JP2017088358A - Electric power supply system and electric power supply method - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric power supply system and an electric power supply method by which electric power supply can be performed so as not to prevent travel of an unmanned carrier on a passage between racks.SOLUTION: An electric power supply system 1 for supplying electric power to an unmanned carrier 10 which performs an inter-rack travel and a normal travel comprises: an electric power supply vehicle 20 for supplying electric power to the unmanned carrier 10 while travelling following the unmanned carrier 10 during normal travel; an electric power supply device 30 which is provided on a rack R1 and supplies electric power to the unmanned carrier 10 during inter-rack travel; and detection means which detects approach of the unmanned carrier 10 to an inter-rack passage A and retraction of the unmanned carrier 10 from the inter-track passage A. When approach of the unmanned carrier 10 is detected by the detection means, the electric power supply vehicle 20 is so made as to be in a standby state without approaching the inter-rack passage A, and the electric power supply device 30 starts electric power supply to the unmanned carrier 10. When retraction of the unmanned carrier 10 is detected by the detection means, the electric power supply vehicle 20 releases the standby state and re-starts to travel following the unmanned carrier 10.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、複数のラックが並設された建物内を走行する無人搬送車に対して給電する給電システムおよび給電方法に関するものである。   The present invention relates to a power supply system and a power supply method for supplying power to an automated guided vehicle traveling in a building in which a plurality of racks are arranged in parallel.

一般的に、無人搬送車の給電システムでは、無人搬送車が備えるバッテリの蓄電量が所定量未満となった場合に、所定の場所に設けられた充電ステーションに無人搬送車を移動させ、充電ステーションで待機状態となった無人搬送車に対して給電が行われている（例えば特許文献１参照）。   In general, in a power supply system for an automatic guided vehicle, when the amount of stored battery of the automatic guided vehicle is less than a predetermined amount, the automatic guided vehicle is moved to a charging station provided at a predetermined location, Electric power is supplied to the automatic guided vehicle that is in a standby state (see, for example, Patent Document 1).

ところで、無人搬送車の稼働効率を向上させるためには、走行中の無人搬送車に対して給電することが求められており、バッテリの充電が必要な無人搬送車に対して、給電車である他の無人搬送車から電力を供給することで、走行中の無人搬送車に対して給電することができるシステムが提案されている。   By the way, in order to improve the operation efficiency of the automatic guided vehicle, it is required to supply power to the automatic guided vehicle that is running, and the automatic guided vehicle is a power supply vehicle for the automatic guided vehicle that needs to be charged with a battery. There has been proposed a system capable of supplying power to a traveling automatic guided vehicle by supplying electric power from another automatic guided vehicle.

特開２００４−７５３４５号公報JP 2004-75345 A

しかしながら、給電車が無人搬送車に追従して走行しながら給電するように構成した場合には、複数のラックが並設された建物内において、無人搬送車がラック間に設けられた狭い通路であるラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出しようとする際に、無人搬送車の走行が給電車によって妨げられるという問題があった。   However, when the power supply vehicle is configured to supply power while following the automatic guided vehicle, the automatic guided vehicle is installed in a narrow passage provided between the racks in a building in which a plurality of racks are arranged in parallel. When entering from one side of a certain inter-rack passage and trying to exit from the one side, there is a problem that the traveling of the automatic guided vehicle is hindered by the power supply vehicle.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、ラック間通路での無人搬送車の走行を妨げないように給電することができる給電システムおよび給電方法を提供することを課題とする。   This invention is made | formed in view of the said situation, Comprising: It aims at providing the electric power feeding system and electric power feeding method which can be electrically fed so that driving | running | working of the automatic guided vehicle in the channel | path between racks may not be prevented.

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、
複数のラックが並設された建物内において、前記ラック間に設けられたラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、前記ラック間通路以外の場所で走行する通常走行と、を行う無人搬送車に対して給電する給電システムであって、
前記通常走行中の前記無人搬送車に追従して走行しながら当該無人搬送車に対して給電する給電車と、
前記ラックに設けられ、前記ラック間走行中の前記無人搬送車に対して給電する給電装置と、
前記ラック間通路への前記無人搬送車の進入および前記ラック間通路からの前記無人搬送車の退出を検出する検出手段と、を備え、
前記検出手段により前記進入が検出されると、前記給電車が、前記無人搬送車への給電を停止して、前記ラック間通路に進入することなく待機状態となり、前記給電装置が、当該無人搬送車に対してマイクロ波により給電し、
前記検出手段により前記退出が検出されると、前記給電装置が、前記無人搬送車への給電を停止して、前記給電車が、前記待機状態を解除して、給電するために当該無人搬送車に追従して走行することを再開する
ことを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention described in claim 1
In a building in which a plurality of racks are arranged in parallel, traveling between racks entering from one side of the inter-rack passage provided between the racks and exiting from the one side, and traveling in a place other than the inter-rack passage A power supply system that supplies power to an automatic guided vehicle that performs normal traveling,
A power supply vehicle that feeds power to the automatic guided vehicle while traveling following the automatic guided vehicle during normal traveling;
A power feeding device that is provided in the rack and feeds power to the automatic guided vehicle traveling between the racks;
Detecting means for detecting entry of the automatic guided vehicle into the inter-rack passage and exit of the automatic guided vehicle from the inter-rack passage;
When the entry is detected by the detection means, the power supply vehicle stops power supply to the automatic guided vehicle and enters a standby state without entering the inter-rack path, and the power supply device Power the car with microwaves,
When the exit is detected by the detection means, the power feeding device stops power feeding to the automatic guided vehicle, and the power feeding vehicle cancels the standby state so that the automatic guided vehicle can supply power. It is characterized by restarting following the vehicle.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の給電システムにおいて、
前記給電装置は、前記ラック間走行中の前記無人搬送車の位置を認識可能に、かつ、前記ラックに対して前記ラック間通路に沿って移動可能に設けられており、前記ラック間走行中の前記無人搬送車に追従して移動しながら当該無人搬送車に対して給電する
ことを特徴とする。 Invention of Claim 2 is the electric power feeding system of Claim 1,
The power feeding device is provided so as to be able to recognize the position of the automatic guided vehicle during traveling between the racks and to be movable along the inter-rack path with respect to the rack. Power is supplied to the automatic guided vehicle while moving following the automatic guided vehicle.

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の給電システムにおいて、
前記給電車が、前記無人搬送車に対してマイクロ波により給電する
ことを特徴とする。 Invention of Claim 3 is the electric power feeding system of Claim 1 or 2,
The power supply vehicle supplies power to the automatic guided vehicle by microwaves.

請求項４に記載の発明は、
複数のラックが並設された建物内において、前記ラック間に設けられたラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、前記ラック間通路以外の場所で走行する通常走行と、を行う無人搬送車に対して給電する給電システムであって、
前記無人搬送車に追従して走行しながら当該無人搬送車に対してマイクロ波により給電する給電車と、
前記ラック間通路への前記無人搬送車の進入および前記ラック間通路からの前記無人搬送車の退出を検出する検出手段と、を備え、
前記検出手段により前記進入が検出されると、前記給電車が、前記ラック間通路に進入することなく待機状態となり、前記無人搬送車に対してマイクロ波により給電し、
前記検出手段により前記退出が検出されると、前記給電車が、前記待機状態を解除して、給電するために当該無人搬送車に追従して走行することを再開する
ことを特徴とする。 The invention according to claim 4
In a building in which a plurality of racks are arranged in parallel, traveling between racks entering from one side of the inter-rack passage provided between the racks and exiting from the one side, and traveling in a place other than the inter-rack passage A power supply system that supplies power to an automatic guided vehicle that performs normal traveling,
A power feeding vehicle that feeds power by microwaves to the automatic guided vehicle while traveling following the automatic guided vehicle;
Detecting means for detecting entry of the automatic guided vehicle into the inter-rack passage and exit of the automatic guided vehicle from the inter-rack passage;
When the entry is detected by the detection means, the feeding vehicle enters a standby state without entering the inter-rack path, and feeds the automatic guided vehicle by microwaves,
When the exit is detected by the detection means, the power supply vehicle releases the standby state and resumes following the automatic guided vehicle to supply power.

