JP2017146277A - 重量制御装置、プログラム、および、車両 - Google Patents

Abstract

【課題】重量検知専用センサを必ずしも設けないでも、車両に積載された積載物の重量を検知できるようにする。【解決手段】制御装置８は、ＦＦＴ処理部８２、重量特定部８３として機能する。ＦＦＴ処理部８２は、車両に設けられた左後輪の回転速度を検出する車輪速センサから出力された情報に対し、ＦＦＴ処理（高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform）処理）を施す。重量特定部８３は、ＦＦＴ処理部８２によるＦＦＴ処理が施された情報に基づき、車両に積載された積載物の重量を特定する。【選択図】図２

Description

本発明は、重量制御装置、プログラム、および、車両に関する。

特許文献１には、車体の上下振動を検出する上下振動検出手段と、検出された上下振動に基づいて、バネ上共振周波数もしくはバネ上共振周波数を反映したパラメータを求めるバネ上共振周波数検出手段と、求めたバネ上共振周波数もしくはパラメータの値もしくは変化に基づいて、車両の積載重量を検出する車重検出手段とを備えた重量検出装置が開示されている。

特開平５−２８６３２３号公報

車両に積載される積載物の重量は、例えば、積載物の重量を検知するための重量検知専用センサを設けることで検知できる。しかし、重量検知専用センサを設けたことにより、部品点数の増加やコストの増加を招く恐れがある。
このため、本発明の目的は、重量検知専用センサを必ずしも設けないでも、車両に積載された積載物の重量を検知できることである。

かかる目的のもと、本発明は、車両に設けられた車輪の回転速度を検出する検出部と、前記検知部によって検出された前記回転速度に対してＦＦＴ処理を施し、前記回転速度に対応する処理後情報を出力するＦＦＴ処理部と、前記処理後情報に基づき、前記車両に積載された積載物の重量を特定する重量特定部と、を備える重量制御装置である。
このような構成とすることにより、車輪の回転速度を検出する検出部によって検出された回転速度から積載物の重量を特定できるようになり、重量検知専用センサを必ずしも設けないでも、積載物の重量を検知できる。

他の観点から捉えると、本発明は、車両に設けられた車輪の回転速度を検出する検出部によって検出された回転速度に対してＦＦＴ処理を施し、前記回転速度に対応する処理後情報を生成するＦＦＴ処理機能と、前記処理後情報に基づき、前記車両に積載された積載物の重量を特定する重量特定機能と、をコンピュータに実現させるためのプログラムである。
このような構成とすることにより、車輪の回転速度を検出する検出部によって検出された回転速度から積載物の重量を特定できるようになり、重量検知専用センサを必ずしも設けないでも、積載物の重量を検知できる。

他の観点から捉えると、本発明は、車両に備えられた車輪と、前記車輪の回転速度を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記回転速度に対してＦＦＴ処理を施し、前記回転速度に対応する処理後情報を出力するＦＦＴ処理部と、前記処理後情報に基づき、積載された積載物の重量を特定する重量特定部と、前記重量特定部により特定された積載物の重量に基づき、予め定められた装置を制御する制御部と、を備える車両である。
このような構成とすることにより、車輪の回転速度を検出する検出部によって検出された回転速度から積載物の重量を特定できるようになり、重量検知専用センサを必ずしも設けないでも、積載物の重量を検知できる。

本発明によれば、重量検知専用センサを必ずしも設けないでも、車両に積載された積載物の重量を検知できる。

本実施形態に係る車両を示した図である。 制御装置の機能ブロックを示した図である。 （Ａ）、（Ｂ）は、ＦＦＴ処理部、重量特定部による具体的な処理を説明する図である。 ＦＦＴ処理部、重量特定部による具体的な処理を説明する図である。 ＦＦＴ処理部、重量特定部による具体的な処理を説明する図である。 ＦＦＴ処理部、重量特定部による具体的な処理を説明する図である。 ＦＦＴ処理部、重量特定部による具体的な処理を説明する図である。 （Ａ）、（Ｂ）は、サスペンション装置を示した図である。 サスペンション装置に設けられたソレノイドバルブ周辺を詳細に説明するための図である。 重量検知に関する処理の流れを示したフローチャートである。 重量検知に関する処理の流れを示したフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１は、本実施形態に係る車両を示した図である。
本実施形態の車両３は、エンジンなどの内燃機関４を備える。この内燃機関４は、車両３の前部に設けられている。さらに、車両３は、４つの車輪Ｗを有する。
本実施形態では、車輪Ｗとして、２つの前輪ＷＦｒ，ＷＦｌ（右前輪ＷＦｒ、左前輪ＷＦｌ）、および、２つの後輪ＷＲｒ，ＷＲｌ（右後輪ＷＲｒ、左後輪ＷＲｌ）が設けられている。

