JP2017017905A - Charging system, charging method and charger - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、無人搬送車の充電を行う充電システム、充電方法及び充電器に関する。 The present invention relates to a charging system, a charging method, and a charger for charging an automatic guided vehicle.
従来から、蓄電池を駆動源とする無人搬送車と、無人搬送車の蓄電池を充電する充電ステーションとを有するシステムが知られている。従来のシステムでは、無人搬送車は、例えば主走行路から分岐した分岐走行経路に設けられた充電ステーションまで走行し、充電ステーションにおいて蓄電池の充電を行う。 Conventionally, a system having an automatic guided vehicle using a storage battery as a driving source and a charging station for charging a storage battery of the automatic guided vehicle is known. In the conventional system, the automatic guided vehicle travels to a charging station provided on, for example, a branch traveling path branched from the main traveling path, and charges the storage battery at the charging station.
上記従来の技術では、蓄電池の充電を行う場所が予め決められているために、無人搬送車の充電において様々な制約が生じる。 In the above conventional technique, since the place where the storage battery is charged is determined in advance, various restrictions arise in charging the automatic guided vehicle.
例えば、従来のシステムでは、充電ステーションに設けられた充電器に無人搬送車の充電端子を接続させるため、高精度な車体の位置調整が要求される。また、例えば従来のシステムでは、無人搬送車の充電期間中は、無人搬送車は走行を停止するため、無人搬送車の稼働率が低下する。また、従来のシステムでは、急速充電を行って、充電のために無人搬送車の停止させる時間を短縮させるため、蓄電池の劣化を招く虞がある。さらに従来のシステムの無人搬送車は、走行路の分岐点から充電ステーションへ向かい、また主走行路に戻るために、前進機能と後退機能がそれぞれ必要となり、無人搬送車の構造が複雑になる。 For example, in the conventional system, since the charging terminal of the automatic guided vehicle is connected to the charger provided in the charging station, the position adjustment of the vehicle body with high accuracy is required. Further, for example, in the conventional system, since the automatic guided vehicle stops traveling during the charging period of the automatic guided vehicle, the operation rate of the automatic guided vehicle decreases. Moreover, in the conventional system, since quick charging is performed and the time for stopping the automatic guided vehicle for charging is shortened, there is a possibility that the storage battery is deteriorated. Furthermore, the automatic guided vehicle of the conventional system requires a forward function and a backward function in order to go from the branch point of the traveling path to the charging station and return to the main traveling path, and the structure of the automatic guided vehicle becomes complicated.
開示の技術は、任意の場所で無人搬送車の蓄電デバイスに充電することを目的としている。 The disclosed technology is intended to charge an electric storage device of an automated guided vehicle at an arbitrary place.
開示の技術は、蓄電デバイスを駆動源とする無人搬送車と、モータの駆動により走行する充電器と、を有する充電システムであって、前記充電器は、前記無人搬送車による搬送対象物の搬送経路が設けられた第一エリア内、又は、前記搬送経路から分岐した走行路が設けられた、前記第一エリアとは異なる第二エリア内の何れかにおいて、前記無人搬送車の前記蓄電デバイスの充電を行う。 The disclosed technology is a charging system including an automatic guided vehicle using a power storage device as a drive source and a charger that travels by driving a motor, and the charger transports an object to be transported by the automatic guided vehicle. In the first area where the route is provided, or in the second area different from the first area where the travel route branched from the transfer route is provided, the power storage device of the automatic guided vehicle Charge the battery.
任意の場所で無人搬送車の蓄電デバイスに充電することができる。 The power storage device of the automatic guided vehicle can be charged at any place.
以下に、図面を参照して本実施形態について説明する。図1は、本実施形態の充電システムを説明する図である。 The present embodiment will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a charging system according to the present embodiment.
本実施形態の充電システム100は、無人搬送車200と、自走機能を有する充電器300とを有し、無人搬送車200と充電器300とを連結させて、無人搬送車200の有する蓄電デバイスを充電する。
The
本実施形態の無人搬送車200は、蓄電デバイスに蓄電された電力を駆動源とし、モータにより走行する。本実施形態の無人搬送車200は、予め決められた第一走行路10を走行し、搬送対象物の搬送(牽引)を行う。
The automatic guided
本実施形態の充電器300は、無人搬送車200の蓄電デバイスの充電を行うものである。本実施形態の充電器300は、自走機能を有し、無人搬送車200と同様に、蓄電デバイスを駆動源とし、モータにより走行する。本実施形態の充電器300は、第二走行路20に設けられた充電基地400をホームポジション(定位置)とし、充電基地400において電源に接続されると、充電器300の有する蓄電デバイスの充電が行われる。
The
尚、本実施形態の充電基地400の電源には、無人搬送車200が充電器300と連結するために有する連結部と同様の連結部を有している。無人搬送車200の有する連結部の詳細は後述する。
In addition, the power supply of the
本実施形態の無人搬送車200及び充電器300は、前進機能を有し、第一走行路10では矢印Y1が示す方向を進行方向とし、第二走行路20では矢印Y2が示す方向を進行方向として走行する。
The automatic guided
本実施形態の第一走行路10及び第二走行路20は、予め決められた走行路である。第一走行路10は、無人搬送車200による搬送対象物の搬送経路(主走行路)である。第二走行路20は、充電基地400が設けられており、主に第一走行路10の地点Pから充電基地400、地点Pをつなぐ分岐走行路である。地点Pは、第一走行路10から第二走行路20が分岐する分岐点である。
The