請求項５に記載の発明は、
複数のラックが並設された建物内において、前記ラック間に設けられたラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、前記ラック間通路以外の場所で走行する通常走行と、を行う無人搬送車に対して給電する給電方法であって、
前記通常走行中の前記無人搬送車に対して、当該無人搬送車に追従して走行する給電車から給電する第１給電ステップと、
前記ラック間通路への前記無人搬送車の進入を、検出手段で検出する進入検出ステップと、
前記検出手段が前記進入を検出した場合に、前記給電車から前記無人搬送車への給電を停止させるとともに、当該給電車を前記ラック間通路に進入させることなく待機状態とする待機指示ステップと、
前記ラック間走行中の前記無人搬送車に対して、前記ラックに設けられた給電装置からマイクロ波により給電する第２給電ステップと、
前記ラック間通路からの前記無人搬送車の退出を、前記検出手段で検出する退出検出ステップと、
前記検出手段が前記退出を検出した場合に、前記給電装置から前記無人搬送車への給電を停止させるとともに、前記給電車の待機状態を解除する待機解除ステップと、を備える
ことを特徴とする。 The invention described in claim 5
In a building in which a plurality of racks are arranged in parallel, traveling between racks entering from one side of the inter-rack passage provided between the racks and exiting from the one side, and traveling in a place other than the inter-rack passage A power supply method for supplying power to an automatic guided vehicle that performs normal traveling,
A first power supply step of supplying power from a power supply vehicle that travels following the automatic guided vehicle to the automatic guided vehicle that is traveling normally;
An approach detecting step of detecting the entry of the automatic guided vehicle into the inter-rack passage by a detecting means;
When the detection means detects the entry, the power supply vehicle stops the power supply from the automatic guided vehicle, and the standby instruction step sets the standby state without allowing the power supply vehicle to enter the inter-rack path;
A second power feeding step of feeding the automatic guided vehicle traveling between the racks by microwaves from a power feeding device provided in the rack;
An exit detection step for detecting the exit of the automatic guided vehicle from the inter-rack passage by the detection means;
A standby release step of stopping power supply from the power supply device to the automatic guided vehicle and canceling the standby state of the power supply vehicle when the detection means detects the exit.

請求項６に記載の発明は、
複数のラックが並設された建物内において、前記ラック間に設けられたラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、前記ラック間通路以外の場所で走行する通常走行と、を行う無人搬送車に対して給電する給電方法であって、
前記通常走行中の前記無人搬送車に対して、当該無人搬送車に追従して走行する給電車から給電する給電ステップと、
前記ラック間通路への前記無人搬送車の進入を、検出手段で検出する進入検出ステップと、
前記検出手段が前記進入を検出した場合に、前記給電車を前記ラック間通路に進入させることなく待機状態とするとともに、前記給電車から前記無人搬送車への給電を継続させる待機指示ステップと、
前記ラック間通路からの前記無人搬送車の退出を、前記検出手段で検出する退出検出ステップと、
前記検出手段が前記退出を検出した場合に、前記給電車の待機状態を解除する待機解除ステップと、を備える
ことを特徴とする。 The invention described in claim 6
In a building in which a plurality of racks are arranged in parallel, traveling between racks entering from one side of the inter-rack passage provided between the racks and exiting from the one side, and traveling in a place other than the inter-rack passage A power supply method for supplying power to an automatic guided vehicle that performs normal traveling,
A power supply step for supplying power from a power supply vehicle that travels following the automatic guided vehicle with respect to the automatic guided vehicle during the normal traveling,
An approach detecting step of detecting the entry of the automatic guided vehicle into the inter-rack passage by a detecting means;
When the detecting means detects the entry, the standby instruction step of making the power supply vehicle enter a standby state without entering the inter-rack passage and continuing power supply from the power supply vehicle to the automatic guided vehicle; and
An exit detection step for detecting the exit of the automatic guided vehicle from the inter-rack passage by the detection means;
A standby release step of releasing the standby state of the power supply vehicle when the detection means detects the exit.

本発明によれば、ラック間通路での無人搬送車の走行を妨げないように給電することができる給電システムおよび給電方法を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the electric power feeding system and electric power feeding method which can be electrically fed so that driving | running | working of the automatic guided vehicle in the channel | path between racks may not be provided can be provided.

（Ａ）および（Ｂ）は、本発明の第１実施形態に係る給電システムの模式図である。(A) And (B) is a schematic diagram of the electric power feeding system which concerns on 1st Embodiment of this invention. 同実施形態に係る無人搬送車の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the automatic guided vehicle which concerns on the embodiment. （Ａ）は、無人搬送車に設けられる検出手段の位置を示す模式図であり、（Ｂ）は、ラックに設けられる検出対象部の位置を示す模式図である。(A) is a schematic diagram which shows the position of the detection means provided in an automatic guided vehicle, (B) is a schematic diagram which shows the position of the detection target part provided in a rack. 同実施形態に係る給電車の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the electric power feeding vehicle which concerns on the same embodiment. 同実施形態に係る給電装置の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the electric power feeder which concerns on the same embodiment. （Ａ）〜（Ｃ）は、本発明の第１実施形態に係る給電システムの動作の一例を示す模式図である。(A)-(C) are schematic diagrams which show an example of operation | movement of the electric power feeding system which concerns on 1st Embodiment of this invention. （Ａ）は、本発明の第２実施形態に係る無人搬送車の概略構成を示すブロック図であり、（Ｂ）は、同実施形態に係る給電車の概略構成を示すブロック図である。(A) is a block diagram which shows schematic structure of the automatic guided vehicle which concerns on 2nd Embodiment of this invention, (B) is a block diagram which shows schematic structure of the electric power feeding vehicle which concerns on the same embodiment. （Ａ）〜（Ｃ）は、同実施形態に係る給電システムの動作の一例を示す模式図である。(A)-(C) are schematic diagrams which show an example of operation | movement of the electric power feeding system which concerns on the embodiment.

（第１実施形態）
図面を参照して、本発明の第１実施形態を説明する。図１（Ａ）は、給電システム１を上方から見たときの様子を模式的に示しており、図１（Ｂ）は、給電システム１を側方から見たときの様子を模式的に示している。 (First embodiment)
A first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1A schematically shows a state when the power feeding system 1 is viewed from above, and FIG. 1B schematically shows a state when the power feeding system 1 is viewed from the side. ing.

図１に示すように、給電システム１は、複数のラックＲ１，Ｒ２，・・・，ＲＮ（Ｎ＞２）が設けられた建物内を走行する無人搬送車１０と、無人搬送車１０に追従して走行する給電車２０と、ラックＲ１に設けられた給電装置３０とを備えている。ラックＲ１，Ｒ２，・・・，ＲＮには、無人搬送車１０が搬送する荷物が配置される。   As shown in FIG. 1, the power feeding system 1 follows an automatic guided vehicle 10 that travels in a building provided with a plurality of racks R1, R2,..., RN (N> 2), and the automatic guided vehicle 10. The power supply vehicle 20 that travels in this manner and the power supply device 30 provided in the rack R1 are provided. In the racks R1, R2,..., RN, luggage to be transported by the automated guided vehicle 10 is arranged.

無人搬送車１０は、バッテリ式の無人フォークリフトである。無人搬送車１０は、バッテリ１１を備え、並設されたラックＲ１，Ｒ２間に設けられたラック間通路Ａの一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、ラック間通路Ａ以外の場所（以下「フロアＦ」という）で走行する通常走行とを行う。   The automatic guided vehicle 10 is a battery-type unmanned forklift. The automatic guided vehicle 10 includes a battery 11 and travels between racks that enter from one side of the inter-rack passage A provided between the racks R1 and R2 arranged in parallel and exit from the one side, and the inter-rack passage A. A normal travel is performed in a place other than (hereinafter referred to as “floor F”).

給電車２０は、バッテリ式の自動走行車であって、通常走行中の無人搬送車１０の位置を認識可能に構成されている。給電車２０は、バッテリ２１を備え、通常走行中の無人搬送車１０に追従して走行しながら無人搬送車１０に対して給電する。   The power supply vehicle 20 is a battery-type automatic traveling vehicle and is configured to be able to recognize the position of the automatic guided vehicle 10 during normal traveling. The power supply vehicle 20 includes a battery 21 and supplies power to the automatic guided vehicle 10 while traveling following the automatic guided vehicle 10 during normal traveling.

給電装置３０は、レール３３Ａを介してラックＲ１に設けられており、ラックＲ１に対してラック間通路Ａに沿って移動可能に構成されている。また、給電装置３０は、ラック間走行中の無人搬送車１０の位置を認識可能に構成されており、ラック間走行中の無人搬送車１０に追従して移動しながら無人搬送車１０に対して給電する。   The power feeding device 30 is provided in the rack R1 via the rail 33A, and is configured to be movable along the inter-rack path A with respect to the rack R1. In addition, the power feeding device 30 is configured to be able to recognize the position of the automatic guided vehicle 10 that is traveling between racks, and moves while following the automatic guided vehicle 10 that is traveling between racks. Supply power.