さらに、車両３は、内燃機関４にて発生した駆動力を右前輪ＷＦｒ、左前輪ＷＦｌに伝達するトランスミッション７を備える。また、車両３は、路面の凹凸に起因する車両３の揺れを減衰させるサスペンション装置９を備える。
サスペンション装置９は、右前輪ＷＦｒ、左前輪ＷＦｌ、右後輪ＷＲｒ、左後輪ＷＲｌのそれぞれに対応するように、合計で４つ設けられている。

また、車両３は、車輪Ｗの回転速度を検出する検出部の一例としての車輪速センサＳｒを備える。車輪速センサＳｒも、右前輪ＷＦｒ、左前輪ＷＦｌ、右後輪ＷＲｒ、左後輪ＷＲｌのそれぞれに対応するように、４つ設けられている。

さらに、車両３は、車両３の各部を制御する制御装置８を備える。
制御装置８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、およびＨＤＤ（Hard Disk Drive）（何れも不図示）により構成される。ＣＰＵでは、プログラムが実行される。ＲＯＭ、ＨＤＤには、各種プログラム、各種テーブル、パラメータ等が記憶されている。ＲＡＭは、ＣＰＵによるプログラムの実行時におけるワークエリア等として用いられる。
本実施形態では、ＣＰＵによって、予め定められたプログラムが実行されることで、制御装置８が、後述する車速検知部８１、ＦＦＴ処理部８２、重量特定部８３、制御部８４として機能する。

ここで、ＣＰＵによって実行されるプログラムは、制御装置８に設けられたＲＯＭやＨＤＤに初めから格納しておいてもよいし、磁気記録媒体（磁気テープ、磁気ディスクなど）、光記録媒体（光ディスクなど）、光磁気記録媒体、半導体メモリなどのコンピュータが読取可能な記録媒体にプログラムを格納し、この記憶媒体から制御装置８（のＲＯＭやＨＤＤ）に対してプログラムを提供してもよい。また、ＣＰＵによって実行されるプログラムは、インターネットなどの通信手段を用いて制御装置８へ提供してもよい。

図２は、制御装置８の機能ブロックを示した図である。なお、図２では、車両３に積載された積載物の重量検知に関する機能ブロックのみを示している。
本実施形態では、上記のとおり、ＣＰＵによって予め定められたプログラムが実行されることで、制御装置８が、車速検知部８１、ＦＦＴ処理部８２、重量特定部８３、制御部８４として機能する。

車速検知部８１は、車輪速センサＳｒ（図１参照）から出力された情報に基づき車両３の速度を検知する。
ＦＦＴ処理部８２（ＦＦＴ処理部）は、車両３に設けられた左後輪ＷＲｌ（車輪Ｗ）（図１参照）の回転速度を検出する車輪速センサＳｒ（検出部）から出力された情報に対し、ＦＦＴ処理（高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform）処理）を施し、回転速度に対応する処理後情報を出力する。
重量特定部８３（重量特定部）は、ＦＦＴ処理部８２によるＦＦＴ処理が施された情報（左後輪ＷＲｌ（後輪）の回転速度を検出する車輪速センサＳｒ（検出部）から出力された情報に基づきＦＦＴ処理部８２が生成した処理後情報）に基づき、車両３に積載された積載物の重量を特定する。
ＦＦＴ処理により得られた情報と積載物の重量との間には相関関係があり、重量特定部８３は、この相関関係を利用して積載物の重量を特定する。
ここで、ＦＦＴ処理部８２および重量特定部８３が設けられている部分は、車両３に積載された積載部の重量を検知する重量制御装置９０として捉えることができる。

