JP2017129986A - 信号制御パラメータの更新装置及び更新方法、コンピュータプログラムの記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】交差点の地点制御に用いる信号制御パラメータの更新装置であって、前記交差点の交通需要と相関する交通指標の算出に用いる元データを、所定の統計期間に亘って収集する収集部と、収集された前記元データに基づいて、前記交通指標の統計値を算出する算出部と、算出された前記統計値に基づいて、前記交差点の地点制御を行う交通信号制御機が記憶する前記信号制御パラメータの標準値を別の標準値に更新する更新部と、を備える。
【選択図】図3
Description
より具体的には、本発明は、交差点の地点制御に用いる信号制御パラメータを適切に更新する技術に関する。
従来の地点制御方式の交通信号制御機は、使用すべき信号制御パラメータの標準値が時間帯ごとに定義された時限テーブルを参照して、時間帯に応じて信号制御パラメータの切り替えを行っている。
そこで、車両から受信したプローブ情報に含まれる車両位置及び時刻に基づいて車両の停止位置を特定し、特定した停止位置に基づいて各流入路についての青時間の過不足を判定する信号制御装置が提案されている(特許文献1参照)。
しかし、取得頻度の低いプローブ情報に応答して青時間を少しずつ増減させる制御では、依然として流入路に渋滞が発生し易く、変更後の青時間が必ずしも交通流の円滑化に寄与するとは言えない可能性がある。
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
(1) 本実施形態の更新装置は、交差点の地点制御に用いる信号制御パラメータの更新装置であって、前記交差点の交通需要と相関する交通指標の算出に用いる元データを、所定の統計期間に亘って収集する収集部と、収集された前記元データに基づいて、前記交通指標の統計値を算出する算出部と、算出された前記統計値に基づいて、前記交差点の地点制御を行う交通信号制御機が記憶する前記信号制御パラメータの標準値を別の標準値に更新する更新部と、を備える。
このため、統計期間を適切な期間(例えば、1か月以上)に設定することにより、元データの取得頻度が低い場合でも、交通指標の統計値を正確に算出でき、更新部が、信号制御パラメータの標準値を正確に更新可能となる。従って、交差点の地点制御に用いる信号制御パラメータを適切に更新することができる。
この場合、本実施形態の更新装置を交差点に設置して既設の交通信号制御機と通信可能に接続することにより、交通信号制御機の信号制御パラメータを自動的に更新できるようになる。
この場合、プローブ情報を元データとして交通指標の統計値を算出できるので、例えば車両感知器などの路側センサが設置されていない交差点についても、地点制御に用いる信号制御パラメータを更新することができる。
上記に例示する交通指標は、交差点の交通需要と相関する交通指標であるから、交差点での適切な信号制御パラメータの標準値の算出に利用することができる。
従って、本実施形態の記録媒体は、上述の(1)〜(4)に記載の更新装置と同様の作用効果を奏する。
従って、本実施形態の更新方法は、上述の(1)〜(4)に記載の更新装置と同様の作用効果を奏する。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
本実施形態の詳細を説明するに当たり、まず、本明細書で用いる用語の定義を行う。
「車両」:道路を通行する車両全般、例えば、道路交通法上の車両のことをいう。道路交通法上の車両は、自動車、原動機付自転車、軽車両及びトロリーバスを含む。自動車には、自動二輪車などの四輪車以外の車も含まれる。本実施形態では、単に「車両」というときは、プローブ情報を送信可能な車載機を有するプローブ車両と、その車載機を有しない通常の車両の双方を含む。
「プローブ情報」:実際に道路を走行するプローブ車両の車載機から得られる車両に関する各種情報のことをいう。プローブデータ或いはフローティングカーデータと称されることもある。車両ID、車両位置、車両速度、車両方位及びこれらの発生時刻などのデータがこれに含まれる。
本実施形態の交通信号制御機は、後述の地点制御及び遠隔制御の制御方式を実行可能である。交通信号制御機は、通常は、自機に対応する交差点について地点制御を実行している。後述の路側制御装置から信号制御パラメータを受信すると、受信した信号制御パラメータに従って自機に対応する交差点の信号灯器の灯色切り替えタイミングを決定する。
「スプリット」:各現示に割り当てられる時間(青信号時間や赤信号時間等)のサイクル長に対する割合のことをいう。
「オフセット」:隣接する交差点間の青信号開始時刻のずれのことをいう。1サイクルの時間に対するパーセント又は秒で表される。
