JP2017017905A - Charging system, charging method and charger - Google Patents

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健太 水井
Kenta Mizui
健太 水井
雅昭 吉田
Masaaki Yoshida
雅昭 吉田
英雄 柳田
Hideo Yanagida
英雄 柳田
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株式会社リコー
Ricoh Co Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To charge an electric power storage device of an unmanned carrier at an optional place.SOLUTION: A charging system has an unmanned carrier using an electric power storage device as a driving source, and a charger traveling by drive of a motor. The charger charges the electric power storage device of the unmanned carrier in either a first area in which a conveyance path of a conveyance object by the unmanned carrier is provided or a second area different from the first area, in which a travel path branched from the conveyance path is provided.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、無人搬送車の充電を行う充電システム、充電方法及び充電器に関する。   The present invention relates to a charging system, a charging method, and a charger for charging an automatic guided vehicle.
従来から、蓄電池を駆動源とする無人搬送車と、無人搬送車の蓄電池を充電する充電ステーションとを有するシステムが知られている。従来のシステムでは、無人搬送車は、例えば主走行路から分岐した分岐走行経路に設けられた充電ステーションまで走行し、充電ステーションにおいて蓄電池の充電を行う。   Conventionally, a system having an automatic guided vehicle using a storage battery as a driving source and a charging station for charging a storage battery of the automatic guided vehicle is known. In the conventional system, the automatic guided vehicle travels to a charging station provided on, for example, a branch traveling path branched from the main traveling path, and charges the storage battery at the charging station.
上記従来の技術では、蓄電池の充電を行う場所が予め決められているために、無人搬送車の充電において様々な制約が生じる。   In the above conventional technique, since the place where the storage battery is charged is determined in advance, various restrictions arise in charging the automatic guided vehicle.
例えば、従来のシステムでは、充電ステーションに設けられた充電器に無人搬送車の充電端子を接続させるため、高精度な車体の位置調整が要求される。また、例えば従来のシステムでは、無人搬送車の充電期間中は、無人搬送車は走行を停止するため、無人搬送車の稼働率が低下する。また、従来のシステムでは、急速充電を行って、充電のために無人搬送車の停止させる時間を短縮させるため、蓄電池の劣化を招く虞がある。さらに従来のシステムの無人搬送車は、走行路の分岐点から充電ステーションへ向かい、また主走行路に戻るために、前進機能と後退機能がそれぞれ必要となり、無人搬送車の構造が複雑になる。   For example, in the conventional system, since the charging terminal of the automatic guided vehicle is connected to the charger provided in the charging station, the position adjustment of the vehicle body with high accuracy is required. Further, for example, in the conventional system, since the automatic guided vehicle stops traveling during the charging period of the automatic guided vehicle, the operation rate of the automatic guided vehicle decreases. Moreover, in the conventional system, since quick charging is performed and the time for stopping the automatic guided vehicle for charging is shortened, there is a possibility that the storage battery is deteriorated. Furthermore, the automatic guided vehicle of the conventional system requires a forward function and a backward function in order to go from the branch point of the traveling path to the charging station and return to the main traveling path, and the structure of the automatic guided vehicle becomes complicated.
開示の技術は、任意の場所で無人搬送車の蓄電デバイスに充電することを目的としている。   The disclosed technology is intended to charge an electric storage device of an automated guided vehicle at an arbitrary place.
開示の技術は、蓄電デバイスを駆動源とする無人搬送車と、モータの駆動により走行する充電器と、を有する充電システムであって、前記充電器は、前記無人搬送車による搬送対象物の搬送経路が設けられた第一エリア内、又は、前記搬送経路から分岐した走行路が設けられた、前記第一エリアとは異なる第二エリア内の何れかにおいて、前記無人搬送車の前記蓄電デバイスの充電を行う。   The disclosed technology is a charging system including an automatic guided vehicle using a power storage device as a drive source and a charger that travels by driving a motor, and the charger transports an object to be transported by the automatic guided vehicle. In the first area where the route is provided, or in the second area different from the first area where the travel route branched from the transfer route is provided, the power storage device of the automatic guided vehicle Charge the battery.
任意の場所で無人搬送車の蓄電デバイスに充電することができる。   The power storage device of the automatic guided vehicle can be charged at any place.