本実施形態では、重量特定部８３（重量特定部）は、ＦＦＴ処理部８２（ＦＦＴ処理部）によるＦＦＴ処理が施されることにより生成された情報である処理後情報から測定共振周波数を特定し、特定した測定共振周波数に基づき、積載物の重量を特定する。
また、重量特定部８３（重量特定部）は、特定した測定共振周波数と予め定められた基準共振周波数とに基づき、積載物の重量を特定する。
また、重量特定部８３（重量特定部）は、ＦＦＴ処理部８２（ＦＦＴ処理部）によるＦＦＴ処理が施された情報である処理後情報に基づき、周波数と各周波数の強度との関係を示す近似曲線を生成し、生成したこの近似曲線における傾きが零になる極値に基づき測定共振周波数を特定する。
以下、車輪速センサＳｒ（検出部）、ＦＦＴ処理部８２、重量特定部８３による具体的な処理を説明する。

（車輪速センサＳｒ（検出部）、ＦＦＴ処理部８２、重量特定部８３による具体的な処理）
図３〜図７は、車輪速センサＳｒ（検出部）ＦＦＴ処理部８２、重量特定部８３による処理を説明する図である。図１０、図１１は、重量検知に関する処理の流れを示したフローチャートである。
図１０に示すように、本実施形態では、まず、車輪速センサＳｒが左後輪ＷＲｌの回転速度を検出する（ステップ１０１）。より具体的には、車輪速センサＳｒが、車両３が静止した状態から予め定められた特定速度（例えば、時速３０ｋｍ）に達した状態になるまでに左後輪ＷＲｌの回転速度を検出する。なお、ここでは、車輪速センサＳｒは、車両３が予め定められた特定速度に達した状態になるまでに左後輪ＷＲｌの回転速度を検出したが、車輪速センサＳｒは、車両が静止した状態から予め定められた特定時間が経過した状態になるまでに車輪速センサＳｒで検出した設定時間回転速度を検出してもよい。

次いで、ＦＦＴ処理部８２は、車輪速センサＳｒから出力された情報（左後輪ＷＲｌの回転速度についての情報）に対してＦＦＴ処理を施す（ステップ１０２）。
次いで、重量特定部８３が、ＦＦＴ処理部８２から出力された情報に基づき、車両３に積載された積載物の重量を特定する（ステップ１０３）。

図３（Ａ）は、左後輪ＷＲｌの回転速度を検出する車輪速センサＳｒから出力された情報を示している。上記ステップ１０１では、車輪速センサＳｒから、時間と、各時間の左後輪ＷＲｌの回転速度とが出力される。そして、ＦＦＴ処理部８２は、時間と各時間の左後輪ＷＲｌの回転速度との関係を示す情報を取得する。

次いで、上記ステップ１０２にて説明したとおり、ＦＦＴ処理部８２は、車輪速センサＳｒから出力された情報（時間と左後輪ＷＲｌの回転速度との関係を示す情報）に対してＦＦＴ処理を施し、図３（Ｂ）の丸いドットで示す特性を得る。具体的には、周波数と各周波数の強さ（強度）との関係を示す特性を得る。
次いで、上記ステップ１０３にて説明したとおり、重量特定部８３が、この特性に基づき、車両３に積載された積載物の重量を特定する。

（ステップ１０３の処理の詳細）
ステップ１０３の処理の詳細を、図３〜４、図１１を参照して説明する。
ステップ１０３では、まず、重量特定部８３が、ＦＦＴ処理部８２により得られた上記の特性を、最小二乗法を用いて近似し、図３（Ｂ）の符号３Ａで示す近似曲線を生成する（ステップ２０１）。
次いで、重量特定部８３は、この近似曲線を微分し、図４に示すように、周波数と、各周波数における近似曲線の傾きとの関係を把握する（ステップ２０２）。
次いで、重量特定部８３は、把握したこの関係を参照して、近似曲線の極値を把握する（近似曲線のうちの傾きがゼロなる部分を把握する）（本実施形態では、図中符号４Ａで示す部分を極値として把握する）（ステップ２０３）。
さらに、重量特定部８３は、この極値に対応した周波数を、測定共振周波数として把握する（ステップ２０４）。この例では、重量特定部８３は、周波数Ｘ（図４参照）を、測定共振周波数として把握する。