車両感知器は、直下を通行する車両を超音波などで1台ずつ感知する超音波式車両感知器などよりなり、監視カメラは、道路の動画像を撮影するCCDカメラなどよりなる。光ビーコンは、光通信対応の車載機と道路の所定位置で光通信を行い、インフラ側と所定の情報をやり取りする光通信装置である。
遠隔制御装置は、エリアに含まれる交差点の交通信号機に遠隔制御を実行させる場合には、遠隔制御の実行指令を含むダウンリンク情報や信号制御パラメータを含むダウンリンク情報を、当該交差点に対応する路側制御装置に送信する。
路側制御装置は、車載通信機などの移動通信機と無線通信する路側通信機(以下、「RSU(Road Side Unit)」ともいう。)としての機能を備えていてもよい。本実施形態の路側制御装置は、当該路側通信機の機能を併有する。
地点制御では、通常、所定のタイムスケジュールに従って信号灯色を切り替える定周期制御が行われる。地点制御が実行される交差点において、歩行者押しボタン制御、リコール制御及び右折感応制御などの地点感応制御が行われる場合もある。
例えば、系統制御には、サブエリアの系統区間に含まれる交差点間のオフセットを調節することにより、系統区間の特定方向を青信号で通過し易くしたり(優先オフセット)、逆に赤信号で停止し易くしたりする制御が含まれる。
従って、上記の系統制御と面制御はいずれも遠隔制御に該当する。所定のエリアが系統区間である遠隔制御は、系統制御であり、所定のエリアが面的に広がる道路網である遠隔制御は、面制御である。
「無線通信機」:所定のプロトコルに則った通信フレームを無線で送受信する通信機能を有し、無線通信の送受信主体となる機器のことである。無線通信機には、前述の路側通信機や後述の移動通信機などが含まれる。なお、本実施形態の路側制御装置は、無線通信を行うことができるので無線通信機の一種でもある。
「車載通信機」:車両に恒久的又は一時的に搭載された無線通信機のことをいう。「車載機」と略記することもある。路側通信機との無線通信が可能であれば、搭乗者が車両に持ち込んだ携帯電話機やスマートフォンなどの携帯端末も車載無線機に該当する。
「通信フレーム」:無線通信機の無線通信に用いるPDU(Protocol Data Unit)と、路側無線機を含む路側通信装置の有線通信に用いるPDUの総称である。
「交通需要」:ある交差点又は流入路ごと、或いは交通の方路別を対象として、一定時間内に流入路の停止線へ到着する交通量又は交通流率のことである。
図1は、路側制御装置5を含む交通管制システムの全体構成を示す斜視図である。
図1では、道路構造の一例として、南北方向と東西方向の複数の道路が互いに交差した碁盤目構造を想定しているが、これに限定されるものではない。
図1に示すように、本実施形態の交通管制システムは、遠隔制御装置12、路側制御装置5、交通信号機41、車載通信機42(図2参照)を搭載した車両43、及び路側センサ44などを含む。
後者の場合、遠隔制御装置12は、仮想化ソフトウェアによってデータセンターのサーバコンピュータの内部に構築される仮想マシンよりなる。
交通信号機41と路側制御装置5は、エリアAiに含まれる交差点Jk(図1では、k=1〜12)にそれぞれ設置されている。各交差点Jkの路側制御装置5は、インターネットなどの公衆通信網4を介して遠隔制御装置12と通信することができる。
路側センサ44は、例えば所定の通信回線45(図2参照)を介して、路側制御装置5と接続されている。交通信号機41の交通信号制御機47(図2参照)も、所定の通信回線45を介して路側制御装置5と接続されている。
路側センサ44には、直下を通行する車両43を超音波等で感知する車両感知器、車両43の通行状況を時系列に撮影する監視カメラ、及び車両43と近赤外線による光通信を行う光ビーコンなどのうちの少なくとも1つが含まれる。
遠隔制御装置12がダウンリンクした交差点Jk用のダウンリンク情報S1は、公衆通信網4や移動体通信網などを経由して、当該交差点Jkに対応する路側制御装置5に伝送される。
路側制御装置5は、遠隔制御装置12から交通情報を含むダウンリンク情報S1を受信すると、受信した交通情報を含む通信フレームを生成し、生成した通信フレームを路車間通信によって車載通信機42にブロードキャスト送信することができる。
路側制御装置5がアップリンクしたアップリンク情報S2は、移動体通信網や公衆通信網4などを経由して遠隔制御装置12に伝送される。
エリアAi内の道路を通行する車両43の車載通信機42は、プローブ情報を車車間通信によって互いに送受信している。路側制御装置5は、車両43の車載通信機42が送信するプローブ情報を受信することができる。
このため、以下の説明では、本実施形態の路側制御装置5のことを「RSU」(Road Side Unit)5と記載することがある。