第一走行路10及び第二走行路20は、例えば無人搬送車200と充電器300とを走行させたい経路の床面等に、カラーテープや磁気テープ等を貼り付けて形成される。本実施形態では、無人搬送車200及び充電器300に、カラーテープや磁気テープ等を読み取らせることで、無人搬送車200及び充電器300に第一走行路10及び第二走行路20を走行させる。
The
本実施形態では、無人搬送車200及び充電器300の両方が第一走行路10及び第二走行路20を走行可能である。よって、本実施形態では、第一走行路10及び第二走行路20上の任意の場所で、無人搬送車200と充電器300とを連結させ、無人搬送車200を走行させながら蓄電デバイスを充電することができる。
In the present embodiment, both the automatic guided
このため、本実施形態によれば、無人搬送車200を充電のために停止させる必要がなく、無人搬送車200の稼働率を維持したまま無人搬送車200を充電することができる。さらに、本実施形態によれば、無人搬送車200を走行させながら充電を行うことができるため、敢えて急速充電を行う必要がなく、蓄電デバイスの劣化を抑制できる。
For this reason, according to this embodiment, it is not necessary to stop the automatic guided
以下に、本実施形態の充電システム100における無人搬送車200及び充電器300の動作について説明する。
Below, operation | movement of the automatic guided
本実施形態の充電システム100では、充電器300により無人搬送車200を充電する際の充電場所として、第一走行路10上と、第二走行路20上の2つがある。
In the
はじめに、第一走行路10上で充電を行う場合の無人搬送車200及び充電器300の走行経路を説明する。
First, the travel route of the automatic guided
ここで、第一走行路10が設けられた領域を第一エリアと呼び、第二走行路20が設けられた領域を第二エリアと呼ぶ場合、第一走行路10上で充電を行う場合とは、第一エリア内で充電を行う場合である。
Here, when the area where the
第一エリア内で充電を行う場合とは、無人搬送車200が搬送対象物の搬送を行いながら充電を行う場合であり、無人搬送車200の稼働率を維持する必要がある場合である。具体的には、第一エリア内で充電を行うと場合は、例えば日中や、搬送業務の繁忙期等である。尚、本実施形態の稼働率とは、無人搬送車200が起動している時間に対する、無人搬送車200が搬送対象物を搬送(牽引)している時間の割合を示す。
The case where charging is performed in the first area is a case where the automatic guided
第一エリア内で充電を行う場合、充電器300は、充電基地400から矢印Y2が示す方向を進行方向として地点Pの近傍へ移動する。次に、第一走行路10上を走行している無人搬送車200は、矢印Y1の示す方向を進行方向として地点Pの近傍まで移動し、充電器300と連結する。本実施形態の充電器300は、無人搬送車200と連結したときから無人搬送車200に対する充電を開始する。無人搬送車200及び充電器300の連結の詳細は後述する。
When charging in the first area, the
図2は、無人搬送車と充電器とが連結した状態を示す図である。充電システム100において、無人搬送車200と充電器300とが連結すると、無人搬送車200及び充電器300は、連結した状態のまま、矢印Y1の示す方向を進行方向として第一走行路10を走行する。つまり、無人搬送車200と充電器300とは、連結した状態でそれぞれが前進する。
FIG. 2 is a diagram illustrating a state where the automatic guided vehicle and the charger are connected. In the
図3は、無人搬送車及び充電器が第一走行路上にある状態を示す図である。図3の状態では、無人搬送車200は搬送対象物を搬送しており、充電器300は無人搬送車200の蓄電デバイスに対する充電を行っている。
FIG. 3 is a diagram illustrating a state where the automatic guided vehicle and the charger are on the first travel path. In the state of FIG. 3, the automatic guided
このように、本実施形態では、無人搬送車200による搬送を行いながら、無人搬送車200に対する充電を行うことができる。
Thus, in this embodiment, the automatic guided
図3に示す状態で、無人搬送車200の蓄電デバイスの充電が完了すると、充電器300と無人搬送車200は、それぞれが地点Pまで移動する。このとき、無人搬送車200と充電器300は、地点Pに到着したとき連結を解除しても良いし、充電が完了した時点で連結を解除しても良い。無人搬送車200と充電器300は、地点Pにおいて連結が解除されていれば良い。
In the state shown in FIG. 3, when charging of the power storage device of automatic guided
図4は、無人搬送車と充電器の連結が解除された状態を示す図である。連結が解除されると、無人搬送車200は、引き続いて第一走行路10を走行し、充電器300は第二走行路20を走行して定位置へ戻る。このとき充電器300は、充電基地400において、充電器300の蓄電デバイスに充電を行っても良い。
FIG. 4 is a diagram illustrating a state where the connection between the automatic guided vehicle and the charger is released. When the connection is released, the automatic guided
次に、第二走行路20上で充電を行う場合の無人搬送車200及び充電器300の走行経路を説明する。
Next, the travel route of the automatic guided
ここで、第一走行路10が設けられた領域を第一エリアと呼び、第二走行路20が設けられた領域を第二エリアと呼ぶ場合、第二走行路20上で充電を行う場合とは、第二エリア内で充電を行う場合である。
Here, when the area where the
第二エリア内で充電を行う場合とは、無人搬送車200が搬送対象物の搬送経路(第一走行路10)から外れて充電を行う場合を示しており、無人搬送車200を充電のために停止させても支障がない場合である。つまり、第二等エリア内で充電を行う場合は、例えば夜間や、搬送業務の閑散期等である。
The case where charging is performed in the second area indicates a case where the automatic guided
第二エリア内で充電を行う場合、充電器300は、充電基地400から地点Pの近傍へ移動する。次に、第一走行路10上を走行している無人搬送車200は、地点Pの近傍まで移動し、充電器300と連結する(図1参照)。
When charging in the second area, the
無人搬送車200及び充電器300は、連結すると、地点Pから矢印P2を進行方向として、第二走行路20の充電基地400の近傍まで併走して移動し、ここで停止して無人搬送車200の充電が完了するまで待機する。図5は、無人搬送車及び充電器が第二走行路上にある状態を示す図である。
When the automatic guided
尚、図5の例では、無人搬送車200及び充電器300は、充電基地400の近傍で停止するものとしたが、これに限定されない。無人搬送車200及び充電器300は、第二走行路20上であれば、任意の場所で停止して良い。
In the example of FIG. 5, the automatic guided
充電が完了すると、無人搬送車200及び充電器300は、連結した状態で再び矢印Y2を進行方向として併走し、地点Pへ移動して図2に示す状態となる。そして、無人搬送車200及び充電器300は、地点Pにおいて互いの連結を解除する。そして、図4に示すように、無人搬送車200は、矢印Y1が示す方向を進行方向として走行を開始し、第一走行路10へ戻る。また、充電器300は、矢印Y2が示す方向を進行方向として走行を開始し、第二走行路20を走行して充電基地400へ戻る。
When the charging is completed, the automatic guided
尚、上述した説明では、充電器300は、地点Pまで移動して無人搬送車200と連結し、無人搬送車200と連結した状態で第二走行路20を走行するものとしたが、これに限定されない。例えば、充電器300は、定位置で停止しており、無人搬送車200が地点Pから第二走行路20へ進路を変えて走行し、定位置で停止している充電器300と連結しても良い。
In the above description, the
充電が完了した後は、上述したように、無人搬送車200及び充電器300が連結した状態で地点Pへ移動し、連結を解除すれば良い。
After the charging is completed, as described above, the automatic guided