次に、重量特定部８３は、把握した測定共振周波数（＝周波数Ｘ）と、予め定められた共振周波数に関する基準値（基準共振周波数）とに基づき、積載物の重量を特定する（ステップ２０５）。
本実施形態では、基準となる重量に対応した共振周波数（基準共振周波数）がＲＯＭ等のメモリに予め格納されている。

具体的には、図５に示すように、本実施形態では、基準となる重量（基準重量）に対応した共振周波数である基準共振周波数Ｙが、メモリに格納されている。
また、本実施形態では、重量特定部８３は、上記の通り、周波数Ｘを、測定共振周波数として把握する。

重量特定部８３は、メモリから基準共振周波数Ｙを読み出すとともに、この基準共振周波数Ｙと測定共振周波数（＝周波数Ｘ）とを比較し、両者の差Ｚを得る。そして、重量特定部８３は、この差Ｚに基づき、車両３に積載された積載物の重量を特定する。
具体的には、重量特定部８３は、上記の差Ｚと、基準共振周波数Ｙに対応付けられている重量（基準重量）とに基づき、積載物の重量を把握する。より具体的には、上記の差Ｚと、求めようとする積載物の重量と、基準重量との間には、相関関係があり、本実施形態では、この相関関係を予め把握し、この相関関係をメモリに格納しておく。そして、重量特定部８３は、上記の差Ｚと、基準重量と、この相関関係とを用いて、積載物の重量を把握する。
本実施形態では、重量特定部８３は、図５の符号５Ａで示すように、Ｐｋｇを積載物の重量として把握する。

図６は、積載物の重量が、基準重量、Ｎ（基準重量よりも大きく重量Ｐよりも小さい値）ｋｇ、Ｐｋｇであるときの、周波数と、各周波数の振幅スペクトルとの関係を示した図である。図７は、積載物の重量が、基準重量、Ｎｋｇ、Ｐｋｇであるときの、近似曲線の傾きを示した図である。

図３（Ｂ）にて示した通り、また、図６に示すように、本実施形態では、積載物の重量がＰｋｇである場合は、丸いドットで示す特性が得られる。また、図６に示すように、積載物の重量がＮｋｇである場合は、三角のドットで示す特性が得られる。さらに、積載物の重量が基準重量である場合は、四角のドットで示す特性が得られる。
本実施形態では、積載物の重量に応じて、周波数と各周波数の強さとの関係が変化し、この変化を利用して、積載物の重量を把握する。

（重量の他の特定態様）
なお、上記では、近似曲線を求め、この近似曲線の極値に基づき測定共振周波数を把握したが、近似曲線を用いずに把握した測定共振周波数に基づき積載物の重量を特定してもよい。
具体的には、例えば、図３（Ｂ）の符号３Ｅで示すドットに対応する周波数を測定共振周波数とし、この測定共振周波数に基づき、積載物の重量を特定してもよい。符号３Ｅで示すドットに対応する周波数が、最も高い振幅スペクトルを有する周波数となっており、この符号３Ｅで示す周波数を測定共振周波数とし、この測定共振周波数に基づき、積載物の重量を特定してもよい。
例えば、測定共振周波数と積載物の重量との関係を示したテーブルをメモリに格納しておき、測定共振周波数を把握した後、このテーブルを参照することで、積載物の重量を特定してもよい。

図７は、積載物の重量が、基準重量、Ｎｋｇ、Ｐｋｇであるときの、近似曲線の傾きを示した図である。
本実施形態では、図７の符号７Ａ、７Ｂ、７Ｃで示すように、測定共振周波数が重量毎に異なるようになり、積載物の重量の把握を行える。より具体的には、本実施形態では、上記のとおり、近似曲線の極値に基づき測定共振周波数を把握するが、積載物の重量毎に測定共振周波数が異なるようになり、この測定共振周波数を利用すれば、積載物の重量の特定を行える。