本実施形態の充電システムを説明する図である。It is a figure explaining the charging system of this embodiment. 無人搬送車と充電器とが連結した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the automatic guided vehicle and the charger connected. 無人搬送車及び充電器が第一走行路上にある状態を示す図である。It is a figure which shows the state which has an automatic guided vehicle and a charger on a 1st travel path. 無人搬送車と充電器の連結が解除された状態を示す図である。It is a figure which shows the state by which the connection of the automatic guided vehicle and the charger was cancelled | released. 無人搬送車及び充電器が第二走行路上にある状態を示す図である。It is a figure which shows the state which has an automatic guided vehicle and a charger on a 2nd travel path. 無人搬送車と充電器の連結を説明する図である。It is a figure explaining connection of an automatic guided vehicle and a charger. 充電端子を説明する図である。It is a figure explaining a charging terminal. 無人搬送車と充電器の連結の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation | movement of connection of an automatic guided vehicle and a charger. 無人搬送車の構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of an automatic guided vehicle. 充電器の構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of a charger. 無人搬送車の機能を説明する図である。It is a figure explaining the function of an automatic guided vehicle. 充電器の機能を説明する図である。It is a figure explaining the function of a charger. 無人搬送車と充電器が検出する地点を説明する図である。It is a figure explaining the point which an automatic guided vehicle and a charger detect. 充電システムにおける充電の動作を説明する第一のフローチャートである。It is a 1st flowchart explaining operation | movement of the charge in a charging system. 充電システムにおける充電の動作を説明する第二のフローチャートである。It is a 2nd flowchart explaining the operation | movement of charging in a charging system. 充電システムにおける充電の動作を説明する第三のフローチャートである。It is a 3rd flowchart explaining operation | movement of charge in a charge system.
以下に、図面を参照して本実施形態について説明する。図1は、本実施形態の充電システムを説明する図である。   The present embodiment will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a charging system according to the present embodiment.
本実施形態の充電システム100は、無人搬送車200と、自走機能を有する充電器300とを有し、無人搬送車200と充電器300とを連結させて、無人搬送車200の有する蓄電デバイスを充電する。   The charging system 100 according to the present embodiment includes an automatic guided vehicle 200 and a charger 300 having a self-propelled function, and the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 are connected to each other to store the power storage device of the automatic guided vehicle 200. To charge.
本実施形態の無人搬送車200は、蓄電デバイスに蓄電された電力を駆動源とし、モータにより走行する。本実施形態の無人搬送車200は、予め決められた第一走行路10を走行し、搬送対象物の搬送(牽引)を行う。   The automatic guided vehicle 200 of the present embodiment travels by a motor using the power stored in the power storage device as a drive source. The automatic guided vehicle 200 of the present embodiment travels on a predetermined first travel path 10 and transports (pulls) a transport target.
本実施形態の充電器300は、無人搬送車200の蓄電デバイスの充電を行うものである。本実施形態の充電器300は、自走機能を有し、無人搬送車200と同様に、蓄電デバイスを駆動源とし、モータにより走行する。本実施形態の充電器300は、第二走行路20に設けられた充電基地400をホームポジション(定位置)とし、充電基地400において電源に接続されると、充電器300の有する蓄電デバイスの充電が行われる。   The charger 300 according to the present embodiment charges the power storage device of the automatic guided vehicle 200. The charger 300 according to the present embodiment has a self-propelled function, and, like the automatic guided vehicle 200, uses a power storage device as a drive source and travels by a motor. When the charging base 400 provided in the second traveling path 20 is set as a home position (fixed position) and the battery charger 300 according to the present embodiment is connected to a power source at the charging base 400, charging of the power storage device included in the charger 300 is performed. Is done.
尚、本実施形態の充電基地400の電源には、無人搬送車200が充電器300と連結するために有する連結部と同様の連結部を有している。無人搬送車200の有する連結部の詳細は後述する。   In addition, the power supply of the charging base 400 of this embodiment has the connection part similar to the connection part which the automatic guided vehicle 200 has in order to connect with the charger 300. Details of the connecting portion of the automatic guided vehicle 200 will be described later.
本実施形態の無人搬送車200及び充電器300は、前進機能を有し、第一走行路10では矢印Y1が示す方向を進行方向とし、第二走行路20では矢印Y2が示す方向を進行方向として走行する。   The automatic guided vehicle 200 and the charger 300 according to the present embodiment have a forward function, and in the first travel path 10, the direction indicated by the arrow Y1 is the travel direction, and in the second travel path 20, the direction indicated by the arrow Y2 is the travel direction. Travel as.
本実施形態の第一走行路10及び第二走行路20は、予め決められた走行路である。第一走行路10は、無人搬送車200による搬送対象物の搬送経路(主走行路)である。第二走行路20は、充電基地400が設けられており、主に第一走行路10の地点Pから充電基地400、地点Pをつなぐ分岐走行路である。地点Pは、第一走行路10から第二走行路20が分岐する分岐点である。   The first travel path 10 and the second travel path 20 of this embodiment are predetermined travel paths. The first travel path 10 is a transport path (main travel path) of an object to be transported by the automatic guided vehicle 200. The second traveling path 20 is provided with a charging base 400 and is a branched traveling path that connects the charging base 400 and the point P mainly from the point P of the first traveling path 10. The point P is a branch point where the second travel path 20 branches from the first travel path 10.