本実施形態では、充電が完了した後に、無人搬送車200と充電器300の双方を地点Pまで移動させることで、無人搬送車200と充電器300の双方を後退させることなく、無人搬送車200を第一走行路10へ、充電器300を第二走行路20へ戻すことができる。つまり、本実施形態では、無人搬送車200及び充電器300に前進機能のみを設ければ良く、無人搬送車200及び充電器300の構造を簡素化することができる。
In the present embodiment, after charging is completed, both the automatic guided
以上のように、本実施形態の充電システム100では、無人搬送車200を走行させながら充電を行うことができる。よって、本実施形態では、無人搬送車200を充電する際の充電場所を予め決めておく必要がなく、時間帯や繁忙期/閑散期や、日中/夜間等の状況に応じて充電場所を変更することができる。
As described above, in the
次に、本実施形態の無人搬送車200と充電器300との連結について説明する。図6は、無人搬送車と充電器の連結を説明する図である。図6は、無人搬送車200の連結部210と、充電器300の連結部310とを上面からみた平面図である。
Next, the connection between the automatic guided
本実施形態の無人搬送車200と充電器300とは、互いが連結するための連結部210、310を有する。尚、充電基地400の電源には、充電器300が電源と連結するために、連結部210と同様の構成の連結部が設けられている。
The automatic guided
はじめに、無人搬送車200の有する連結部210について説明する。本実施形態の連結部210は、外枠201、端子取り付け部211、充電端子212、支持バネ213、測距センサ214、ロック機構215を有する。
First, the connecting
外枠201は、無人搬送車200の本体と一体的に形成されている。端子取り付け部211は、支持バネ213により、外枠201に対して支持される。本実施形態では、5つの支持バネ213により端子取り付け部211を支持している。
The
端子取り付け部211は、テーパーを有する凹部202を有し、凹部202の底面には充電端子212が設けられている。本実施形態では、充電端子212の幅をW1とし、凹部202の底面の幅をW2とした。充電端子212の幅W1は、例えば1cm程度である。
The
本実施形態の端子取り付け部211は、支持バネ213により外枠201に支持されている。このため、端子取り付け部211では、連結部310が凹部202に誘導された際に、凹部202への連結部310の挿入に対して自在に連結が調整される。さらに、本実施形態では、支持バネ213により、連結部310が凹部202に連結する際の衝撃が緩衝される。尚、本実施形態の支持バネ213は、端子取り付け部211の外周面と、外枠201の内周面に当接していれば良い。本実施形態では、外枠201の内周面と、端子取り付け部211の外周面との距離Laを、例えば1cmとした場合、支持バネ213は、長さ(自然長)がLaより長いことが好ましい。
The
測距センサ214は、端子取り付け部211において、充電器300の連結部310と対向する位置に設けられている。測距センサ214は、電磁石であり、連結部210が連結部310から所定の距離以内になると、連結部310を引き寄せ、連結部210との連結を促す。
The
ロック機構215は、突出/収納が可能な棒状の機構であり、外枠201に固定されている。ロック機構215は、外枠201において、端子取り付け部211を挟むように、2箇所設けられている。ロック機構215の突出/収納は、後述する制御装置により制御される。
The
本実施形態のロック機構215は、連結部210と連結部310とが連結すると、突出して端子取り付け部211の外周面と圧接される。本実施形態では、端子取り付け部211を挟むようにロック機構215を設けたため、ロック機構215が突出すると、端子取り付け部211の外周面は、2つロック機構215と圧接され、固定される。
When the connecting
本実施形態において、端子取り付け部211の凹部202のテーパー角θ1は、45°以上であることが好ましい。本実施形態のテーパー角θ1は、例えば無人搬送車200の走行時における横方向(進行方向と直交する方向)の位置調整の精度に応じて決められる。
In the present embodiment, the taper angle θ1 of the
具体的には、例えば無人搬送車200が、横方向の位置調整を高精度に行える場合には、テーパー角θ1を大きくし、凹部202の開口幅Wを狭めても良い。また、例えば無人搬送車200が横方向の位置調整を高精度に行えない場合には、テーパー角θ1を45°程度まで小さくし、凹部202の開口幅Wを広げても良い。
Specifically, for example, when the automatic guided
本実施形態では、例えば無人搬送車200の本体の幅をLbとしたとき、凹部202の開口幅Wから底面の幅W2を減算し、2分した幅W3の値が、幅Lbの値の10%程度となるように、テーパー角θ1を設定した。つまり、本実施形態では、例えば無人搬送車200の幅Lbが50cmであった場合、幅W3は5cmとなる。
In the present embodiment, for example, when the width of the main body of the automatic guided
次に、充電器300の有する連結部310について説明する。連結部310は、端子取り付け部311が、端子取り付け部211の凹部202に嵌合される凸部302を有する点以外は、連結部210と同様の構成である。
Next, the
本実施形態の連結部310は、外枠301、端子取り付け部311、充電端子312、支持バネ313、測距センサ314、ロック機構315を有する。
The
連結部310の外枠301は、充電器300の本体と一体的に形成されている。端子取り付け部311は、支持バネ313により、外枠301に対して支持される。
The
本実施形態の連結部310において、充電端子312、支持バネ313、測距センサ314、ロック機構315の構成は、連結部210と同様であるから、説明を省略する。
In the
本実施形態の端子取り付け部311は、テーパーを有する凸部302を有する。凸部302は、連結部210と対向する側の端面に充電端子312が設けられている。本実施形態では、充電端子312の幅を、充電端子212の幅と同じW1とした。また、本実施形態では、凸部302の端面の幅W4を、凹部202の底面の幅W2よりも小さい値とした。また、本実施形態の充電端子212、312の詳細は後述する。
The
本実施形態の凸部302のテーパー角θ2は、凹部202のテーパー角θ1と同じか、又はθ1より大きい値とした。
The taper angle θ2 of the
次に、図7を参照して、充電端子212、312について説明する。図7は、充電端子を説明する図である。本実施形態の充電端子212と充電端子312は、同様の構成を有するため、図7では、充電端子312を一例として説明する。
Next, the charging
充電端子312は、床面に対して垂直方向に重ねられた正極端子312aと負極端子312bとを有する。本実施形態の充電端子312の長さLは2〜3cm程度であれば良い。
The charging
本実施形態の充電端子212も、図7に示すように正極端子と負極端子とが床面に対して垂直方向(縦方向)に重ねられている。また、充電端子212と充電端子312は、それぞれの床面からの高さが一致するように連結部210と連結部310に設けられている。
In the charging
したがって、本実施形態によれば、例えば凹部202に凸部302が嵌合された際に、充電端子212の接続側の端面と、充電端子312の接続側の端面312cとが横方向にずれた状態で当接した場合でも、両者の正極端子と負極端子とが接続される。尚、横方向とは、床面に対して水平方向である。
Therefore, according to the present embodiment, for example, when the
次に、図8を参照し、無人搬送車200と充電器300の連結の動作を説明する。図8は、無人搬送車と充電器の連結の動作を説明する図である。図8(A)は、連結の動作を説明する第一の図であり、図8(B)は、連結の動作を説明する第二の図である。
Next, with reference to FIG. 8, the connection operation | movement of the automatic guided
本実施形態では、図8(A)に示すように、凸部302の先端の外周面が凹部202の内周面に触れると、凸部302は、凹部202の内周面及び凸部302の外周面の傾斜に誘導され、図8(B)に示すように、凹部202に嵌合される。
In the present embodiment, as shown in FIG. 8A, when the outer peripheral surface at the tip of the
また、図8(A)に示す状態では、測距センサ214と測距センサ314(図6参照)との間に引力が生じ、端子取り付け部211と端子取り付け部311とが互いに引き寄せあう。
In the state shown in FIG. 8A, an attractive force is generated between the
つまり、本実施形態の端子取り付け部311の凸部302は、凹部202の内周面に触れる程度に近づくと、測距センサ214、314の間に生じる引力と、凹部202の内周面及び凸部302の外周面の傾斜によって、凹部202の中空内に案内され、嵌合される。
That is, when the
そして、本実施形態では、図8(B)の状態から、凸部302の端面に設けられた充電端子312と、凹部202の底面に設けられた充電端子212とが当接したとき、連結部210及び310のそれぞれにおいて、ロック機構215及び315を突出させる。