なお、上記では、最小二乗法を用いて、近似曲線を得たが、近似曲線は、最小二乗法以外の方法、例えば、移動平均法や補完法を用いて得てもよい。

また、上記では、共振周波数を利用して、積載物の重量を特定したが、共振周波数以外の周波数を用いて重量を特定してもよい。
例えば、共振周波数以外の特定の周波数の強さを把握し、この強さに基づき、重量を特定してもよい。共振周波数に限らず、他の周波数についても、積載物の重量に応じてその強さが変化するため、共振周波数以外の周波数の強さに基づき、積載物の重量を特定してもよい。

また、上記では、近似曲線の極値に対応した周波数に基づき、積載物の重量を特定したが、例えば、図４の符号４Ｂで示すように、近似曲線の傾きが１となるときに周波数を把握し、この周波数と、基準となる予め定められた周波数と、基準重量とに基づき、積載物の重量を特定してもよい。

また、本実施形態においては、１つの速度における、車輪速センサＳｒからの出力に基づき、積載物の重量を特定しているが、例えば、２つの速度における車輪速センサＳｒからの出力に基づき、積載物の重量を特定してもよい。
より具体的には、ＦＦＴ処理部８２（ＦＦＴ処理部）は、車両３（図１参照）が第１の速度のときに車輪速センサＳｒ（検出部）で検出した左後輪ＷＲｌ（車輪）の第１の回転速度に対してＦＦＴ処理を施し、第１の処理後情報を生成するとともに、車両３が第１の速度とは異なる第２の速度のときの車輪速センサＳｒで検出した左後輪ＷＲｌの第２の回転速度に対してＦＦＴ処理を施し、第２の処理後情報を生成し、重量特定部８３（重量特定部）は、第１の処理後情報および第２の処理後情報に基づき、車両３に積載された積載物の重量を特定してもよい。
また、２つ以上の速度を用いて、積載物の重量を特定してもよい。

具体的には、ＦＦＴ処理部８２は、車両３が例えば時速Ｅｋｍのときに車輪速センサＳｒから出力された情報に対してＦＦＴ処理を施して、ＦＦＴ処理が施された情報である第１の処理後情報を生成する。
また、ＦＦＴ処理部８２は、車両３が例えば時速Ｆｋｍ（上記時速Ｅｋｍよりも大きい速度）のときに車輪速センサＳｒから出力された情報に対してＦＦＴ処理を施して、ＦＦＴ処理が施された情報である第２の処理後情報を生成する。

重量特定部８３は、上記第１の処理後情報を用い、上記にて説明した手法で、積載物の重量を特定する。また、重量特定部８３は、上記第２の処理後情報を用い、上記にて説明した手法で、積載物の重量を特定する。そして、重量特定部８３は、特定したこの２つの重量の平均値を、積載物の重量とする。これにより、１つの処理後情報に基づき積載物の重量を特定する場合に比べ、積載物の重量の特定精度を高められる。

また、次の処理を行ってもよい。
まず、ＦＦＴ処理部８２（ＦＦＴ処理部）は、車両３が静止した状態から予め定められた特定速度に達した状態になるまでに車輪速センサＳｒにより検出された回転速度（左後輪ＷＲｌの回転速度）に対しＦＦＴ処理を施して、ＦＦＴ処理が施された情報である処理後情報を生成する。
そして、重量特定部８３（重量特定部）は、車両３が静止した状態から予め定められた特定速度に達した状態になるまでに車輪速センサＳｒにより検出された回転速度に基づき生成された上記処理後情報に基づき、車両３に積載された積載物の重量を特定する。

なお、車両３が静止した状態から予め定められた特定時間が経過した状態になるまでに車輪速センサＳｒにより検出された回転速度（設定時間回転速度）に基づき生成された上記処理後情報に基づき、車両３に積載された積載物の重量を特定してもよい。
言い換えると、ＦＦＴ処理部８２は、車両３が発進してから予め定められた特定時間が経過するまでに車輪速センサＳｒから出力された情報に対しＦＦＴ処理を施して、ＦＦＴ処理が施された情報である処理後情報を生成する。そして、重量特定部８３は、車両３が発進してから上記予め定められた特定時間が経過するまでに車輪速センサＳｒから出力された情報に基づき生成された上記処理後情報に基づき、車両３に積載された積載物の重量を特定する。