図2は、路側制御装置5が設置された交差点Jkの道路平面図である。図2では、左側通行の道路が例示されているが、右側通行の道路であってもよい。
図2に示すように、交通信号機41は、交差点Jkの各流入路に通行権の有無を表示する複数の信号灯器46と、信号灯器46が点灯及び消灯するタイミングを制御する交通信号制御機47とを備える。信号灯器46は、所定の信号制御線48を介して交通信号制御機47に接続されている。
路側制御装置5は、ダウンリンク情報S1に遠隔制御の実行指令が含まれる場合は、交差点Jkの制御方式を遠隔制御に切り替える。路側制御装置5は、ダウンリンク情報S1に遠隔制御の解除指令が含まれる場合は、交差点Jkの制御方式を地点制御に戻す。
路側制御装置5は、受信したダウンリンク情報S1に含まれる信号切り替えタイミングと交通情報を車両43に提供するために、それらの情報をブロードキャストで車両43に無線送信することもできる。
具体的には、遠隔制御装置12は、エリアAiに属する交差点Jkの交通信号機41に対して、同一道路上の交通信号機41群を調整する「系統制御」や、この系統制御を道路網に拡張した「面制御」などを行うことができる。
図3は、路側制御装置5の内部構成の一例を示すブロック図である。
図3に示すように、路側制御装置5は、外部装置との通信インタフェースとして、車両用通信部51、歩行者用通信部52、及びインフラ用通信部53を備える。
路側制御装置5は、信号制御及び道路交通に関する情報処理を行う制御部として、メイン制御部54、DSSS(Driving Safety Support Systems)制御部55、及び歩行者用制御部56を備える。また、路側制御装置5は、記憶部57を備える。
車両用受信部58は、車載通信機42が送信したプローブ情報を含む通信フレームを受信することができる。車両用送信部59は、車両向けの情報を格納した通信フレームを、車載通信機42にブロードキャストで送信することができる。
インフラ用通信部53は、インフラ側の他の制御装置との通信を行う通信インタフェースである。インフラ用通信部53には、第1送受信部60及び第2送受信部61が含まれている。
第1送受信部60は、例えば、無線によるIP通信が可能な通信インタフェースであってもよいし(図1参照)、専用回線を通信媒体として遠隔制御装置12との間で有線通信を行う通信インタフェースであってもよい。
第2送受信部61は、例えば、専用の通信回線45を通信媒体として有線通信を行う通信インタフェースであってもよいし(図2参照)、交通信号制御機47との間で無線通信が可能な通信インタフェースであってもよい。
記憶部57は、制御部54〜56に実行させるための各種のコンピュータプログラムや、外部装置から受信した情報処理のための各種のデータの、一時的又は非一時的な記録媒体として機能する。
かかるコンピュータプログラムは、CD−ROMやUSBメモリなどの一時的又は非一時的な記録媒体に記憶させることができる。
例えば、メイン制御部54は、プローブ情報などを用いた交通情報の生成、感知パルスの生成及び信号制御パラメータの更新処理などの制御を実行可能である。なお、信号制御パラメータの更新処理については後述する。
例えば、DSSS制御部55は、脇道から本線に流入する車両43の感知信号を路側センサ44から取得すると、車両流入を通知する警告情報を生成し、生成した警告情報を車両用送信部59に送信させる。これにより、本線を通行する車両43と脇道の車両43との出会い頭衝突を防止することができる。
例えば、歩行者用制御部56は、歩行者の携帯端末49(図2参照)が送信した青信号の「延長要求」を歩行者用通信部52から受信すると、受信した延長要求を、第2送受信部61を介して交通信号制御機47に送信する。
もっとも、所定の交差点Jkの交通信号制御機47に対する遠隔制御が解除された場合、或いは、遠隔制御装置12と路側制御装置5との通信断によって交通信号制御機47に対する遠隔制御が行えない場合には、当該交差点Jkの交通信号制御機47は、地点制御を実行する。
図3に示すように、交通信号制御機47は、2種類のテーブルT1,T2を記憶している。これらは、対応する交差点Jkに関する地点制御(定周期制御)に用いられる。
2種類のテーブルT1,T2のうち、図4は、信号制御パラメータの標準値が定義された標準テーブルT1の一例を示す図であり、図5は、パターン切り替えの時限テーブルT2の一例を示す図である。
図4において、スプリットの欄で定義されるパーセンテージは、サイクル長に対する東西方向の道路と南北方向の道路に割り当てられる青信号時間の割合を示す。
パターンPbでは、サイクル長の標準値が140秒であり、スプリットの標準値が60%:40%に設定されている。
