JP2017099170A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】より確実にグランドの異常を検出できるモータ制御装置を提供する。【解決手段】ＥＣＵ１は第１ＥＣＵ２０と第２ＥＣＵ５０とを有している。第１ＥＣＵ２０は、第１駆動回路２１と、第１マイコン２３と、第１監視回路３０とを有している。第１監視回路３０は、第１〜第３分圧回路を有している。第１分圧回路３１の抵抗１００側の端部は電源線Ｌ１に接続され、抵抗２００側の端部は第１グランド１１に接続される。第２分圧回路３２の抵抗１００側の端部は電源線Ｌ１に接続され、抵抗２００側の端部は第２グランド４１に接続される。第３分圧回路３３の抵抗１００側の端部は電源線Ｌ３に接続され、抵抗２００の端部は第１グランド１１に接続される。第１マイコン２３は、第１〜第３分圧回路３１〜３３から検出される第１〜第３モニタ電圧Ｖ１〜Ｖ３に基づいて、第１グランド１１および第２グランド４１の異常を検出する。【選択図】図１

Description

本発明は、モータ制御装置に関する。

従来、モータの動作を制御する電子制御装置（ＥＣＵ）は、複数のスイッチング素子を有する駆動回路と、複数のスイッチング素子のオンオフを制御するモータ制御信号を出力するマイクロコンピュータ（マイコン）とを備えている。特許文献１に示すように、このＥＣＵが２つの駆動回路、２つの給電経路、および２つのマイコンを有する２系統の構成とすることで、ＥＣＵに冗長性を持たせたものがある。このため、一方の駆動回路に異常が発生した場合でも、他方の駆動回路からモータに電力を供給することで、モータの動作を継続できる。

ところで、このようなＥＣＵでは、各ＥＣＵのマイコン間で通信（マイコン間通信）を行うことにより、２つのマイコン間で両マイコンの作動状態や車両の情報などをやり取りしていた。マイコン間通信では、あるグランド電位を基準として、その通信信号の電圧値に基づいて情報を送信する。このため、２つのマイコン間でグランド電位が異なっていると、マイコン間通信に障害が生じるおそれがあるため、２つのマイコンは互いに共通のグランドに接続されていた。

特開２００４−２１６９２８号公報

ところで、２つのマイコンが互いに共通のグランドに接続される場合、グランドに異常（故障やグランドの抵抗値の増大など）が生じたときであっても、そのグランドの異常を検出することが困難である。たとえば、２つのマイコンから出力されるマイコン間通信の信号が互いに一致するか否かに基づいて、グランドの異常を検出することも考えられるが、２つのマイコンから出力されるマイコン間通信の信号は、それぞれ異常が発生したグランドのグランド電位を基準として、その通信信号の電圧値を設定することとなるからである。また、この場合、マイコン間通信はそれぞれ通常と異なるグランド電位を基準とすることにより、本来送りたかった情報とは異なる情報が送られてしまうおそれがある。すなわち、マイコン間通信に障害が発生するおそれもあった。また、マイコン間通信に限らず、ＥＣＵに冗長性を持たせた構成の場合、グランドの異常を検出する必要があるため、グランドの異常を検出する手段が求められていた。

本発明の目的は、より確実にグランドの異常を検出できるモータ制御装置を提供することである。

上記目的を達成しうるモータ制御装置は、少なくとも１つの外部電源からの直流電力を交流電力に変換し、この変換した交流電力を制御対象であるモータへ供給する複数の駆動回路と、前記外部電源から前記複数の駆動回路へと供給される直流電力の状態量を検出する監視回路と、前記複数の駆動回路が接続される複数のグランドと、前記複数の駆動回路の動作を制御することにより前記モータの駆動を制御するとともに、前記監視回路の検出結果に基づいて前記状態量を演算する複数の制御部と、を備えている。前記複数の制御部は、前記状態量に基づいて前記複数のグランドの異常を検出する。

この構成によれば、制御部は、監視回路からの検出結果を用いて、状態量を演算し、この状態量に基づいてグランドの異常を検出できる。
上記のモータ制御装置において、前記複数の制御部は、前記複数の駆動回路に対応してそれぞれ設けられ、前記複数のグランドは、前記複数の制御部および前記複数の駆動回路に系統ごとに接続されていることが好ましい。

この構成によれば、駆動回路に対応して、制御部およびグランドがそれぞれ設けられることにより、モータへと電力を供給する各系統の駆動回路の冗長性がより高められる。
上記のモータ制御装置において、前記複数の制御部は、演算した前記状態量を含む情報を共有するために相互に通信を行い、前記複数の制御部の間で行われる通信は、シリアル通信であることが好ましい。

この構成によれば、各制御部が生成する信号の電圧値の基準であるグランドで異常が生じると、制御部の間で行われるシリアル通信に障害が発生するおそれがあるため、グランドの異常を検出することはより重要である。

上記のモータ制御装置において、前記状態量は、前記外部電源から前記複数の駆動回路へ供給される電力の電圧値と、前記複数のグランドの電位であることが好ましい。
この構成によれば、各制御部は、駆動回路へ供給される電力の電圧値と、グランドの電位とを演算することにより、グランドの異常を検出することができる。たとえば、グランドに異常が生じている場合には、駆動回路へ供給される電力の電圧値は変化することが想定されるため、この電圧値を演算して監視することにより、グランドの異常を検出できる。

上記のモータ制御装置において、前記複数の制御部は、前記複数のグランドの電位の差であるグランド電位差を演算し、前記グランド電位差が閾値よりも大きい場合、グランドの異常を検出することが好ましい。

この構成によれば、グランド電位差が閾値よりも大きい場合、グランドの異常を検出できる。いずれかのグランドに異常が発生することにより、そのグランドのグランド電位が変化したことが想定されるためである。

上記のモータ制御装置において、前記外部電源と前記複数の駆動回路との間には、前記外部電源から供給される電力のノイズを低減するためのチョークコイルが設けられることが好ましい。

この構成によれば、チョークコイルを設けることにより、外部電源から供給される電力のノイズが低減されるので、たとえば制御部同士の通信に異常が発生することがさらに抑制される。

上記のモータ制御装置において、前記複数の駆動回路は、第１駆動回路と、第２駆動回路とを有し、前記複数のグランドは、第１グランドと、第２グランドとを有し、前記複数の制御部は、第１制御部と、第２制御部とを有し、前記監視回路は、前記外部電源から前記第１駆動回路への給電経路である第１の電源線と前記第１グランドとの間を接続する第１分圧回路と、前記第１の電源線と前記第２グランドとの間を接続する第２分圧回路と、前記外部電源から前記第２駆動回路への第２の電源線と前記第１グランドとの間を接続する第３分圧回路と、を含んでいることが好ましい。前記第１制御部は、前記第１分圧回路から検出される第１電圧値と、前記第２分圧回路から検出される第２電圧値と、前記第３分圧回路から検出される第３電圧値とを用いて、前記第１グランドおよび前記第２グランドの異常を検出することが好ましい。

この構成によれば、第１制御部は、第１〜第３分圧回路から検出される第１〜第３電圧値を用いることにより、第１グランドおよび第２グランドの異常を検出できる。
上記のモータ制御装置において、前記第１制御部は、前記第１電圧値と前記第２電圧値との差を、前記第１分圧回路および前記第２分圧回路で用いられる抵抗の抵抗値で補正することにより、前記第１グランドのグランド電位と前記第２グランドのグランド電位との差であるグランド電位差を演算することが好ましい。

この構成によれば、第１制御部は、第１〜第３電圧値を用いて、グランド電位差を演算できる。第１制御部は、演算された電圧を監視することにより、第１グランドおよび第２グランドの異常を検出できる。

上記のモータ制御装置において、前記第１制御部は、前記第２電圧値と前記第３電圧値との和から、前記第１電圧値を差し引いた値を、前記第１分圧回路、前記第２分圧回路、および前記第３分圧回路で用いられる抵抗の抵抗値で補正することにより、前記外部電源から前記第２駆動回路へ供給される電力の電圧を演算することが好ましい。

この構成によれば、第１制御部は、第２電圧値および第３電圧値を用いて、外部電源から第２駆動回路へ供給される電力の電圧を演算することができる。第１制御部は、演算された電圧を監視することにより、第２グランドの異常を検出できる。

本発明のモータ制御装置によれば、より確実にグランドの異常を検出できる。

第１実施形態のモータ制御装置について、その概略構成を示す構造図。 第１実施形態のモータ制御装置について、各種の電位および電圧の関係を表す図。 （ａ）は、第１実施形態のモータ制御装置について、第１電源電圧およびグランド抵抗の関係を示すグラフ、（ｂ）は、第１実施形態のモータ制御装置について、第１グランド電圧およびグランド抵抗の関係を示すグラフ、（ｃ）は、第２実施形態のモータ制御装置について、第２電源電圧およびグランド抵抗の関係を示すグラフ、（ｄ）は、第２実施形態のモータ制御装置について、第２グランド電圧およびグランド抵抗の関係を示すグラフ。 第２実施形態のモータ制御装置について、その概略構成を示す構造図。

＜第１実施形態＞
以下、モータ制御装置の一実施形態について説明する。
図１に示すように、モータ制御装置としてのＥＣＵ１は、第１バッテリ１０および第２バッテリ４０から電力が供給されることにより動作する。ＥＣＵ１は、各種のセンサの検出結果に基づいて、モータ２に供給される電力を制御する。

ＥＣＵ１は、第１ＥＣＵ２０と、第２ＥＣＵ５０とを有している。第１ＥＣＵ２０は、モータ２に電力を供給する第１駆動回路２１と、第１バッテリ１０から第１駆動回路２１への給電のオンオフを切り替える第１電源リレー２２と、第１駆動回路２１および第１電源リレー２２を制御する第１マイコン２３と、平滑コンデンサ２４と、ノイズフィルタとしてのチョークコイル２５と、を有している。なお、第１ＥＣＵ２０は、グランド電位ＧＮＤを有する車両のボディＢｏに接続されている。