図２を参照して、無人搬送車１０の構成について説明する。
図２に示すように、無人搬送車１０は、バッテリ１１と、走行装置１２と、給電制御信号送信部１３と、受電部１４，１５と、検出手段１６とを備えている。 With reference to FIG. 2, the structure of the automatic guided vehicle 10 is demonstrated.
As shown in FIG. 2, the automatic guided vehicle 10 includes a battery 11, a traveling device 12, a power supply control signal transmission unit 13, power reception units 14 and 15, and detection means 16.

バッテリ１１は、充電可能な二次電池により構成されており、走行装置１２等に電力を供給する。バッテリ１１の蓄電量は、走行装置１２等へ電力を供給することにより減り、受電部１４および受電部１５から充電電力が供給されることにより増える。   The battery 11 is composed of a rechargeable secondary battery, and supplies power to the traveling device 12 and the like. The amount of electricity stored in the battery 11 decreases when power is supplied to the traveling device 12 and the like, and increases when charging power is supplied from the power receiving unit 14 and the power receiving unit 15.

走行装置１２は、無人搬送車１０が走行するための走行モータ（図示略）や、無人搬送車１０が走行する方向を変える操舵モータ（図示略）等により構成されている。走行装置１２は、バッテリ１１から電力が供給されることにより動作する。   The traveling device 12 includes a traveling motor (not shown) for driving the automatic guided vehicle 10, a steering motor (not shown) for changing the direction in which the automatic guided vehicle 10 travels, and the like. The traveling device 12 operates when electric power is supplied from the battery 11.

給電制御信号送信部１３は、給電制御信号を生成する信号生成回路（図示略）と、給電制御信号を給電車２０および給電装置３０に送信するアンテナ（図示略）とにより構成されている。給電制御信号送信部１３は、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満であるとき、すなわちバッテリ１１の充電が必要となったとき、給電車２０または給電装置３０に給電を要求する給電制御信号（以下「給電要求信号」という）を送信する。具体的には、給電制御信号送信部１３は、検出手段１６の検出結果に基づいて無人搬送車１０が通常走行中であるかラック間走行中であるかを判断し、無人搬送車１０が通常走行中である場合は給電車２０に給電要求信号を送信し、無人搬送車１０がラック間走行中である場合は給電装置３０に給電要求信号を送信する。   The power supply control signal transmission unit 13 includes a signal generation circuit (not shown) that generates a power supply control signal and an antenna (not shown) that transmits the power supply control signal to the power supply vehicle 20 and the power supply device 30. The power supply control signal transmission unit 13 is configured to request a power supply control signal (hereinafter referred to as power supply control signal) to the power supply vehicle 20 or the power supply device 30 when the charged amount of the battery 11 is less than a predetermined amount, that is, when the battery 11 needs to be charged. "Power supply request signal"). Specifically, the power supply control signal transmission unit 13 determines whether the automatic guided vehicle 10 is traveling normally or between racks based on the detection result of the detection unit 16, and the automatic guided vehicle 10 is normally operated. A power supply request signal is transmitted to the power supply vehicle 20 when traveling, and a power supply request signal is transmitted to the power supply device 30 when the automatic guided vehicle 10 is traveling between racks.

また、給電制御信号送信部１３は、給電車２０から無人搬送車１０への給電が行われているときに、ラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入が検出された場合は、給電車２０に給電を一時的に停止させる給電制御信号（以下「給電一時停止信号」という）を送信するとともに、給電装置３０に給電要求信号を送信する。また、給電制御信号送信部１３は、給電装置３０から無人搬送車１０への給電が行われているときにラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出が検出された場合は、給電を停止させる給電制御信号（以下「給電停止信号」という）を給電装置３０に送信するとともに、給電車２０に給電要求信号を送信する。   In addition, the power supply control signal transmission unit 13 is configured to supply power when the power is supplied from the power supply vehicle 20 to the automatic guided vehicle 10 when the automatic guided vehicle 10 enters the inter-rack path A. A power supply control signal (hereinafter referred to as “power supply temporary stop signal”) for temporarily stopping power supply is transmitted to 20, and a power supply request signal is transmitted to the power supply apparatus 30. The power supply control signal transmission unit 13 stops power supply when the automatic guided vehicle 10 exits from the inter-rack path A when power is supplied from the power supply device 30 to the automatic guided vehicle 10. A power supply control signal (hereinafter referred to as “power supply stop signal”) to be transmitted is transmitted to the power supply device 30 and a power supply request signal is transmitted to the power supply vehicle 20.

受電部１４は、給電車２０と機械的および電気的に接続されるコネクタ（図示略）と、当該コネクタで受電した電力をバッテリ１１に供給する回路（図示略）とにより構成されている。受電部１４は、給電車２０から供給された電力によりバッテリ１１を充電する。   The power receiving unit 14 includes a connector (not shown) that is mechanically and electrically connected to the power supply vehicle 20, and a circuit (not shown) that supplies power received by the connector to the battery 11. The power receiving unit 14 charges the battery 11 with the power supplied from the power supply vehicle 20.

受電部１５は、給電装置３０から送信されたマイクロ波を受電するレクテナ（図示略）と、当該レクテナで受電した電力を充電電力に変換する充電回路（図示略）とにより構成されている。受電部１５は、給電装置３０から供給された電力によりバッテリ１１を充電する。   The power receiving unit 15 includes a rectenna (not shown) that receives a microwave transmitted from the power supply device 30 and a charging circuit (not shown) that converts the power received by the rectenna into charging power. The power receiving unit 15 charges the battery 11 with the power supplied from the power supply device 30.

検出手段１６は、ラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入およびラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出を検出するセンサである。検出手段１６の配置箇所および具体的構成については、図３（Ａ）を参照して説明する。図３（Ａ）は、無人搬送車１０における検出手段１６の配置箇所を示している。   The detection means 16 is a sensor that detects the entry of the automatic guided vehicle 10 into the inter-rack passage A and the withdrawal of the automatic guided vehicle 10 from the inter-rack passage A. The arrangement location and specific configuration of the detection means 16 will be described with reference to FIG. FIG. 3A shows the location of the detection means 16 in the automatic guided vehicle 10.

図３（Ａ）に示すように、無人搬送車１０は、バッテリ１１等を収容する車両本体５１と、車両本体５１の前方に設けられたマスト５２と、マスト５２に沿って昇降するフォーク５３と、車両本体５１から前方に突出して設けられたストラドルレッグ５４とを備えている。   As shown in FIG. 3A, the automatic guided vehicle 10 includes a vehicle main body 51 that houses a battery 11, a mast 52 provided in front of the vehicle main body 51, and a fork 53 that moves up and down along the mast 52. , And a straddle leg 54 that protrudes forward from the vehicle main body 51.

ストラドルレッグ５４は、前後方向に移動するマスト５２およびフォーク５３の安定性を高めるために、マスト５２およびフォーク５３の左方と右方とに配置されている。左右一対のストラドルレッグ５４のうち一方の側面には、検出手段１６が設けられており、本実施形態では、検出手段１６は磁気センサにより構成されている。検出手段１６は、ラックＲ１，Ｒ２に設けられた検出対象部Ｔ１，Ｔ２（図３（Ｂ）参照）を検出することで、ラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入およびラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出を検出する。   The straddle legs 54 are arranged on the left and right sides of the mast 52 and the fork 53 in order to increase the stability of the mast 52 and the fork 53 that move in the front-rear direction. The detection means 16 is provided on one side surface of the pair of left and right straddle legs 54. In the present embodiment, the detection means 16 is constituted by a magnetic sensor. The detecting means 16 detects the detection target portions T1 and T2 (see FIG. 3B) provided in the racks R1 and R2, thereby allowing the automatic guided vehicle 10 to enter the inter-rack passage A and the inter-rack passage A. The exit of the automatic guided vehicle 10 is detected.