（重量検知後の処理）
本実施形態では、重量特定部８３（重量特定部）による重量の把握後、制御部８４（制御部）が、重量特定部８３により特定された積載物の重量に基づき、車両３の予め定められた装置を制御する。具体的には、制御部８４は、例えばサスペンション装置９（図１参照）を制御する。なお、制御部８４による制御対象は、サスペンション装置９に限らず、制動装置など他の装置としてもよい。

図８は、サスペンション装置９を示した図である。図９は、サスペンション装置９に設けられたソレノイドバルブ周辺を詳細に説明するための図である。
サスペンション装置９は、図８に示すように、車輪Ｗ（図１参照）側に固定されたシリンダ部１０と、車両３の本体側に固定されたピストンロッド２０と、ピストンロッド２０に取り付けられたピストン３０とを備える。さらに、サスペンション装置９は、図８、９に示すように、ソレノイドバルブ５０を備える。

（シリンダ部１０の構成・機能）
シリンダ部１０は、図８に示すように、シリンダ１１と、シリンダ１１の外側に設けられる外筒体１２と、外筒体１２のさらに外側に設けられるダンパケース１３とを備える。

シリンダ１１は、後述の連絡路Ｌとの間のオイルの流れる経路となるシリンダ開口１１Ｈを有する。
外筒体１２は、シリンダ１１の外側であって、ダンパケース１３の内側に設けられる。外筒体１２は、シリンダ１１の外周に対して内周が所定の間隔を有して配置される。そして、外筒体１２は、シリンダ１１との間に、シリンダ１１の内側と後述のリザーバ室Ｒとの間におけるオイルの経路となる連絡路Ｌを形成する。
さらに、外筒体１２は、図９に示すように、ソレノイドバルブ５０が取り付けられる箇所に、外筒体開口１２Ｈを有する。

図８に示すように、ダンパケース１３は、シリンダ１１および外筒体１２を収容する。
ダンパケース１３は、外筒体１２の外周に対して内周が所定の間隔を有して配置される。ダンパケース１３は、外筒体１２との間に、シリンダ１１内のオイルを吸収したりシリンダ１１内へとオイルを供給したりして、ピストンロッド２０の進退移動分の体積のオイルを補償するリザーバ室Ｒを形成する。

ダンパケース１３は、図９に示すように、ソレノイドバルブ５０が取り付けられる箇所にケース開口１３Ｈを有する。
ピストン３０は、シリンダ１１内において軸方向に移動可能に設けられるとともに、シリンダ１１内の空間を、第１液室Ｙ１と第２液室Ｙ２とに区画する。

（ソレノイドバルブ５０の構成・機能）
ソレノイドバルブ５０は、ダンパケース１３の側部に設けられる。そして、ソレノイドバルブ５０は、図９に示すように、ソレノイドシリンダ５０Ｓと、ソレノイド機構部５１と、吸込ポート５２と、バルブストッパ５３と、弁体５４と、スプリング５５とを備える。
ソレノイド機構部５１は、コイル５１１と、ハウジング５１１Ｈと、プランジャ５１２と、磁性体５１３と、固定コア５１４を有している。

本実施形態では、バルブストッパ５３の環状流路５３ｒと弁体５４の先端部５４ｐとによって、ソレノイドバルブ５０におけるオイルの絞り部Ｖを形成する。
すなわち、本実施形態のソレノイドバルブ５０では、絞り部Ｖにてオイルの流路断面を絞ることによって減衰力を発生させる。

さらに、本実施形態では、制御部８４（図２参照）が、重量特定部８３により特定された積載物の重量に基づき、ソレノイドバルブ５０に対する通電を制御し、バルブストッパ５３に対する弁体５４の距離を変化させる。これにより、オイルの流れの流路断面積が変化し、減衰力が変化する。