第１駆動回路２１は、２本の電源線Ｌ１，Ｌ２の間に設けられ、２つのスイッチング素子を直列に接続した３つのスイッチングアームが並列に接続されてなる（詳細な図示は略）。電源線Ｌ１は第１バッテリ１０のプラス側に接続され、電源線Ｌ２は第１バッテリ１０のマイナス側に接続されている。電源線Ｌ２における平滑コンデンサ２４とチョークコイル２５との間の部分は、第１グランド１１に接続されている。第１駆動回路２１は、各スイッチング素子をオンオフすることにより、第１バッテリ１０から供給される電力を３相交流電力に変換して、モータ２に供給する。なお、スイッチング素子としては、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）が用いられる。ＦＥＴの中でも、特に金属酸化膜半導体（ＭＯＳ）の構造を有するＭＯＳ型電界効果トランジスタ（ＭＯＳ−ＦＥＴ）が用いられる。

第１電源リレー２２は、電源線Ｌ１上において、第１バッテリ１０と第１駆動回路２１との間に設けられている。第１電源リレー２２をオフにすることにより、第１バッテリ１０から第１駆動回路２１への電力の流れ込みが規制される。

第１マイコン２３は、第１駆動回路２１の各スイッチング素子をオンオフするための信号を生成し、各スイッチング素子のゲート電極に信号を印加する。また、第１マイコン２３は、第１電源リレー２２をオンオフするための信号を生成し、その信号を第１電源リレー２２に出力する。

平滑コンデンサ２４は、２つのコンデンサ２４ａ，２４ｂを有している。これらコンデンサ２４ａ，２４ｂは、２本の電源線Ｌ１，Ｌ２の間に並列に設けられる。平滑コンデンサ２４は、第１電源リレー２２を介して、第１バッテリ１０から電荷を蓄積する。平滑コンデンサ２４は、第１バッテリ１０から第１駆動回路２１へ供給される電流が不足するときには、不足した電流を補うべく、蓄積した電荷を放出する。

チョークコイル２５は、第１バッテリ１０から供給される電力のうち余分な周波数域の電力をカットしてノイズを低減する。チョークコイル２５は、コイル２５ａおよびコイル２５ｂからなるコモンモードチョークコイルと、コイル２５ｃからなるノーマルモードチョークコイルとを有している。コイル２５ａおよびコイル２５ｃは、電源線Ｌ１における第１バッテリ１０と第１電源リレー２２（平滑コンデンサ２４）との間に設けられている。コイル２５ｂは、電源線Ｌ２における第１バッテリ１０と平滑コンデンサ２４との間に設けられている。コイル２５ａおよびコイル２５ｂは互いに対向するように配置されている。コイル２５ａおよびコイル２５ｂは、電源線Ｌ１，Ｌ２の間に発生するコモンモードノイズを低減する。コイル２５ａおよびコイル２５ｂからなるコモンモードチョークコイルは、コモンモードノイズに対してインダクタとして働くため、必要のない周波数域の電力を取り除くことができる。また、コイル２５ｃは、電源線Ｌ１に発生するノーマルモードノイズを低減する。

同様に、第２ＥＣＵ５０は、モータ２に電力を供給する第２駆動回路５１と、第２バッテリ４０から第２駆動回路５１への給電のオンオフを切り替える第２電源リレー５２と、第２駆動回路５１および第２電源リレー５２を制御する第２マイコン５３と、平滑コンデンサ５４と、チョークコイル５５と、を有している。第２ＥＣＵ５０は車両のボディＢｏに接続されている。電源線Ｌ４における平滑コンデンサ５４とチョークコイル５５との間の部分は、第２グランド４１に接続されている。なお、第１グランド１１と第２グランド４１とは異なるものであり、第１グランド１１のグランド電位と第２グランド４１のグランド電位とは、通常異なる値である（同じ値であってもよい）。また、第１バッテリ１０の電圧値および第２バッテリ４０の電圧値は、それぞれ第１駆動回路２１および第２駆動回路５１を駆動できる程度の電圧値であれば、どのように設定されていてもよい。

第２駆動回路５１は、第１駆動回路２１と同様の構成を有している。第２駆動回路５１は、２本の電源線Ｌ３，Ｌ４の間に設けられている。電源線Ｌ３は第２バッテリ４０のプラス側に接続され、電源線Ｌ４は第２バッテリ４０のマイナス側に接続されている。

第２電源リレー５２は、電源線Ｌ３上において、第２バッテリ４０と第２駆動回路５１との間に設けられている。第２電源リレー５２をオフにすることにより、第２バッテリ４０から第２駆動回路５１への電力の流れ込みが規制される。

第２マイコン５３は、第２駆動回路５１の各スイッチング素子をオンオフするための信号を生成する。また、第２マイコン５３は、第２電源リレー５２をオンオフするための信号を生成する。

平滑コンデンサ５４は、２つのコンデンサ５４ａ，５４ｂを有している。コンデンサ５４ａ，５４ｂはコンデンサ２４ａ，２４ｂと同様の構成を有している。コンデンサ５４ａ，５４ｂは２本の電源線Ｌ３，Ｌ４の間に並列に設けられる。

チョークコイル５５は、チョークコイル２５と同様の構成を有している。すなわち、チョークコイル５５は、コイル５５ａおよびコイル５５ｂからなるコモンモードチョークコイルと、コイル２５ｃからなるノーマルモードチョークコイルとを有している。コイル５５ａおよびコイル２５ｃは、電源線Ｌ３における第２バッテリ４０と第２電源リレー５２（平滑コンデンサ５４）との間に設けられている。コイル５５ｂは、電源線Ｌ４における第２バッテリ４０と平滑コンデンサ５４との間に設けられている。

第１マイコン２３および第２マイコン５３の間では、互いにマイコン間通信Ｃが行われている。マイコン間通信Ｃでは、たとえばシリアル通信が行われる。シリアル通信とは、１ビットずつ、逐次的にデータを送る通信形式のことである。第１マイコン２３は、通常、グランドの電位を基準として、シリアル通信の信号の電圧値に応じて各ビットの「１」と「０」を判別している。マイコン間通信Ｃでは、各マイコンの作動状態、車両の情報、および各ＥＣＵの故障状態などを共有するための通信を行う。このため、第１マイコン２３は、マイコン間通信Ｃを介して、第１マイコン２３および第２マイコン５３が正常に作動しているかを示す作動状態、各種のセンサなどから読み取られた車両の情報、および第１ＥＣＵ２０（および第２ＥＣＵ５０）が故障しているか否かを示す故障状態などを、第２マイコン５３に出力する。また、第２マイコン５３は、マイコン間通信Ｃを介して、第１マイコン２３および第２マイコン５３の作動状態、車両の情報、および故障状態などを第１マイコン２３に出力する。なお、作動状態を表すものとしては、たとえば第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ５０の各電源電圧（駆動電圧）、各グランド電位、グランド電位差などが用いられる。また、故障状態としては、たとえば第１グランド１１および第２グランド４１の断線故障などが挙げられる。

ところで、第１マイコン２３が接続されている第１グランド１１の第１グランド電位ＰＧ１と、第２マイコン５３が接続されている第２グランド４１の第２グランド電位ＰＧ２とが異なる場合、マイコン間通信Ｃに障害が発生するおそれがある。たとえば、第１グランド電位ＰＧ１よりも第２グランド電位ＰＧ２の方が一定値だけ大きいことにより、第２マイコン５３から出力されるマイコン間通信Ｃの信号が「１」（Ｈｉｇｈ）なのか「０」（Ｌｏｗ）なのかを間違って読み取られるおそれがある。すなわち、第１グランド電位ＰＧ１と第２グランド電位ＰＧ２との差であるグランド電位差ＶＧの絶対値が大きくなればなるほど、マイコン間通信Ｃに障害が発生するおそれがある。このため、第１マイコン２３および第２マイコン５３は、自らが出力するマイコン間通信Ｃの信号に障害が発生するおそれがある場合、不定信号Ｓを出力する。不定信号Ｓは、マイコン間通信Ｃに障害が発生する可能性があることを示す信号である。

なお、第１ＥＣＵ２０には、第１マイコン２３によるマイコン間通信Ｃ以外の通信手段として、Ｆｌｅｘｒａｙ（登録商標）の通信プロトコルが用いられたネットワークが設けられている。ここでは、このネットワークを便宜上、Ｆｌｅｘｒａｙと表示する。Ｆｌｅｘｒａｙは、第１マイコン２３がマイコン間通信Ｃで第２マイコン５３に送信できなかった情報を、第１マイコン２３に代わって第２マイコン５３に通信する。なお、Ｆｌｅｘｒａｙは、第１バッテリ１０および第１グランド１１に接続されず、第１ＥＣＵ２０からは独立した状態で設けられる。

また、第２ＥＣＵ５０には、第２マイコン５３によるマイコン間通信Ｃ以外の通信手段として、ＣＡＮ（controller Area Network、登録商標）の通信プロトコルが用いられたネットワークが設けられている。ここでは、このネットワークを便宜上、ＣＡＮと表示する。ＣＡＮは、第２マイコン５３がマイコン間通信Ｃで第１マイコン２３に送信できなかった情報を、第２マイコン５３に代わって第１マイコン２３に通信する。なお、ＣＡＮは、第２バッテリ４０および第２グランド４１に接続されず、第２ＥＣＵ５０からは独立した状態で設けられる。

なお、マイコン間通信Ｃなどの通信手段によって、第１マイコン２３から得られた情報と第２マイコン５３から得られた情報とが一致しない場合、たとえばその情報を示す信号の電圧値がある閾値よりも大きいか否かに基づいて、第１マイコン２３は第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ５０のいずれで異常が発生しているのかを判定する。第１マイコン２３は、両情報のうち、いずれが正しいのか不明である場合には、たとえば第１マイコン２３から得られた情報を優先して正しいものと推定する。そして、第１マイコン２３および第２マイコン５３の間で各種の情報が共有される。

