JP2016103938A - Vehicle power supply equipment - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、停車中の車両へ電力を供給する車両給電設備に関する。 The present invention relates to a vehicle power supply facility that supplies power to a stopped vehicle.
特開2013−198187号公報(特許文献1)は、車両外部の電源により車両のバッテリを充電可能な車両給電装置を開示する。この車両給電装置においては、車両の下面と地面との間に進入可能な自走ロボットに給電コイルが設けられ、地面に固設されて自走ロボットを収容可能な格納ボックスから自走ロボットの給電コイルへ電力ケーブルを介して電力が供給される。電力ケーブルは、格納ボックスに設けられるリールに巻取可能である。車両のバッテリの充電が行なわれるときは、自走ロボットを格納ボックスから車両下面に設けられる受電コイルに対向する位置まで移動させて、給電コイルから受電コイルへ給電が行なわれる。 Japanese Patent Laying-Open No. 2013-198187 (Patent Document 1) discloses a vehicle power supply device that can charge a battery of a vehicle with a power supply external to the vehicle. In this vehicle power supply device, a power supply coil is provided in a self-propelled robot that can enter between the lower surface of the vehicle and the ground, and power is supplied to the self-propelled robot from a storage box that is fixed on the ground and can accommodate the self-propelled robot. Power is supplied to the coil via a power cable. The power cable can be wound on a reel provided in the storage box. When the battery of the vehicle is charged, the self-running robot is moved from the storage box to a position facing the power receiving coil provided on the lower surface of the vehicle, and power is supplied from the power feeding coil to the power receiving coil.
この車両給電装置によれば、大きな設置スペースや既存設備の大幅な改造を必要とせずに設置可能な車両給電装置を提供することができる(特許文献1参照)。 According to this vehicle power supply device, it is possible to provide a vehicle power supply device that can be installed without requiring a large installation space or significant modification of existing facilities (see Patent Document 1).
上記のような自走ロボットを用いた給電設備において、自走ロボットの移動可能範囲に対して自走ロボットが短距離しか移動せずに給電が行なわれると、電力ケーブルの多くがリールに巻き取られている状態で電力ケーブルに通電されるために、リールにおける電力ケーブルの温度が上昇する。その結果、電力ケーブルの通電量を低下せざるを得ず、車両への給電電力が低下する。 In the power supply equipment using the self-propelled robot as described above, when power is supplied without moving the self-propelled robot only within a short distance with respect to the movable range of the self-propelled robot, most of the power cable is wound on the reel. Since the power cable is energized in the state where it is connected, the temperature of the power cable in the reel rises. As a result, the energization amount of the power cable has to be reduced, and the power supplied to the vehicle is reduced.
この発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、移動式の給電装置を備える車両給電設備において、電源から移動式の給電装置へ送電するための電力ケーブルの温度上昇を抑制することである。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to increase the temperature of a power cable for transmitting power from a power source to a mobile power supply device in a vehicle power supply facility including the mobile power supply device. It is to suppress.
この発明によれば、車両給電設備は、停車中の車両へ電力を供給する車両給電設備であって、地面に対して固設される電源部と、移動式の給電装置と、電力ケーブルと、ケーブルリールと、制御装置とを備える。給電装置は、電源部から電力を受け、車両に設けられる受電装置に近接する目標位置まで移動して受電装置へ給電するように構成される。電力ケーブルは、給電装置を電源部と電気的に接続し、電源部から給電装置へ送電するためのものである。ケーブルリールは、電力ケーブルを巻取可能に構成される。制御装置は、給電装置の移動及びその移動に伴なうケーブルリールからの電力ケーブルの排出を制御する。そして、制御装置は、給電装置が目標位置に到達した際にケーブルリールからの電力ケーブルの排出量が電力ケーブルの全長に基づく設定値となるように、給電装置の目標位置までの移動経路を決定する。 According to this invention, the vehicle power supply facility is a vehicle power supply facility that supplies power to a stopped vehicle, and includes a power supply unit fixed to the ground, a mobile power supply device, a power cable, A cable reel and a control device are provided. The power feeding device is configured to receive power from the power supply unit, move to a target position close to the power receiving device provided in the vehicle, and feed power to the power receiving device. The power cable is for electrically connecting the power supply device to the power supply unit and transmitting power from the power supply unit to the power supply device. The cable reel is configured to be able to wind up the power cable. The control device controls the movement of the power feeding device and the discharge of the power cable from the cable reel accompanying the movement. Then, the control device determines a movement path to the target position of the power supply device so that when the power supply device reaches the target position, the discharge amount of the power cable from the cable reel becomes a set value based on the total length of the power cable. To do.
