JP2017168619A5

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Publication number: JP2017168619A5
Application number: JP2016052282A
Authority: JP
Filing date: 2016-03-16
Publication date: 2018-11-08
Anticipated expiration: 2036-03-16

Description

すなわち、上記初期データＥのうち、第１ヘッドカメラ２２ａが撮像した各基準マーク対Ｍ１〜Ｍ３（第１マーク）の座標を（Ｘ_１１，Ｙ_１１）、（Ｘ_２１，Ｙ_２１）、（Ｘ_３１，Ｙ_３１）とし、上記初期データＥのうち、第２ヘッドカメラ２２ｂが撮像した各基準マーク対Ｍ１〜Ｍ３（第２マーク）の座標を（Ｘ_１１´，Ｙ_１１´）、（Ｘ_２１´，Ｙ_２１´）、（Ｘ_３１´，Ｙ _３１´）とすると、基準座標系において２つの第１マーク１を結んだマーク間ベクトルａ_１（ａ_１ｘ，ａ_１ｙ）、ｂ_１（ｂ_１ｘ，ｂ_１ｙ）および２つの第２マークを結んだマーク間ベクトルａ_２（ａ_２ｘ，ａ_２ｙ）、ｂ_２（ｂ_２ｘ，ｂ_２ｙ）は、それぞれ次の通りである。
ベクトルａ_１（ａ_１ｘ，ａ_１ｙ）＝（Ｘ_２１−Ｘ_１１，Ｙ_２１−Ｙ_１１）
ベクトルｂ_１（ｂ_１ｘ，ｂ_１ｙ）＝（Ｘ_３１−Ｘ_１１，Ｙ_３１−Ｙ_１１）
ベクトルａ_２（ａ_２ｘ，ａ_２ｙ）＝（Ｘ_２１´−Ｘ_１１´，Ｙ_２１´−Ｙ_１１´）
ベクトルｂ_２（ｂ_２ｘ，ｂ_２ｙ）＝（Ｘ_３１´−Ｘ_１１´，Ｙ_３１´−Ｙ_１１´）

また、経過データＤのうち、第１ヘッドカメラ２２ａが撮像した各基準マーク対Ｍ１〜Ｍ３（第１マーク）の座標を（Ｘ_１２，Ｙ_１２）、（Ｘ_２２，Ｙ_２２）、（Ｘ_３２，Ｙ_３２）とし、上記経過データＤのうち、第２ヘッドカメラ２２ａが撮像した各基準マーク対Ｍ１〜Ｍ３、（第２マーク）の座標を（Ｘ_１２´，Ｙ_１２´）、（Ｘ_２２´，Ｙ_２２´）、（Ｘ_３２´，Ｙ_３２´）とすると、第１補正座標系において２つのマークを結んだマーク間ベクトルＡ１（Ａ_１ｘ，Ａ_１ｙ）、Ｂ１（Ｂ_１ｘ，Ｂ_１ｙ）および第２補正座標系において２つのマークを結んだマーク間ベクトルＡ２（Ａ_２ｘ，Ａ_２ｙ）、Ｂ２（Ｂ_２ｘ，Ｂ_２ｙ）は、それぞれ次の通りである。
ベクトルＡ_１（Ａ_１ｘ，Ａ_１ｙ）＝（Ｘ_２２−Ｘ_１２，Ｙ_２２−Ｙ_１２）
ベクトルＢ_１（Ｂ_１ｘ，Ｂ_１ｙ）＝（Ｘ_３２−Ｘ_１２，Ｙ_３２−Ｙ_１２）
ベクトルＡ_２（Ａ_２ｘ，Ａ_２ｙ）＝（Ｘ_２２´−Ｘ_１２´，Ｙ_２２´−Ｙ_１２´）
ベクトルＢ_２（Ｂ_２ｘ，Ｂ_２ｙ）＝（Ｘ_３２´−Ｘ_１２´，Ｙ_３２´−Ｙ_１２´）

第２変換式（上記式２）に関するスケーリング値等のパラメータ（α_ｆ２、β_ｆ２、θ_ｆ２、φ_ｆ２）も同様に、上記ベクトルＡ_１（Ａ_１ｘ，Ａ_１ｙ）、Ｂ_１（Ｂ_１ｘ，Ｂ_１ｙ）、Ａ_２（Ａ _２ｘ，Ａ_２ｙ）、Ｂ_２（Ｂ_２ｘ，Ｂ_２ｙ）を用いて、以下の式９〜式１２の通り求められる。

ここで、αはＸＹ軸方向のスケーリング値である。また、θは角度変化量（回転量）である。上記の通り、基準温度時の座標系（基準座標系）に基づく第１、第２のヘッドカメラ２２ａの座標は（ｘ_ｆ１，ｙ_ｆ１）、（ｘ_ｆ２，ｙ_ｆ２）であり、温間時の第１、第２のヘッドカメラ２２ａの座標は（Ｘ_ｆ１，Ｙ_ｆ１）、（Ｘ_ｆ２，Ｙ_ｆ２）であるから、基準温度時の２点（第１、第２のヘッドカメラ２２ａの座標）を結んだベクトルａ（ａ_ｘ，ａ_ｙ）および温感時の２点（第１、第２のヘッドカメラ２２ａの座標）を結んだベクトルＡ（Ａ_ｘ，Ａ_ｙ）は、次の通りである。
ベクトルａ（ａ_ｘ，ａ_ｙ）＝（ｘ_ｆ２−ｘ_ｆ１，ｙ_ｆ２−ｙ_ｆ１）
ベクトルＡ（Ａ_ｘ，Ａ _ｙ）＝（Ｘ_ｆ２−Ｘ_ｆ１，Ｙ_ｆ２−Ｙ_ｆ１）

従って、上記ベクトルａ（ａ_ｘ，ａ_ｙ）、Ａ（Ａ_ｘ，Ａ _ｙ）を用いて、変換式（式１９）に関するスケーリング値等のパラメータ（α_１、θ）は以下の式２１、式２２の通り求められる。

例えば、上記実施形態では、３つの基準マーク対Ｍ１〜Ｍ３が装置本体２に設けられているが、基準マーク対の数は、３つに限定されるものではなく、４つ以上であってもよい。例えば、図８は、６つの基準マーク対Ｍ１〜Ｍ６が設けられた例である。詳しくは、装置前側のコンベア４（コンベアフレーム４ａ）に、その上流側から順に第１〜第３の基準マーク対Ｍ１〜Ｍ３が設けられ、装置後側のコンベア４（コンベアフレーム４ａ）に、その下流側から順に第４〜第６の基準マーク対Ｍ４〜Ｍ６が設けられている。この図に示す部品実装装置１の場合には、例えば図９中に矢印で示すようにヘッドユニット６を移動させながら、各ヘッドカメラ２２ａ、２２ｂにより、順次、第１〜第６の基準マーク対Ｍ１〜Ｍ６を撮像するようにすればよい。このように６つの基準マーク対Ｍ１〜Ｍ６を設けた場合も、上記のように３つの基準マーク対Ｍ１〜Ｍ３を認識する場合に準じて、第１〜第６の基準マーク対Ｍ１〜Ｍ６の認識結果に基づき、ヘッドユニット駆動機構の熱的影響による座標系の変化に関するパラメータを算出し、ヘッドユニット６を移動させるときの目標座標を、前記パラメータを用いた座標変換により補正するようにすればよい。