パターンPcでは、サイクル長の標準値が120秒であり、スプリットの標準値が50%:50%に設定されている。
時間帯1:AM7:00〜9:00(朝方の混雑予想時間帯)
時間帯2:PM5:00〜7:00(夕方の混雑予想時間帯)
時間帯3:時間帯1及び2以外の時間帯
土曜日においては、時間帯1がパターンPaであり、時間帯2がパターンPaであり、時間帯3がパターンPcに設定されている。
日曜日・祝日においては、時間帯1がパターンPcであり、時間帯2がパターンPcであり、時間帯3がパターンPcに設定されている。
交通信号制御機47は、現在時刻が時限テーブルT2のどの日種でかつどの時間帯に属するかに応じて、交差点Jkの信号制御パラメータを、当該時限テーブルT2で予め定められたいずれかのパターンPa〜Pcに切り替える。これが地点制御のうちの1つの手法であるパターン選択制御である。
交通信号制御機47は、現在時刻が時限テーブルT2中の「平日」の「時間帯2」に属する場合は、交差点Jkの信号制御パラメータをパターンPaに設定する。
同様に、交通信号制御機47は、現在時刻が時限テーブルT2中の「平日」の「時間帯3」に属する場合は、交差点Jkの信号制御パラメータをパターンPcに設定する。
図6は、路側制御装置5が行う信号制御パラメータの更新処理の概要を示す説明図である。図6(a)は、信号制御パラメータの更新前における交差点Jkの交通状態を示し、図6(b)は、信号制御パラメータの更新後における交差点Jkの交通状態を示す。図6では、右側通行の道路が例示されているが、左側通行の道路であってもよい。
RSU5がモニタリングする交通指標は、例えば、交差点Jkの流入交通量、渋滞長、旅行時間、車両43の平均速度、車両43の停止位置及び停止回数、信号制御履歴、及び、プローブ車両(搭載車両43A)の流入交通量のうちの少なくとも1つが含まれる。
RSU5は、パターンPaでは交差点Jkの流入路(例えば、東西方向)に渋滞が発生すると判定すると(ステップS2)、パターンPaの標準値を変更して別のパターンPdを生成し、そのパターンPdを交通信号制御機47に送信する(ステップS3)。
交通信号制御機47は、RSU5からパターンPdを受信すると、標準テーブルT1中のパターンPaをパターンPdに更新し、更新後のパターンPdを用いて信号灯器46の制御を実行する(ステップS4)。
このため、交通管制センターの技術者が、交通信号制御機47の標準テーブルT1に格納する標準値を人手で更新する必要がなくなり、地点制御の一種であるパターン選択制御に用いる信号制御パラメータの更新作業を自動的に行うことができる。
このため、本実施形態のRSU5を交差点Jkに設置して既設の交通信号制御機47と通信可能に接続するだけで、交通信号制御機47の信号制御パラメータを自動的に更新できるようになる。
この場合、メイン制御部54が、プローブ情報を元データとして交通指標の統計値を算出することにすれば、例えば車両感知器などの路側センサ44が設置されていない交差点Jkについても、地点制御に用いる信号制御パラメータを更新できるようになる。
図7は、RSU5のメイン制御部54が実行する、信号制御パラメータの更新処理の具体例を示すフローチャートである。
図7に示すように、RSU5のメイン制御部54は、プローブ情報及びセンサ情報の少なくとも1つである交通指標の元データを所定の統計期間(例えば、1か月、3か月及び6か月など)に亘って収集し、記憶部57に蓄積する(ステップST11)。
所定の観測周期は、例えば、2.5分、5分又は10分など、時限テーブルT2の時間帯1〜3の単位時間(例えば、1時間)よりも十分に短い時間長であればよい。また、算出する統計値は、平均値であってもよいしパーセンタイル値であってもよい。
具体的には、メイン制御部54は、流入交通量の統計値が所定閾値(=飽和交通流率×青時間)を超える観測周期を抽出し、抽出された観測周期が時限テーブルT2のどの日種及び時間帯1〜3に属するかにより、パターンPa〜Pcの標準値の適否を判定する。
例えば、平日のAM8:00を含む観測周期において、東西方向の流入交通量が所定閾値を超える場合には、時限テーブルT2の「平日」及び「時間帯1」に定義されたパターンPbの信号制御パラメータでは、東西方向の青時間が不足していると判断できる。
そして、メイン制御部54は、更新後のパターンPdを交通信号制御機47に送信し(ステップST16)、信号制御パラメータのパターンを更新させる。
ところで、特許文献1に記載の信号制御装置(以下、「従来装置」という。)では、プローブ情報の取得頻度が低い場合に、青時間が不足する流入路に対して例えば2秒だけ青時間を増加させ、各流入路で青時間に余裕が出ると、青時間を標準値に戻す動的な制御を行っている(特許文献1の段落0052〜0054)。