また、第１ＥＣＵ２０は、第１監視回路３０も有している。第１監視回路３０は、第１ＥＣＵ２０の電源電圧および第２ＥＣＵ５０の電源電圧を監視するための分圧回路である。すなわち、第１マイコン２３は、第１監視回路３０を介して、自らが配置されている第１ＥＣＵ２０の電源電圧のみならず、他のＥＣＵである第２ＥＣＵ５０の電源電圧も監視する。第１監視回路３０は、第１〜第３分圧回路３１，３２，３３を有している。第１〜第３分圧回路３１，３２，３３には、それぞれ抵抗１００と抵抗２００とが直列接続されている。なお、抵抗１００および抵抗２００の抵抗値は、それぞれ抵抗値Ｒ１および抵抗値Ｒ２である。第１マイコン２３は、抵抗１００および抵抗２００の抵抗値Ｒ１および抵抗値Ｒ２を予め記憶している。また、第２監視回路６０は、第１監視回路３０と同様に、第１〜第３分圧回路６１，６２，６３を有している。第１〜第３分圧回路６１，６２，６３には、それぞれ抵抗１００と抵抗２００とが直列接続されている。

つぎに、第１監視回路３０および第２監視回路６０について詳しく説明する。なお、第１マイコン２３および第２マイコン５３による第１電源電圧ＶＰ１および第２電源電圧ＶＰ２の演算方法についても併せて説明する。

まず、第１監視回路３０の構成および第１マイコン２３で行われる第１〜第３モニタ電圧Ｖ１〜Ｖ３を用いた演算について説明する。
図１に示すように、第１分圧回路３１の抵抗１００側の端部は、電源線Ｌ１に接続されている。第１分圧回路３１の抵抗２００側の端部は、第１グランド１１に接続されている。第１分圧回路３１における抵抗１００と抵抗２００との間は第１マイコン２３に接続されている。このため、第１分圧回路３１における抵抗１００と抵抗２００との間の電圧は、第１モニタ電圧Ｖ１として第１マイコン２３に取り込まれる。第１マイコン２３は、第１モニタ電圧Ｖ１として読み取った電圧（アナログ値）をＡ／Ｄ（アナログデジタル）変換し、その第１モニタ電圧Ｖ１（デジタル値）を各種の演算に用いる。

図２に示すように、第１モニタ電圧Ｖ１は、第１グランド１１の第１グランド電位ＰＧ１を基準にした電源線Ｌ１を流れる電力の電位である第１電源電位Ｐ１を抵抗１００，２００によって分圧したものであって、第１電源電圧ＶＰ１（あるいは、第１電源電位Ｐ１と第１グランド電位ＰＧ１との差）に比例する。このため、第１モニタ電圧Ｖ１は、第１電源電位Ｐ１、第１グランド電位ＰＧ１、および抵抗１００，２００を用いて、次式（１）で表される。

Ｖ１＝（Ｐ１−ＰＧ１）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２） …（１）
なお、電源線Ｌ１を流れる電力の電圧である第１電源電圧ＶＰ１は、第１バッテリ１０の第１電源電位Ｐ１および第１グランド１１の第１グランド電位ＰＧ１を用いて、次式（２）で表される。

ＶＰ１＝Ｐ１−ＰＧ１ …（２）
すなわち、第１電源電圧ＶＰ１は、式（１）および式（２）を用いると、次式（３）で表される。

ＶＰ１＝Ｖ１＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ２ …（３）
図１に示すように、第２分圧回路３２の抵抗１００側の端部は、電源線Ｌ１に接続されている。第２分圧回路３２の抵抗２００側の端部は、第２グランド４１に接続されている。第２分圧回路３２における抵抗１００と抵抗２００との間は第１マイコン２３に接続されている。第２分圧回路３２における抵抗１００と抵抗２００との間の電圧は、第２モニタ電圧Ｖ２として第１マイコン２３に取り込まれる。第１マイコン２３は、第２モニタ電圧Ｖ２として読み取った電圧（アナログ値）をＡ／Ｄ変換し、その第２モニタ電圧Ｖ２（デジタル値）を各種の演算に用いる。

図２に示すように、第２モニタ電圧Ｖ２は、第２グランド４１の第２グランド電位ＰＧ２を基準にした電源線Ｌ１を流れる電力の電位である第１電源電位Ｐ１を抵抗１００，２００によって分圧したものであって、第２グランド４１の第２グランド電位ＰＧ２を基準にした第１電源電圧ＶＰ１（あるいは、第１電源電位Ｐ１と第２グランド電位ＰＧ２との差）に比例する。このため、第２モニタ電圧Ｖ２は、第１電源電位Ｐ１、第２グランド電位ＰＧ２、および抵抗１００，２００を用いて、次式（４）で表される。

Ｖ２＝（Ｐ１−ＰＧ２）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２） …（４）
また、第１グランド電位ＰＧ１と第２グランド電位ＰＧ２との差であるグランド電位差ＶＧは、次式（５）で表される。なお、グランド電位差ＶＧは、第１ＥＣＵ２０の第１グランド電位ＰＧ１から見たときの（第１ＥＣＵ２０のボディＢｏのグランド電位ＧＮＤを基準電位とした）、第２ＥＣＵ５０の第２グランド電位ＰＧ２との間の電位差である。

ＶＧ＝ＰＧ１−ＰＧ２ …（５）
ここで、式（１）および式（４）は、第１グランド電位ＰＧ１および第２グランド電位ＰＧ２について展開すると、次式（６）および次式（７）で表される。

ＰＧ１＝Ｐ１−Ｖ１＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ２ …（６）
ＰＧ２＝Ｐ１−Ｖ２＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ２ …（７）
このため、グランド電位差ＶＧは、次式（８）で表される。

ＶＧ＝（Ｖ２−Ｖ１）＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ２ …（８）
図１に示すように、第３分圧回路３３の抵抗１００側の端部は、第２ＥＣＵ５０の電源線Ｌ３に接続されている。第３分圧回路３３の抵抗２００側の端部は接地されている。第３分圧回路３３における抵抗１００と抵抗２００との間は第１マイコン２３に接続されるとともに、第１マイコン２３も接地されている。このため、第３分圧回路３３における抵抗１００と抵抗２００との間の電圧は、第３モニタ電圧Ｖ３として第１マイコン２３に取り込まれる。第１マイコン２３は、第３モニタ電圧Ｖ３として読み取った電圧（アナログ値）をＡ／Ｄ変換し、その第３モニタ電圧Ｖ３（デジタル値）を各種の演算に用いる。図２に示すように、第３モニタ電圧Ｖ３は、第１グランド１１の第１グランド電位ＰＧ１を基準にした電源線Ｌ３を流れる電力の電位である第２電源電位Ｐ２を抵抗１００，２００によって分圧したものであって、第２電源電位Ｐ２と第１グランド電位ＰＧ１との差に比例する。このため、第３モニタ電圧Ｖ３は、第２電源電位Ｐ２、第１グランド電位ＰＧ１、および抵抗１００，２００を用いて、次式（９）で表される。

Ｖ３＝（Ｐ２−ＰＧ１）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２） …（９）
第１ＥＣＵ２０から見た（第１グランド１１の第１グランド電位ＰＧ１を基準とした）ときの、相手側（第２ＥＣＵ５０）の第２電源電位Ｐ２は、次式（１０）で表される。

Ｐ２＝Ｖ３＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ２ …（１０）
第２ＥＣＵ５０から見た（第２グランド４１の第２グランド電位ＰＧ２を基準とした）ときの、自ら（第２ＥＣＵ５０）の第２電源電位Ｐ２である第２電源電圧ＶＰ２は、次式（１１）によって表される。

ＶＰ２＝Ｐ２−ＰＧ２ …（１１）
なお、第２電源電圧ＶＰ２は式（１０）で求められ、第２グランド電位ＰＧ２は式（７）によって求めることができる。

なお、第２電源電圧ＶＰ２は、異なる計算式によって計算することもできる。すなわち、第２電源電圧ＶＰ２は、第１〜第３モニタ電圧Ｖ１〜Ｖ３を用いて、次式（１２）で表される。また、第２電源電圧ＶＰ２は、第３モニタ電圧Ｖ３および式（８）によって求められるグランド電位差ＶＧを用いて、次式（１３）で表される。

ＶＰ２＝（Ｖ３＋Ｖ２−Ｖ１）＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ２ …（１２）
ＶＰ２＝Ｖ３＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ２＋ＶＧ …（１３）
第１マイコン２３は、たとえば式（１１）〜式（１３）のいずれかから第２電源電圧ＶＰ２を演算することができる。

つぎに、第２監視回路６０の構成および第２マイコン５３で行われる第１〜第３モニタ電圧Ｖ１ａ〜Ｖ３ａを用いた演算について説明する。
図１に示すように、第２監視回路６０の第１〜第３分圧回路６１〜６３は、第１監視回路３０の第１〜第３分圧回路３１〜３３と同様の構成を有している。このため、類似した説明を割愛する。また、第２マイコン５３は第１〜第３分圧回路６１〜６３から第１〜第３モニタ電圧Ｖ１ａ〜Ｖ３ａを取り込む。なお、第１マイコン２３での第１〜第３モニタ電圧Ｖ１〜Ｖ３を用いた演算と、第２マイコン５３での第１〜第３モニタ電圧Ｖ１ａ〜Ｖ３ａを用いた演算とを区別するために、便宜上以下の説明では符号の末尾に「ａ」を付けて表示する。なお、これは単に便宜上区別するための表示であって、第２監視回路６０の第１〜第３分圧回路６１〜６３で検出される第１〜第３モニタ電圧Ｖ１ａ〜Ｖ３ａは、通常であれば第１監視回路３０の第１〜第３分圧回路３１〜３３で検出される第１〜第３モニタ電圧Ｖ１〜Ｖ３とほとんど等しい（理想的には等しい）値である。ほとんど等しい値とは、第１〜第３モニタ電圧Ｖ１ａ〜Ｖ３ａおよび第１〜第３モニタ電圧Ｖ１〜Ｖ３にノイズなどが乗っていない理想的な状況であれば、両者が等しいと推定される程度の値である。また、通常でない状況とは、たとえば第１グランド１１または第２グランド４１に断線故障が生じた場合である。また、同様にたとえば第１電源電位Ｐ１や第１グランド電位ＰＧ１などについても、符号の末尾に「ａ」を付けて、第１電源電位Ｐ１ａや第１グランド電位ＰＧ１ａのように表す。