In this embodiment, when the charging
ロック機構215が突出すると、端子取り付け部211は外枠201に対して固定される。また、ロック機構315が突出すると、端子取り付け部311は外枠301に対して固定される。
When the
以上のように、本実施形態では、端子取り付け部311の凸部302は、先端が端子取り付け部211の凹部202の内周面に触れれば、測距センサ214、315の引力及び凹部202、凸部302の有する傾斜により案内されて、充電端子212、312が接続される。
As described above, in the present embodiment, the
よって、本実施形態では、無人搬送車200と充電器300とを連結される際に、充電端子212と充電端子312とを当接させるための高度な位置調整を行う必要がなく、構成を簡易化できる。
Therefore, in this embodiment, when the automatic guided
無人搬送車200は、牽引している搬送対象物の重心が、無人搬送車200の重心からずれている場合、重心がずれている方向に無人搬送車200の進行方向が傾く。無人搬送車200は、その都度、傾いた方向と反対方向に対して旋回を繰り返す。具体的には、例えば牽引している搬送対象物の重心が、無人搬送車200の重心に対して右側にずれていた場合、無人搬送車200の進行方向は、走行路に対して右側に傾く。よって、無人搬送車200は、走行路上を走行するために左側へ旋回する動作を行う。
In the automatic guided
無人搬送車200の進行方向は、左側へ旋回してしばらく走行すると、また、重心のずれにより右側に傾いていく。よって、無人搬送車200は、再度左側へ旋回する。無人搬送車200は、この動作を繰り返す。
The advancing direction of the automatic guided
したがって、無人搬送車200は、走行路上を細かく蛇行して走行することになり、左右方向の位置の調整が困難である。
Therefore, the automatic guided
無人搬送車200の走行における蛇行の幅は、例えば牽引する搬送対象物の重さや重心の位置等によっても変化する。
The width of the meandering in the traveling of the automatic guided
本実施形態では、以上のことを考慮し、端子取り付け部211の凹部202のテーパー角θ1と開口幅Wを設定することで、特に横方向の高度な位置調整を行わずに端子取り付け部211と端子取り付け部311を連結させることができる。
In the present embodiment, in consideration of the above, by setting the taper angle θ1 and the opening width W of the
次に、図9及び図10を参照し、本実施形態の無人搬送車200と充電器300について説明する。
Next, with reference to FIG.9 and FIG.10, the automatic guided
図9は、無人搬送車の構成を説明する図である。本実施形態の無人搬送車200は、制御装置220、蓄電デバイス221、DC(Direct-Current)モータドライバ222、DCモータ223、ホイール224、照明231、カメラ232、近距離無線送受信機233、赤外線センサ234を有する。
FIG. 9 is a diagram illustrating the configuration of the automatic guided vehicle. The automatic guided
本実施形態の制御装置220は、例えばCPU(Central Processing Unit)等の演算処理装置とメモリ装置とを有し、無人搬送車200の動作を制御する。蓄電デバイス221は、無人搬送車200の駆動源となる。本実施形態の蓄電デバイス221は、例えば二次電池やキャパシタ等である。本実施形態の蓄電デバイス221は、充電端子212と接続されており、充電端子212に充電器300の充電端子312が接続されると、充電される。
The
DCモータドライバ222は、制御装置220からの指示を受けてDCモータ223を制御する。DCモータ223は、ホイール(車輪)224を回転させて、無人搬送車200を走行させる。
The
本実施形態では、蓄電デバイス221、DCモータドライバ222、DCモータ223、ホイール224により、無人搬送車200の駆動部225を形成している。
In the present embodiment, the
照明331は、走行路を認識するために十分な照明が存在しない場合に使用される。十分な照明が存在しない場合とは、例えば夜間や、充電システム100が設置された施設内の照明が点灯されていない場合等である。
The
カメラ232は、床面の画像を撮像し、制御装置220へ渡す。制御装置220は、カメラ232から受け付けた画像から、床面に設置された走行路を示すテープ等を検知し、走行路を認識する。尚、本実施形態のカメラ232は、所定間隔毎に床面の画像を撮像して制御装置220へ渡しても良いし、床面の映像を制御装置220へ渡しても良い。
The
近距離無線送受信機233は、他の無人搬送車200や充電器300と通信を行うための通信装置である。赤外線センサ234は、例えば走行路上に置かれた障害物等を検知するためのセンサである。
The short-
図10は、充電器の構成を説明する図である。本実施形態の充電器300は、制御装置320、DCモータドライバ321、DCモータ322、ホイール323、照明331、カメラ332、近距離無線送受信機333、赤外線センサ334、リレー341、充電器342、343、蓄電デバイス351を有する。
FIG. 10 is a diagram illustrating the configuration of the charger. The
制御装置320は、CPU等の演算処理装置とメモリ装置とを有し、充電器300の全体の動作を制御する。充電器300におけるDCモータドライバ321、DCモータ322、ホイール323、照明331、カメラ332、近距離無線送受信機333、赤外線センサ334は、無人搬送車200の有するものと同様の構成であるから、説明を省略する。
The
リレー341は、充電端子312が充電基地400の電源と接続されたとき、充電端子312を充電器342と接続させる。また、リレー341は、充電端子312が無人搬送車200と接続されたとき、充電端子312を充電器343と接続させる。
The
充電器342は、充電端子312を介して電源から供給される電力により、蓄電デバイス351を充電する。
The
充電器343は、充電端子312を介して蓄電デバイス351に蓄えられた電力を無人搬送車200へ供給し、無人搬送車200の蓄電デバイス221を充電する。
The
蓄電デバイス351は、充電器300の駆動源であり、且つ無人搬送車200に対して電力を供給する電源である。
The
本実施形態では、蓄電デバイス351、DCモータドライバ321、DCモータ322、ホイール323により、充電器300の駆動部352を形成している。
In the present embodiment, the
次に、図11及び図12を参照し、無人搬送車200の機能と充電器300の機能について説明する。
Next, with reference to FIG.11 and FIG.12, the function of the automatic guided
図11は、無人搬送車の機能を説明する図である。図11に示す各部は、無人搬送車200の制御装置220の有するメモリ装置に格納されたプログラムを、制御装置220の有する演算処理装置が実行することで実現される。
FIG. 11 is a diagram illustrating the function of the automatic guided vehicle. Each unit illustrated in FIG. 11 is realized by an arithmetic processing device included in the
本実施形態の無人搬送車200は、地点検知部261、残量検出部262、充電判定部263、通信部264、連結検知部265、ロック制御部266、駆動制御部267、経路選択部268、衝突防止制御部269を有する。
The automatic guided
地点検知部261は、第一走行路10と第二走行路20上に設けられた所定の地点を検知する。具体的には、地点検知部261は、カメラ232により撮像した床面の画像に所定のマークが含まれるか否かを検知する。本実施形態の充電システム100では、例えば無人搬送車200が残量検出部262により残量を検出する地点や、第一走行路10と第二走行路20の分岐点である地点Pにマークが設けられていても良い。
The
残量検出部262は、蓄電デバイス221の残容量を検出する。充電判定部263は、残量検出部262により検出された残容量に応じて、蓄電デバイス221の充電を行うか否かを判定する。
The remaining
通信部264は、近距離無線送受信機233を用いて充電器300や他の無人搬送車200と通信を行う。
The
連結検知部265は、無人搬送車200が充電器300と連結したことを検知する。具体的には、連結検知部265は、充電端子212の端子電圧を監視し、端子電圧の変化に応じて充電器300との連結を検知する。
The
ロック制御部266は、連結検知部265により無人搬送車200と充電器300との連結が検知されると、ロック機構215を突出させる。また、本実施形態のロック制御部266は、連結検知部265により無人搬送車200と充電器300との連結の解除が検知されると、ロック機構215を収納する。
When the
駆動制御部267は、通信部264による通信結果等に基づき、駆動部225を制御する。具体的には駆動制御部267は、DCモータドライバ222を制御する。