第一走行路10及び第二走行路20は、例えば無人搬送車200と充電器300とを走行させたい経路の床面等に、カラーテープや磁気テープ等を貼り付けて形成される。本実施形態では、無人搬送車200及び充電器300に、カラーテープや磁気テープ等を読み取らせることで、無人搬送車200及び充電器300に第一走行路10及び第二走行路20を走行させる。   The first travel path 10 and the second travel path 20 are formed, for example, by sticking a color tape, a magnetic tape, or the like on a floor surface or the like of a path on which the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 are to travel. In the present embodiment, the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 are caused to read a color tape, a magnetic tape, and the like, thereby causing the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 to travel the first traveling path 10 and the second traveling path 20. .
本実施形態では、無人搬送車200及び充電器300の両方が第一走行路10及び第二走行路20を走行可能である。よって、本実施形態では、第一走行路10及び第二走行路20上の任意の場所で、無人搬送車200と充電器300とを連結させ、無人搬送車200を走行させながら蓄電デバイスを充電することができる。   In the present embodiment, both the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 can travel on the first travel path 10 and the second travel path 20. Therefore, in the present embodiment, the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 are connected at an arbitrary location on the first traveling path 10 and the second traveling path 20, and the power storage device is charged while the automatic guided vehicle 200 travels. can do.
このため、本実施形態によれば、無人搬送車200を充電のために停止させる必要がなく、無人搬送車200の稼働率を維持したまま無人搬送車200を充電することができる。さらに、本実施形態によれば、無人搬送車200を走行させながら充電を行うことができるため、敢えて急速充電を行う必要がなく、蓄電デバイスの劣化を抑制できる。   For this reason, according to this embodiment, it is not necessary to stop the automatic guided vehicle 200 for charging, and the automatic guided vehicle 200 can be charged while maintaining the operation rate of the automatic guided vehicle 200. Furthermore, according to this embodiment, since it can charge while driving the automatic guided vehicle 200, it is not necessary to dare to carry out rapid charging, and deterioration of the electricity storage device can be suppressed.
以下に、本実施形態の充電システム100における無人搬送車200及び充電器300の動作について説明する。   Below, operation | movement of the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 in the charging system 100 of this embodiment is demonstrated.
本実施形態の充電システム100では、充電器300により無人搬送車200を充電する際の充電場所として、第一走行路10上と、第二走行路20上の2つがある。   In the charging system 100 of the present embodiment, there are two charging places on the first traveling path 10 and the second traveling path 20 as charging places when the automatic guided vehicle 200 is charged by the charger 300.
はじめに、第一走行路10上で充電を行う場合の無人搬送車200及び充電器300の走行経路を説明する。   First, the travel route of the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 when charging on the first travel route 10 will be described.
ここで、第一走行路10が設けられた領域を第一エリアと呼び、第二走行路20が設けられた領域を第二エリアと呼ぶ場合、第一走行路10上で充電を行う場合とは、第一エリア内で充電を行う場合である。   Here, when the area where the first travel path 10 is provided is referred to as a first area and the area where the second travel path 20 is provided is referred to as a second area, charging is performed on the first travel path 10 Is a case where charging is performed in the first area.
第一エリア内で充電を行う場合とは、無人搬送車200が搬送対象物の搬送を行いながら充電を行う場合であり、無人搬送車200の稼働率を維持する必要がある場合である。具体的には、第一エリア内で充電を行うと場合は、例えば日中や、搬送業務の繁忙期等である。尚、本実施形態の稼働率とは、無人搬送車200が起動している時間に対する、無人搬送車200が搬送対象物を搬送(牽引)している時間の割合を示す。   The case where charging is performed in the first area is a case where the automatic guided vehicle 200 performs charging while transporting the object to be transported, and a case where the operation rate of the automatic guided vehicle 200 needs to be maintained. Specifically, when charging is performed in the first area, it is, for example, during the daytime or during a busy period of transportation work. In addition, the operation rate of this embodiment shows the ratio of the time when the automatic guided vehicle 200 is conveying (pulling) the conveyance target object with respect to the time when the automatic guided vehicle 200 is activated.
第一エリア内で充電を行う場合、充電器300は、充電基地400から矢印Y2が示す方向を進行方向として地点Pの近傍へ移動する。次に、第一走行路10上を走行している無人搬送車200は、矢印Y1の示す方向を進行方向として地点Pの近傍まで移動し、充電器300と連結する。本実施形態の充電器300は、無人搬送車200と連結したときから無人搬送車200に対する充電を開始する。無人搬送車200及び充電器300の連結の詳細は後述する。   When charging in the first area, the charger 300 moves from the charging base 400 to the vicinity of the point P with the direction indicated by the arrow Y2 as the traveling direction. Next, the automatic guided vehicle 200 traveling on the first traveling path 10 moves to the vicinity of the point P with the direction indicated by the arrow Y1 as the traveling direction, and is connected to the charger 300. The charger 300 according to the present embodiment starts charging the automatic guided vehicle 200 when connected to the automatic guided vehicle 200. Details of the connection between the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 will be described later.