第１分圧回路６１の抵抗１００側の端部は、電源線Ｌ３に接続されている。第１分圧回路６１の抵抗２００側の端部は、第２グランド４１に接続されている。第１分圧回路６１における抵抗１００と抵抗２００との間の電圧は、第１モニタ電圧Ｖ１ａとして第２マイコン５３に取り込まれる。第１モニタ電圧Ｖ１ａは、第２グランド４１の第２グランド電位ＰＧ２ａを基準にした電源線Ｌ３を流れる電力の電力である第２電源電位Ｐ２ａを抵抗１００，２００によって分圧したものであって、第２電源電圧ＶＰ２ａ（第２電源電位Ｐ２ａと第２グランド電位ＰＧ２ａとの差）に比例する。このため、第１モニタ電圧Ｖ１ａは、第２電源電位Ｐ２ａ、第２グランド電位ＰＧ２ａ、および抵抗１００，２００を用いて、次式（１４）で表される。

Ｖ１ａ＝（Ｐ２ａ−ＰＧ２ａ）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２） …（１４）
なお、電源線Ｌ３を流れる電力の電圧である第２電源電圧ＶＰ２ａは、第２バッテリ４０の第２電源電位Ｐ２ａおよび第２グランド４１の第２グランド電位ＰＧ２ａを用いて、次式（１５）で表される。

ＶＰ２ａ＝Ｐ２ａ−ＰＧ２ａ …（１５）
すなわち、第２電源電圧ＶＰ２ａは、式（１４）および式（１５）を用いると、次式（１６）で表される。

ＶＰ２ａ＝Ｖ１ａ＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ２ …（１６）
第２分圧回路６２の抵抗１００側の端部は、電源線Ｌ３に接続されている。第２分圧回路６２の抵抗２００側の端部は、第１グランド１１に接続されている。第２分圧回路６２における抵抗１００と抵抗２００との間は第２マイコン５３に接続されている。このため、第２分圧回路６２における抵抗１００と抵抗２００との間の電圧は、第２モニタ電圧Ｖ２ａとして第２マイコン５３に取り込まれる。第２モニタ電圧Ｖ２ａは、第１グランド１１の第１グランド電位ＰＧ１ａを基準にした電源線Ｌ３を流れる電力の電位である第２電源電位Ｐ２ａを抵抗１００，２００によって分圧したものであって、第１グランド１１の第１グランド電位ＰＧ１ａを基準にした第２電源電圧ＶＰ２ａ（あるいは、第２電源電位Ｐ２ａと第１グランド電位ＰＧ１ａとの差）に比例する。このため、第２モニタ電圧Ｖ２ａは、第２電源電位Ｐ２ａ、第２グランド電位ＰＧ２ａ、および抵抗１００，２００を用いて、次式（１７）で表される。

Ｖ２ａ＝（Ｐ２ａ−ＰＧ１ａ）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２） …（１７）
また、第２グランド電位ＰＧ２ａと第１グランド電位ＰＧ１ａとの差であるグランド電位差ＶＧａは、次式（１８）で表される。

ＶＧａ＝ＰＧ２ａ−ＰＧ１ａ …（１８）
また、式（１４）および式（１７）は、第２グランド電位ＰＧ２ａおよび第１グランド電位ＰＧ１ａについて、それぞれ展開すると、次式（１９）および次式（２０）で表される。このため、グランド電位差ＶＧは次式（２１）で表される。

ＰＧ２ａ＝Ｐ２ａ−Ｖ１ａ＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ２ …（１９）
ＰＧ１ａ＝Ｐ１ａ−Ｖ２ａ＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ２ …（２０）
ＶＧａ＝（Ｖ２ａ−Ｖ１ａ）＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ２ …（２１）
第３分圧回路６３の抵抗１００側の端部は、第１ＥＣＵ２０の電源線Ｌ１に接続されている。第３分圧回路６３の抵抗２００側の端部は、第２グランド４１に接続されている。第３分圧回路６３における抵抗１００と抵抗２００との間は第２マイコン５３に接続されている。このため、第３分圧回路６３における抵抗１００と抵抗２００との間の電圧は、第３モニタ電圧Ｖ３ａとして第２マイコン５３に取り込まれる。第３モニタ電圧Ｖ３ａは、第２グランド４１の第２グランド電位ＰＧ２ａを基準にした電源線Ｌ１を流れる電力の電位である第１電源電位Ｐ１ａを抵抗１００，２００によって分圧したものであって、第１電源電位Ｐ１ａと第２グランド電位ＰＧ２ａとの差に比例する。このため、第３モニタ電圧Ｖ３ａは、第１電源電位Ｐ１ａ、第２グランド電位ＰＧ２ａ、および抵抗１００，２００を用いて、次式（２２）で表される。

Ｖ３ａ＝（Ｐ１ａ−ＰＧ２ａ）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２） …（２２）
第２グランド４１の第２グランド電位ＰＧ２ａを基準としたときの、第１電源電位Ｐ１ａは、次式（２３）で表される。

Ｐ１ａ＝Ｖ３ａ＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ２ …（２３）
第１グランド１１の第１グランド電位ＰＧ１ａを基準としたときの、第１ＥＣＵ２０の第１電源電位Ｐ１ａとの差である第１電源電圧ＶＰ１ａは、式（２３）により演算された第１電源電位Ｐ１ａおよび式（２０）により演算された第１グランド電位ＰＧ１ａを用いて、次式（２４）で表される。

ＶＰ１ａ＝Ｐ１ａ−ＰＧ１ａ …（２４）
なお、式（１２），式（１３）と同様に、第１電源電圧ＶＰ１ａは、次式（２５），（２６）に示すように、異なる計算式によって表すこともできる。

ＶＰ１ａ＝（Ｖ３ａ＋Ｖ２ａ−Ｖ１ａ）＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ２ …（２５）
ＶＰ１ａ＝Ｖ３ａ＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ２＋ＶＧａ …（２６）
第２マイコン５３は、たとえば式（２４）〜式（２６）のいずれかから第１電源電圧ＶＰ１ａを演算することができる。

つぎに、図３（ａ）〜（ｄ）を用いて、第１マイコン２３および第２マイコン５３によって行われる第１グランド１１および第２グランド４１の故障検出方法について説明する。ここでは、第１グランド１１のグランド抵抗ＲＧが増大する故障が発生した場合を想定する。たとえば第１グランド１１へと接続する配線が経年劣化してその電気抵抗が増大した場合、第１グランド１１のグランド抵抗ＲＧが増大する。

まず、図３（ａ）に実線で示すように、第１グランド１１のグランド抵抗ＲＧが増大するなどの異常が発生していない場合（たとえばグランド抵抗ＲＧがほとんど０のとき）、第１電源電圧ＶＰ１はある閾値Ｔｈ１よりも十分大きな値である。閾値Ｔｈ１は、たとえば第１バッテリ１０の経年劣化を考慮して、第１電源電圧ＶＰ１は最低限許容される電圧値程度に設定される。

また、図３（ｂ）に実線で示すように、第２電源電圧ＶＰ２は、第１グランド１１のグランド抵抗ＲＧの変化によらずに、ほとんど一定である。第１グランド１１のグランド抵抗ＲＧが増大する異常が発生したとしても、第２グランド４１のグランド抵抗ＲＧが増大していないときには、第２電源電圧ＶＰ２はある閾値Ｔｈ２よりも大きな値となる。なお、閾値Ｔｈ２は、閾値Ｔｈ１と同様に、第２バッテリ４０の経年変化を考慮して、第２バッテリ４０が最低限有するべき電圧値程度に設定される。

しかし、図３（ａ）に実線で示すように、第１グランド１１のグランド抵抗ＲＧが増大するのに伴って、第１電源電圧ＶＰ１は減少する特性を有している。グランド抵抗ＲＧが大きい場合には、第１バッテリ１０が電力を供給しようとしても、第１グランド１１へと電流が戻り難くなる。この結果として、第１電源電圧ＶＰ１は減少してしまう。そして、第１マイコン２３は、第１電源電圧ＶＰ１が閾値Ｔｈ１よりも小さい場合、経年劣化によって第１グランド１１のグランド抵抗ＲＧが増大するなどの異常が発生していることを推定する。

本実施形態では、第１マイコン２３および第２マイコン５３は第１電源電圧ＶＰ１，ＶＰ１ａを演算することにより、互いに監視し合っている。このため、第１マイコン２３または第２マイコン５３は、第１電源電圧ＶＰ１が閾値Ｔｈ１よりも小さいとき、第１グランド１１のグランド抵抗ＲＧが増大する異常が発生していることを把握できる。そして、マイコン間通信Ｃによって、第１マイコン２３および第２マイコン５３の間で、第１グランド１１にグランド抵抗ＲＧが増大する異常が生じている旨の情報が共有される。

なお、第２グランド４１へと接続する配線が経年劣化してその電気抵抗が増大した場合、第２グランド４１のグランド抵抗ＲＧが増大する。この場合も第１グランド１１の異常検出と同様の処理を行えばよい。

図３（ｂ）に２点鎖線で示すように、第２グランド４１のグランド抵抗ＲＧが増大した場合、第２電源電圧ＶＰ２はグランド抵抗ＲＧが増大するのに伴って減少する。そして、第２マイコン５３は、第２電源電圧ＶＰ２が閾値Ｔｈ２よりも小さい場合、経年劣化によって第２グランド４１のグランド抵抗ＲＧが増大しているなどの異常が発生していることを推定する。そして、第２マイコン５３は、マイコン間通信Ｃを介して、第１マイコン２３と、第２グランド４１にグランド抵抗ＲＧが増大する異常が生じている旨の情報を共有する。また、図３（ａ）に実線で示すように、第１マイコン２３は、第１電源電圧ＶＰ１が閾値Ｔｈ１よりも大きいとき、第１グランド１１のグランド抵抗ＲＧが増大するなどの異常が発生していないと推定できる。