しかし、取得頻度の低いプローブ情報に応答して青時間を少しの時間だけ増減させる従来装置の制御では、依然として流入路に渋滞が発生し易く、変更後の青時間が必ずしも交通流の円滑化に寄与するとは言えない可能性がある。
このため、信号制御パラメータの標準値を正確に更新可能となり、交差点Jkの地点制御に用いる信号制御パラメータを適切に更新することができる。
これに対して、本実施形態のRSU5によれば、メイン制御部54が、交通指標の統計値に基づいて、信号制御パラメータの標準値そのものを書き換えるため、青時間のハンチングが発生しない。
これに対して、本実施形態のRSU5によれば、メイン制御部54が、交通指標の統計値に基づいて、信号制御パラメータの標準値そのものを書き換えるため、次の日に青時間を増加させる必要がない。
これに対して、本実施形態のRSU5によれば、メイン制御部54が、交通指標の統計値に基づいて、信号制御パラメータの標準値そのものを書き換えるため、次の日に青時間を再度調整する必要がない。
今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。
上述の実施形態では、道路を通行する移動体が原動機を有する「車両」の場合を例示したが、道路を通行する移動体には、原動機を有する車両の他に、原動機を有しない自転車などが含まれていてもよい。なお、上述の実施形態において、車両を移動体と読み替える場合には、「車載通信機(車載機)」を「移動通信機」と読み替えればよい。
5 路側制御装置
12 遠隔制御装置
41 交通信号機
42 車載通信機
43 車両
43A 搭載車両
43B 非搭載車両
44 路側センサ
45 通信回線
46 信号灯器
47 交通信号制御機
48 信号制御線
49 携帯端末
51 車両用通信部
52 歩行者用通信部
53 インフラ用通信部
54 メイン制御部(収集部、算出部、更新部)
55 DSSS制御部
56 歩行者用制御部
57 記憶部
58 車両用受信部
59 車両用送信部
60 第1送受信部
61 第2送受信部
Ai エリア
T1 標準テーブル
T2 時限テーブル
Claims (6)
- 交差点の地点制御に用いる信号制御パラメータの更新装置であって、
前記交差点の交通需要と相関する交通指標の算出に用いる元データを、所定の統計期間に亘って収集する収集部と、
収集された前記元データに基づいて、前記交通指標の統計値を算出する算出部と、
算出された前記統計値に基づいて、前記交差点の地点制御を行う交通信号制御機が記憶する前記信号制御パラメータの標準値を別の標準値に更新する更新部と、を備える信号制御パラメータの更新装置。 - 前記交通信号制御機とは別装置よりなり、
現状の前記信号制御パラメータの標準値を前記交通信号制御機から受信し、更新後の前記信号制御パラメータの標準値を前記交通信号制御機に送信する通信部を、更に備える請求項1に記載の信号制御パラメータの更新装置。 - 前記元データには、前記交差点の流入路を通行する車両が送信した当該車両のプローブ情報が含まれる請求項1又は請求項2に記載の信号制御パラメータの更新装置。
- 前記交通指標には、前記交差点の流入交通量、渋滞長、旅行時間、車両の平均速度、車両の停止位置及び停止回数、信号制御履歴、及び、プローブ車両の流入交通量のうちの少なくとも1つが含まれる請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の信号制御パラメータの更新装置。
- 交差点の地点制御に用いる信号制御パラメータの更新装置として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムの記録媒体であって、
前記コンピュータプログラムは、
前記交差点の交通需要と相関する交通指標の算出に用いる元データを、所定の統計期間に亘って収集するステップと、
収集された前記元データに基づいて、前記交通指標の統計値を算出するステップと、
算出された前記統計値に基づいて、前記交差点の地点制御を行う交通信号制御機が記憶する前記信号制御パラメータの標準値を別の標準値に更新するステップと、を含むコンピュータプログラムの記録媒体。 - 交差点の地点制御に用いる信号制御パラメータの更新方法であって、
前記交差点の交通需要と相関する交通指標の算出に用いる元データを、所定の統計期間に亘って収集するステップと、
収集された前記元データに基づいて、前記交通指標の統計値を算出するステップと、
算出された前記統計値に基づいて、前記交差点の地点制御を行う交通信号制御機が記憶する前記信号制御パラメータの標準値を別の標準値に更新するステップと、を含む信号制御パラメータの更新方法。
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