図2は、無人搬送車と充電器とが連結した状態を示す図である。充電システム100において、無人搬送車200と充電器300とが連結すると、無人搬送車200及び充電器300は、連結した状態のまま、矢印Y1の示す方向を進行方向として第一走行路10を走行する。つまり、無人搬送車200と充電器300とは、連結した状態でそれぞれが前進する。   FIG. 2 is a diagram illustrating a state where the automatic guided vehicle and the charger are connected. In the charging system 100, when the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 are connected, the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 travel on the first traveling path 10 with the direction indicated by the arrow Y1 as the traveling direction in the connected state. To do. That is, the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 each move forward in a connected state.
図3は、無人搬送車及び充電器が第一走行路上にある状態を示す図である。図3の状態では、無人搬送車200は搬送対象物を搬送しており、充電器300は無人搬送車200の蓄電デバイスに対する充電を行っている。   FIG. 3 is a diagram illustrating a state where the automatic guided vehicle and the charger are on the first travel path. In the state of FIG. 3, the automatic guided vehicle 200 is transporting an object to be transported, and the charger 300 is charging the power storage device of the automatic guided vehicle 200.
このように、本実施形態では、無人搬送車200による搬送を行いながら、無人搬送車200に対する充電を行うことができる。   Thus, in this embodiment, the automatic guided vehicle 200 can be charged while being transported by the automatic guided vehicle 200.
図3に示す状態で、無人搬送車200の蓄電デバイスの充電が完了すると、充電器300と無人搬送車200は、それぞれが地点Pまで移動する。このとき、無人搬送車200と充電器300は、地点Pに到着したとき連結を解除しても良いし、充電が完了した時点で連結を解除しても良い。無人搬送車200と充電器300は、地点Pにおいて連結が解除されていれば良い。   In the state shown in FIG. 3, when charging of the power storage device of automatic guided vehicle 200 is completed, charger 300 and automatic guided vehicle 200 each move to point P. At this time, the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 may be disconnected when they arrive at the point P, or may be disconnected when charging is completed. It is only necessary for the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 to be disconnected at the point P.
図4は、無人搬送車と充電器の連結が解除された状態を示す図である。連結が解除されると、無人搬送車200は、引き続いて第一走行路10を走行し、充電器300は第二走行路20を走行して定位置へ戻る。このとき充電器300は、充電基地400において、充電器300の蓄電デバイスに充電を行っても良い。   FIG. 4 is a diagram illustrating a state where the connection between the automatic guided vehicle and the charger is released. When the connection is released, the automatic guided vehicle 200 continues to travel on the first travel path 10, and the charger 300 travels on the second travel path 20 and returns to the home position. At this time, the charger 300 may charge the power storage device of the charger 300 at the charging base 400.
次に、第二走行路20上で充電を行う場合の無人搬送車200及び充電器300の走行経路を説明する。   Next, the travel route of the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 when charging on the second travel route 20 will be described.
ここで、第一走行路10が設けられた領域を第一エリアと呼び、第二走行路20が設けられた領域を第二エリアと呼ぶ場合、第二走行路20上で充電を行う場合とは、第二エリア内で充電を行う場合である。   Here, when the area where the first travel path 10 is provided is referred to as a first area and the area where the second travel path 20 is provided is referred to as a second area, charging is performed on the second travel path 20 Is a case where charging is performed in the second area.
第二エリア内で充電を行う場合とは、無人搬送車200が搬送対象物の搬送経路(第一走行路10)から外れて充電を行う場合を示しており、無人搬送車200を充電のために停止させても支障がない場合である。つまり、第二等エリア内で充電を行う場合は、例えば夜間や、搬送業務の閑散期等である。   The case where charging is performed in the second area indicates a case where the automatic guided vehicle 200 performs charging after being deviated from the transport path of the transport target object (the first travel path 10). This is a case where there is no problem even if it is stopped. That is, when charging is performed in the second-class area, for example, at night or during the off-season of transportation work.
第二エリア内で充電を行う場合、充電器300は、充電基地400から地点Pの近傍へ移動する。次に、第一走行路10上を走行している無人搬送車200は、地点Pの近傍まで移動し、充電器300と連結する(図1参照)。   When charging in the second area, the charger 300 moves from the charging base 400 to the vicinity of the point P. Next, the automatic guided vehicle 200 traveling on the first travel path 10 moves to the vicinity of the point P and is connected to the charger 300 (see FIG. 1).