The
経路選択部268は、無人搬送車200の充電場所の設定に応じて無人搬送車200の走行経路を選択する。具体的には、例えば無人搬送車200の充電場所が第一走行路10上(第一エリア内)に設定されていた場合、経路選択部268は、無人搬送車200の走行経路を第一走行路10のみに選択する。また、充電場所が第二走行路20上(第二エリア内)と設定されていた場合、経路選択部268は、地点Pで第二走行路20に進路を変更する経路を選択する。
The
衝突防止制御部269は、通信部264による通信の結果から、赤外線センサ234のオン/オフを制御する。
The collision
本実施形態の赤外線センサ234は、障害物を検知するために用いられるセンサである。したがって、本実施形態では、赤外線センサ234をオフさせることで、赤外線センサ234から所定の距離以内にある物体を障害物と認識しなくなる。本実施形態では、無人搬送車200と充電器300とが連結する際に、赤外線センサ234をオフさせることで、無人搬送車200が、充電器300を障害物と検知することを防止している。
The
尚、本実施形態の充電場所の設定は、充電場所と、時間帯や期間とが対応付けられたテーブルから選択されても良い。このテーブルは、例えば制御装置220の有するメモリ装置に格納されており、経路選択部268は、メモリ装置内のテーブルを参照し、該当する充電場所に対応する経路を選択しても良い。
In addition, the setting of the charging place of this embodiment may be selected from a table in which the charging place is associated with a time zone or a period. This table is stored in, for example, a memory device included in the
また、本実施形態の充電場所の設定は、無人搬送車200に設けられたスイッチ等により手動で設定されても良い。
Moreover, the setting of the charging place of this embodiment may be manually set by a switch or the like provided in the automatic guided
次に、図12を参照して本実施形態の充電器300の機能について説明する。図12は、充電器の機能を説明する図である。
Next, the function of the
図12に示す各部は、充電器300の制御装置320の有するメモリ装置に格納されたプログラムを、制御装置320の有する演算処理装置が実行することで実現される。
Each unit illustrated in FIG. 12 is realized by an arithmetic processing device included in the
本実施形態の充電器300は、通信部361、地点検知部362、連結検知部364、充電制御部365、ロック制御部366、駆動制御部367、経路選択部368を有する。
The
通信部361は、近距離無線送受信機333を用いて無人搬送車200との通信を行う。地点検知部362は、第一走行路10と第二走行路20上に設けられた所定の地点を検知する。尚、地点検知部362の機能は、地点検知部261の機能と同様である。
The
ロック制御部366は、充電端子312の抵抗を監視する以外は、無人搬送車200のロック制御部266と同様の機能を有するため、説明を省略する。
Since the
駆動制御部367は、通信部361による通信結果等に応じて、駆動部352を制御する。具体的には、駆動制御部367は、DCモータドライバ321を制御する。
The
経路選択部368は、充電器300の充電場所の設定に応じて充電器300の走行経路を選択する。具体的には、例えば無人搬送車200の充電場所が第一走行路10上(第一エリア内)と設定されていた場合、経路選択部368は、充電器300の走行経路として、第二走行路20から第一走行路10に移動する経路を選択する。また、例えば無人搬送車200の充電場所が第二走行路20であった場合、経路選択部368は、充電器300の走行経路として、第二走行路20のみを選択する。
The
次に、本実施形態の無人搬送車200と充電器300の処理について説明する。図13は、無人搬送車と充電器が検出する地点を説明する図である。
Next, processing of the automatic guided
本実施形態では、無人搬送車200と充電器300は、地点Pと地点Sとを検知する。地点Pは、第一走行路10と第二走行路20との分岐点である。地点Sは、第一走行路10を、矢印Yを進行方向として走行した際に、地点Pに到達する前に到達する地点である。
In the present embodiment, the automatic guided
すなわち、本実施形態では、第一走行路10上の地点Sと地点Pに、所定のマークを付与し、無人搬送車200と充電器300の地点検知部に検出させる。
That is, in this embodiment, a predetermined mark is given to the point S and the point P on the
次に、図14を参照し、本実施形態の無人搬送車200と充電器300の処理について説明する。
Next, processing of the automatic guided
図14は、充電システムにおける充電の動作を説明する第一のフローチャートである。図14に示す処理は、無人搬送車200による搬送を行いながら、無人搬送車200に対する充電を行う場合、すなわち充電場所が第一走行路10上に設定されていた場合の処理である(図2、3参照)。
FIG. 14 is a first flowchart illustrating the charging operation in the charging system. The process shown in FIG. 14 is a process in the case where the automatic guided
この場合、経路選択部268は、無人搬送車200の走行経路として第一走行路10のみを選択し、経路選択部368は、充電器300の走行経路として第二走行路20から第一走行路10に移動する経路を選択する。
In this case, the
本実施形態の充電システム100において、無人搬送車200の制御装置220は、地点検知部261により、無人搬送車200が地点Sを検知したか否かを判定する(ステップS1401)。つまり、制御装置220は、無人搬送車200が地点Sに到達したか否かを判定している。
In the
ステップS1401で地点Sを検知していない場合、制御装置220は、地点Sを検知するまで待機する。
When the point S is not detected in step S1401, the
ステップS1401で地点Sを検知すると、制御装置220は、残量検出部262により、蓄電デバイス221の残容量を検出する(ステップS1402)。続いて、制御装置220は、充電判定部263により、蓄電デバイス221の残容量が閾値TH1以下であるか否かを判定する(ステップS1403)。本実施形態の閾値TH1は、予め設定されていても良い。本実施形態では、閾値TH1を30%とした。
When the point S is detected in step S1401, the
ステップS1403において、残容量が閾値TH1より大きい場合、制御装置220は、ステップS1401に戻り、第一走行路10の走行を続ける。
If the remaining capacity is larger than the threshold value TH1 in step S1403, the
ステップS1403において、残容量が閾値TH1以下の場合、制御装置220は、通信部264により、近距離無線送受信機233を用いて充電器300へ充電信号を送信する(ステップS1404)。充電信号とは、充電器300に対して充電を要求する充電要求信号である。
In step S1403, when the remaining capacity is equal to or less than the threshold value TH1, the
続いて制御装置220は、充電器300が第二走行路20上にあるか否かを判定する(ステップS1405)。具体的には、制御装置220は、通信部264により、充電器300から充電信号に対する応答に基づき。充電器300が第二走行路20上にあるか否かを判定している。例えば制御装置220は、充電器300から所定時間以内に応答があった場合に、充電器300が第二走行路20上に存在していると判定しても良い。また、制御装置220は、充電器300から充電器300の現在地を示す応答を受けて、充電器300が第二走行路20上にあるか否かを判定しても良い。
Subsequently, the
ステップS1405において、充電器300が第二走行路20上にない場合、後述するステップS1419へ進む。
If the
ステップS1405において、充電器300が第二走行路20上にある場合、制御装置220は、駆動制御部267により、無人搬送車200を地点Sで停止させる。また、充電器300の制御装置320は、充電信号を受けて、駆動制御部367により充電器300を第二走行路20上で前進させる(ステップS1406)。
In step S <b> 1405, when the
続いて充電器300は、地点検知部362により、地点Pを検知したか否かを判定する(ステップS1407)。ここでは、充電器300は、充電器300が地点Pまで移動したか否かを判定している。
Subsequently, the
ステップS1407において、地点Pを検知しない場合、充電器300は、地点Pを検知するまで走行する。