図３（Ｂ）に示すように、検出対象部Ｔ１，Ｔ２は、ラック間通路Ａの一方側（ラック間通路Ａへの入口側）に配置された磁石により構成されている。本実施形態では、ラックＲ２に検出対象部Ｔ１が設けられ、ラックＲ１に検出対象部Ｔ２が設けられている。左側のストラドルレッグ５４に設けられた検出手段１６は、ラックＲ２に設けられた検出対象部Ｔ１を検出することによって、ラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入を検出し、ラックＲ１に設けられた検出対象部Ｔ２を検出することで、ラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出を検出する。検出手段１６は、検出対象部Ｔ１を検出したときに給電制御信号送信部１３に対して第１検出信号を送信し、検出対象部Ｔ２を検出したときに給電制御信号送信部１３に対して第２検出信号を送信する。給電制御信号送信部１３は、第１検出信号を受信する前と第２検出信号を受信した後は、無人搬送車１０が通常走行中であると判断する一方、第１検出信号を受信してから第２検出信号を受信するまでの間は無人搬送車１０がラック間走行中であると判断する。   As shown in FIG. 3 (B), the detection target portions T1 and T2 are configured by magnets arranged on one side of the inter-rack passage A (the entrance side to the inter-rack passage A). In the present embodiment, the detection target portion T1 is provided in the rack R2, and the detection target portion T2 is provided in the rack R1. The detecting means 16 provided in the left straddle leg 54 detects the detection target portion T1 provided in the rack R2, thereby detecting the entry of the automatic guided vehicle 10 into the inter-rack passage A and provided in the rack R1. By detecting the detection target portion T <b> 2, the exit of the automatic guided vehicle 10 from the inter-rack path A is detected. The detection means 16 transmits a first detection signal to the power supply control signal transmission unit 13 when detecting the detection target unit T1, and detects the first detection signal to the power supply control signal transmission unit 13 when detecting the detection target unit T2. 2 A detection signal is transmitted. The power supply control signal transmission unit 13 determines that the automatic guided vehicle 10 is normally traveling before receiving the first detection signal and after receiving the second detection signal, while receiving the first detection signal. Until the second detection signal is received, it is determined that the automatic guided vehicle 10 is traveling between racks.

図４を参照して、給電車２０の構成について説明する。
給電車２０は、バッテリ２１と、給電制御信号受信部２２と、走行装置２３と、送電部２４と、認識手段２５とを備えている。 With reference to FIG. 4, the structure of the electric power feeding vehicle 20 is demonstrated.
The power supply vehicle 20 includes a battery 21, a power supply control signal receiving unit 22, a traveling device 23, a power transmission unit 24, and a recognition unit 25.

バッテリ２１は、充電可能な二次電池により構成されており、走行装置２３および送電部２４等に電力を供給する。バッテリ２１の最大蓄電量は、無人搬送車１０への給電量を確保するためにバッテリ１１の最大蓄電量に比べて大きい。   The battery 21 is composed of a rechargeable secondary battery, and supplies power to the traveling device 23, the power transmission unit 24, and the like. The maximum power storage amount of the battery 21 is larger than the maximum power storage amount of the battery 11 in order to secure the power supply amount to the automatic guided vehicle 10.

給電制御信号受信部２２は、無人搬送車１０の給電制御信号送信部１３から送信された給電制御信号を受信するアンテナ（図示略）と、給電制御信号に基づいて走行装置２３および送電部２４を制御する制御回路（図示略）とにより構成されている。   The power supply control signal receiving unit 22 includes an antenna (not shown) that receives the power supply control signal transmitted from the power supply control signal transmission unit 13 of the automatic guided vehicle 10, and the traveling device 23 and the power transmission unit 24 based on the power supply control signal. And a control circuit (not shown) for controlling.

走行装置２３は、給電車２０が走行するための走行モータ（図示略）や、給電車２０が走行する方向を変える操舵モータ（図示略）等により構成されている。バッテリ２１から供給される電力で走行装置２３が動作することによって、給電車２０はフロアＦを走行する。走行装置２３は、給電制御信号受信部２２で給電要求信号を受信したときは、給電車２０が無人搬送車１０に追従して走行するように動作し、給電制御信号受信部２２で給電一時停止信号を受信したときは、給電車２０がラック間通路Ａの一方側を塞がない位置に移動して待機するように動作する。認識手段２５で取得した無人搬送車１０の位置情報に基づいて走行装置２３が動作することにより、給電車２０は無人搬送車１０に追従して走行する。   The travel device 23 is configured by a travel motor (not shown) for driving the power supply vehicle 20, a steering motor (not shown) for changing the direction in which the power supply vehicle 20 travels, and the like. The power supply vehicle 20 travels on the floor F by operating the traveling device 23 with the electric power supplied from the battery 21. When the power supply request signal is received by the power supply control signal receiving unit 22, the traveling device 23 operates so that the power supply vehicle 20 travels following the automatic guided vehicle 10, and the power supply control signal receiving unit 22 temporarily stops power supply. When the signal is received, the power supply vehicle 20 operates to move to a position where one side of the inter-rack passage A is not blocked and stands by. When the traveling device 23 operates based on the position information of the automatic guided vehicle 10 acquired by the recognition unit 25, the power supply vehicle 20 travels following the automatic guided vehicle 10.

送電部２４は、無人搬送車１０の受電部１４と機械的および電気的に接続されるコネクタ（図示略）と、バッテリ２１から当該コネクタへの電路を開閉するスイッチを含んだ送電回路（図示略）とにより構成されている。送電部２４は、給電制御信号受信部２２で給電要求信号を受信し、受電部１４および送電部２４の双方のコネクタが接続されて送電可能な状態となったときは、送電を開始し、給電制御信号受信部２２で給電一時停止信号を受信したときは、送電を一時的に停止し、受電部１４のコネクタとの接続を解除する。   The power transmission unit 24 includes a connector (not shown) mechanically and electrically connected to the power receiving unit 14 of the automatic guided vehicle 10 and a power transmission circuit (not shown) including a switch that opens and closes an electric path from the battery 21 to the connector. ). The power transmission unit 24 receives the power supply request signal at the power supply control signal reception unit 22, and starts power transmission when both connectors of the power reception unit 14 and the power transmission unit 24 are connected and can transmit power. When the control signal receiving unit 22 receives the power supply temporary stop signal, the power transmission is temporarily stopped and the connection of the power receiving unit 14 with the connector is released.

認識手段２５は、無人搬送車１０の位置情報を格納した管理サーバー（図示略）から無人搬送車１０の位置情報を取得する通信装置（図示略）により構成されている。認識手段２５は、給電要求信号を送信した無人搬送車１０の位置情報を管理サーバーから取得し、取得した無人搬送車１０の位置情報を走行装置２３に送信する。   The recognition unit 25 is configured by a communication device (not shown) that acquires the position information of the automatic guided vehicle 10 from a management server (not shown) that stores the position information of the automatic guided vehicle 10. The recognition unit 25 acquires the position information of the automatic guided vehicle 10 that has transmitted the power supply request signal from the management server, and transmits the acquired positional information of the automatic guided vehicle 10 to the traveling device 23.

図５を参照して、給電装置３０の構成について説明する。
給電装置３０は、電源部３１と、給電制御信号受信部３２と、移動装置３３と、送電部３４と、認識手段３５とを備えている。 With reference to FIG. 5, the structure of the electric power feeder 30 is demonstrated.
The power feeding device 30 includes a power supply unit 31, a power feeding control signal receiving unit 32, a moving device 33, a power transmission unit 34, and a recognition unit 35.

電源部３１は、外部電源（図示略）に接続された電源回路により構成されており、移動装置３３および送電部３４等に電力を供給する。   The power supply unit 31 includes a power supply circuit connected to an external power supply (not shown), and supplies power to the mobile device 33, the power transmission unit 34, and the like.

給電制御信号受信部３２は、無人搬送車１０の給電制御信号送信部１３から送信された給電制御信号を受信するアンテナ（図示略）と、給電制御信号に基づいて移動装置３３および送電部３４を制御する制御回路（図示略）とにより構成されている。   The power supply control signal receiving unit 32 includes an antenna (not shown) that receives the power supply control signal transmitted from the power supply control signal transmission unit 13 of the automatic guided vehicle 10, and the mobile device 33 and the power transmission unit 34 based on the power supply control signal. And a control circuit (not shown) for controlling.

移動装置３３は、ラックＲ１のラック間通路Ａ側の上部に設けられたレール３３Ａ（図１参照）と、当該レール３３Ａ上を転動する電動ローラ（図示略）等により構成されている。電源部３１から供給される電力で移動装置３３が動作することによって、給電装置３０はラック間通路Ａに沿って移動する。移動装置３３は、給電制御信号受信部３２で給電要求信号を受信したときは、給電装置３０が無人搬送車１０に追従して移動するように動作する。認識手段３５で認識した無人搬送車１０の位置情報に基づいて移動装置３３が動作することにより、給電装置３０は無人搬送車１０に追従して移動する。   The moving device 33 includes a rail 33A (see FIG. 1) provided at the upper part of the rack R1 on the side of the inter-rack path A, an electric roller (not shown) that rolls on the rail 33A, and the like. When the moving device 33 operates with the power supplied from the power supply unit 31, the power feeding device 30 moves along the inter-rack path A. When the power supply control signal receiving unit 32 receives the power supply request signal, the moving device 33 operates so that the power supply device 30 moves following the automatic guided vehicle 10. When the moving device 33 operates based on the position information of the automatic guided vehicle 10 recognized by the recognition unit 35, the power feeding device 30 moves following the automatic guided vehicle 10.

