JP2017109303A - 医療用光学機器および保持装置を備える医療装置、および医療装置を動作させる方法 - Google Patents
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Abstract
Description
− コントロールユニットを第1の動作状態にする方法ステップであって、ジョイントでの運動学的状態が測定され、かつ第1のレギュレータおよび調節要素を介して、アクチュエータが、測定された運動学的状態に応じて位置調整式に制御され、それにより、2つの保持アーム間の相対的な位置が少なくとも実質的に維持される、方法ステップ;および
− コントロールユニットの動作状態を第2の動作状態に変更する方法ステップであって、アクチュエータが第2のレギュレータおよび調節要素を介して力調整式に制御され、それにより、2つの保持アーム間の相対的な動きが可能にされる、方法ステップ
を含む。
2 外科用顕微鏡
3、4、5、6 保持アーム
7、8、9、10、11、12、13 ジョイント
14、15 アクチュエータ
16 シャフト
17、18 軸受ユニット
19 ロータ
20 ステータ
21 角度センサー
22、23 レギュレータ
24 調節要素
25、26 信号線
27 可能化ユニット
28 トルクセンサー
29 信号線
30 カウンターウェイト
31 ブレーキ
32 制御線
Claims (9)
- − 医療用光学機器(2)、
− ジョイント(8、9、10、11、12)を介して少なくとも1つの運動自由度で互いに可動式に接続される少なくとも2つの保持アーム(3、4、5、6)と、前記2つの保持アーム(3、4、5、6)に接続されているアクチュエータ(14、15)とを備え、それにより、前記アクチュエータ(14、15)を介して前記2つの保持アーム(3、4、5、6)間で前記運動自由度の方向に力が加えられる、保持装置(1)、および
− 前記アクチュエータ(14、15)に調節要素(24)を介して第1の制御信号を出力する第1のレギュレータ(22)を含むコントロールユニット
を有し、
前記医療用光学機器(2)は前記保持装置(1)に装着されている、医療装置において、
前記コントロールユニットは、前記ジョイントでの運動学的状態を測定する手段(21)、および前記調節要素(24)を介して前記アクチュエータ(14、15)に第2の制御信号を出力する第2のレギュレータ(23)を含み、および
前記コントロールユニットは、第1の動作状態および第2の動作状態に設定され得るように構成されており、
前記第1の動作状態では、前記アクチュエータ(14、15)は、前記第1のレギュレータ(22)および前記調節要素(24)を介して、前記ジョイント(8、9、10、11、12)で測定された前記運動学的状態に応じて位置調整式に制御され、それにより、前記2つの保持アーム(3、4、5、6)間の相対的な位置が、前記保持装置(1)または前記医療用光学機器(2)に対する外部または内部の影響とは少なくとも実質的に無関係に維持され、
前記第2の動作状態では、前記アクチュエータ(14、15)は、前記第2のレギュレータ(23)および前記調節要素(24)を介して力調整式に制御され、それにより、前記2つの保持アーム(3、4、5、6)間の相対的な動きが可能にされることを特徴とする、医療装置。 - 前記コントロールユニットは、前記第2の動作状態では、前記第2のレギュレータ(23)を介して、前記ジョイント(8、9、10、11、12)で測定された運動学的状態に応じて前記アクチュエータ(14、15)を制御するように構成されていることを特徴とする、請求項1に記載の医療装置。
- 前記コントロールユニットは、前記アクチュエータ(14、15)によって生成された力を決定する手段(28)を含むことと、前記コントロールユニットは、前記第2の動作状態では、前記アクチュエータ(14、15)が前記第2のレギュレータ(23)を介して、前記測定された力に応じて制御されるように構成されていることとを特徴とする、請求項1または2に記載の医療装置。
- 使用者によって作動され得る可能化ユニット(27)であって、前記可能化ユニット(27)の作動によって、前記コントロールユニットの前記第1の動作状態から前記第2の動作状態への変更またはその逆の変更が引き起こされるように構成されている、可能化ユニット(27)を含むことを特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載の医療装置。
- 前記2つの保持アーム(3、4、5、6)間の相対的な動きを阻止する手段(31)を有することと、前記コントロールユニットは、前記アクチュエータ(14、15)によって生成された前記力の限界値が超えられると、前記相対的な動きが阻止されるように構成されていることとを特徴とする、請求項3または請求項3に係る請求項4に記載の医療装置。
- − 前記コントロールユニットを前記第1の動作状態にする方法ステップであって、前記ジョイントでの運動学的状態が測定され、かつ前記第1のレギュレータ(22)および前記調節要素(24)を介して、前記アクチュエータ(14、15)が、前記測定された運動学的状態に応じて位置調整式に制御され、それにより、前記2つの保持アーム(3、4、5、6)間の相対的な位置が少なくとも実質的に維持される、方法ステップ;および
− 前記コントロールユニットの前記動作状態を前記第2の動作状態に変更する方法ステップであって、前記アクチュエータ(14、15)が前記第2のレギュレータ(23)および前記調節要素(24)を介して力調整式に制御され、それにより、前記2つの保持アーム(3、4、5、6)間の相対的な動きが可能にされる、方法ステップ
を含む、請求項1〜3のいずれか一項に記載の医療装置を動作させる方法。 - 前記動作状態間の前記変更は、可能化ユニット(27)の作動によって開始されることを特徴とする、請求項6に記載の方法。
- 前記第1のレギュレータ(22)および前記第2のレギュレータ(23)は、前記変更直後の前記第2の動作状態において外力の影響がない状態で、前記アクチュエータ(14、15)によって加えられる力が、前記変更直前の前記第1の動作状態において前記アクチュエータ(14、15)によって加えられる力と10%未満だけ異なるように、互いに適合されていることを特徴とする、請求項6または7に記載の方法。
- 前記アクチュエータ(14、15)によって生成された力が測定され、および
限界値が超えられる場合、前記2つの保持アーム(3、4、5、6)間の相対的な動きを阻止する手段(31)が作動され、前記手段により、前記相対的な動きが制動および/または抑制されることを特徴とする、請求項6〜8のいずれか一項に記載の方法。
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