このような構成とすることにより、給電装置が目標位置に到達して車両の受電装置への給電が行なわれる際に、ケーブルリールから電力ケーブルが十分に排出された状態で給電が行なわれる。これにより、電力ケーブルの放熱性が改善され、ケーブルリールにおける発熱集中が緩和される。したがって、この車両給電設備によれば、電源から移動式の給電装置へ送電するための電力ケーブルの温度上昇を抑制することができる。 With such a configuration, when the power feeding device reaches the target position and power feeding to the power receiving device of the vehicle is performed, power feeding is performed in a state where the power cable is sufficiently discharged from the cable reel. Thereby, the heat dissipation of the power cable is improved, and the heat generation concentration in the cable reel is alleviated. Therefore, according to the vehicle power supply facility, it is possible to suppress the temperature rise of the power cable for transmitting power from the power source to the mobile power supply apparatus.
好ましくは、制御装置は、電源部に近接する待機位置から目標位置まで給電装置が所定の最適経路で移動した場合の給電装置の移動距離を算出し、電力ケーブルの全長から移動距離を差引いた長さに対応する距離の回り道を最適経路に付加することによって移動経路を決定する。 Preferably, the control device calculates a moving distance of the power feeding device when the power feeding device moves along a predetermined optimum route from a standby position close to the power supply unit to a target position, and subtracts the moving distance from the total length of the power cable. A moving route is determined by adding a detour of a distance corresponding to the distance to the optimum route.
このような構成とすることにより、回り道の長さを精度よく決定することができる。したがって、この車両給電設備によれば、電力ケーブルの温度上昇を確実に抑制することができる。 With such a configuration, the length of the detour can be determined with high accuracy. Therefore, according to this vehicle electric power feeding equipment, the temperature rise of an electric power cable can be suppressed reliably.
好ましくは、給電装置から車両が受電可能な複数の駐車スペースが第1の方向に沿って並設される。制御装置は、給電対象の車両が駐車された駐車スペースへ第1の方向と異なる第2の方向から給電装置が進入するように給電装置の移動を制御する。そして、制御装置は、複数の駐車スペースに対して第2の方向に設けられるスペースにおいて回り道を付加することによって移動経路を決定する。 Preferably, a plurality of parking spaces in which the vehicle can receive power from the power feeding device are arranged in parallel along the first direction. The control device controls the movement of the power feeding device so that the power feeding device enters the parking space where the vehicle to be fed is parked from a second direction different from the first direction. And a control apparatus determines a movement path | route by adding a detour in the space provided in a 2nd direction with respect to several parking spaces.
このような構成とすることにより、回り道が付加された移動経路及びケーブルリールから排出された電力ケーブルの置場を上記のスペースに限定することができる。 By setting it as such a structure, the place of the electric power cable discharged | emitted from the moving path | route and the cable reel to which the detour was added can be limited to said space.
好ましくは、制御装置は、最適経路に沿って給電装置の移動を制御し、給電装置が目標位置に到達すると移動距離を算出し、給電装置が目標位置から待機位置へ戻った後に移動経路に従って目標位置へ移動するように給電装置の移動を制御する。 Preferably, the control device controls the movement of the power feeding device along the optimum path, calculates a moving distance when the power feeding device reaches the target position, and after the power feeding device returns from the target position to the standby position, The movement of the power feeding device is controlled to move to the position.
この車両給電設備によれば、最適経路に沿って実際に給電装置を移動させて移動距離を算出するので、回り道を付加した移動経路を精度よく決定することができる。 According to this vehicle power supply facility, since the power supply device is actually moved along the optimum route to calculate the movement distance, it is possible to accurately determine the movement route to which the detour is added.
好ましくは、制御装置は、給電対象の車両の情報に基づいて、給電装置が目標位置まで最適経路で移動した場合の移動距離を推定し、その推定された移動距離を用いて移動経路を決定する。 Preferably, the control device estimates a moving distance when the power feeding device moves on the optimum route to the target position based on information on the vehicle to be fed, and determines the moving route using the estimated moving distance. .
この車両給電設備によれば、最適経路に沿って実際に給電装置を移動させる必要がないので、給電装置から車両への給電を早期に開始することができる。 According to this vehicle power supply facility, since it is not necessary to actually move the power supply device along the optimum route, power supply from the power supply device to the vehicle can be started at an early stage.
好ましくは、ケーブルリールは、給電装置に搭載される。
このような構成により、移動式の給電装置においてケーブルリールの排出長(巻取長)を把握することができ、回り道を付加した移動経路の設計を精度よく実施し得る。
Preferably, the cable reel is mounted on the power feeding device.
With such a configuration, it is possible to grasp the discharge length (winding length) of the cable reel in the mobile power supply apparatus, and it is possible to accurately design the movement path with a detour.
また、好ましくは、ケーブルリールは、電源部に設けられる。
このような構成により、移動式の給電装置を小型化することができる。
Preferably, the cable reel is provided in the power supply unit.
With such a configuration, the mobile power feeding device can be reduced in size.
この発明によれば、移動式の給電装置を備える車両給電設備において、電源から移動式の給電装置へ送電するための電力ケーブルの温度上昇を抑制することができる。その結果、電力ケーブルの温度上昇による通電量の抑制及びそれに伴なう車両への給電電力の低下を回避することができる。 According to the present invention, in a vehicle power supply facility including a mobile power supply device, it is possible to suppress an increase in the temperature of a power cable for transmitting power from the power source to the mobile power supply device. As a result, it is possible to avoid a reduction in energization amount due to a temperature rise of the power cable and a decrease in power supply to the vehicle accompanying it.