また、第１マイコン２３および第２マイコン５３は、それぞれ第１グランド電位ＰＧ１および第２グランド電位ＰＧ２を演算し、互いに監視し合っている。これらの第１グランド電位ＰＧ１および第２グランド電位ＰＧ２を用いることにより、より確実に第１グランド１１および第２グランド４１の故障を検出することが可能である。

図３（ｃ）に実線で示すように、第１グランド１１のグランド抵抗ＲＧが増大するのに伴って、第１グランド電位ＰＧ１（グランド電圧）は増大する。グランド抵抗ＲＧが大きい場合、第１バッテリ１０から供給される電力が第１グランド１１へ戻り難くなる。そして、第１マイコン２３は、第１グランド電位ＰＧ１が閾値Ｔｈ３よりも小さい場合、第１グランド１１にグランド抵抗ＲＧが増大する異常が生じていることを推定できる。

また、図３（ｄ）に実線で示すように、第１グランド１１のグランド抵抗ＲＧが増大した場合であっても、第２グランド４１の第２グランド電位ＰＧ２（グランド電圧）はほとんど一定である。そして、第２マイコン５３は、第２グランド電位ＰＧ２が閾値Ｔｈ４よりも小さい場合、第２グランド４１に異常が発生していないことを推定できる。

これに対し、図３（ｄ）に２点鎖線で示すように、第２グランド４１のグランド抵抗ＲＧが増大するのに伴って、第２グランド４１のグランド抵抗ＲＧは閾値Ｔｈ３よりも大きくなる。このため、第２マイコン５３は、第２グランド４１にグランド抵抗ＲＧが増大する異常が生じていると推定する。また、図３（ｃ）に２点鎖線で示すように、第１マイコン２３は、第１グランド電位ＰＧ１が閾値Ｔｈ３よりも大きい場合、第１グランド１１に異常が発生していないことを推定できる。

このため、第１マイコン２３および第２マイコン５３は、第１電源電圧ＶＰ１、第２電源電圧ＶＰ２、第１グランド電位ＰＧ１、および第２グランド電位ＰＧ２を演算し、これらの演算結果と各種の閾値とを比較することにより、第１グランド１１および第２グランド４１の異常を検出することができる。

ところで、第１グランド１１の第１グランド電位ＰＧ１と第２グランド４１の第２グランド電位ＰＧ２とが異なる電位になることは通常起こりうる。第１グランド１１の第１グランド電位ＰＧ１および第２グランド４１の第２グランド電位ＰＧ２の経年劣化を等しくすることは困難なためである。また、コイル２５ａ〜２５ｃの抵抗などを、コイル５５ａ〜５５ｃの抵抗などと完全に等しくすることも困難である。また、各種の構成を接続するコネクタの抵抗を等しくすることも困難である。

これらの要因によって、第１グランド電位ＰＧ１と第２グランド電位ＰＧ２との差であるグランド電位差ＶＧが大きくなったときには、マイコン間通信Ｃに障害が発生する可能性があるため、グランド電位差ＶＧが大きくなったことを把握していることが好ましい。

このため、第１マイコン２３は、演算したグランド電位差ＶＧが予め定められた閾値よりも大きい（グランド電位差ＶＧの絶対値が一定値よりも大きい）場合、第２マイコン５３に不定信号Ｓを出力する。また、第２マイコン５３は、演算したグランド電位差ＶＧａが予め定められた閾値よりも大きい（グランド電位差ＶＧａの絶対値が一定値よりも大きい）場合、第１マイコン２３に不定信号Ｓを出力する。これにより、第１マイコン２３および第２マイコン５３は、それぞれ不定信号Ｓを出力することにより、マイコン間通信Ｃに障害が発生する可能性があることを互いに共有できる。

本実施形態の効果を説明する。
（１）第１マイコン２３によって、第１電源電圧ＶＰ１および第２電源電圧ＶＰ２を演算して監視することにより、第１グランド１１および第２グランド４１の異常を検出できる。すなわち、第１マイコン２３は、第１電源電圧ＶＰ１が閾値Ｔｈ１よりも小さいとき、第１グランド１１に異常が発生していると判定する。また、第１マイコン２３は、第２電源電圧ＶＰ２が閾値Ｔｈ２よりも小さいとき、第２グランド４１に異常が発生していると推定する。また、第１マイコン２３によって、第２電源電圧ＶＰ２を演算することにより、第２電源電圧ＶＰ２に合わせて第１電源電圧ＶＰ１を調整することも可能となる。

なお、第２マイコン５３によって、第１電源電圧ＶＰ１ａおよび第２電源電圧ＶＰ２ａを演算して監視することにより、第１グランド１１および第２グランド４１の異常を検出することもできる。

（２）第１マイコン２３によって、第１グランド電位ＰＧ１および第２グランド電位ＰＧ２を演算して監視することにより、第１グランド１１および第２グランド４１の異常を検出することができる。すなわち、第１マイコン２３は、第１グランド電位ＰＧ１が閾値Ｔｈ３よりも大きいとき、第１グランド１１に異常が発生していると推定し、第２グランド電位ＰＧ２が閾値Ｔｈ４より大きいとき、第２グランド４１に異常が発生していると推定する。

また、第１マイコン２３は、第１電源電圧ＶＰ１および第２電源電圧ＶＰ２のみならず、第１グランド電位ＰＧ１および第２グランド電位ＰＧ２の両方によって、第１グランド１１および第２グランド４１が異常であるか否かを判定することもできる。たとえば、第１マイコン２３は、第１電源電圧ＶＰ１が閾値Ｔｈ１よりも小さく、かつ第１グランド電位ＰＧ１が閾値Ｔｈ３よりも大きいときに、第１グランド１１の異常を検出するようにしてもよい。この場合、第１マイコン２３は、より正確に第１グランド１１の異常を検出することができる。

なお、第２マイコン５３によって、第１グランド電位ＰＧ１および第２グランド電位ＰＧ２を演算して監視する場合も同様の効果が得られる。
（３）第１マイコン２３は、グランド電位差ＶＧを演算して監視することにより、マイコン間通信Ｃに障害が発生する可能性があることを把握できる。すなわち、グランド電位差ＶＧが閾値よりも大きいとき、マイコン間通信Ｃに異常が発生する可能性がある旨、検出できる。

（４）第１ＥＣＵ２０と第２ＥＣＵ５０とで、異なるグランドを基準とすることにより、より冗長性が高められる。すなわち、第１ＥＣＵ２０と第２ＥＣＵ５０とを、より完全に独立させることができるため、一方の相で故障した場合にその系統での制御を停止し、他方の系統のみで制御を継続することがより確実にできるようになる。たとえば、一方の系統でグランドの異常が発生した場合であっても、他方の系統のグランドは正常なまま維持されるので、他方の系統のみで制御すればよい。また、系統ごとにノイズ対策をすればよいため、より簡素な回路構成でノイズ対策をすればよく、ノイズ対策が容易になる。

＜第２実施形態＞
つぎに、モータ制御装置の第２実施形態について説明する。ここでは、第１実施形態との違いを中心に説明する。なお、本実施形態では、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ５０は、共に共通のグランドであるボディＢｏに接続されている。

図４に示すように、電源線Ｌ２における平滑コンデンサ２４とチョークコイル２５との間の部分は、グランド１２に接続されている。また、電源線Ｌ４における平滑コンデンサ５４とチョークコイル５５との間の部分は、グランド１２に接続されている。

また、第１実施形態の第１監視回路３０とは異なり、第２実施形態の第１監視回路７０は、第１ＥＣＵ２０のグランド電流および第２ＥＣＵ５０のグランド電流を監視するための分圧回路である。すなわち、第１マイコン２３は、第１監視回路７０を介して、自らが配置されている第１ＥＣＵ２０のグランド電流のみならず、第２ＥＣＵ５０のグランド電流も監視する。第１監視回路７０は、分圧回路７１，７２，７３を有している。分圧回路７１，７２，７３は、それぞれ抵抗１００と抵抗２００とが直列接続されてなる。また、第２監視回路８０は、分圧回路８１，８２，８３を有している。分圧回路８１，８２，８３は、それぞれ抵抗１００と抵抗２００とが直列接続されてなる。

つぎに、第１監視回路７０および第２監視回路８０について詳しく説明する。なお、第１マイコン２３および第２マイコン５３による第１グランド電流ＩＧ１および第２グランド電流ＩＧ２の演算方法についても併せて説明する。

まず、第１監視回路７０の構成および第１マイコン２３で行われる第４〜第６モニタ電圧Ｖ４〜Ｖ６を用いた演算について説明する。
分圧回路７１の抵抗１００側の端部は、電源線Ｌ１に接続されている。分圧回路７１の抵抗２００側の端部は、グランド１２に接続されている。分圧回路７１における抵抗１００と抵抗２００との間は、第１マイコン２３に接続されている。分圧回路７１における抵抗１００と抵抗２００との間の電圧は、第４モニタ電圧Ｖ４として第１マイコン２３に取り込まれる。第４モニタ電圧Ｖ４は、第１電源電圧ＶＰ１、第１グランド電位ＰＧ１、および抵抗１００，２００を用いて、次式（２７）で表される。

Ｖ４＝ＶＰ１＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２） …（２７）
分圧回路７２の抵抗１００側の端部は、電源線Ｌ１に接続されている。端子Ａで示されるように、分圧回路７２の抵抗２００側の端部は、電源線Ｌ２において、第１バッテリ１０およびボディＢｏの接続点とコイル２５ｂとの間に接続されている。分圧回路７２における抵抗１００と抵抗２００との間は第１マイコン２３に接続されている。分圧回路７２における抵抗１００と抵抗２００との間の電圧は、第５モニタ電圧Ｖ５として第１マイコン２３に取り込まれる。第５モニタ電圧Ｖ５は、第１電源電圧ＶＰ１、コイル２５ｂの抵抗Ｒｃ、グランド１２に流れ込む電流である第１グランド電流ＩＧ１、および抵抗１００，２００を用いて、次式（２８）で表される。