送電部３４は、マイクロ波を送電する送電アンテナ（図示略）により構成されている。送電部３４は、給電制御信号受信部３２で給電要求信号を受信したときは、電源部３１から供給される電力に基づいて生成したマイクロ波による送電を開始し、給電制御信号受信部２２で給電停止信号を受信したときは、送電を停止する。   The power transmission unit 34 includes a power transmission antenna (not shown) that transmits microwaves. When the power supply control signal receiving unit 32 receives the power supply request signal, the power transmission unit 34 starts power transmission using the microwave generated based on the power supplied from the power supply unit 31, and the power supply control signal receiving unit 22 supplies power. When a stop signal is received, power transmission is stopped.

認識手段３５は、ラック間通路Ａ上を撮影することによって得られた画像データを解析することで、無人搬送車１０の位置を認識するカメラ装置（図示略）により構成されている。認識手段３５は、認識した無人搬送車１０の位置情報を移動装置３３に送信する。   The recognizing means 35 is constituted by a camera device (not shown) that recognizes the position of the automatic guided vehicle 10 by analyzing image data obtained by photographing the path A between racks. The recognition unit 35 transmits the recognized position information of the automatic guided vehicle 10 to the moving device 33.

図６を参照して、本実施形態に係る給電方法について説明する。本実施形態に係る給電方法は、第１給電ステップ（Ｓ１）と、進入検出ステップ（Ｓ２）と、待機指示ステップ（Ｓ３）と、第２給電ステップ（Ｓ４）と、退出検出ステップ（Ｓ５）と、待機解除ステップ（Ｓ６）とを備えている。   With reference to FIG. 6, the power feeding method according to the present embodiment will be described. The power supply method according to the present embodiment includes a first power supply step (S1), an entry detection step (S2), a standby instruction step (S3), a second power supply step (S4), and an exit detection step (S5). And a standby release step (S6).

まず、第１給電ステップ（Ｓ１）において、通常走行中の無人搬送車１０に対して、無人搬送車１０に追従して走行する給電車２０から給電する。すなわち、図６（Ａ）に示すように、無人搬送車１０の通常走行中においてバッテリ１１の蓄電量が所定量未満となったとき、無人搬送車１０の給電制御信号送信部１３が給電要求信号を給電車２０に送信することによって、給電車２０は、認識手段２５で無人搬送車１０の位置情報を取得し、無人搬送車１０のところまで走行し、無人搬送車１０に追従して走行しながら無人搬送車１０への給電を行う。   First, in the first power supply step (S1), power is supplied from the power supply vehicle 20 that travels following the automatic guided vehicle 10 to the automatic guided vehicle 10 that is normally traveling. That is, as shown in FIG. 6A, when the charged amount of the battery 11 becomes less than a predetermined amount during normal travel of the automatic guided vehicle 10, the power supply control signal transmission unit 13 of the automatic guided vehicle 10 sends a power supply request signal. Is transmitted to the power supply vehicle 20, the power supply vehicle 20 acquires the position information of the automatic guided vehicle 10 by the recognition unit 25, travels to the automatic guided vehicle 10, and follows the automatic guided vehicle 10 to travel. However, power is supplied to the automatic guided vehicle 10.

次いで、進入検出ステップ（Ｓ２）において、ラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入を検出手段１６で検出する。そして、待機指示ステップ（Ｓ３）において、給電車２０から無人搬送車１０への給電を停止させるとともに、給電車２０をラック間通路Ａに進入させることなく待機状態とする。すなわち、図６（Ｂ）に示すように、給電車２０からの給電が完了していない状態で無人搬送車１０がラック間通路Ａへ進入すると、無人搬送車１０の検出手段１６がラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入を検出し、無人搬送車１０の給電制御信号送信部１３が給電一時停止信号を給電車２０に送信することによって、給電車２０は、無人搬送車１０への給電を一時的に停止するとともに、無人搬送車１０を追従することを止めてラック間通路Ａを塞がない位置で待機する。   Next, in the approach detection step (S2), the detection means 16 detects the entry of the automatic guided vehicle 10 into the inter-rack path A. In the standby instruction step (S3), power supply from the power supply vehicle 20 to the automatic guided vehicle 10 is stopped, and the power supply vehicle 20 is set in a standby state without entering the inter-rack path A. That is, as shown in FIG. 6B, when the automatic guided vehicle 10 enters the inter-rack passage A in a state where the power supply from the power supply vehicle 20 is not completed, the detection means 16 of the automatic guided vehicle 10 causes the inter-rack passage to be detected. Detecting the entry of the automatic guided vehicle 10 into A, and the power supply control signal transmitting unit 13 of the automatic guided vehicle 10 transmits a power supply temporary stop signal to the power supplied vehicle 20, whereby the power supplied vehicle 20 is connected to the automatic guided vehicle 10. While power supply is temporarily stopped, the automatic guided vehicle 10 is stopped from following and is placed on standby at a position where the inter-rack path A is not blocked.

さらに、第２給電ステップ（Ｓ４）において、ラック間走行中の無人搬送車１０に対して、ラックＲ１に設けられた給電装置３０からマイクロ波により給電する。すなわち、無人搬送車１０の給電制御信号送信部１３が給電要求信号を給電装置３０に送信すると、給電装置３０は、認識手段３５で無人搬送車１０の位置情報を取得しつつ、無人搬送車１０に追従して移動しながら無人搬送車１０への給電を行う。   Further, in the second power feeding step (S4), power is supplied to the automatic guided vehicle 10 traveling between racks by microwaves from the power feeding device 30 provided in the rack R1. That is, when the power supply control signal transmission unit 13 of the automatic guided vehicle 10 transmits a power supply request signal to the power supply device 30, the power supply device 30 acquires the position information of the automatic guided vehicle 10 by the recognition unit 35, and the automatic guided vehicle 10. Power is supplied to the automatic guided vehicle 10 while moving following the above.

そして、退出検出ステップ（Ｓ５）において、ラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出を検出手段１６で検出する。次いで、待機解除ステップ（Ｓ６）において、給電装置３０から無人搬送車１０への給電を停止させるとともに、給電車２０の待機状態を解除する。すなわち、図６（Ｃ）に示すように、無人搬送車１０がラック間通路Ａから退出すると、無人搬送車１０の検出手段１６がラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出を検出し、無人搬送車１０の給電制御信号送信部１３が給電停止信号を給電装置３０に送信することによって、給電装置３０は、無人搬送車１０への給電を停止する。さらに、無人搬送車１０の給電制御信号送信部１３が給電要求信号を給電車２０に送信することによって、給電車２０の待機状態が解除され、給電車２０は、無人搬送車１０に追従して走行しながらの無人搬送車１０への給電を再開する。   In the exit detection step (S5), the detecting means 16 detects the exit of the automatic guided vehicle 10 from the inter-rack path A. Next, in the standby release step (S6), power supply from the power supply device 30 to the automatic guided vehicle 10 is stopped and the standby state of the power supply vehicle 20 is canceled. That is, as shown in FIG. 6C, when the automated guided vehicle 10 exits from the inter-rack path A, the detection means 16 of the automated guided vehicle 10 detects the exit of the automated guided vehicle 10 from the inter-rack path A, The power supply control signal transmission unit 13 of the automatic guided vehicle 10 transmits a power supply stop signal to the power supply device 30, whereby the power supply device 30 stops power supply to the automatic guided vehicle 10. Furthermore, when the power supply control signal transmission unit 13 of the automatic guided vehicle 10 transmits a power supply request signal to the power supply vehicle 20, the standby state of the power supply vehicle 20 is released, and the power supply vehicle 20 follows the automatic guided vehicle 10. The power supply to the automatic guided vehicle 10 is resumed while traveling.