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals, and description thereof will not be repeated.
図1は、この発明の実施の形態による車両給電システムの全体構成図である。図1を参照して、この車両給電システムは、給電設備10と、車両20とを備える。給電設備10は、電源装置100と、電力ケーブル140と、移動式の給電装置280とを備える。
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle power feeding system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the vehicle power supply system includes a
電源装置100は、地面に対して固設され、車両20へ供給するための電力(交流)を生成する。電源装置100は、生成された電力を、電力ケーブル140を介して給電装置280へ供給する。電力ケーブル140は、給電装置280を電源装置100と電気的に接続し、電源装置100から給電装置280へ送電する。電力ケーブル140は、電源装置100と給電装置280との間で通信を行なうための信号線を含む。なお、電源装置100と給電装置280との通信は、無線で行なってもよい。
The
給電装置280は、電源装置100から電力ケーブル140を介して電力を受け、車両20の受電部500(後述)へ給電する。給電装置280には、受電部500へ送電するための送電部120が搭載される。この実施の形態では、送電部120及び受電部500の各々はコイルによって構成され、受電部500に送電部120を近接させることで送電部120から受電部500へ非接触で送電することができる。
The
給電装置280は、自走式のロボットによって構成され、送電部120は、図示されない駆動装置によって給電装置280上で昇降可能に構成される。給電装置280は、停車中の車両20の車体下部に進入して図2に示すように受電部500に対向する位置まで移動し、送電部120を上昇させて送電部120を受電部500に近接させることにより送電部120から受電部500へ電力を供給する。
The
給電装置280には、電力ケーブル140を巻取可能なケーブルリール(図示せず)が設けられる。電源装置100或いはその近傍に設けられる給電装置280の待機位置では、電力ケーブル140の全てがケーブルリールに巻き取られ、待機位置からの給電装置280の移動に応じてケーブルリールから電力ケーブル140が排出される。給電装置280の移動に伴なう電力ケーブル140のスムースな排出及びストレスフリーを実現するために、給電装置280は、待機位置からの給電装置280の移動距離に電力ケーブル140の排出長を同期させながら移動する。
The
車両20は、受電部500と、整流部520と、蓄電装置560と、動力生成装置600とを備える。受電部500は、車両20の車体下部に設けられる。この実施の形態では、上述のように受電部500はコイルによって構成され、受電部500は、同様にコイルによって構成される送電部120から出力される電力(交流)を磁界を介して受電し、整流部520へ出力する。
整流部520は、受電部500によって受電された交流電力を整流して蓄電装置560へ出力する。整流部520は、たとえばダイオードブリッジ回路によって構成される。蓄電装置560は、再充電可能な直流電源であり、たとえば、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池によって構成される。蓄電装置560は、給電装置280から供給される電力を蓄えるほか、動力生成装置600によって発電される電力も蓄える。そして、蓄電装置560は、その蓄えられた電力を動力生成装置600へ供給する。
Rectifying
動力生成装置600は、蓄電装置560に蓄えられる電力を用いて車両20の走行駆動力を発生する。特に図示しないが、動力生成装置600は、たとえば、蓄電装置560から電力を受けるインバータ、インバータによって駆動されるモータ、モータによって駆動される駆動輪等を含む。なお、動力生成装置600は、蓄電装置560を充電するための発電機と、その発電機を駆動可能なエンジンとを含んでもよい。
図3は、図1に示した給電設備10及び車両20の詳細な機能ブロック図である。図3を参照して、給電設備10において、電源装置100は、電源部110と、電源ECU(Electronic Control Unit)160とを含む。
FIG. 3 is a detailed functional block diagram of the
電源部110は、商用系統電源等の外部電源400から電力を受けて所定の伝送周波数を有する交流電力を生成し、電力ケーブル140を介して送電部120へ出力する。電源部110は、たとえば単相フルブリッジ回路によって構成されるインバータを含む。
The
電源ECU160は、CPU(Central Processing Unit)、記憶装置、入出力バッファ等を含み(いずれも図示せず)、送電部120から車両20の受電部500への送電を制御する。具体的には、給電装置280が車両20の受電部500に対向する位置まで移動して送電部120から受電部500への送電準備が完了すると、電源ECU160は、所定の伝送周波数を有する交流電力を電源部110が生成するように電源部110を制御する。
The
なお、電源ECU160は、給電設備10から車両20への給電が実行される際に、通信装置180を用いて車両20と無線通信を行ない、車両20に関する情報(車両20の駐車位置等)や、給電の開始/停止、車両20の受電状況等の情報を車両20とやり取りする。また、電源ECU160は、給電装置280に搭載される移動ECU200(後述)とも通信を行ない、車両20に関する情報や、給電装置280の移動に関する情報(目標位置への移動完了等)をやり取りする。なお、電源ECU160と移動ECU200との間の情報のやり取りは、電力ケーブル140を介して行なわれるが、無線通信によって行なってもよい。
Note that the