Ｖ５＝（ＶＰ１＋Ｒｃ＊ＩＧ１）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２）−Ｒｃ＊ＩＧ１ …（２８）
分圧回路７３の抵抗１００側の端部は、電源線Ｌ１に接続されている。端子Ｂで示されるように、分圧回路７３の抵抗２００側の端部は、電源線Ｌ４において、第２バッテリ４０およびボディＢｏの接続点とコイル５５ｂとの間に接続されている。分圧回路７３における抵抗１００と抵抗２００との間は第１マイコン２３に接続されている。分圧回路７３における抵抗１００と抵抗２００との間の電圧は、第６モニタ電圧Ｖ６として第１マイコン２３に取り込まれる。第６モニタ電圧Ｖ６は、第１電源電圧ＶＰ１、コイル２５ｂの抵抗Ｒｃ、グランド１２に流れ込む電流である第２グランド電流ＩＧ２、および抵抗１００，２００を用いて、次式（２９）で表される。

Ｖ６＝（ＶＰ１＋Ｒｃ＊ＩＧ２）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２）−Ｒｃ＊ＩＧ２ …（２９）
これらの式（２７）〜式（２９）を用いると、第１グランド電流ＩＧ１および第２グランド電流ＩＧ２は、次式（３０），（３１）で表される。

ＩＧ１＝（Ｖ４−Ｖ５）＊（Ｒ１＋Ｒ２）／（Ｒ１＊Ｒｃ） …（３０）
ＩＧ２＝（Ｖ４−Ｖ６）＊（Ｒ１＋Ｒ２）／（Ｒ１＊Ｒｃ） …（３１）
第１マイコン２３は、取り込まれた第４〜第６モニタ電圧Ｖ４〜Ｖ６を用いて、式（３０），（３１）から第１グランド電流ＩＧ１および第２グランド電流ＩＧ２を演算する。

つぎに、第２監視回路８０の構成および第２マイコン５３で行われる第４〜第６モニタ電圧Ｖ４ａ〜Ｖ６ａを用いた演算について簡単に説明する。
分圧回路８１の抵抗１００側の端部は、電源線Ｌ３に接続されている。分圧回路８１の抵抗２００側の端部は、グランド１２に接続されている。分圧回路８１における抵抗１００と抵抗２００との間の電圧は、第２マイコン５３に取り込まれる。第４モニタ電圧Ｖ４ａは、第２電源電圧ＶＰ２および抵抗１００，２００を用いて、次式（３２）で表される。

Ｖ４ａ＝ＶＰ２＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２） …（３２）
分圧回路８２の抵抗１００側の端部は、電源線Ｌ３に接続されている。端子Ｂで示されるように、分圧回路８２の抵抗２００側の端部は、電源線Ｌ４に接続されている。分圧回路８２における抵抗１００と抵抗２００との間は第２マイコン５３に接続されている。分圧回路８２における抵抗１００と抵抗２００との間の電圧は、第５モニタ電圧Ｖ５ａとして第２マイコン５３に取り込まれる。第５モニタ電圧Ｖ５ａは、第２電源電圧ＶＰ２、コイル５５ｂの抵抗Ｒｃ、第２グランド電流ＩＧ２ａ、および抵抗１００，２００を用いて、次式（３３）で表される。

Ｖ５ａ＝（ＶＰ２＋Ｒｃ＊ＩＧ２ａ）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２）−Ｒｃ＊ＩＧ２ａ …（３３）
分圧回路８３の抵抗１００側の端部は、電源線Ｌ１に接続されている。端子Ａで示されるように、分圧回路８３の抵抗２００側の端部は、電源線Ｌ２に接続されている。分圧回路８３における抵抗１００と抵抗２００との間は第２マイコン５３に接続されている。分圧回路８３における抵抗１００と抵抗２００との間の電圧は、第６モニタ電圧Ｖ６ａとして第２マイコン５３に取り込まれる。第６モニタ電圧Ｖ６ａは、第１電源電圧ＶＰ１、コイル２５ｂの抵抗Ｒｃ、第１グランド電流ＩＧ１ａ、および抵抗１００，２００を用いて、次式（３４）で表される。

Ｖ６ａ＝（ＶＰ２＋Ｒｃ＊ＩＧ１ａ）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２）−Ｒｃ＊ＩＧ１ａ …（３４）
これらの式（３２）〜式（３４）を用いると、第１グランド電流ＩＧ１ａおよび第２グランド電流ＩＧ２ａは、次式（３５），（３６）で表される。

ＩＧ１ａ＝（Ｖ４ａ−Ｖ４ａ）＊（Ｒ１＋Ｒ２）／（Ｒ１＊Ｒｃ） …（３５）
ＩＧ２ａ＝（Ｖ４ａ−Ｖ５ａ）＊（Ｒ１＋Ｒ２）／（Ｒ１＊Ｒｃ） …（３６）
第２マイコン５３は、取り込まれた第４〜第６モニタ電圧Ｖ４ａ〜Ｖ６ａを用いて、式（３５），（３６）から第１グランド電流ＩＧ１ａおよび第２グランド電流ＩＧ２ａを演算する。

第１マイコン２３は、第１グランド電流ＩＧ１と第２グランド電流ＩＧ２との差であるグランド電流差ＩＧを次式（３７）により演算する。また、第２マイコン５３は、第１グランド電流ＩＧ１ａと第２グランド電流ＩＧ２ａとの差であるグランド電流差ＩＧａを次式（３８）により演算する。

ＩＧ＝ＩＧ１−ＩＧ２ …（３７）
ＩＧａ＝ＩＧ１ａ−ＩＧ２ａ …（３８）
第１マイコン２３は、グランド電流差ＩＧが予め定めた閾値よりも大きい場合、第１グランド電流ＩＧ１または第２グランド電流ＩＧ２のうち電流値の小さい側のグランドが故障したと推定する。たとえば、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ５０がグランド１２から断線した場合や、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ５０とグランド１２との間の抵抗が増大した場合が想定される。そして、故障したと推定されるグランドに対応した第１ＥＣＵ２０（第１マイコン２３）または第２ＥＣＵ５０（第２マイコン５３）は、自らの制御を停止（たとえば電力の供給を停止）する。なお、グランド１２そのものの抵抗が増大することにより、異常が発生したことも想定される。この場合、第１マイコン２３および第２マイコン５３は、第１グランド電流ＩＧ１および第２グランド電流ＩＧ２の電流値が予め定められた閾値よりも小さいとき、グランド１２に異常が発生したことを検出する。

第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ５０のうちいずれかの制御を停止する場合、マイコン間通信Ｃを行うことができなくなるため、制御を停止する側のＥＣＵのマイコンから制御を継続する側のＥＣＵのマイコンへと不定信号Ｓを出力する。

また、第２マイコン５３は、第１マイコン２３の場合と同様に、グランド電流差ＩＧａが予め定めた閾値よりも大きい場合、第１グランド電流ＩＧ１ａまたは第２グランド電流ＩＧ２ａのうち電流値の小さい側のグランドに対応したＥＣＵの制御を停止する。また、制御を停止する側のＥＣＵのマイコンから制御を継続する側のＥＣＵのマイコンへと不定信号Ｓを出力する。

そして、第１マイコン２３および第２マイコン５３で不定信号Ｓが出力される場合、マイコン間通信Ｃ以外の通信手段によって、第１マイコン２３と第２マイコン５３との間で情報の共有が継続される。マイコン間通信Ｃ以外の通信手段としては、たとえばＦｌｅｘｒａｙやＣＡＮ通信などが用いられる。

本実施形態の効果を説明する。
（１）第１グランド電流ＩＧ１，ＩＧ１ａおよび第２グランド電流ＩＧ２，ＩＧ２ａを検出することにより、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ５０に共通するグランド１２の故障（異常）を検出することができる。また、グランド１２の故障およびグランド１２と各ＥＣＵとの間の断線故障などが検出できるため、故障しているにも関わらず各ＥＣＵの制御が継続される結果、故障していなかった箇所までも壊れてしまう、いわゆる２次故障が発生することを抑制できる。たとえば、断線している場合には、本来流れる電流よりも過大な電流が流れることがあるためである。また、過大な電流が流れることが抑制されることにより、電磁ノイズの発生を抑制できる。

なお、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ５０を共通したグランド１２に接続する場合には、グランド１２そのものの抵抗が変化したとしても、第１電源電圧ＶＰ１および第２電源電圧ＶＰ２を監視するだけではグランド１２の異常を検出することはできない。第１ＥＣＵ２０も第２ＥＣＵ５０も、共にグランド１２のグランド電位を基準としているためである。

＜第３実施形態＞
つぎに、モータ制御装置の第３実施形態について説明する。ここでは、第１実施形態との違いを中心に説明する。なお、本実施形態では、第１ＥＣＵ２０から見た第１グランド電位ＰＧ１を「０」、第２ＥＣＵ５０から見た第２グランド電位ＰＧ２ａを「０」に具体化した。

第１グランド電位ＰＧ１および第２グランド電位ＰＧ２ａは、次式（３９），（４０）で表される。
ＰＧ１＝０ …（３９）
ＰＧ２ａ＝０ …（４０）
第１モニタ電圧Ｖ１は、第１グランド電位ＰＧ１（ＰＧ１＝０）を基準として、次式（４１）で表される。

Ｖ１＝（Ｐ１−ＰＧ１）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２）
＝Ｐ１＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２） …（４１）
なお、第１電源電圧ＶＰ１は、第１バッテリ１０の第１電源電位Ｐ１および第１グランド電位ＰＧ１（ＰＧ１＝０）を用いて、次式（４２）で表される。

ＶＰ１＝Ｐ１−ＰＧ１＝Ｐ１ …（４２）
すなわち、第１電源電圧ＶＰ１は、式（３９）、式（４０）、および式（４２）を用いると、式（３）で表される。

本実施形態の第２モニタ電圧Ｖ２は、第２グランド４１の第２グランド電位ＰＧ２を基準にした第１電源電位Ｐ１を抵抗１００，２００によって分圧したものを、さらに第１グランド電位ＰＧ１を基準としたものである。このため、第２モニタ電圧Ｖ２は、第１電源電位Ｐ１、第２グランド電位ＰＧ２、第１グランド電位ＰＧ１（ＰＧ１＝０）、および抵抗１００，２００を用いて、次式（４３）で表される。