本実施形態においては以下の効果が得られる。
（１）通常走行中の無人搬送車１０に対しては給電車２０が給電し、ラック間走行中の無人搬送車１０に対しては給電装置３０が給電する構成を採用することで、給電車２０がラック間通路Ａに進入しないようにすることができ、ラック間通路Ａでの無人搬送車１０の走行を妨げないように給電することができる。 In the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The power supply vehicle 20 supplies power to the automatic guided vehicle 10 that normally travels, and the power supply device 30 supplies power to the automatic guided vehicle 10 that travels between racks. 20 can be prevented from entering the inter-rack path A, and power can be supplied so as not to hinder the traveling of the automatic guided vehicle 10 in the inter-rack path A.

（２）給電装置３０は、ラック間走行中の無人搬送車１０の位置を認識可能に、かつ、ラックＲ１に対してラック間通路Ａに沿って移動可能に設けられており、ラック間走行中の無人搬送車１０に追従して移動しながら無人搬送車１０に対して給電する。この構成によれば、送電部３４の送電アンテナの向きが固定されていても、受電部１５にマイクロ波を受電させることができる。   (2) The power feeding device 30 is provided so as to be able to recognize the position of the automated guided vehicle 10 traveling between racks, and to be movable along the inter-rack path A with respect to the rack R1. The automatic guided vehicle 10 is powered while moving following the automatic guided vehicle 10. According to this configuration, even if the direction of the power transmission antenna of the power transmission unit 34 is fixed, the power reception unit 15 can receive the microwave.

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態を説明する。なお、以下の説明において、第１実施形態と同様の構成については第１実施形態で記載した符号と同じ符号を付すとともに、第１実施形態と同様の構成についての説明は省略し、第１実施形態との相違点を説明する。 (Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described. In the following description, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those described in the first embodiment, and the descriptions of the components similar to those in the first embodiment are omitted. Differences from the form will be described.

本実施形態では、給電システム１が、給電装置３０（図１参照）を備えておらず、通常走行中およびラック間走行中の無人搬送車１０に対して給電車２０が給電する構成を採用している。   In the present embodiment, the power feeding system 1 does not include the power feeding device 30 (see FIG. 1), and a configuration in which the power feeding vehicle 20 supplies power to the automatic guided vehicle 10 during normal traveling and traveling between racks is employed. ing.

図７（Ａ）に示すように、本実施形態の無人搬送車１０は、バッテリ１１と、走行装置１２と、給電制御信号送信部１３と、受電部１５と、検出手段１６とを備えている。
給電制御信号送信部１３は、給電車２０から無人搬送車１０への給電が行われているときに、ラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入が検出された場合は、給電車２０に給電を行わせながら無人搬送車１０への追従を停止させる給電制御信号（以下「追従停止信号」という）を送信する。また、給電制御信号送信部１３は、給電車２０から無人搬送車１０への給電が行われているときに、ラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出が検出された場合は、給電車２０に給電を行わせながら無人搬送車１０への追従を再開させる給電制御信号（以下「追従再開信号」という）を送信する。受電部１５は、給電車２０から送信されたマイクロ波を受電するレクテナ（図示略）により構成されており、給電車２０から供給された電力によりバッテリ１１を充電する。 As shown in FIG. 7A, the automatic guided vehicle 10 of this embodiment includes a battery 11, a traveling device 12, a power supply control signal transmission unit 13, a power reception unit 15, and a detection unit 16. .
When power feeding from the power supply vehicle 20 to the automatic guided vehicle 10 is performed, the power supply control signal transmission unit 13 detects that the automatic guided vehicle 10 has entered the inter-rack path A. A power supply control signal (hereinafter referred to as “follow-up stop signal”) for stopping the follow-up to the automatic guided vehicle 10 is transmitted while power is being supplied. The power supply control signal transmission unit 13 also supplies power to the automatic guided vehicle 20 when the automatic guided vehicle 20 is powered from the power supply vehicle 20 and when the automatic guided vehicle 10 exits from the inter-rack path A. A power supply control signal (hereinafter referred to as a “follow-up restart signal”) for resuming the follow-up to the automatic guided vehicle 10 is transmitted while power is being supplied to the power supply 20. The power receiving unit 15 is configured by a rectenna (not shown) that receives a microwave transmitted from the power supply vehicle 20, and charges the battery 11 with the electric power supplied from the power supply vehicle 20.

図７（Ｂ）に示すように、本実施形態の給電車２０は、バッテリ２１と、給電制御信号受信部２２と、走行装置２３と、送電部２６と、認識手段２５とを備えている。
走行装置２３は、給電制御信号受信部２２で追従停止信号を受信したときは、給電車２０がラック間通路Ａの一方側を塞がない位置に移動して待機するように動作し、給電制御信号受信部２２で追従再開信号を受信したときは、給電車２０が無人搬送車１０を再び追従して走行するように動作する。送電部２６は、マイクロ波を送電する送電アンテナ（図示略）により構成されており、給電制御信号受信部２２で給電要求信号を受信したときは、マイクロ波による送電を開始する。 As shown in FIG. 7B, the power supply vehicle 20 of this embodiment includes a battery 21, a power supply control signal receiving unit 22, a traveling device 23, a power transmission unit 26, and a recognition unit 25.
When the power supply control signal receiving unit 22 receives the follow-up stop signal, the traveling device 23 operates so that the power supply vehicle 20 moves to a position where one side of the inter-rack path A is not blocked and stands by, and power supply control is performed. When the signal receiving unit 22 receives the follow-up restart signal, the power supply vehicle 20 operates so as to follow the automatic guided vehicle 10 again. The power transmission unit 26 includes a power transmission antenna (not shown) that transmits microwaves. When the power supply control signal receiving unit 22 receives a power supply request signal, the power transmission unit 26 starts power transmission using microwaves.

図８を参照して、本実施形態に係る給電方法について説明する。本実施形態に係る給電方法は、給電ステップ（Ｓ１１）と、進入検出ステップ（Ｓ１２）と、待機指示ステップ（Ｓ１３）と、退出検出ステップ（Ｓ１４）と、待機解除ステップ（Ｓ１５）とを備えている。   With reference to FIG. 8, the power feeding method according to the present embodiment will be described. The power supply method according to the present embodiment includes a power supply step (S11), an entry detection step (S12), a standby instruction step (S13), an exit detection step (S14), and a standby release step (S15). Yes.

まず、給電ステップ（Ｓ１１）において、通常走行中の無人搬送車１０に対して、無人搬送車１０に追従して走行する給電車２０から給電する。すなわち、図８（Ａ）に示すように、無人搬送車１０の通常走行中においてバッテリ１１の蓄電量が所定量未満となったとき、無人搬送車１０の給電制御信号送信部１３が給電要求信号を給電車２０に送信することによって、給電車２０は、認識手段２５で無人搬送車１０の位置情報を取得し、無人搬送車１０のところまで走行し、無人搬送車１０に追従して走行しながら無人搬送車１０への給電を行う。   First, in the power supply step (S11), power is supplied from the power supply vehicle 20 that travels following the automatic guided vehicle 10 to the automatic guided vehicle 10 that is traveling normally. That is, as shown in FIG. 8A, when the charged amount of the battery 11 becomes less than a predetermined amount during normal travel of the automatic guided vehicle 10, the power supply control signal transmission unit 13 of the automatic guided vehicle 10 sends a power supply request signal. Is transmitted to the power supply vehicle 20, the power supply vehicle 20 acquires the position information of the automatic guided vehicle 10 by the recognition unit 25, travels to the automatic guided vehicle 10, and follows the automatic guided vehicle 10 to travel. However, power is supplied to the automatic guided vehicle 10.

次いで、進入検出ステップ（Ｓ１２）において、ラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入を検出手段１６で検出する。そして、待機指示ステップ（Ｓ１３）において、給電車２０をラック間通路Ａに進入させることなく待機状態とするとともに、給電車２０から無人搬送車１０への給電を継続させる。すなわち、図８（Ｂ）に示すように、給電車２０からの給電が完了していない状態で無人搬送車１０がラック間通路Ａへ進入すると、無人搬送車１０の検出手段１６がラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入を検出し、無人搬送車１０の給電制御信号送信部１３が追従停止信号を給電車２０に送信することによって、給電車２０は、無人搬送車１０への給電を続けながら、無人搬送車１０を追従することを止めてラック間通路Ａを塞がない位置で待機する。   Next, in the approach detection step (S12), the detection means 16 detects the entry of the automatic guided vehicle 10 into the inter-rack path A. In the standby instruction step (S13), the power supply vehicle 20 is set in a standby state without entering the inter-rack path A, and power supply from the power supply vehicle 20 to the automatic guided vehicle 10 is continued. That is, as shown in FIG. 8B, when the automatic guided vehicle 10 enters the inter-rack path A in a state where the power supply from the power supply vehicle 20 has not been completed, the detection means 16 of the automatic guided vehicle 10 causes the inter-rack path to be detected. When the automatic guided vehicle 10 detects that the automatic guided vehicle 10 has entered A and the power supply control signal transmission unit 13 of the automatic guided vehicle 10 transmits a follow-up stop signal to the powered vehicle 20, the powered vehicle 20 supplies power to the automatic guided vehicle 10. While continuing the operation, it stops following the automatic guided vehicle 10 and waits at a position where the inter-rack path A is not blocked.