給電装置280は、送電部120と、移動ECU200と、受光部220と、回転センサ240と、駆動装置260と、ケーブルリール300とを含む。送電部120は、コイルによって構成され、電力ケーブル140を介して電源部110から受ける交流電力を、同様にコイルによって構成される車両20の受電部500へ磁界を介して送電する。
The
移動ECU200は、CPU、記憶装置、入出力バッファ等を含み(いずれも図示せず)、給電装置280の移動を制御する。具体的には、移動ECU200は、車両20に関する情報を電源ECU160から受け、駐車位置に停車した車両20を認識する。そして、移動ECU200は、送電部120と車両20の受電部500との位置合わせを行なうための受光部220からの検出信号に基づいて、送電部120と受電部500との相対位置関係を検出し、送電部120が受電部500と対向する位置に給電装置280が配置されるように給電装置280の移動を制御する。
The
また、移動ECU200は、給電装置280の移動の際、回転センサ240の検出信号に基づいて給電装置280の移動距離を算出する。そして、移動ECU200は、給電装置280の移動の際に、給電装置280の移動距離に応じた電力ケーブル140がケーブルリール300から排出されるように、ケーブルリール300の回転及びケーブルリール300からの電力ケーブル140の排出を制御する。
Further, the
受光部220は、車両20に設けられる発光部660(後述)から出力される光を受光ためのセンサである。受光部220は、たとえば、発光部660から出力される赤外線を検知可能な全方位カメラによって構成され、受光部220の検出結果に基づいて、給電装置280に対する発光部660の方向が検知される。
The
回転センサ240は、給電装置280の駆動輪の回転数を検出し、その検出値を移動ECU200へ出力する。この回転センサ240の検出値を用いて、移動ECU200は、給電装置280の移動の際に給電装置280の移動距離を算出する。
The
駆動装置260は、給電装置280の移動を可能とするための各種機構を含む。具体的には、駆動装置260は、走行ホイールと、走行ホイールを駆動するためのモータとを含む。走行ホイールには、たとえば全方向に移動可能なオムニホイール(登録商標)やメカナムホイール等を用いることができる。
The
車両20は、図1に示した受電部500、整流部520、蓄電装置560及び動力生成装置600のほか、充電リレー540と、システムメインリレー(SMR)580と、車両ECU620と、通信装置640とをさらに含む。
In addition to the
車両ECU620は、CPU、記憶装置、入出力バッファ等を含み(いずれも図示せず)、各種センサからの信号の入力や各機器への制御信号の出力を行なうとともに、車両20における各機器の制御を行なう。一例として、車両ECU620は、蓄電装置560の充電制御や、車両20の走行制御を実行する。
The
また、受電部500と給電設備10の送電部120との位置合わせが行なわれるとき、車両ECU620は、通信装置640によって受信される給電設備10からの指令に応じて発光部660を発光させる。発光部660は、受電部500に近接して配置される。発光部660は、たとえば、給電設備10の受光部220によって受光可能な赤外線を全方位へ向けて発光する。
Further, when positioning between
なお、送電部120と受電部500との位置合わせは、赤外線を用いた上記のような方法に限られない。たとえば、放射状又は回転式のレーザー発信器を給電装置280に搭載し、その反射光を給電装置280で受信することによって送電部120と受電部500との相対位置関係を検出してもよい。或いは、超音波発信器を車両20に搭載し、発信された超音波を給電装置280で受信することによって送電部120と受電部500との相対位置関係を検出してもよい。
In addition, alignment with the
充電リレー540は、給電設備10による蓄電装置560の充電時に車両ECU620によってオンされる。SMR580は、動力生成装置600の起動が要求されると、車両ECU620によってオンされる。
Charging
なお、車両ECU620は、給電設備10から車両20への給電が実行される際に、通信装置640を用いて給電設備10と通信を行ない、車両20に関する情報(車両20の駐車位置等)や、給電の開始/停止、車両20の受電状況等の情報を給電設備10とやり取りする。
The
この実施の形態においては、給電装置280が自走式のロボットによって構成され、所定の駐車スペースに停車中の車両20に対して給電装置280が移動することにより、車両20の受電部500と給電装置280の送電部120との位置合わせが行なわれる。給電装置280と電源装置100とは、電力ケーブル140によって接続され、給電装置280には、電力ケーブル140を巻取可能なケーブルリール300が設けられる。
In this embodiment, the
図4は、給電装置280の概略的な平面図である。図4を参照して、送電部120を構成する円形状のコイルの周囲に、電力ケーブル140を巻取可能なケーブルリール300が設けられる。ケーブルリール300からの電力ケーブル140の排出及びケーブルリール300への電力ケーブル140の巻取りは、電源装置100或いはその近傍に設けられる給電装置280の待機位置からの給電装置280の移動距離に応じて、移動ECU200によって制御される。なお、送電部120の中央部には、受光部220が配置されている。
FIG. 4 is a schematic plan view of the
電力ケーブル140の全長によって決まる給電装置280の移動可能範囲に対して給電装置280が短距離しか移動せずに給電装置280から車両20への給電が行なわれると、電力ケーブル140の多くがケーブルリール300に巻き取られた状態で電力ケーブル140に通電される。そうすると、ケーブルリール300における電力ケーブル140の温度が上昇し、その結果、電力ケーブル140の通電量(すなわち車両20への給電電力)を低下せざるを得なくなる。
When the
そこで、この実施の形態に従う給電設備10では、移動ECU200は、給電装置280の送電部120が車両20の受電部500に対向する位置(目標位置)に到達した際に、ケーブルリール300からの電力ケーブル140の排出量が電力ケーブル140の全長に基づく設定値となるように、給電装置280の目標位置までの移動経路を決定する。電力ケーブル140の全長に基づく設定値は、基本的には電力ケーブル140の全長に相当するが、電力ケーブル140の全長に対して適度に設定されるマージン分だけ短い長さであってもよい。