If the point P is not detected in step S1407, the
ステップS1407において、地点Pを検知すると、制御装置320は、駆動制御部367により充電器300を停止させる。
In step S1407, when the point P is detected, the
また、ステップS1407において充電器300が地点Pに移動してきたとき、制御装置220は、衝突防止制御部269により、無人搬送車200の衝突防止機構を解除する(ステップS1408)。具体的には、制御装置220は、衝突防止制御部269により赤外線センサ234による障害物の検知を停止させる。本実施形態では、この処理により、制御装置220が、充電器300を障害物として検知することを防止する。また、無人搬送車200の制御装置220は、駆動制御部267により無人搬送車200の走行を再開させる(ステップS1409)。
Further, when
続いて無人搬送車200の制御装置220は、連結検知部265が、充電器300との連結を検知したか否かを判定する。また、充電器300の制御装置320は、連結検知部364が、無人搬送車200との連結を検知したか否かを判定する(ステップS1410)。
つまり、ステップS1410では、無人搬送車200の充電端子212と、充電器300の充電端子312とが接触したか否かを判定している。
Subsequently, the
That is, in step S1410, it is determined whether or not charging
ステップS1410において、充電端子212と充電端子312が接触していない場合、制御装置220と制御装置320は、充電端子212と充電端子312が接触するまで待機かする。
In step S1410, when charging
ステップS1410において、充電端子212と充電端子312が接触した場合、無人搬送車200のロック制御部266は、ロック機構215を突出させ、端子取り付け部211を固定する。また、充電器300のロック制御部366は、ロック機構315を突出させ、端子取り付け部311を固定する(ステップS1411)。尚、無人搬送車200と充電器300は、充電端子212と充電端子312が接触した時点で走行を一時停止している。
In step S1410, when the charging
続いて無人搬送車200の制御装置220は、充電器300と連結した状態で、駆動制御部267により走行を再開する。また、充電器300の制御装置320は、無人搬送車200と連結した状態で、駆動制御部367により走行を再開する(ステップS1412)。このとき、無人搬送車200と充電器300とは、互いに連結した状態で、地点Pから第一走行路10を併走する。
Subsequently, the
続いて充電器300の制御装置320は、充電制御部365により、無人搬送車200に対する充電を開始する(ステップS1413)。
Subsequently, the
続いて充電器300の制御装置320は、充電制御部365により、無人搬送車200の残量検出部262により検出される残容量が閾値TH2以上となったか否かを判定する(ステップS1414)。本実施形態の閾値TH2は、予め設定されていても良い。本実施形態の閾値TH2は、70%とした。
Subsequently, the
ステップS1413において、残容量が閾値TH2未満の場合、充電制御部365は、残容量が閾値TH2以上になるまで充電を行う。
In step S1413, when the remaining capacity is less than the threshold value TH2, the charging
ステップS1413において、残容量が閾値TH2以上となった場合、充電制御部365は、充電を終了する。また、充電器300の制御装置320は、ロック制御部366により、ロック機構315を収納して端子取り付け部311の固定を解除する。同様に、無人搬送車200の制御装置220も、ロック制御部266により、ロック機構215を収納して端子取り付け部211の固定を解除する。そして、無人搬送車200は、駆動制御部267により、第一走行路10の走行を開始する(ステップS1415)。
In step S1413, when the remaining capacity becomes equal to or greater than the threshold value TH2, the charging
続いて、制御装置220は、衝突防止制御部により、衝突防止機構を再作動させる(ステップS1416)。具体的には、衝突防止制御部は、赤外線センサ234をオンさせる。
Subsequently, the
続いて、充電器300の制御装置320は、駆動制御部367により、充電器300の走行を再開させ、充電器300を第二走行路20上の定位置に戻す(ステップS1417)。
Subsequently, the
続いて、充電器300の制御装置320は、通信部264により、充電信号を送信した他の無人搬送車200が存在するか否かを判定する(ステップS1418)。ステップS1418において、充電信号を送信した他の無人搬送車200が存在した場合、充電システム100は、ステップS1401へ戻る。
Subsequently, the
ステップS1418において充電信号を送信した他の無人搬送車200が存在しない場合、充電器300は充電処理を終了する。
When there is no other automatic guided
また、ステップS1405において、第二走行路20上に充電器300が存在しない場合、無人搬送車200の制御装置220は、充電器300と連結している他の無人搬送車200が存在するか否かを判定する(ステップS1419)。
In step S1405, when the
充電器300が第二走行路20上にない場合とは、充電器300が第一走行路10上に存在している場合であり、この場合、充電器300は他の無人搬送車200と併走している可能性がある。したがって、ステップS1419では、無人搬送車200の制御装置220は、通信部264により、充電器300と併走している他の無人搬送車200が存在するか否かを判定している。
The case where the
ステップS1419において、該当する無人搬送車200が存在する場合、つまり、充電器300が他の無人搬送車200と併走している場合、充電システム100は、ステップS1401に戻る。
In step S1419, when the corresponding automatic guided
ステップS1419において、該当する無人搬送車200が存在しない場合、つまり、充電器300と併走している他の無人搬送車200が存在しない場合とは、充電器300は無人搬送車200に対する充電を終了して定位置へ戻る途中である。
In step S1419, when there is no corresponding automatic guided
よって、充電器300の制御装置320は、駆動制御部367により、充電器300を第一走行路10の地点Pから第二走行路20の定位置まで走行させて停止させる(ステップS1420)。
Therefore, the
続いて、無人搬送車200の制御装置220は、地点検知部261が地点Sを再度検知したか否かを判定する(ステップS1421)。つまり、無人搬送車200の制御装置220は、はじめに地点Sを検知した際に充電器300が第二走行路20上にない場合、地点Sから第一走行路10を一周走行し、再度地点Sに到達したか否かを判定している。
Subsequently, the
ステップS1421において地点Sに到達していない場合、無人搬送車200の制御装置220は、再度地点Sに到達するまで待機する。
When the point S is not reached in step S1421, the
ステップS1421において再度地点Sに到達したことを検知すると、無人搬送車200は、再度充電信号を充電器300へ送信し(ステップS1422)、ステップS1406へ進む。
When it is detected in step S1421 that the point S has been reached again, the automatic guided
次に、図15及び図16を参照し、無人搬送車200が搬送対象物の搬送経路(走行経路10)から外れて充電を行う場合、つまり、充電場所が第二走行路20上(第二エリア内)に設定されていた場合の処理について説明する(図5参照)。
Next, referring to FIG. 15 and FIG. 16, when the automatic guided
この場合、経路選択部268は、無人搬送車200の走行経路として第一走行路10と第二走行路20を選択し、経路選択部368は、充電器300の走行経路として第二走行路20のみを選択する。
In this case, the
図15は、充電システムにおける充電の動作を説明する第二のフローチャートである。図15は、充電場所が第二走行路20上に設定されていた場合の無人搬送車200の処理を示している。
FIG. 15 is a second flowchart illustrating the charging operation in the charging system. FIG. 15 shows the process of the automatic guided
図15のステップS1501からステップS1503までの処理は、図14のステップS1401からステップS1403までの処理と同様であるから、説明を省略する。 The processing from step S1501 to step S1503 in FIG. 15 is the same as the processing from step S1401 to step S1403 in FIG.