無人搬送車200及び充電器300は、連結すると、地点Pから矢印P2を進行方向として、第二走行路20の充電基地400の近傍まで併走して移動し、ここで停止して無人搬送車200の充電が完了するまで待機する。図5は、無人搬送車及び充電器が第二走行路上にある状態を示す図である。   When the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 are connected, they move side by side from the point P to the vicinity of the charging base 400 of the second traveling path 20 with the arrow P2 as the traveling direction, and stop here to stop the automatic guided vehicle 200. Wait until the battery is fully charged. FIG. 5 is a diagram illustrating a state where the automatic guided vehicle and the charger are on the second traveling path.
尚、図5の例では、無人搬送車200及び充電器300は、充電基地400の近傍で停止するものとしたが、これに限定されない。無人搬送車200及び充電器300は、第二走行路20上であれば、任意の場所で停止して良い。   In the example of FIG. 5, the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 are assumed to stop near the charging base 400, but are not limited thereto. The automatic guided vehicle 200 and the charger 300 may be stopped at any place as long as they are on the second travel path 20.
充電が完了すると、無人搬送車200及び充電器300は、連結した状態で再び矢印Y2を進行方向として併走し、地点Pへ移動して図2に示す状態となる。そして、無人搬送車200及び充電器300は、地点Pにおいて互いの連結を解除する。そして、図4に示すように、無人搬送車200は、矢印Y1が示す方向を進行方向として走行を開始し、第一走行路10へ戻る。また、充電器300は、矢印Y2が示す方向を進行方向として走行を開始し、第二走行路20を走行して充電基地400へ戻る。   When the charging is completed, the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 travel in parallel with the arrow Y2 again in the connected state, move to the point P, and enter the state shown in FIG. And the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 cancel | release mutual connection in the point P. FIG. Then, as shown in FIG. 4, automatic guided vehicle 200 starts traveling with the direction indicated by arrow Y <b> 1 as the traveling direction, and returns to first traveling path 10. Charger 300 starts traveling with the direction indicated by arrow Y2 as the traveling direction, travels on second traveling path 20, and returns to charging base 400.
尚、上述した説明では、充電器300は、地点Pまで移動して無人搬送車200と連結し、無人搬送車200と連結した状態で第二走行路20を走行するものとしたが、これに限定されない。例えば、充電器300は、定位置で停止しており、無人搬送車200が地点Pから第二走行路20へ進路を変えて走行し、定位置で停止している充電器300と連結しても良い。   In the above description, the charger 300 moves to the point P, is connected to the automatic guided vehicle 200, and travels on the second traveling path 20 in a state of being connected to the automatic guided vehicle 200. It is not limited. For example, the charger 300 is stopped at a fixed position, the automatic guided vehicle 200 travels from the point P to the second traveling path 20 and is connected to the charger 300 stopped at the fixed position. Also good.
充電が完了した後は、上述したように、無人搬送車200及び充電器300が連結した状態で地点Pへ移動し、連結を解除すれば良い。   After the charging is completed, as described above, the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 may move to the point P in a connected state and be disconnected.
本実施形態では、充電が完了した後に、無人搬送車200と充電器300の双方を地点Pまで移動させることで、無人搬送車200と充電器300の双方を後退させることなく、無人搬送車200を第一走行路10へ、充電器300を第二走行路20へ戻すことができる。つまり、本実施形態では、無人搬送車200及び充電器300に前進機能のみを設ければ良く、無人搬送車200及び充電器300の構造を簡素化することができる。   In the present embodiment, after charging is completed, both the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 are moved to the point P, so that the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 are both moved backward without being retracted. Can be returned to the first travel path 10, and the charger 300 can be returned to the second travel path 20. That is, in this embodiment, it is only necessary to provide the advance function to the automatic guided vehicle 200 and the charger 300, and the structure of the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 can be simplified.
以上のように、本実施形態の充電システム100では、無人搬送車200を走行させながら充電を行うことができる。よって、本実施形態では、無人搬送車200を充電する際の充電場所を予め決めておく必要がなく、時間帯や繁忙期/閑散期や、日中/夜間等の状況に応じて充電場所を変更することができる。   As described above, in the charging system 100 of the present embodiment, charging can be performed while the automatic guided vehicle 200 is running. Therefore, in the present embodiment, it is not necessary to determine a charging place when charging the automatic guided vehicle 200 in advance, and the charging place is set according to the time zone, busy / low season, daytime / nighttime, and the like. Can be changed.
次に、本実施形態の無人搬送車200と充電器300との連結について説明する。図6は、無人搬送車と充電器の連結を説明する図である。図6は、無人搬送車200の連結部210と、充電器300の連結部310とを上面からみた平面図である。   Next, the connection between the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 according to the present embodiment will be described. FIG. 6 is a diagram illustrating the connection between the automatic guided vehicle and the charger. FIG. 6 is a plan view of the connecting portion 210 of the automatic guided vehicle 200 and the connecting portion 310 of the charger 300 as viewed from above.