そして、退出検出ステップ（Ｓ１４）において、ラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出を検出手段１６で検出する。次いで、待機解除ステップ（Ｓ１５）において、給電車２０の待機状態を解除する。すなわち、図８（Ｃ）に示すように、無人搬送車１０がラック間通路Ａから退出すると、無人搬送車１０の検出手段１６がラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出を検出し、無人搬送車１０の給電制御信号送信部１３が追従再開信号を給電車２０に送信することによって、給電車２０の待機状態が解除され、給電車２０は、無人搬送車１０に追従して走行することを再開する。   In the exit detection step (S14), the detection means 16 detects the exit of the automatic guided vehicle 10 from the inter-rack path A. Next, in a standby release step (S15), the standby state of the power supply vehicle 20 is released. That is, as shown in FIG. 8C, when the automated guided vehicle 10 exits from the inter-rack passage A, the detection means 16 of the automated guided vehicle 10 detects the withdrawal of the automated guided vehicle 10 from the inter-rack passage A, The power supply control signal transmission unit 13 of the automatic guided vehicle 10 transmits a follow-up resumption signal to the power supply vehicle 20, thereby releasing the standby state of the power supply vehicle 20. The power supply vehicle 20 travels following the automatic guided vehicle 10. Resume that.

本実施形態においては以下の効果が得られる。
（３）検出手段１６により無人搬送車１０のラック間通路Ａへの進入が検出されると、給電車２０が、ラック間通路Ａに進入することなく待機状態となり、給電車２０が、ラック間通路Ａの外部から無人搬送車１０に対してマイクロ波により給電する。このため、給電車２０がラック間通路Ａに進入しないようにすることができ、ラック間通路Ａでの無人搬送車１０の走行を妨げないように給電することができる。 In the present embodiment, the following effects can be obtained.
(3) When the detection means 16 detects that the automatic guided vehicle 10 enters the inter-rack passage A, the power supply vehicle 20 enters a standby state without entering the inter-rack passage A, and the power supply vehicle 20 moves between the racks. Power is supplied to the automatic guided vehicle 10 from outside the passage A by microwaves. For this reason, it is possible to prevent the power supply vehicle 20 from entering the inter-rack passage A, and it is possible to supply power so as not to hinder the traveling of the automatic guided vehicle 10 in the inter-rack passage A.

（４）給電車２０は、無人搬送車１０に対してマイクロ波により給電する。この構成によれば、無人搬送車１０と給電車２０とが機械的に接続されていない状態であっても、給電車２０から無人搬送車１０への給電を行うことができる。   (4) The power supply vehicle 20 supplies power to the automatic guided vehicle 10 using microwaves. According to this configuration, power can be supplied from the power supply vehicle 20 to the automatic guided vehicle 10 even when the automatic guided vehicle 10 and the power supply vehicle 20 are not mechanically connected.

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。   The present invention is not limited to the above embodiment, and the above configuration can be changed. For example, the following modifications can be implemented, and the following modifications can be combined.

・ラックＲ１，Ｒ２の一方が建物内の壁（図示略）により構成されていてもよい。すなわち、本発明における「ラック間通路」は、必ずしも２つのラックの間に設けられていなくてもよく、１つのラックの隣接する場所において当該ラックの一方側から他方側までの間に設けられている通路であればよい。   One of the racks R1 and R2 may be configured by a wall (not shown) in the building. That is, the “inter-rack passage” in the present invention does not necessarily need to be provided between two racks, and is provided between one rack and the other side in a place adjacent to one rack. If it is a passage.

・第１実施形態において、給電車２０が無人搬送車１０に対してマイクロ波により給電する構成を採用することもできる。この場合、無人搬送車１０から受電部１４を省略することができ、無人搬送車１０の構成を簡略化することができる。   In the first embodiment, a configuration in which the power supply vehicle 20 supplies power to the automatic guided vehicle 10 using microwaves may be employed. In this case, the power receiving unit 14 can be omitted from the automatic guided vehicle 10, and the configuration of the automatic guided vehicle 10 can be simplified.

・第１実施形態において、給電装置３０がラック間通路Ａに沿って移動しないように、レール３３Ａを省略してラックＲ１に給電装置３０を固定した構成を採用することもできる。この場合、送電部３４を構成する送電アンテナの向きが、無人搬送車１０を向くように動くことが好ましい。   -In 1st Embodiment, the rail 33A is abbreviate | omitted and the structure which fixed the electric power feeder 30 to rack R1 can also be employ | adopted so that the electric power feeder 30 may not move along the path | route A between racks. In this case, it is preferable that the direction of the power transmission antenna constituting the power transmission unit 34 moves so as to face the automatic guided vehicle 10.

・検出手段１６を磁気センサ以外のセンサ（例えば赤外線センサやイメージセンサ）により構成することもできる。具体的には、例えば、検出手段１６を赤外線センサにより構成し、検出対象部Ｔ１，Ｔ２に赤外線を発する投光器を設けることによって、ラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入およびラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出を検出することができる。すなわち、ラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入およびラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出を検出できるのであれば、検出手段１６の構成を適宜変更してもよい。また、検出手段１６の配置や個数を変更してもよい。例えば、検出手段１６が、無人搬送車１０に代えてラックＲ１，Ｒ２に設けられていてもよい。   -The detection means 16 can also be comprised by sensors (for example, an infrared sensor and an image sensor) other than a magnetic sensor. Specifically, for example, the detection means 16 is constituted by an infrared sensor, and by providing a projector that emits infrared rays to the detection target portions T1 and T2, the automatic guided vehicle 10 enters the inter-rack path A and the inter-rack path A. The exit of the automated guided vehicle 10 from the vehicle can be detected. That is, as long as it is possible to detect the entry of the automatic guided vehicle 10 into the inter-rack passage A and the exit of the automatic guided vehicle 10 from the inter-rack passage A, the configuration of the detection unit 16 may be appropriately changed. Further, the arrangement and number of the detection means 16 may be changed. For example, the detection means 16 may be provided in the racks R1 and R2 instead of the automatic guided vehicle 10.

・認識手段３５を、カメラ装置以外の位置検出用センサにより構成することもできる。また、無人搬送車１０が、ＧＰＳを利用して当該無人搬送車１０の位置情報を給電車２０に定期的に取得するように構成して、認識手段２５を、無人搬送車１０から送信される位置情報を取得するように構成することもできる。すなわち、無人搬送車１０の位置を直接的または間接的に認識できるのであれば、認識手段２５，３５の構成を適宜変更してもよい。   -The recognition means 35 can also be comprised by sensors for position detection other than a camera apparatus. Further, the automatic guided vehicle 10 is configured to periodically acquire the position information of the automatic guided vehicle 10 to the power supply vehicle 20 using GPS, and the recognition unit 25 is transmitted from the automatic guided vehicle 10. It can also be configured to acquire position information. That is, if the position of the automatic guided vehicle 10 can be recognized directly or indirectly, the configuration of the recognition means 25 and 35 may be changed as appropriate.

・無人フォークリフト以外の無人搬送車（例えば、積載型の無人搬送車や牽引型の無人搬送車）に本発明を適用することもできる。また、給電車２０が、給電専用の自動走行車ではなく、荷役を行う無人搬送車であってもよい。   The present invention can also be applied to an automatic guided vehicle other than the automatic forklift (for example, a loading automatic guided vehicle or a towing automatic guided vehicle). Further, the power supply vehicle 20 may be an automatic guided vehicle that performs cargo handling instead of an automatic traveling vehicle dedicated to power supply.