Ｖ２＝（ＰＧ２−ＰＧ１）＋（Ｐ１−ＰＧ２）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２）
＝ＰＧ２＋（Ｐ１−ＰＧ２）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２） …（４３）
また、グランド電位差ＶＧは、次式（４４）で表される。

ＶＧ＝ＰＧ２−ＰＧ１＝ＰＧ２ …（４４）
ここで、式（４２）および式（３）により、第１電源電位Ｐ１および第１電源電圧ＶＰ１は、次式（４５）で表される。

Ｐ１＝ＶＰ１＝Ｖ１＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ２ …（４５）
また、式（４３）および式（４４）により、第２モニタ電圧Ｖ２は、次式（４６）で表される。

Ｖ２＝ＶＧ＋（Ｐ１−ＶＧ）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２） …（４６）
このため、グランド電位差ＶＧは、次式（４７）で表される。
ＶＧ＝（Ｖ２−Ｖ１）＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ１ …（４７）
第３モニタ電圧Ｖ３は、第２電源電位Ｐ２、第１グランド電位ＰＧ１、および抵抗１００，２００を用いて、次式（４８）で表される。

Ｖ３＝（Ｐ２−ＰＧ１）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２）
＝Ｐ２＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２） …（４８）
第１ＥＣＵ２０から見た（第１グランド１１の第１グランド電位ＰＧ１を基準とした）ときの、相手側（第２ＥＣＵ５０）の第２電源電位Ｐ２は、次式（１０）で表される。

第２ＥＣＵ５０から見たときの、自ら（第２ＥＣＵ５０）の第２電源電位Ｐ２である第２電源電圧ＶＰ２は、式（１１）によって表される。
また、第２電源電圧ＶＰ２は、第３モニタ電圧Ｖ３および式（８）によって求められるグランド電位差ＶＧを用いて、次式（１３）で表される。

ＶＰ２＝Ｐ２−ＰＧ２
＝Ｐ２−ＶＧ
＝Ｖ３＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ２−（Ｖ２−Ｖ１）＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ１…（４９）
つぎに、第２監視回路６０の構成および第２マイコン５３で行われる第１〜第３モニタ電圧Ｖ１ａ〜Ｖ３ａを用いた演算について説明する。

第１モニタ電圧Ｖ１ａは、第２電源電位Ｐ２ａ（式（４０）よりＰ２ａ＝０）、第２グランド電位ＰＧ２ａ、および抵抗１００，２００を用いて、次式（５０）で表される。
Ｖ１ａ＝（Ｐ２ａ−ＰＧ２ａ）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２）
＝Ｐ２ａ＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２） …（５０）
第２電源電圧ＶＰ２ａは、次式（５１）で表される。

ＶＰ２ａ＝Ｐ２ａ−ＰＧ２ａ＝Ｐ２ａ …（５１）
すなわち、第２電源電圧ＶＰ２ａは、式（５０）および式（５１）を用いると、式（１６）で表される。

本実施形態の第２モニタ電圧Ｖ２ａは、第１グランド１１の第１グランド電位ＰＧ１を基準にした第１電源電位Ｐ１を抵抗１００，２００によって分圧したものを、さらに第２グランド電位ＰＧ２を基準としたものである。このため、第２モニタ電圧Ｖ２は、第２電源電位Ｐ２ａ、第１グランド電位ＰＧ１ａ、第２グランド電位ＰＧ２ａ（ＰＧ２ａ＝０）、および抵抗１００，２００を用いて、次式（５２）で表される。

Ｖ２ａ＝（ＰＧ１ａ−ＰＧ２ａ）＋（Ｐ２ａ−ＰＧ１ａ）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２）
＝ＰＧ１ａ＋（Ｐ２ａ−ＰＧ１ａ）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２） …（５２）
また、グランド電位差ＶＧａは、次式（５３）で表される。

ＶＧａ＝ＰＧ１ａ−ＰＧ２ａ＝ＰＧ１ａ …（５３）
第３モニタ電圧Ｖ３ａは、第１電源電位Ｐ１ａ、第２グランド電位ＰＧ２ａ、および抵抗１００，２００を用いて、次式（５４）で表される。

Ｖ３ａ＝（Ｐ１ａ−ＰＧ２ａ）＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２）
＝Ｐ１ａ＊Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２） …（５４）
第２グランド４１の第２グランド電位ＰＧ２ａを基準としたときの、第１電源電位Ｐ１ａは、式（２３）で表される。

第１ＥＣＵ２０から見たときの、自ら（第１ＥＣＵ２０）の第１電源電位Ｐ１ａである第１電源電圧ＶＰ１は、式（２４）によって表される。
また、第１電源電圧ＶＰ１ａは、第３モニタ電圧Ｖ３ａおよびグランド電位差ＶＧａを用いて、次式（５５）で表される。

ＶＰ１ａ＝Ｐ１ａ−ＰＧ１ａ
＝Ｐ１ａ−ＶＧａ
＝Ｖ３ａ＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ２−（Ｖ２ａ−Ｖ１ａ）＊（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｒ１…（５５）
なお、本実施形態は第１実施形態の第１グランド電位ＰＧ１および第２グランド電位ＰＧ２ａを「１」に具体化した形態であるため、第１実施形態と同様の効果を有する。 各実施形態は次のように変更してもよい。なお、以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。

・各実施形態における第１バッテリ１０および第２バッテリ４０は、同一品であってもよいし、電圧値や容量が異なるバッテリであってもよい。
・各実施形態では、第１バッテリ１０および第２バッテリ４０が設けられたが、これに限らない。たとえば、第１バッテリ１０のみを設けてもよい。この場合、第１の給電経路は第１バッテリ１０から第１駆動回路２１へ給電する。また、第２の給電経路は第１バッテリ１０から第２駆動回路５１へ給電する。第１の給電経路の中間地点において、第１の給電経路と第２の給電経路とが分岐している。すなわち、バッテリは少なくとも１つ設けられればよい。なお、この場合であっても、グランドを複数設けてもよい。なお、複数のバッテリを設けることにより、１つ１つのバッテリに要求される性能をある程度低くすることができる。

・各実施形態では、ＥＣＵ１は、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ５０を備えていたが、これに限らない。たとえば、ＥＣＵ１は３つ以上のＥＣＵから構成されていてもよい。また、ＥＣＵ１が３つ以上で構成されるのに伴って、マイコンも３つ以上で構成されていてもよい。

・各実施形態では、ノイズを低減するためにチョークコイル２５，５５を設けたが、ノイズを低減する必要がないのであれば、設けなくてもよい。なお、第２実施形態において、チョークコイル２５，５５を設けない場合、第１マイコン２３および第２マイコン５３は、第１グランド電流ＩＧ１，ＩＧ１ａおよび第２グランド電流ＩＧ２，ＩＧ２ａを検出することができない。このため、半導体などの電流検出装置によって第１グランド電流ＩＧ１，ＩＧ１ａおよび第２グランド電流ＩＧ２，ＩＧ２ａを直接検出する構成が必要となる。

・各実施形態では、マイコン間通信Ｃとしてシリアル通信が行われたが、これに限らない。たとえば、シリアル通信を用いず、ＦｌｅｘｒａｙおよびＣＡＮ通信によって、第１マイコン２３および第２マイコン５３の間の通信が行われてもよい。

・各実施形態では、マイコン間通信Ｃによって、作動状態、車両の情報、および故障情報などを共有したが、これに限らない。たとえば、マイコン間通信Ｃでは、作動状態のみを共有してもよい。

・各実施形態では、第１ＥＣＵ２０にＦｌｅｘｒａｙを設け、第２ＥＣＵ５０にＣＡＮを設けたが、これに限らない。すなわち、ＦｌｅｘｒａｙおよびＣＡＮは、データ転送を行えるのであれば、異なる通信規格のものであってもよい。また、ＦｌｅｘｒａｙもＣＡＮも設けず、マイコン間通信Ｃのみで、第１マイコン２３と第２マイコン５３との間の情報をやり取りしてもよい。

・各実施形態では、第１〜第３分圧回路３１，３２，３３の各抵抗１００，２００は、同一の抵抗値Ｒ１，Ｒ２を有していたが、これに限らない。これらの抵抗は、それぞれ異なる抵抗値であってもよい。たとえば、第１分圧回路３１の抵抗は抵抗値Ｒ３，Ｒ４で構成され、第２分圧回路３２の抵抗は抵抗値Ｒ５，Ｒ６で構成されるようにしてもよい。なお、この場合、分圧回路の抵抗の抵抗値に応じて、式（１）〜式（３８）における抵抗値に関係する部分は修正される。なお、第１〜第３分圧回路６１〜６３、分圧回路７１〜７３、および分圧回路８１〜８３も同様である。

・第１および第３実施形態では、第１ＥＣＵ２０に第１監視回路３０が設けられたが、設けなくてもよい。あるいは、第２ＥＣＵ５０に第２監視回路６０が設けられたが、設けなくてもよい。すなわち、第１ＥＣＵ２０または第２ＥＣＵ５０のいずれか一方に、第１監視回路３０または第２監視回路６０が設けられればよい。たとえば、第１ＥＣＵ２０に第１監視回路３０が設けられれば、第１マイコン２３によって第１グランド１１および第２グランド４１の異常を検出できるためである。そして、第１マイコン２３は、マイコン間通信Ｃにより、第２マイコン５３と第１グランド１１および第２グランド４１の異常を検出している旨の情報を共有できる。

・第２実施形態では、第１ＥＣＵ２０に第１監視回路７０が設けられたが、設けなくてもよい。あるいは、第２ＥＣＵ５０に第２監視回路８０が設けられたが、設けなくてもよい。すなわち、第１ＥＣＵ２０または第２ＥＣＵ５０のいずれか一方に、第１監視回路７０または第２監視回路８０が設けられればよい。たとえば、第１ＥＣＵ２０に第１監視回路７０が設けられれば、第１マイコン２３によって第１グランド１１および第２グランド４１の異常を検出できる。