本実施形態の無人搬送車200と充電器300とは、互いが連結するための連結部210、310を有する。尚、充電基地400の電源には、充電器300が電源と連結するために、連結部210と同様の構成の連結部が設けられている。   The automatic guided vehicle 200 and the charger 300 according to the present embodiment have connecting portions 210 and 310 for connecting each other. The power source of the charging base 400 is provided with a connecting portion having the same configuration as the connecting portion 210 so that the charger 300 is connected to the power source.
はじめに、無人搬送車200の有する連結部210について説明する。本実施形態の連結部210は、外枠201、端子取り付け部211、充電端子212、支持バネ213、測距センサ214、ロック機構215を有する。   First, the connecting part 210 of the automatic guided vehicle 200 will be described. The connecting portion 210 of this embodiment includes an outer frame 201, a terminal attachment portion 211, a charging terminal 212, a support spring 213, a distance measuring sensor 214, and a lock mechanism 215.
外枠201は、無人搬送車200の本体と一体的に形成されている。端子取り付け部211は、支持バネ213により、外枠201に対して支持される。本実施形態では、5つの支持バネ213により端子取り付け部211を支持している。   The outer frame 201 is formed integrally with the main body of the automatic guided vehicle 200. The terminal attachment portion 211 is supported with respect to the outer frame 201 by a support spring 213. In the present embodiment, the terminal mounting portion 211 is supported by five support springs 213.
端子取り付け部211は、テーパーを有する凹部202を有し、凹部202の底面には充電端子212が設けられている。本実施形態では、充電端子212の幅をW1とし、凹部202の底面の幅をW2とした。充電端子212の幅W1は、例えば1cm程度である。   The terminal attachment portion 211 has a concave portion 202 having a taper, and a charging terminal 212 is provided on the bottom surface of the concave portion 202. In the present embodiment, the width of the charging terminal 212 is W1, and the width of the bottom surface of the recess 202 is W2. The width W1 of the charging terminal 212 is, for example, about 1 cm.
本実施形態の端子取り付け部211は、支持バネ213により外枠201に支持されている。このため、端子取り付け部211では、連結部310が凹部202に誘導された際に、凹部202への連結部310の挿入に対して自在に連結が調整される。さらに、本実施形態では、支持バネ213により、連結部310が凹部202に連結する際の衝撃が緩衝される。尚、本実施形態の支持バネ213は、端子取り付け部211の外周面と、外枠201の内周面に当接していれば良い。本実施形態では、外枠201の内周面と、端子取り付け部211の外周面との距離Laを、例えば1cmとした場合、支持バネ213は、長さ(自然長)がLaより長いことが好ましい。   The terminal attachment portion 211 of this embodiment is supported on the outer frame 201 by a support spring 213. For this reason, in the terminal attaching part 211, when the connection part 310 is induced | guided | derived to the recessed part 202, a connection is freely adjusted with respect to insertion of the connection part 310 to the recessed part 202. FIG. Further, in the present embodiment, the support spring 213 cushions an impact when the connecting portion 310 is connected to the recess 202. In addition, the support spring 213 of this embodiment should just contact | abut to the outer peripheral surface of the terminal attachment part 211, and the inner peripheral surface of the outer frame 201. FIG. In this embodiment, when the distance La between the inner peripheral surface of the outer frame 201 and the outer peripheral surface of the terminal attachment portion 211 is, for example, 1 cm, the length (natural length) of the support spring 213 may be longer than La. preferable.
測距センサ214は、端子取り付け部211において、充電器300の連結部310と対向する位置に設けられている。測距センサ214は、電磁石であり、連結部210が連結部310から所定の距離以内になると、連結部310を引き寄せ、連結部210との連結を促す。   The distance measuring sensor 214 is provided at a position facing the connecting portion 310 of the charger 300 in the terminal mounting portion 211. The distance measuring sensor 214 is an electromagnet. When the connecting portion 210 is within a predetermined distance from the connecting portion 310, the distance measuring sensor 214 pulls the connecting portion 310 and promotes connection with the connecting portion 210.
ロック機構215は、突出/収納が可能な棒状の機構であり、外枠201に固定されている。ロック機構215は、外枠201において、端子取り付け部211を挟むように、2箇所設けられている。ロック機構215の突出/収納は、後述する制御装置により制御される。   The lock mechanism 215 is a rod-like mechanism that can project / store, and is fixed to the outer frame 201. The lock mechanism 215 is provided at two locations in the outer frame 201 so as to sandwich the terminal attachment portion 211. Protrusion / storage of the lock mechanism 215 is controlled by a control device described later.