ステップS1503において、残容量が閾値TH1以下であった場合、制御装置220は、通信部264により、他の無人搬送車200が地点Sと地点Pの間にないか否かを判定する(ステップS1504)。
If the remaining capacity is equal to or less than the threshold value TH1 in step S1503, the
ステップS1504において、他の無人搬送車200が地点Sと地点Pの間にある場合、制御装置220は、駆動制御部267により、無人搬送車200を1秒間停止させ(ステップS1505)、ステップS1504に戻る。つまり、無人搬送車200は、地点Sと地点Pの間に他の無人搬送車200が存在する場合には、無人搬送車200同士が近づきすぎないように、他の無人搬送車200が地点Pを過ぎるまで待機している。
In step S1504, when another automatic guided
ステップS1504において、他の無人搬送車200が地点Sと地点Pの間にない場合、制御装置220は、地点検知部261により地点Pが検知されたときに、経路選択部268により第二走行路20を選択し、駆動制御部267により走行を継続する(ステップS1506)。
In step S1504, when there is no other automatic guided
続いて制御装置220は、通信部264により、充電信号を充電器300へ送信する(ステップS1507)。
Subsequently, the
続いて、制御装置220は、衝突防止制御部269により、衝突防止機構を解除する(ステップS1508)。具体的には、制御装置220は、衝突防止制御部により赤外線センサ234による障害物の検知を停止させる。本実施形態では、この処理により、制御装置220が、無人搬送車200が充電器300を障害物として検知することを防止する。
Subsequently, the
続いて制御装置220は、連結検知部265により、充電端子212と充電器300の充電端子312との接触を検知すると、駆動制御部267により走行を停止させる(ステップS1509)。続いて制御装置220は、ロック制御部266により、ロック機構215を突出させて端子取り付け部211を固定する(ステップS1510)。
Subsequently, when the
続いて無人搬送車200では、充電器300から供給される電力により、蓄電デバイス221が充電される(ステップS1511)。
Subsequently, in the automatic guided
次に制御装置220は、充電判定部263により、残量検出部262が検出した蓄電デバイス221の残容量が、閾値TH2以上となったか否かを判定する(ステップS1512。ステップS1511において閾値TH2以上となった場合、充電判定部263は、充電器300に対して充電終了を要求する信号を送信する(ステップS1513)。続いて制御装置220は、ロック制御部266によりロック機構215を収納し、端子取り付け部211の固定を解除する(ステップS1514)。
Next,
続いて制御装置220は、衝突防止制御部269により、衝突防止機構を再作動させる(ステップS1515)。具体的には、衝突防止制御部269は、赤外線センサ234をオンさせる。
Subsequently, the
続いて充電器300は、第二走行路20を前進して地点Pを通過して再度第二走行路20上へ戻り、無人搬送車200が第二走行路20を走行して地点Pから第一走行路10へ移動できるようにする。無人搬送車200は、充電器300に続いて地点Pまで前進し、第一走行路10へ移動し(ステップS1516)、第二走行路20上での充電処理を終了する。
Subsequently, the
尚、無人搬送車200は、充電が終了した後から、充電器300と連結したまま第二走行路20を走行し、地点Pに到着したときにロック制御部266によりロック機構215による端子取り付け部211の固定を解除しても良い。
The automatic guided
図16は、充電システムにおける充電の動作を説明する第三のフローチャートである。図16は、充電場所が第二走行路20上に設定されていた場合の充電器300の処理を示している。
FIG. 16 is a third flowchart for explaining the charging operation in the charging system. FIG. 16 shows the processing of the
本実施形態の充電器300の制御装置320は、通信部361により充電信号を受信したか否かを判定する(ステップS1601)。ステップS1601において充電信号を受信していない場合、制御装置320は、充電信号を受信するまで待機する。
The
ステップS1601において充電信号を受信すると、充電器300は、スリープ状態から復帰する(ステップS1602)。具体的には充電器300の制御装置320は、駆動部352や照明331、カメラ332等を制御する各種の回路をスリープ状態から復帰させる。
When the charging signal is received in step S1601, the
続いて制御装置320は、通信部361により、無人搬送車200が第二走行路20上に移動してきたか否かを判定する(ステップS1603)。具体的には、通信部361は、近距離無線送受信機333が、無人搬送車200から、無人搬送車200が第二走行路20に移動したことを通知する信号を受けたか否かを判定しても良い。
Subsequently, the
ステップS1603において無人搬送車200が第二走行路20内に移動してきていない場合、制御装置320は、移動してくるまで待機する。
If the automatic guided
ステップS1603において無人搬送車200が第二走行路20内に移動してきたとき、制御装置320は、連結検知部364により、充電端子312が無人搬送車200の充電端子212と接触したか否かを判定する(ステップS1604)。つまり、制御装置320は、充電器300が無人搬送車200と連結したか否かを判定する。
When the automatic guided
ステップS1604において、充電端子312が充電端子212と接触しない場合、制御装置320は、充電端子312が充電端子212と接触するまで待機する。
In step S <b> 1604, when charging
ステップS1604において、充電端子312が充電端子212と接触した場合、ロック制御部366は、ロック機構315を突出させ、端子取り付け部311を固定する(ステップS1605)。続いて制御装置320は、充電制御部365により、無人搬送車200の蓄電デバイス221に対する充電を開始する(ステップS1606)。
In step S1604, when the charging
続いて制御装置320は、充電制御部365により、無人搬送車200の蓄電デバイス221の残容量が閾値TH2以上となったか否かを判定する(ステップS1607)。具体的には充電制御部365は、無人搬送車200の制御装置220から、残量検出部262による検出結果の残容量を取得し、閾値TH2以上であるか否かを判定しても良い。
Subsequently, the
ステップS1607において、閾値TH2未満の場合、制御装置320は、充電制御部365により、残容量が閾値TH2以上となるまで充電を行う。
In step S1607, when it is less than the threshold value TH2, the
ステップS1607において閾値TH2以上となったとき、充電制御部365は、蓄電デバイス221に対する充電を終了する(ステップS1608)。
When it becomes more than threshold value TH2 in step S1607, the
続いて制御装置320は、ロック制御部366により、ロック機構315を収納し、端子取り付け部311の固定を解除する(ステップS1609)。
Subsequently, the
続いて制御装置320は、駆動制御部367により、充電器300を走行させて第二走行路20を一周させ、定位置へ戻し(ステップS1610)、処理を終了する。
Subsequently, the
以上のように、本実施形態の充電システム100では、充電器300に自走機能を持たせ、無人搬送車200と併走させるようにしたため、無人搬送車200を走行させながら任意の場所で充電を行うことができる。
As described above, in the
したがって、本実施形態によれば、充電場所が予め決められていたことにより生じる制約を解消できる。 Therefore, according to the present embodiment, it is possible to eliminate the restriction caused by the predetermined charging location.
例えば、充電のために無人搬送車200を停止させる必要がなく、無人搬送車200の稼働率を維持できる。また、無人搬送車200を停止させる必要がないため、敢えて急速充電を行わなくても良くなり、蓄電デバイス221の劣化を抑制できる。また、無人搬送車200と充電器300それぞれの連結部210、310の構造により、高精度の位置調整を行わずに無人搬送車200の充電端子212と充電器300の充電端子312とを接続できる。さらに本実施形態では、充電器300を走行可能としたことで、無人搬送車200が後退機能を有していなくても、充電器300との連結及び第一走行路への復帰を行うことができる。
For example, it is not necessary to stop the automatic guided
尚、本実施形態では、充電場所が第二走行路20上に設定されている場合には、充電器300は、電源コード等により充電基地400の電源と接続された状態で、第二走行路20上を走行しても良い。また、無人搬送車200を第二走行路のみで充電する場合、充電器300は蓄電デバイスを搭載しなくても良い。その場合、充電器300にかかるコストを削減できる。
In the present embodiment, when the charging place is set on the
以上、各実施形態に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施形態に示した要件に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することができ、その応用形態に応じて適切に定めることができる。 As mentioned above, although this invention has been demonstrated based on each embodiment, this invention is not limited to the requirements shown in the said embodiment. With respect to these points, the gist of the present invention can be changed without departing from the scope of the present invention, and can be appropriately determined according to the application form.
10 第一走行路
20 第二走行路
100 充電システム
200 無人搬送車
210、310 連結部
211、311 端子取り付け部
212、312 充電端子
220、320 制御装置
221、351 蓄電デバイス
225、352 駆動部
261、362 地点検知部
262 残量検出部
265、364 連結検知部
300 充電器
365 充電制御部
400 充電基地
DESCRIPTION OF
Claims (13)
前記充電器は、
前記無人搬送車による搬送対象物の搬送経路が設けられた第一エリア内、又は、前記搬送経路から分岐した走行路が設けられた、前記第一エリアとは異なる第二エリア内の何れかにおいて、前記無人搬送車の前記蓄電デバイスの充電を行う、充電システム。 A charging system having an automatic guided vehicle using a power storage device as a drive source and a charger that travels by driving a motor,
The charger is
Either in the first area where the conveyance path of the conveyance object by the automatic guided vehicle is provided, or in the second area different from the first area where the traveling path branched from the conveyance path is provided. A charging system for charging the power storage device of the automatic guided vehicle.
