JP2017090551A - 撮像装置及びその制御方法、プログラム、記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動しながら複数回の撮像を行うことにより、被写体の3次元情報を取得する撮像装置であって、被写体の像を撮像する撮像部と、被写体の距離情報を検出する検出部と、検出部により検出された被写体の距離情報に基づいて、被写体の奥行情報を算出する算出部と、被写体の距離情報と、被写体の奥行情報とに基づいて、撮像装置の移動速度と複数回の撮像のインターバルの関係を取得する取得部と、取得部により取得された撮像装置の移動速度と複数回の撮像のインターバルの関係に基づいて、撮像条件を決定する決定部と、決定部により決定された撮像条件で撮像部に複数回の撮像を行わせる制御部とを備える。
【選択図】 図1
Description
図1は、本実施形態におけるカメラの移動の様子を示す図である。図12と同様に、被写体100およびカメラ101の位置を上から見た図である。Δθは各撮影間の被写体に対する角度変化を示している。本実施形態においては、撮影を行う複数の視点101aにおける各撮影間の角度変化Δθを適切に制御する。撮影角度は、カメラ101内に配置されている測距装置により検出される被写体距離103、および移動速度検知部7(図2参照)により検出される移動速度104により把握することができる。そして、任意の移動速度に対して撮影インターバルを調整することでΔθが制御される。また、適切な撮影角度の決定においては、被写体距離から算出される被写体の奥行105が考慮される。これは、奥行寸法が長い被写体では、エッジのサンプリング分解能が、撮影角度の変化に対して敏感だからである。
ここでppは異なる1対の単位画素41間の画素ピッチ、npは撮像面上でのエッジ100aの長さに対応する画素数、Dはエッジ100aの被写体距離の中心値、fはレンズ2の焦点距離、をそれぞれ示している。角度αは奥行寸法d1および横寸法w1から、式(2)により算出される。
また、w2は撮影視点が変化した後の視点へと射影した横寸法を、α−Δθは横寸法w2と実寸法Lがなす角度をそれぞれ示している。この場合、横寸法w2は式(3)により算出される。
次に図6(b)を用いてw1、w2のそれぞれにおけるサンプリング間隔を考える。poは画素ピッチを物体側へと投影したもので、物体側の被写体面におけるサンプリング間隔をpoとする。この場合、エッジ100aのw1,w2それぞれにおけるサンプリング数はw1/po=n1、w2/po=n2、となる。この時、許容されるサンプリング数の変化率をrとし、rを以下の式(4)により決定する。
ここで、前述した例のように、移動後の5つのサンプリング点111bと、移動前の4つのサンプリング点111aが長さ的に等しい場合を考える。このとき、サンプリング数n1,n2は、ある整数mに対してn1=5×m、n2=4×mとなり、変化率はr=−0.2となる。これはサンプリング分解能が2割細かくなったことを示している。このように、被写体の3次元情報のサンプリング分解能をほぼ均一となるようにする。具体的には、上記のように被写体の3次元情報のサンプリング分解能に対する分解能の変化の割合が、例えば2割以下となるようにする。以上、説明した式(2)、式(3)、式(4)を用いることにより、奥行寸法d1、横寸法w1、変化率rとから、適切な撮影角度変化Δθを決定することができる。
ここでDは前述した被写体距離、vは移動速度検知部により検知されるカメラの移動速度、Δθは式(2)〜(4)より求められる撮影角度変化量である。この撮影インターバルTiの算出は、撮影インターバル決定部12が行う。前述した、撮影条件決定部11が、移動速度と撮影インターバルの関係を決める撮影条件であるΔθを算出し、撮影インターバル決定部12が、この撮影条件に固定の移動速度を適用することで撮影インターバルを決定する。
図2、図10、図11を参照して、本発明の第2の実施形態について説明する。なお、第2の実施形態の説明においては、第1の実施形態との差異のみを説明し、構成、動作、処理が同じ部分の説明は省略する。
ここで、Tminは前述した、設定できる最短の撮影インターバルである。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (13)
- 移動しながら複数回の撮像を行うことにより、被写体の3次元情報を取得する撮像装置であって、
前記被写体の像を撮像する撮像手段と、
前記被写体の距離情報を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記被写体の距離情報に基づいて、前記被写体の奥行情報を算出する算出手段と、
前記被写体の距離情報と、前記被写体の奥行情報とに基づいて、前記撮像装置の移動速度と前記複数回の撮像のインターバルの関係を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記撮像装置の移動速度と前記複数回の撮像のインターバルの関係に基づいて、撮像条件を決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された撮像条件で前記撮像手段に前記複数回の撮像を行わせる制御手段と、
を備えることを特徴とする撮像装置。 - 前記撮像装置の移動速度を検知する検知手段をさらに備え、前記決定手段は、前記撮像条件として、前記検知手段により検知された前記撮像装置の移動速度に対応する前記複数回の撮像のインターバルを決定することを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。
- 前記奥行情報の信頼性を判定する判定手段をさらに備え、前記制御手段は、前記判定手段が前記奥行情報の信頼性が低いと判定している間は、前記決定手段が決定した前記複数回の撮像のインターバルよりも短いインターバルで、前記撮像手段に前記複数回の撮像を行わせることを特徴とする請求項2に記載の撮像装置。
- 前記複数回の撮像のインターバルを設定する設定手段をさらに備え、前記決定手段は、前記撮像条件として、前記設定手段により設定された前記複数回の撮像のインターバルに対応する前記撮像装置の移動速度を決定することを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。
- 前記決定手段により決定された前記撮像装置の移動速度を撮影者に通知する通知手段をさらに備えることを特徴とする請求項4に記載の撮像装置。
- 前記決定手段は、前記撮像装置の位置によらず、前記被写体の3次元情報の分解能がほぼ均一となるように、前記撮像条件を決定することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の撮像装置。
- 前記決定手段は、前記被写体の3次元情報の分解能に対する該分解能の変化の割合が2割以下となるように、前記撮像条件を決定することを特徴とする請求項6に記載の撮像装置。
- 前記決定手段は、前記撮像装置の移動速度が同じ場合には、前記被写体の奥行きが相対的に小さいときに比べて、前記被写体の奥行きが相対的に大きいときの方が前記複数回の撮像のインターバルを小さく設定することを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。
- 前記撮像手段は、1つのマイクロレンズに対して複数の光電変換素子が配置された単位画素が複数配列された撮像素子を有することを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の撮像装置。
- 前記検出手段は、前記単位画素に配置された複数の光電変換素子から得られる複数の画像の位相差に基づいて前記被写体の距離情報を検出することを特徴とする請求項9に記載の撮像装置。
- 被写体の像を撮像する撮像手段を備え、移動しながら複数回の撮像を行うことにより、前記被写体の3次元情報を取得する撮像装置を制御する方法であって、
前記被写体の距離情報を検出する検出工程と、
前記検出工程において検出された前記被写体の距離情報に基づいて、前記被写体の奥行情報を算出する算出工程と、
前記被写体の距離情報と、前記被写体の奥行情報とに基づいて、前記撮像装置の移動速度と前記複数回の撮像のインターバルの関係を取得する取得工程と、
前記取得工程により取得された前記撮像装置の移動速度と前記複数回の撮像のインターバルの関係に基づいて、撮像条件を決定する決定工程と、
前記決定工程において決定された撮像条件で前記撮像手段に前記複数回の撮像を行わせる制御工程と、
を有することを特徴とする撮像装置の制御方法。 - 請求項11に記載の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
- 請求項11に記載の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
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