本実施形態のロック機構215は、連結部210と連結部310とが連結すると、突出して端子取り付け部211の外周面と圧接される。本実施形態では、端子取り付け部211を挟むようにロック機構215を設けたため、ロック機構215が突出すると、端子取り付け部211の外周面は、2つロック機構215と圧接され、固定される。   When the connecting portion 210 and the connecting portion 310 are connected, the lock mechanism 215 of the present embodiment protrudes and comes into pressure contact with the outer peripheral surface of the terminal mounting portion 211. In this embodiment, since the lock mechanism 215 is provided so as to sandwich the terminal attachment portion 211, when the lock mechanism 215 protrudes, the outer peripheral surface of the terminal attachment portion 211 is pressed against and fixed to the two lock mechanisms 215.
本実施形態において、端子取り付け部211の凹部202のテーパー角θ1は、45°以上であることが好ましい。本実施形態のテーパー角θ1は、例えば無人搬送車200の走行時における横方向(進行方向と直交する方向)の位置調整の精度に応じて決められる。   In the present embodiment, the taper angle θ1 of the concave portion 202 of the terminal attachment portion 211 is preferably 45 ° or more. The taper angle θ1 of the present embodiment is determined according to the accuracy of position adjustment in the lateral direction (direction orthogonal to the traveling direction) when the automatic guided vehicle 200 is traveling, for example.
具体的には、例えば無人搬送車200が、横方向の位置調整を高精度に行える場合には、テーパー角θ1を大きくし、凹部202の開口幅Wを狭めても良い。また、例えば無人搬送車200が横方向の位置調整を高精度に行えない場合には、テーパー角θ1を45°程度まで小さくし、凹部202の開口幅Wを広げても良い。   Specifically, for example, when the automatic guided vehicle 200 can adjust the position in the lateral direction with high accuracy, the taper angle θ1 may be increased and the opening width W of the recess 202 may be reduced. For example, when the automatic guided vehicle 200 cannot perform lateral position adjustment with high accuracy, the taper angle θ1 may be reduced to about 45 ° and the opening width W of the recess 202 may be increased.
本実施形態では、例えば無人搬送車200の本体の幅をLbとしたとき、凹部202の開口幅Wから底面の幅W2を減算し、2分した幅W3の値が、幅Lbの値の10%程度となるように、テーパー角θ1を設定した。つまり、本実施形態では、例えば無人搬送車200の幅Lbが50cmであった場合、幅W3は5cmとなる。   In the present embodiment, for example, when the width of the main body of the automatic guided vehicle 200 is Lb, the width W2 of the bottom surface is subtracted from the opening width W of the recess 202, and the value of the width W3 divided into two is 10 as the value of the width Lb. The taper angle θ1 was set so as to be about%. That is, in this embodiment, for example, when the width Lb of the automatic guided vehicle 200 is 50 cm, the width W3 is 5 cm.
次に、充電器300の有する連結部310について説明する。連結部310は、端子取り付け部311が、端子取り付け部211の凹部202に嵌合される凸部302を有する点以外は、連結部210と同様の構成である。   Next, the connection part 310 which the charger 300 has will be described. The connecting portion 310 has the same configuration as the connecting portion 210 except that the terminal attaching portion 311 has a convex portion 302 that fits into the concave portion 202 of the terminal attaching portion 211.
本実施形態の連結部310は、外枠301、端子取り付け部311、充電端子312、支持バネ313、測距センサ314、ロック機構315を有する。   The connection part 310 of this embodiment includes an outer frame 301, a terminal attachment part 311, a charging terminal 312, a support spring 313, a distance measuring sensor 314, and a lock mechanism 315.
連結部310の外枠301は、充電器300の本体と一体的に形成されている。端子取り付け部311は、支持バネ313により、外枠301に対して支持される。   The outer frame 301 of the connecting portion 310 is formed integrally with the main body of the charger 300. The terminal attachment portion 311 is supported with respect to the outer frame 301 by a support spring 313.
本実施形態の連結部310において、充電端子312、支持バネ313、測距センサ314、ロック機構315の構成は、連結部210と同様であるから、説明を省略する。   In the connection part 310 of this embodiment, since the structure of the charging terminal 312, the support spring 313, the distance sensor 314, and the lock mechanism 315 is the same as that of the connection part 210, description is abbreviate | omitted.
本実施形態の端子取り付け部311は、テーパーを有する凸部302を有する。凸部302は、連結部210と対向する側の端面に充電端子312が設けられている。本実施形態では、充電端子312の幅を、充電端子212の幅と同じW1とした。また、本実施形態では、凸部302の端面の幅W4を、凹部202の底面の幅W2よりも小さい値とした。また、本実施形態の充電端子212、312の詳細は後述する。   The terminal attachment part 311 of this embodiment has the convex part 302 which has a taper. The protruding portion 302 is provided with a charging terminal 312 on the end surface facing the connecting portion 210. In the present embodiment, the charging terminal 312 has the same width W1 as the charging terminal 212. In the present embodiment, the width W4 of the end surface of the convex portion 302 is set to a value smaller than the width W2 of the bottom surface of the concave portion 202. Details of the charging terminals 212 and 312 of this embodiment will be described later.