Therefore, in
上記のように決定される移動経路を辿って給電装置280が目標位置まで移動することによって、給電装置280から車両20への給電が行なわれる際に、ケーブルリール300から電力ケーブル140が十分に排出された状態で給電を行なうことができる。これにより、電力ケーブル140の放熱性が改善され、ケーブルリール300における発熱の集中が緩和される。その結果、電力ケーブル140の温度上昇を抑制することができる。以下、この給電装置280の移動経路の決定方法について詳しく説明する。
When the
図5は、給電装置280が移動可能な駐車スペースの一例を示した図である。図5を参照して、一例として、7つの駐車スペース701〜707がX方向に並設され、これらの駐車スペースに停車した車両20に対して給電装置280から給電することができる。電源装置100は、駐車スペース701〜707のY方向において固設され、給電装置280は、駐車スペース701〜707のY方向から駐車スペース701〜707へ進入する。駐車スペース701〜707と電源装置100との間には、給電装置280が往来可能なスペース710が設けられる。
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a parking space in which the
この図5では、電源装置100から最遠の駐車スペース701の最奥部まで、図示される最適経路(最短経路)に沿って給電装置280が移動した場合が示されており、電力ケーブル140は、この位置に到達可能なだけの長さを有している。言い換えると、給電装置280が上記の位置に到達した場合に電力ケーブル140の全てがケーブルリール300から排出されるように(適度なマージンを残してもよい。)、電力ケーブル140の長さが決定されている。なお、この実施の形態において、「最適経路」とは、給電装置280の移動先までの直線経路ではなく、図5に示されるように、スペース710において、X方向に沿って移動先の駐車スペースの中央線(Y方向に延びる中央線)と交わる位置まで移動し、その後Y方向に沿って移動先まで移動する経路を示す。
In FIG. 5, the case where the
図6は、給電装置280の移動経路の一例を示した図である。図6を参照して、ここでは、電源装置100から最遠ではない駐車スペース703に停車した車両20へ給電装置280が移動する場合の移動経路が示されている。
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a movement path of the
駐車スペース703に停車した車両20まで給電装置280が最適経路で移動すると、給電装置280が車両20の受電部500に対向する目標位置に到達した際に、ケーブルリール300に残余の電力ケーブル140が巻き取られている状態となる。この状態で給電装置280から車両20への給電が実施されると、ケーブルリール300における電力ケーブル140の温度が上昇し得る。
When the
そこで、この実施の形態では、給電装置280が目標位置に到達した際に電力ケーブル140の全て(適度なマージンを残してもよい。)がケーブルリール300から排出されるように、スペース710において給電装置280の移動経路に回り道(枠線712)が付加される。
Therefore, in this embodiment, when the
給電装置280の待機位置(電源装置100或いはその近傍)からの移動経路の決定方法の一例として、まず、給電装置280が待機位置から最適経路で目標位置まで移動し、回転センサ240の検出値を用いて最適経路での移動距離が算出される。そして、その最適経路での移動距離を電力ケーブル140の全長から差引いた長さに対応する距離の回り道を最適経路に付加することによって、目標とする移動経路が決定される。
As an example of a method of determining a movement path from the standby position (
その後、給電装置280は待機位置へ一旦戻る。そして、給電装置280は、上記において決定された移動経路に従って、スペース710において回り道(枠線712)をしながら待機位置から目標位置まで移動する。
Thereafter, the
なお、回り道は、図示される経路に限定されるものではない。たとえば、給電装置280が待機位置(電源装置100或いはその近傍)からの移動開始直後に駐車スペース703と反対方向に一旦移動するような回り道であってもよい。また、給電装置280の到達目標位置と、目標位置を通り過ぎた例えば車両先端との間のスペースに回り道(点線714)を設定してもよい。この場合、給電装置280の移動を妨げないように配慮したうえで、このスペースにおいて給電装置280を複数回往復させてもよい。
The detour is not limited to the illustrated route. For example, the detour may be such that the
図7は、給電装置280の移動制御の処理手順を説明するフローチャートである。給電装置280により給電可能な駐車スペースに停車した車両20への給電要求に応じて、フローチャートに示される一連の処理が開始される。
FIG. 7 is a flowchart for explaining the procedure of movement control of the
図7を参照して、車両20への給電が要求されると、移動ECU200(図3)は、給電対象の車両20に関する情報(車両20の駐車位置を含む。)に基づいて、給電装置280の待機位置から目標位置(給電対象の車両20)まで最適経路での移動を開始する(ステップS20)。目標位置は、詳細には、駐車スペース701〜707(図5)のいずれかに停車した車両20の受電部500に給電装置280の送電部120が対向する位置である。
Referring to FIG. 7, when power supply to