・第１および第３実施形態では、第１電源電圧ＶＰ１が閾値Ｔｈ１よりも小さいとき、第１グランド１１の異常を検出したが、これに限らない。たとえば、第１電源電圧ＶＰ１と第２電源電圧を比較することにより、第１電源電圧ＶＰ１が第２電源電圧よりも閾値以上に小さいときに、第１グランド１１の異常を検出するようにしてもよい。また、第１バッテリ１０の電圧値を第２バッテリ４０の電圧値よりも、初期状態において大きく設定する場合、第１電源電圧ＶＰ１が第２電源電圧ＶＰ２よりも小さいときに、第１グランド１１に異常が発生している旨、判定するようにしてもよい。

同様に、第２電源電圧ＶＰ２が閾値Ｔｈ２よりも小さいときに、第２グランド４１の異常を検出したが、これに限らない。また、第１グランド電位ＰＧ１が閾値Ｔｈ３よりも大きい場合、第１グランド１１の異常を検出したが、これに限らない。また、第２グランド電位ＰＧ２が閾値Ｔｈ４よりも大きい場合、第２グランド４１の異常を検出したが、これに限らない。

・第１および第３実施形態では、第１マイコン２３が第１グランド１１の異常を検出する方法として、第１電源電圧ＶＰ１と閾値Ｔｈ１との比較、および第１グランド電位ＰＧ１と閾値Ｔｈ３との比較が行われていたが、いずれか一方のみを用いればよい。なお、第２マイコン５３でも同様である。

・各実施形態では、第１ＥＣＵ２０は、車両のボディＢｏに接続されたが、シャーシであってもよい。
・第１および第３実施形態では、第１マイコン２３が、グランド電位差ＶＧが予め定められた閾値よりも大きい場合、マイコン間通信Ｃに障害が発生する可能性があると判定したが、グランド電位差ＶＧを演算しなくてもよい。また、第１マイコン２３は、マイコン間通信Ｃに障害が発生する可能性があると判定した場合、第２マイコン５３に対して不定信号Ｓを送信したが、送信しなくてもよい。なお、第２マイコン５３でも同様である。

・第１および第３実施形態では、第１ＥＣＵ２０に第１監視回路３０が設けられ、第２ＥＣＵ５０に第２監視回路６０が設けられたが、これに限らない。たとえば、第１ＥＣＵ２０には第１監視回路３０を設けるが、第２ＥＣＵ５０には第２監視回路６０を設けなくてもよい。第１マイコン２３は、第１監視回路３０を介して、第１グランド１１および第２グランド４１の異常を検出でき、マイコン間通信Ｃを介して、第２マイコン５３に情報（第１グランド１１および第２グランド４１に異常が生じているか否か）を共有できるためである。すなわち、ＥＣＵ１に第１監視回路３０および第２監視回路６０の少なくとも１つが設けられればよい。また、第２実施形態についても同様に、ＥＣＵ１に第１監視回路７０および第２監視回路８０の少なくとも１つが設けられればよい。

・各実施形態では、第１マイコン２３と第２マイコン５３との間での作動状態が一致するときに正常である旨判定し、一致しないときに異常である旨判定してもよい。たとえば、第１マイコン２３で演算された第１電源電圧ＶＰ１と第２マイコン５３で演算された第１電源電圧ＶＰ１ａとが、一致しないとき、第１ＥＣＵ２０または第２ＥＣＵ５０に異常が発生していると判定してもよい。なお、一致しないときに限らず、第１電源電圧ＶＰ１と第１電源電圧ＶＰ１ａとの差が予め定められた閾値よりも大きいときに、第１ＥＣＵ２０または第２ＥＣＵ５０に異常が発生していると判定してもよい。

・各実施形態では、モータ２に３相交流電力を供給したが、これに限らない。すなわち、モータ２は３相でなくてもよく、複数相を有するモータであればよい。
・各実施形態では、ＥＣＵ１は１つのモータ２に電力を供給したが、２つ以上のモータに電力を供給するようにしてもよい。

・各実施形態では、第１マイコン２３および第２マイコン５３は、電圧、電位、および電流などの電気的な状態量によって、第１グランド１１および第２グランド４１の異常を検出したが、これに限らない。たとえば、第１グランド１１および第２グランド４１の抵抗値（グランド抵抗ＲＧ）を演算することにより、グランド抵抗ＲＧが予め定められた閾値よりも大きいときに、第１グランド１１および第２グランド４１の異常を検出するようにしてもよい。

・各実施形態では、第１マイコン２３および第２マイコン５３は、式（１）〜式（３８）を用いて、各種の演算を行ったが、これに限らない。すなわち、式（１）〜式（３８）は、各種の公式を用いてより使いやすい形に変形して演算に用いられてもよい。

１…ＥＣＵ（モータ制御装置）、２…モータ、２ａ，２ｂ…モータコイル、１０…第１バッテリ（外部電源）、１１…第１グランド、１２…グランド、２０…第１ＥＣＵ、２１…第１駆動回路、２２…第１電源リレー、２３…第１マイコン（第１制御部）、２４…平滑コンデンサ、２４ａ，２４ｂ…コンデンサ、２５…チョークコイル、２５ａ，２５ｂ，２５ｃ…コイル、３０…第１監視回路、３１…第１分圧回路、３２…第２分圧回路、３３…第３分圧回路、４０…第２バッテリ（外部電源）、５０…第２ＥＣＵ、５１…第２駆動回路、５２…第２電源リレー、５３…第２マイコン（第２制御部）、５４…平滑コンデンサ、５４ａ，５４ｂ…コンデンサ、５５…チョークコイル、５５ａ，５５ｂ，５５ｃ…コイル、６０…第２監視回路、６１…第１分圧回路、６２…第２分圧回路、６３…第３分圧回路、７０…第１監視回路、７１，７２，７３…分圧回路、８０…第２監視回路、８１，８２，８３…分圧回路、１００，２００…抵抗、Ａ，Ｂ…一部分、Ｃ…マイコン間通信、Ｓ…不定信号、ＩＧ…グランド電流差、Ｌ１…電源線（第１の電源線）、Ｌ２…電源線、Ｌ３…電源線（第２の電源線）、Ｌ４…電源線、Ｐ１…第１電源電位、Ｐ２…第２電源電位、Ｒ１，Ｒ２…抵抗値、Ｒｃ…コイルの抵抗、ＲＧ…グランド抵抗、Ｖ１…第１モニタ電圧（第１電圧値）、Ｖ２…第２モニタ電圧（第２電圧値）、Ｖ３…第３モニタ電圧（第３電圧値）、Ｖ４…第４モニタ電圧、Ｖ５…第５モニタ電圧、Ｖ６…第６モニタ電圧、ＶＧ…グランド電位差、ＩＧ１…第１グランド電流、ＩＧ２…第２グランド電流、ＩＧａ…グランド電流差、Ｐ１ａ…第１電源電位、Ｐ２ａ…第２電源電位、ＰＧ１…第１グランド電位、ＰＧ２…第２グランド電位、Ｔｈ１〜Ｔｈ４…閾値。

Claims (9)

1. 少なくとも１つの外部電源からの直流電力を交流電力に変換し、この変換した交流電力を制御対象であるモータへ供給する複数の駆動回路と、
   前記外部電源から前記複数の駆動回路へと供給される直流電力の状態量を検出する監視回路と、
   前記複数の駆動回路が接続される複数のグランドと、
   前記複数の駆動回路の動作を制御することにより前記モータの駆動を制御するとともに、前記監視回路の検出結果に基づいて前記状態量を演算する複数の制御部と、を備え、
   前記複数の制御部は、前記状態量に基づいて前記複数のグランドの異常を検出するモータ制御装置。
2. 請求項１に記載のモータ制御装置において、
   前記複数の制御部は、前記複数の駆動回路に対応してそれぞれ設けられ、
   前記複数のグランドは、前記複数の制御部および前記複数の駆動回路にそれぞれ接続されているモータ制御装置。
3. 請求項１または２に記載のモータ制御装置において、
   前記複数の制御部は、演算した前記状態量を含む情報を共有するために相互に通信を行い、
   前記複数の制御部の間で行われる通信は、シリアル通信であるモータ制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
   前記状態量は、前記外部電源から前記複数の駆動回路へ供給される電力の電圧値と、前記複数のグランドの電位であるモータ制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
   前記複数の制御部は、前記複数のグランドの電位の差であるグランド電位差を演算し、前記グランド電位差が閾値よりも大きい場合、グランドの異常を検出するモータ制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
   前記外部電源と前記複数の駆動回路との間には、前記外部電源から供給される電力のノイズを低減するためのチョークコイルが設けられるモータ制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
   前記複数の駆動回路は、第１駆動回路と、第２駆動回路とを有し、
   前記複数のグランドは、第１グランドと、第２グランドとを有し、
   前記複数の制御部は、第１制御部と、第２制御部とを有し、
   前記監視回路は、前記外部電源から前記第１駆動回路への給電経路である第１の電源線と前記第１グランドとの間を接続する第１分圧回路と、前記第１の電源線と前記第２グランドとの間を接続する第２分圧回路と、前記外部電源から前記第２駆動回路への第２の電源線と前記第１グランドとの間を接続する第３分圧回路と、を含み、
   前記第１制御部は、前記第１分圧回路から検出される第１電圧値と、前記第２分圧回路から検出される第２電圧値と、前記第３分圧回路から検出される第３電圧値とを用いて、前記第１グランドおよび前記第２グランドの異常を検出するモータ制御装置。
8. 請求項７に記載のモータ制御装置において、
   前記第１制御部は、前記第１電圧値と前記第２電圧値との差を、前記第１分圧回路および前記第２分圧回路で用いられる抵抗の抵抗値で補正することにより、前記第１グランドのグランド電位と前記第２グランドのグランド電位との差であるグランド電位差を演算するモータ制御装置。
9. 請求項７または８に記載のモータ制御装置において、
   前記第１制御部は、前記第２電圧値と前記第３電圧値との和から、前記第１電圧値を差し引いた値を、前記第１分圧回路、前記第２分圧回路、および前記第３分圧回路で用いられる抵抗の抵抗値で補正することにより、前記外部電源から前記第２駆動回路へ供給される電力の電圧を演算するモータ制御装置。

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