前記充電器による充電を行う充電場所として、前記第一エリア又は前記第二エリアの何れか一方が設定される請求項1記載の充電システム。 The automatic guided vehicle and the charger are
The charging system according to claim 1, wherein one of the first area and the second area is set as a charging place for charging by the charger.
前記充電器は、
前記第二エリア内の前記走行路を、前記搬送経路から前記走行路が分岐する地点まで走行し、
前記分岐する地点において前記無人搬送車と連結し、前記搬送経路を、前記無人搬送車と併走しながら前記蓄電デバイスの充電を行う請求項2記載の充電システム。 When the first area is set in the charging place,
The charger is
Travel the travel path in the second area from the transport path to the point where the travel path branches,
3. The charging system according to claim 2, wherein the charging device is connected to the automatic guided vehicle at the branching point and charges the power storage device while running along the transport route along with the automatic guided vehicle.
前記無人搬送車は、前記充電器との連結を解除して前記搬送経路を走行し、
前記充電器は、
前記無人搬送車との連結を解除し、
前記充電が完了した位置から前記分岐する地点を介して前記第二エリア内まで前記搬送経路と前記走行路を走行する請求項3記載の充電システム。 After the charging is complete,
The automatic guided vehicle travels along the transport path by releasing the connection with the charger,
The charger is
Release the connection with the automatic guided vehicle,
The charging system according to claim 3, wherein the charging system travels along the transport path and the travel path from the position where the charging is completed to the second area through the branching point.
前記無人搬送車は、前記第一エリアから前記第二エリアまで移動し、
前記充電器は、
前記第二エリアにおいて前記無人搬送車と連結して前記蓄電デバイスの充電を行う請求項2乃至4の何れか一項に記載の充電システム。 When the second area is set in the charging place,
The automatic guided vehicle moves from the first area to the second area,
The charger is
The charging system according to any one of claims 2 to 4, wherein the power storage device is charged in connection with the automatic guided vehicle in the second area.
前記無人搬送車と前記充電器は、前記分岐する地点まで走行し、
前記無人搬送車は、前記分岐する地点から前記第一エリア内へ戻り、
前記充電器は、前記分岐する地点を通過して前記第二エリア内まで前記走行路を走行する請求項5記載の充電システム。 After the charging is complete,
The automatic guided vehicle and the charger travel to the branching point,
The automatic guided vehicle returns from the branch point to the first area,
The charging system according to claim 5, wherein the charger travels on the travel path through the branching point and into the second area.
前記充電場所と所定の期間又は時間帯とが対応付けられたテーブルを有し、前記テーブルを参照して前記充電場所を設定する請求項2乃至6の何れか一項に記載の充電システム。 The automatic guided vehicle and the charger are
The charging system according to any one of claims 2 to 6, further comprising a table in which the charging place is associated with a predetermined period or time zone, and the charging place is set with reference to the table.
前記第一連結部は、
前記蓄電デバイスと接続されたた第一充電端子が取り付けられた第一端子取り付け部を有し、
前記第一端子取り付け部は、
前記無人搬送車と一体形成された外枠に対し、複数の支持ばねにより支持されており、
テーパー部を有する凹部を有し、
前記凹部の底面に、前記第一充電端子が設けられている、請求項1乃至7の何れか一項に記載の充電システム。 The automatic guided vehicle has a first connecting portion that is connected to the charger.
The first connecting portion is
Having a first terminal mounting portion to which a first charging terminal connected to the power storage device is mounted;
The first terminal mounting portion is
The outer frame integrally formed with the automatic guided vehicle is supported by a plurality of support springs,
Having a recess having a tapered portion;
The charging system according to any one of claims 1 to 7, wherein the first charging terminal is provided on a bottom surface of the recess.
前記第二連結部は、
前記第一充電端子と接続される第二充電端子が取り付けられた第二端子取り付け部を有し、
前記第二端子取り付け部は、
前記充電器と一体形成された外枠に対し、複数の支持ばねにより支持されており、
テーパー部を有する凸部を有し、
前記凸部において、前記第一連結部と対向する側の端面に、前記第二充電端子が設けられている、請求項8記載の充電システム。 The charger has a second connecting portion connected to the automatic guided vehicle,
The second connecting portion is
Having a second terminal mounting portion to which a second charging terminal connected to the first charging terminal is attached;
The second terminal mounting portion is
The outer frame integrally formed with the charger is supported by a plurality of support springs,
Having a convex portion having a tapered portion;
The charging system according to claim 8, wherein the second charging terminal is provided on an end surface of the convex portion that faces the first connecting portion.
前記凸部が前記凹部と嵌合され、前記第一充電端子と前記第二充電端子が接触したとき、
前記第一充電端子及び前記第二充電端子を介して前記蓄電デバイスに対する充電を開始する請求項9記載の充電システム。 The charger is
When the convex portion is fitted with the concave portion and the first charging terminal and the second charging terminal are in contact with each other,
The charging system according to claim 9, wherein charging of the power storage device is started via the first charging terminal and the second charging terminal.
路面に対して垂直方向に正極端子と負極端子とが重ねられている請求項9又は10記載の充電システム。 The first charging terminal and the second charging terminal are
The charging system according to claim 9 or 10, wherein the positive electrode terminal and the negative electrode terminal are overlapped in a direction perpendicular to the road surface.
前記充電器及び前記無人搬送車に、
前記無人搬送車による搬送対象物の搬送経路が設けられた第一エリア内、又は、前記搬送経路から分岐した走行路が設けられた、前記第一エリアとは異なる第二エリア内のうち、
前記充電器による充電を行う充電場所として、前記第一エリアを設定し、
前記充電器を
前記第二エリア内の前記走行路を、前記搬送経路から前記走行路が分岐する地点まで走行させ、
前記分岐する地点において前記無人搬送車と連結し、前記搬送経路を、前記無人搬送車と併走しながら前記蓄電デバイスの充電を行う充電方法。 A charging method by a charging system having an automatic guided vehicle with a power storage device as a drive source and a charger that travels by driving a motor,
To the charger and the automatic guided vehicle,
In the first area where the conveyance path of the conveyance object by the automatic guided vehicle is provided, or in the second area different from the first area where the traveling path branched from the conveyance path is provided,
Set the first area as a charging place for charging by the charger,
Causing the charger to travel the travel path in the second area from the transport path to a point where the travel path branches;
A charging method of connecting the automatic guided vehicle at the branching point and charging the power storage device while running along the transport route along with the automatic guided vehicle.
蓄電手段と、
前記蓄電手段により駆動され、前記充電器を走行させる駆動部と、を有し、
前記無人搬送車による搬送対象物の搬送経路が設けられた第一エリア内、又は、前記搬送経路から分岐した走行路が設けられた、前記第一エリアとは異なる第二エリア内の何れかにおいて、前記無人搬送車と連結して前記蓄電デバイスの充電を行う、充電器。 A charger that is connected to an automated guided vehicle having an electricity storage device as a drive source and charges the electricity storage device,
Power storage means;
A drive unit that is driven by the power storage means and causes the charger to travel,
Either in the first area where the conveyance path of the conveyance object by the automatic guided vehicle is provided, or in the second area different from the first area where the traveling path branched from the conveyance path is provided. A charger connected to the automatic guided vehicle to charge the power storage device.
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