なお、たとえば、給電装置280がY方向(図5)に沿った移動を開始すると、車両20の発光部660が発光し、給電装置280は、発光部660から出力される赤外線を受光部220で受光しながら目標位置へ向けて移動する。
For example, when the
給電装置280の移動中、移動ECU200は、回転センサ240(図3)の検出信号に基づいて給電装置280の移動距離を算出する(ステップS30)。そして、移動ECU200は、受光部220からの検出信号に基づいて、送電部120と受電部500との相対位置関係を検出し、給電装置280が目標位置に到達したか否かを判定する(ステップS40)。
During the movement of the
ステップS40において、給電装置280が目標位置に到達したものと判定されると(ステップS40においてYES)、移動ECU200は、目標位置までの移動距離(最適経路での移動距離)と電力ケーブル140の全長(既知)とに基づいて、目標とする給電装置280の移動経路を決定する(ステップS50)。具体的には、移動ECU200は、ケーブルリール300からの電力ケーブル140の排出量が電力ケーブル140の全長に基づく設定値となるように最適経路に回り道を付加することによって、給電装置280の移動経路を決定する。
If it is determined in step S40 that the
詳細には、移動ECU200は、電力ケーブル140の全長(既知)から最適経路での移動距離を差引くことによって、必要な回り道の距離を算出し、算出された距離を有する回り道を目標位置までの最適経路に付加することによって、目標とする移動経路を決定する。
Specifically, the
次いで、移動ECU200は、給電装置280の待機位置まで給電装置280を移動させる(ステップS60)。なお、この移動は、ステップS50の処理と同時並行的に行なってもよい。
Next, the
給電装置280が待機位置に戻ると、移動ECU200は、ステップS50において決定された、回り道が付加された移動経路に従って、給電装置280の目標位置への移動を開始する(ステップS70)。そして、ステップS80において、給電装置280が目標位置に到達したものと判定されると(ステップS80においてYES)、移動ECU200は、駆動装置260(図3)を制御することによって送電部120を車両20の受電部500にセットする(ステップS90)。送電部120の受電部500へのセットが完了すると、電源ECU160(図3)によって電源部110が駆動され、送電部120から受電部500への給電が開始される(ステップS100)。
When the
なお、ステップS60において、給電装置280の待機位置まで給電装置280を移動させることなく、ステップS50において決定された目標移動経路と最適経路との間で相違している部分の始点まで給電装置280を移動させ、ステップS70において、その始点から、回り道が付加された目標移動経路に従って給電装置280を目標位置まで移動させてもよい。
In step S60, the
また、給電装置280の到達目標位置と、目標位置を通り過ぎた例えば車両先端との間のスペースのみに回り道が設定されている場合には、給電装置280が最適経路で目標位置に到達した後、移動経路を戻ることなく、回り道の走行を開始することができる。
In addition, when a detour is set only in the space between the target position of the
以上のように、この実施の形態においては、移動式の給電装置280が目標位置に到達して車両20の受電部500への給電が行なわれる際に、ケーブルリール300から電力ケーブル140が十分に排出された状態で給電が行なわれる。これにより、電力ケーブル140の放熱性が改善され、ケーブルリール300における発熱集中が緩和される。したがって、この実施の形態によれば、電力ケーブル140の温度上昇を抑制することができる。その結果、電力ケーブル140の温度上昇による通電量の抑制及びそれに伴なう車両20への給電電力の低下を回避することができる。
As described above, in this embodiment, when the mobile
また、この実施の形態においては、待機位置から目標位置まで給電装置280が最適経路で移動した場合の給電装置280の移動距離が算出される。そして、その移動距離を電力ケーブル140の全長から差引いた長さに対応する距離の回り道を最適経路に付加することによって移動経路が決定される。したがって、この実施の形態によれば、回り道の長さを精度よく決定することができ、その結果、電力ケーブル140の温度上昇を確実に抑制することができる。
Further, in this embodiment, the moving distance of the
また、この実施の形態によれば、スペース710(図5,6)や、到達目標位置から車両先端までの車両床下スペースにおいて回り道が付加されるので、回り道が付加された移動経路及びケーブルリール300から排出された電力ケーブル140の置場を、ドライバその他乗員にとって邪魔にならないスペースに限定することができる。
Further, according to this embodiment, since a detour is added in the space 710 (FIGS. 5 and 6) or in the space under the vehicle floor from the target position to the vehicle front end, the moving path and the
また、この実施の形態によれば、最適経路に沿って実際に給電装置280を移動させ、
その移動距離を用いて、回り道を付加した移動経路を決定するので、移動経路を精度よく決定することができる。
Further, according to this embodiment, the
Since the movement path to which the detour is added is determined using the movement distance, the movement path can be determined with high accuracy.
