JP2017149211A - 車両用システム及びコンピュータプログラム - Google Patents
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|xr−xl|はxr−xlの絶対値である。この場合、B及びfが既知であるので、視差である|xr−xl|を画像解析により算出することで、Zを算出可能となる。
|xr−xl/B|はxr−xl/Bの絶対値である。この場合も、B及びfが既知であるので、視差である|xr−xl/B|を画像解析により算出することで、Zを算出可能となる。
車両用システム1において、カメラ3により車窓14〜17を含む範囲が撮影された直接画像の解析結果と、カメラ3によりサイドミラー12,13のミラー面12a,13aを含む範囲が撮影された間接画像の解析結果とを用い、物体が車室内から突出しているか否かを判定するようにした。ステレオカメラを用いたり単眼カメラとセンサとを併用したりする構成とは異なり、単眼カメラのみを用いる構成とすることでコスト高を招くことなく、物体が車室内から突出しているか否かを適切に判定し、物体が車室内から突出している旨を適切に報知することができる。又、直接画像や間接画像に対してオプティカルフローの手法を適用して背景成分を除去することで、画像を解析する際に物体を検知する精度を高めることができ、物体が車室内から突出しているか否かを判定する精度を高めることができる。
サイドミラー12,13がドアミラーである構成を例示したが、車体のボンネットの前方に取り付けられているフェンダーミラーであっても良い。サイドミラー12,13がフェンダーミラーである構成では、カメラ3からフェンダーミラーまでの距離の方がドアミラーまでの距離よりも大きくなるので、画像解析の能力を高める構成としても良い。
Claims (5)
- 開閉可能な車窓(14〜17)の周囲を映すサイドミラー(12,13)が取り付けられている車両に搭載される車両用システム(1)であって、
単眼カメラにより構成され、少なくとも前記車窓を含む範囲と前記サイドミラーのミラー面(12a,13a)を含む範囲とを撮影する撮影部(3)と、
前記撮影部により撮影された画像を解析する画像解析部(5b)と、
前記撮影部により前記車窓を含む範囲が撮影された直接画像の前記画像解析部による解析結果と、前記撮影部により前記ミラー面を含む範囲が撮影された間接画像の前記画像解析部による解析結果とを用い、物体が車室内から前記車窓を介して車室外に突出しているか否かを判定する判定部(5c)と、
前記判定部による判定結果を報知部(4)により報知する報知指令部(5d)と、を備えた車両用システム。 - 請求項1に記載した車両用システムにおいて、
前記判定部は、前記車窓の位置に対する前記物体の位置を特定することで、前記物体が車室内から前記車窓を介して車室外に突出しているか否かを判定する車両用システム。 - 請求項2に記載した車両用システムにおいて、
前記判定部は、前記撮影部の位置と前記サイドミラーの位置とに依存する基準位置から前記物体の位置までの距離と、前記撮影部の位置及び前記ミラー面の位置のうち少なくとも何れかから前記物体の位置に向かう方向とを用い、前記車窓の位置に対する前記物体の位置を特定する車両用システム。 - 請求項1から3の何れか一項に記載した車両用システムにおいて、
前記直接画像及び前記間接画像のうち少なくとも何れかの背景成分を除去する背景成分除去部(5a)を備え、
前記画像解析部は、背景成分が除去された前記直接画像及び背景成分が除去された前記間接画像のうち少なくとも何れかを解析する車両用システム。 - 開閉可能な車窓(14〜17)の周囲を映すサイドミラー(12,13)が取り付けられている車両に搭載され、少なくとも前記車窓を含む範囲と前記サイドミラーのミラー面(12a,13a)を含む範囲とを撮影する撮影部(3)と、報知部(4)と、を有する車両用システム(1)の制御部(5)に、
前記撮影部により前記車窓を含む範囲が撮影された直接画像及び前記ミラー面を含む範囲が撮影された間接画像を解析する画像解析手順と、
前記画像解析手順の解析結果を用い、物体が車室内から前記車窓を介して車室外に突出しているか否かを判定する判定手順と、
前記判定手順の判定結果を前記報知部により報知する報知指令手順と、を実行させるコンピュータプログラム。
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