１ 給電システム
１０ 無人搬送車
１１ バッテリ
１６ 検出手段
２０ 給電車
２１ バッテリ
３０ 給電装置
Ａ ラック間通路
Ｆ フロア（ラック間通路以外の場所）
Ｒ１，Ｒ２ ラック
Ｔ１，Ｔ２ 検出対象部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Power supply system 10 Automatic guided vehicle 11 Battery 16 Detection means 20 Power supply vehicle 21 Battery 30 Power supply device A Inter-rack passage F Floor (location other than inter-rack passage)
R1, R2 rack T1, T2 detection target part

Claims (6)

複数のラックが並設された建物内において、前記ラック間に設けられたラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、前記ラック間通路以外の場所で走行する通常走行と、を行う無人搬送車に対して給電する給電システムであって、
前記通常走行中の前記無人搬送車に追従して走行しながら当該無人搬送車に対して給電する給電車と、
前記ラックに設けられ、前記ラック間走行中の前記無人搬送車に対して給電する給電装置と、
前記ラック間通路への前記無人搬送車の進入および前記ラック間通路からの前記無人搬送車の退出を検出する検出手段と、を備え、
前記検出手段により前記進入が検出されると、前記給電車が、前記無人搬送車への給電を停止して、前記ラック間通路に進入することなく待機状態となり、前記給電装置が、当該無人搬送車に対してマイクロ波により給電し、
前記検出手段により前記退出が検出されると、前記給電装置が、前記無人搬送車への給電を停止して、前記給電車が、前記待機状態を解除して、給電するために当該無人搬送車に追従して走行することを再開する
ことを特徴とする給電システム。 In a building in which a plurality of racks are arranged in parallel, traveling between racks entering from one side of the inter-rack passage provided between the racks and exiting from the one side, and traveling in a place other than the inter-rack passage A power supply system that supplies power to an automatic guided vehicle that performs normal traveling,
A power supply vehicle that feeds power to the automatic guided vehicle while traveling following the automatic guided vehicle during normal traveling;
A power feeding device that is provided in the rack and feeds power to the automatic guided vehicle traveling between the racks;
Detecting means for detecting entry of the automatic guided vehicle into the inter-rack passage and exit of the automatic guided vehicle from the inter-rack passage;
When the entry is detected by the detection means, the power supply vehicle stops power supply to the automatic guided vehicle and enters a standby state without entering the inter-rack path, and the power supply device Power the car with microwaves,
When the exit is detected by the detection means, the power feeding device stops power feeding to the automatic guided vehicle, and the power feeding vehicle cancels the standby state so that the automatic guided vehicle can supply power. A power supply system characterized by resuming traveling following the vehicle. 前記給電装置は、前記ラック間走行中の前記無人搬送車の位置を認識可能に、かつ、前記ラックに対して前記ラック間通路に沿って移動可能に設けられており、前記ラック間走行中の前記無人搬送車に追従して移動しながら当該無人搬送車に対して給電する
ことを特徴とする請求項１に記載の給電システム。 The power feeding device is provided so as to be able to recognize the position of the automatic guided vehicle during traveling between the racks and to be movable along the inter-rack path with respect to the rack. The power supply system according to claim 1, wherein power is supplied to the automatic guided vehicle while moving following the automatic guided vehicle. 前記給電車が、前記無人搬送車に対してマイクロ波により給電する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の給電システム。 The power feeding system according to claim 1, wherein the power feeding vehicle feeds power to the automatic guided vehicle by microwaves. 複数のラックが並設された建物内において、前記ラック間に設けられたラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、前記ラック間通路以外の場所で走行する通常走行と、を行う無人搬送車に対して給電する給電システムであって、
前記無人搬送車に追従して走行しながら当該無人搬送車に対してマイクロ波により給電する給電車と、
前記ラック間通路への前記無人搬送車の進入および前記ラック間通路からの前記無人搬送車の退出を検出する検出手段と、を備え、
前記検出手段により前記進入が検出されると、前記給電車が、前記ラック間通路に進入することなく待機状態となり、前記無人搬送車に対してマイクロ波により給電し、
前記検出手段により前記退出が検出されると、前記給電車が、前記待機状態を解除して、給電するために当該無人搬送車に追従して走行することを再開する
ことを特徴とする給電システム。 In a building in which a plurality of racks are arranged in parallel, traveling between racks entering from one side of the inter-rack passage provided between the racks and exiting from the one side, and traveling in a place other than the inter-rack passage A power supply system that supplies power to an automatic guided vehicle that performs normal traveling,
A power feeding vehicle that feeds power by microwaves to the automatic guided vehicle while traveling following the automatic guided vehicle;
Detecting means for detecting entry of the automatic guided vehicle into the inter-rack passage and exit of the automatic guided vehicle from the inter-rack passage;
When the entry is detected by the detection means, the feeding vehicle enters a standby state without entering the inter-rack path, and feeds the automatic guided vehicle by microwaves,
When the exit is detected by the detection means, the power supply vehicle releases the standby state and resumes running following the automatic guided vehicle to supply power. . 複数のラックが並設された建物内において、前記ラック間に設けられたラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、前記ラック間通路以外の場所で走行する通常走行と、を行う無人搬送車に対して給電する給電方法であって、
前記通常走行中の前記無人搬送車に対して、当該無人搬送車に追従して走行する給電車から給電する第１給電ステップと、
前記ラック間通路への前記無人搬送車の進入を、検出手段で検出する進入検出ステップと、
前記検出手段が前記進入を検出した場合に、前記給電車から前記無人搬送車への給電を停止させるとともに、当該給電車を前記ラック間通路に進入させることなく待機状態とする待機指示ステップと、
前記ラック間走行中の前記無人搬送車に対して、前記ラックに設けられた給電装置からマイクロ波により給電する第２給電ステップと、
前記ラック間通路からの前記無人搬送車の退出を、前記検出手段で検出する退出検出ステップと、
前記検出手段が前記退出を検出した場合に、前記給電装置から前記無人搬送車への給電を停止させるとともに、前記給電車の待機状態を解除する待機解除ステップと、を備える
ことを特徴とする給電方法。 In a building in which a plurality of racks are arranged in parallel, traveling between racks entering from one side of the inter-rack passage provided between the racks and exiting from the one side, and traveling in a place other than the inter-rack passage A power supply method for supplying power to an automatic guided vehicle that performs normal traveling,
A first power supply step of supplying power from a power supply vehicle that travels following the automatic guided vehicle to the automatic guided vehicle that is traveling normally;
An approach detecting step of detecting the entry of the automatic guided vehicle into the inter-rack passage by a detecting means;
When the detection means detects the entry, the power supply vehicle stops the power supply from the automatic guided vehicle, and the standby instruction step sets the standby state without allowing the power supply vehicle to enter the inter-rack path;
A second power feeding step of feeding the automatic guided vehicle traveling between the racks by microwaves from a power feeding device provided in the rack;
An exit detection step for detecting the exit of the automatic guided vehicle from the inter-rack passage by the detection means;
A standby release step of stopping power supply from the power supply device to the automatic guided vehicle and canceling the standby state of the power supply vehicle when the detection means detects the exit. Method. 複数のラックが並設された建物内において、前記ラック間に設けられたラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、前記ラック間通路以外の場所で走行する通常走行と、を行う無人搬送車に対して給電する給電方法であって、
前記通常走行中の前記無人搬送車に対して、当該無人搬送車に追従して走行する給電車から給電する給電ステップと、
前記ラック間通路への前記無人搬送車の進入を、検出手段で検出する進入検出ステップと、
前記検出手段が前記進入を検出した場合に、前記給電車を前記ラック間通路に進入させることなく待機状態とするとともに、前記給電車から前記無人搬送車への給電を継続させる待機指示ステップと、
前記ラック間通路からの前記無人搬送車の退出を、前記検出手段で検出する退出検出ステップと、
前記検出手段が前記退出を検出した場合に、前記給電車の待機状態を解除する待機解除ステップと、を備える
ことを特徴とする給電方法。 In a building in which a plurality of racks are arranged in parallel, traveling between racks entering from one side of the inter-rack passage provided between the racks and exiting from the one side, and traveling in a place other than the inter-rack passage A power supply method for supplying power to an automatic guided vehicle that performs normal traveling,
A power supply step for supplying power from a power supply vehicle that travels following the automatic guided vehicle with respect to the automatic guided vehicle during the normal traveling,
An approach detecting step of detecting the entry of the automatic guided vehicle into the inter-rack passage by a detecting means;
When the detecting means detects the entry, the standby instruction step of making the power supply vehicle enter a standby state without entering the inter-rack passage and continuing power supply from the power supply vehicle to the automatic guided vehicle; and
An exit detection step for detecting the exit of the automatic guided vehicle from the inter-rack passage by the detection means;
A standby release step of releasing the standby state of the power supply vehicle when the detection means detects the exit. A power supply method comprising:
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