また、この実施の形態によれば、ケーブルリール300は給電装置280に搭載されるので、給電装置280においてケーブルリール300の排出長(巻取長)を把握することができ、回り道を付加した移動経路の設計を精度よく実施し得る。
Further, according to this embodiment, since the
[変形例]
上記の実施の形態では、回り道を付加した移動経路が決定される前に、給電装置280が最適経路で目標位置へ試行的に移動する。そこで、この試行的な移動中に、移動経路に障害物が検知された場合には、その障害物を避けるように移動経路を決定するようにしてもよい。これにより、給電装置280が障害物を避けたために目標位置へ到達できなくなる事態を回避することができる。
[Modification]
In the above-described embodiment, the
図8は、変形例における給電装置280の移動制御の処理手順を説明するフローチャートである。図8を参照して、このフローチャートは、図7に示したフローチャートにおいて、ステップS32,34をさらに含み、ステップS50に代えてステップS52を含む。すなわち、ステップS30において回転センサ240(図3)からの信号に基づいて給電装置280の移動距離を算出しつつ、移動ECU200は、移動経路に障害物があるかどうかを検知する(ステップS32)。障害物の検知には、たとえばミリ波や赤外線等を用いた公知の手法を用いることができる。
FIG. 8 is a flowchart for explaining the processing procedure of the movement control of the
ステップS32において障害物が検知されると(ステップS32においてYES)、移動ECU200は、障害物を避けるように給電装置280の移動を制御する(ステップS34)。なお、障害物を避けて移動することにより、目標位置までの移動距離は、障害物がない場合に比べて一般的に長くなる。
When an obstacle is detected in step S32 (YES in step S32), the
そして、ステップS40において給電装置280が目標位置に到達したものと判定されると(ステップS40においてYES)、移動ECU200は、目標位置までの移動距離(障害物を回避した上での最適移動距離)と電力ケーブル140の全長(既知)とに基づいて、目標とする給電装置280の移動経路を決定する(ステップS52)。このステップS52では、目標位置までの移動距離に基づく移動経路の決定に障害物の回避も考慮されるので、給電装置280が障害物を避けたために目標位置へ到達できなくなる事態を回避することができる。
If it is determined in step S40 that
また、上記の実施の形態及び変形例においては、最適経路で給電装置280が目標位置へ実際に移動することによって最適経路での移動距離を算出し、その結果を用いて移動経路を決定するものとしたが、車両20のサイズや受電部500の搭載位置に関する情報を給電設備10が車両20から入手して、最適経路で給電装置280を目標位置へ実際に移動させることなく最適経路での移動距離を推定してもよい。その際、たとえば、給電装置280の到達目標位置と、目標位置を通り過ぎた車両先端との間のスペースに、調整分として回り道を設定することによって、推定誤差を吸収することができる。
In the embodiment and the modification described above, the
図9は、その他の変形例における給電装置280の移動制御の処理手順を説明するフローチャートである。この変形例においても、給電装置280により給電可能な駐車スペースに停車した車両20への給電要求に応じて、フローチャートに示される一連の処理が開始される。
FIG. 9 is a flowchart for explaining the procedure of movement control of the
図9を参照して、このフローチャートは、図7に示したフローチャートにおいて、ステップS20〜S60に代えてステップS62〜S66を含む。すなわち、車両20への給電が要求されると、移動ECU200は、給電対象の車両20の情報を車両20から取得する(ステップS62)。この車両20の情報には、車両20が停止した駐車スペースの番号、車両20のサイズ、車両20に搭載される受電部500の搭載位置等の情報が含まれる。
Referring to FIG. 9, this flowchart includes steps S62 to S66 in place of steps S20 to S60 in the flowchart shown in FIG. That is, when power supply to the
なお、車両20から移動ECU200への情報伝達は、通信装置640,180、電源ECU160及び電力ケーブル140を介して行なうことができるが、車両20の通信装置640から情報を直接受信するための通信装置を給電装置280に設けてもよい。
Information can be transmitted from the
次いで、移動ECU200は、ステップS62において取得された車両20の情報に基づいて、給電装置280の待機位置から目標位置までの最適経路での移動距離を推定する(ステップS64)。上記のような車両20の情報を用いることによって、給電装置280の到達目標位置(送電部120が車両20の受電部500と対向する位置)を精度よく推定することができる。
Next, the
そして、移動ECU200は、ステップS64において推定された目標位置までの移動距離(最適経路での移動距離)と電力ケーブル140の全長(既知)とに基づいて、給電装置280の移動経路を決定する(ステップS66)。詳細には、移動ECU200は、電力ケーブル140の全長(既知)から最適経路での推定移動距離を差引くことによって、必要な回り道の距離を算出し、算出された距離を有する回り道を目標位置までの最適経路に付加することによって、目標とする移動経路を決定する。
Then, the
その後、移動ECU200は、ステップS70へ処理を進め、ステップS66において決定された、回り道が付加された移動経路に従って、給電装置280の目標位置への移動を開始する。以降の処理は、図7に示した処理と同じである。
Thereafter, the
図9に示した変形例によれば、最適経路に沿って実際に給電装置280を移動させる必要がないので、給電装置280から車両20への給電を早期に開始することができる。
According to the modification shown in FIG. 9, since it is not necessary to actually move the
なお、上記の実施の形態及び各変形例では、電力ケーブル140は、給電装置280のケーブルリール300に巻き取られるものとしたが、図10に示されるように、電源装置100にケーブルリール320を設けてもよい。この場合、給電装置280が往来可能なスペース710(図5,図6)に電力ケーブル140を引っ掛けるための杭を適宜設ける等することによって、給電装置280が回り道をして目標位置に到達した際に電力ケーブル140の全て(適度なマージンを残してもよい。)がケーブルリール320から排出されるようにすることができる。そして、電源装置100にケーブルリール320を設けることにより、移動体である給電装置280を軽量化及び小型化することができる。
In the above-described embodiment and each modification, the