（その他）
上記では、左後輪ＷＲｌの回転速度を検出する車輪速センサＳｒからの情報に基づき、積載物の重量を把握したが、右後輪ＷＲｒの回転速度を検出する車輪速センサＳｒからの情報に基づき、積載物の重量を把握してもよい。
即ち、本実施形態の車輪Ｗは、２つの前輪ＷＦｒ，ＷＦｌと２つの後輪ＷＲｒ，ＷＲｌを備えており、車輪速センサＳｒ（検出部）は、後輪ＷＲｒ，ＷＲｌの少なくとも一方の後輪の回転速度を検出し、重量特定部８３は、この回転速度に基づき、積載物の重量を特定してもよい。
また、左前輪ＷＦｌや右前輪ＷＦｒの回転速度を検出する車輪速センサＳｒからの情報に基づき、積載物の重量を把握してもよい。

３…車両（車両の一例）、９…サスペンション装置（サスペンション装置の一例）、８２…ＦＦＴ処理部（ＦＦＴ処理部の一例）、８３…重量特定部（重量特定部の一例）、８４…制御部（制御部の一例）、Ｓｒ…車輪速センサ（検出部の一例）、Ｗ…車輪（車輪の一例）

Claims (11)

1. 車両に設けられた車輪の回転速度を検出する検出部と、
   前記検出部によって検出された前記回転速度に対してＦＦＴ処理を施し、前記回転速度に対応する処理後情報を出力するＦＦＴ処理部と、
   前記処理後情報に基づき、前記車両に積載された積載物の重量を特定する重量特定部と、
   を備える重量制御装置。
2. 前記重量特定部は、前記処理後情報から測定共振周波数を特定し、前記測定共振周波数に基づき、前記積載物の重量を特定する請求項１に記載の重量制御装置。
3. 前記重量特定部は、前記測定共振周波数と予め定められた基準共振周波数とに基づき、前記積載物の重量を特定する請求項２に記載の重量制御装置。
4. 前記重量特定部は、前記処理後情報に基づき、周波数と前記周波数の強度との関係を示す近似曲線を生成し、前記近似曲線における傾きが零になる極値に基づき前記測定共振周波数を特定する請求項２に記載の重量制御装置。
5. 前記検出部は、前記車両が静止した状態から予め定められた特定速度に達した状態になるまでに前記車輪の回転速度を検出する請求項１に記載の重量制御装置。
6. 前記検出部は、前記車両が静止した状態から予め定められた特定時間が経過した状態になるまでに前記車輪の設定時間回転速度を検出する請求項１に記載の重量制御装置。
7. 前記ＦＦＴ処理部は、前記車両が第１の速度のときの前記検出部で検出した前記車輪の第１の回転速度に対してＦＦＴ処理を施し、第１の処理後情報を生成するとともに、前記車両が前記第１の速度とは異なる第２の速度のときの前記検出部で検出した前記車輪の第２の回転速度に対してＦＦＴ処理を施し、第２の処理後情報を生成し、
   前記重量特定部は、前記第１の処理後情報および前記第２の処理後情報に基づき、前記車両に積載された積載物の重量を特定する請求項１に記載の重量制御装置。
8. 車両に設けられた車輪の回転速度を検出する検出部によって検出された回転速度に対してＦＦＴ処理を施し、前記回転速度に対応する処理後情報を生成するＦＦＴ処理機能と、
   前記処理後情報に基づき、前記車両に積載された積載物の重量を特定する重量特定機能と、
   をコンピュータに実現させるためのプログラム。
9. 車両に備えられた車輪と、
   前記車輪の回転速度を検出する検出部と、
   前記検出部によって検出された前記回転速度に対してＦＦＴ処理を施し、前記回転速度に対応する処理後情報を出力するＦＦＴ処理部と、
   前記処理後情報に基づき、積載された積載物の重量を特定する重量特定部と、
   前記重量特定部により特定された積載物の重量に基づき、予め定められた装置を制御する制御部と、
   を備える車両。
10. 前記制御部が制御する前記装置は、サスペンション装置である請求項９に記載の車両。
11. 前記車輪は、２つの前輪と２つの後輪を備えており、
    前記検出部は、前記２つの後輪の少なくとも一方の後輪の回転速度を検出する請求項９に記載の車両。

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