JP2017116466A5 - - Google Patents

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  1. オフロードダンプトラックにおいて、
    進行方向前方に向けて電磁波を照射し、障害物候補からの反射波を受信し、反射波の強
    度、自車から前記障害物候補までの距離、及び自車に対する前記障害物候補の相対速度を
    検出する外界認識装置と、
    自車の走行速度を検出する速度センサと、
    前記障害物候補の中から障害物と非障害物とを分類し、障害物と分類された障害物候補
    を障害物として出力する障害物判別装置と、を備え、
    前記障害物判別装置は、
    前記障害物候補の相対速度及び前記自車の走行速度に基づいて、当該障害物候補が静止
    物か否かを判定し、移動体として判定された障害物候補は障害物として出力する走行状態
    判定部と、
    前記静止物として判別された障害物候補のうち、当該障害物候補が最初に検出された距
    離が車両と非車両とを区別するために設けられた距離閾値未満である場合は前記障害物候
    補を出力対象外と判定する距離フィルタ部と、
    前記障害物候補が最初に検出された距離が前記距離閾値以上である場合に、前記障害物
    候補の反射波の強度を示す反射強度情報に基づく統計情報を算出し、当該反射強度情報が
    車両と非車両とを区別するために設けられた反射強度閾値未満である場合は前記障害物候
    補を出力対象外と判定し、前記反射強度閾値以上の場合は当該障害物候補を障害物として
    出力する反射強度フィルタ部と、を含む、
    ことを特徴とするオフロードダンプトラック。
  2. 請求項１に記載のオフロードダンプトラックにおいて、
    前記反射強度閾値は、車両からの反射強度と路面からの反射強度とを分離するために設
    けられた反射強度閾値である、
    ことを特徴するオフロードダンプトラック。
  3. 請求項１に記載のオフロードダンプトラックにおいて、
    前記反射強度フィルタ部は、前記反射強度情報に基づく統計情報として、前記障害物候
    補からの反射波が検出されてから現時点までに検出された反射強度情報を用いて算出され
    た累積統計情報を用いる、
    ことを特徴するオフロードダンプトラック。
  4. 請求項３に記載のオフロードダンプトラックにおいて、
    前記反射強度フィルタ部は、前記反射強度情報に基づく統計情報として、前記障害物候
    補の反射強度情報に異なる複数の障害物候補からの反射波を受信して得られた反射強度情
    報が混在する場合に自車に最も近い位置にある障害物候補の反射強度情報のみを抽出する
    ために定められた、現時点から所定期間遡った時点までの所定時間内に検出された反射強
    度情報を用いて算出された移動統計情報を更に用いる、
    ことを特徴するオフロードダンプトラック。
  5. 請求項４に記載のオフロードダンプトラックにおいて、
    前記所定時間は、一つの障害物候補の反射強度情報に自車から遠方にある路肩からの反
    射波の反射強度情報と、自車の近くの路面からの反射波の反射強度情報とが含まれる場合
    に、前記自車の近くの路面からの反射波の反射強度情報だけを抽出できる時間である、
    ことを特徴するオフロードダンプトラック。
  6. 請求項３に記載のオフロードダンプトラックにおいて、
    前記反射強度フィルタ部は、前記累積統計情報に対して、車両と非車両とを判別するた
    めの第一累積情報閾値、及びそれよりも値が小さい第二累積情報閾値を設定し、障害物候
    補の反射強度情報に基づく前記累積統計情報が前記第一累積情報閾値以上である場合か、
    前記累積統計情報が前記第二累積情報閾値以上で前記第一累積情報閾値未満であり、かつ
    車両と非車両とを判別するための移動統計情報閾値以上である場合に、前記障害物候補を
    障害物と判別する、
    ことを特徴するオフロードダンプトラック。
  7. 請求項１に記載のオフロードダンプトラックにおいて、
    前記反射強度情報の統計情報は、平均値及び分散値の少なくとも一つである、
    ことを特徴するオフロードダンプトラック。
  8. 進行方向前方に向けて電磁波を照射し、障害物候補からの反射波を受信し、反射波の強
    度、自車から前記障害物候補までの距離、及び自車に対する前記障害物候補の相対速度を
    検出する外界認識装置、及び自車の走行速度を検出する速度センサを搭載する車両で用い
    られる障害物判別装置であって、
    前記障害物判別装置は、
    前記障害物候補の相対速度及び前記自車の走行速度に基づいて、当該障害物候補が静止
    物か否かを判定し、移動体として判定された障害物候補は障害物として出力する走行状態
    判定部と、
    前記静止物として判別された障害物候補のうち、当該障害物候補が最初に検出された距
    離が車両と非車両とを区別するために設けられた距離閾値未満である場合は前記障害物候
    補を出力対象外と判定する距離フィルタ部と、
    前記障害物候補が最初に検出された距離が前記距離閾値以上である場合に、前記障害物
    候補の反射波の強度を示す反射強度情報に基づく統計情報を算出し、当該反射強度情報が
    車両と非車両とを区別するために設けられた反射強度閾値未満である場合は前記障害物候
    補を出力対象外と判定し、前記反射強度閾値以上の場合は当該障害物候補を障害物として
    出力する反射強度フィルタ部と、を含む、
    ことを特徴とする障害物判別装置。
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