なお、上記の実施の形態及び各変形例では、給電設備10から車両20への給電方式は、送電部120及び受電部500の各々をコイルで構成することによって送電部120から受電部500へ非接触で送電する非接触方式としたが、給電方式は、非接触方式に限られるものではない。送電部120及び受電部500の各々を互いに嵌合可能な導体で構成することによって送電部120と受電部500とを接触させて送電する接触方式を採用してもよい。
In the above-described embodiment and each modification, the power feeding method from the
また、上記の実施の形態及び各変形例では、駐車スペースの数は7つとして説明したが、駐車スペースの数はこれに限られるものではない。 In the above embodiment and each modification, the number of parking spaces has been described as seven, but the number of parking spaces is not limited to this.
なお、上記において、移動ECU200は、この発明における「制御装置」の一実施例に対応する。
In the above,
今回開示された各実施の形態は、適宜組合わせて実施することも予定されている。そして、今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed this time are also scheduled to be implemented in appropriate combinations. The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiment but by the scope of claims, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.
10 給電設備、20 車両、100 電源装置、110 電源部、120 送電部、140 電力ケーブル、160 電源ECU、180,640 通信装置、200 移動ECU、220 受光部、240 回転センサ、260 駆動装置、280 給電装置、300,320 ケーブルリール、400 外部電源、500 受電部、520 整流部、540 充電リレー、560 蓄電装置、580 SMR、600 動力生成装置、620 車両ECU、660 発光部、701〜707 駐車スペース、710 スペース。
DESCRIPTION OF
Claims (6)
地面に対して固設される電源部と、
前記電源部から電力を受け、前記車両に設けられる受電部に近接する目標位置まで移動して前記受電部へ給電するように構成された移動式の給電装置と、
前記給電装置を前記電源部と電気的に接続し、前記電源部から前記給電装置へ送電するための電力ケーブルと、
前記電力ケーブルを巻取可能に構成されたケーブルリールと、
前記給電装置の移動及び前記移動に伴なう前記ケーブルリールからの前記電力ケーブルの排出を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記給電装置が前記目標位置に到達した際に前記ケーブルリールからの前記電力ケーブルの排出量が前記電力ケーブルの全長に基づく設定値となるように、前記給電装置の前記目標位置までの移動経路を決定する、車両給電設備。 A vehicle power supply facility that supplies power to a stopped vehicle,
A power supply unit fixed to the ground;
A mobile power supply device configured to receive power from the power supply unit, move to a target position close to a power reception unit provided in the vehicle, and supply power to the power reception unit;
A power cable for electrically connecting the power supply device to the power supply unit and transmitting power from the power supply unit to the power supply device;
A cable reel configured to wind up the power cable;
A control device for controlling movement of the power feeding device and discharging of the power cable from the cable reel accompanying the movement;
The control device sets the target position of the power supply device such that when the power supply device reaches the target position, the discharge amount of the power cable from the cable reel becomes a set value based on the total length of the power cable. Vehicle power supply equipment that determines the travel route to
前記制御装置は、給電対象の車両が駐車された駐車スペースへ前記第1の方向と異なる第2の方向から前記給電装置が進入するように前記給電装置の移動を制御し、
前記制御装置は、前記複数の駐車スペースに対して前記第2の方向に設けられるスペースにおいて前記回り道を付加することによって前記移動経路を決定する、請求項2に記載の車両給電設備。 A plurality of parking spaces in which the vehicle can receive power from the power supply device are arranged in parallel along the first direction,
The control device controls the movement of the power feeding device so that the power feeding device enters from a second direction different from the first direction into a parking space where a vehicle to be fed is parked.
The vehicle power supply facility according to claim 2, wherein the control device determines the movement route by adding the detour in a space provided in the second direction with respect to the plurality of parking spaces.
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