本実施形態の凸部302のテーパー角θ2は、凹部202のテーパー角θ1と同じか、又はθ1より大きい値とした。   The taper angle θ2 of the convex portion 302 of the present embodiment is the same as or larger than the taper angle θ1 of the concave portion 202.
次に、図7を参照して、充電端子212、312について説明する。図7は、充電端子を説明する図である。本実施形態の充電端子212と充電端子312は、同様の構成を有するため、図7では、充電端子312を一例として説明する。   Next, the charging terminals 212 and 312 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a diagram illustrating the charging terminal. Since the charging terminal 212 and the charging terminal 312 of this embodiment have the same configuration, the charging terminal 312 will be described as an example in FIG.
充電端子312は、床面に対して垂直方向に重ねられた正極端子312aと負極端子312bとを有する。本実施形態の充電端子312の長さLは2〜3cm程度であれば良い。   The charging terminal 312 has a positive electrode terminal 312a and a negative electrode terminal 312b that are stacked in a direction perpendicular to the floor surface. The length L of the charging terminal 312 of this embodiment should just be about 2-3 cm.
本実施形態の充電端子212も、図7に示すように正極端子と負極端子とが床面に対して垂直方向(縦方向)に重ねられている。また、充電端子212と充電端子312は、それぞれの床面からの高さが一致するように連結部210と連結部310に設けられている。   In the charging terminal 212 of this embodiment, as shown in FIG. 7, the positive terminal and the negative terminal are overlapped in the vertical direction (vertical direction) with respect to the floor surface. Moreover, the charging terminal 212 and the charging terminal 312 are provided in the connection part 210 and the connection part 310 so that the height from each floor surface may correspond.
したがって、本実施形態によれば、例えば凹部202に凸部302が嵌合された際に、充電端子212の接続側の端面と、充電端子312の接続側の端面312cとが横方向にずれた状態で当接した場合でも、両者の正極端子と負極端子とが接続される。尚、横方向とは、床面に対して水平方向である。   Therefore, according to the present embodiment, for example, when the convex portion 302 is fitted into the concave portion 202, the connection-side end surface of the charging terminal 212 and the connection-side end surface 312c of the charging terminal 312 are displaced laterally. Even when abutting in a state, both the positive terminal and the negative terminal are connected. In addition, a horizontal direction is a horizontal direction with respect to a floor surface.
次に、図8を参照し、無人搬送車200と充電器300の連結の動作を説明する。図8は、無人搬送車と充電器の連結の動作を説明する図である。図8(A)は、連結の動作を説明する第一の図であり、図8(B)は、連結の動作を説明する第二の図である。   Next, with reference to FIG. 8, the connection operation | movement of the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 is demonstrated. FIG. 8 is a diagram for explaining the operation of connecting the automatic guided vehicle and the charger. FIG. 8A is a first diagram for explaining the connecting operation, and FIG. 8B is a second diagram for explaining the connecting operation.
本実施形態では、図8(A)に示すように、凸部302の先端の外周面が凹部202の内周面に触れると、凸部302は、凹部202の内周面及び凸部302の外周面の傾斜に誘導され、図8(B)に示すように、凹部202に嵌合される。   In the present embodiment, as shown in FIG. 8A, when the outer peripheral surface at the tip of the convex portion 302 touches the inner peripheral surface of the concave portion 202, the convex portion 302 becomes the inner peripheral surface of the concave portion 202 and the convex portion 302. It is guided by the inclination of the outer peripheral surface and is fitted into the recess 202 as shown in FIG.
また、図8(A)に示す状態では、測距センサ214と測距センサ314(図6参照)との間に引力が生じ、端子取り付け部211と端子取り付け部311とが互いに引き寄せあう。   In the state shown in FIG. 8A, an attractive force is generated between the distance measuring sensor 214 and the distance measuring sensor 314 (see FIG. 6), and the terminal attaching portion 211 and the terminal attaching portion 311 are attracted to each other.
つまり、本実施形態の端子取り付け部311の凸部302は、凹部202の内周面に触れる程度に近づくと、測距センサ214、314の間に生じる引力と、凹部202の内周面及び凸部302の外周面の傾斜によって、凹部202の中空内に案内され、嵌合される。   That is, when the convex portion 302 of the terminal mounting portion 311 of this embodiment approaches the extent that it touches the inner peripheral surface of the concave portion 202, the attractive force generated between the distance measuring sensors 214 and 314, the inner peripheral surface of the concave portion 202, and the convex Due to the inclination of the outer peripheral surface of the portion 302, it is guided and fitted into the hollow of the recess 202.
そして、本実施形態では、図8(B)の状態から、凸部302の端面に設けられた充電端子312と、凹部202の底面に設けられた充電端子212とが当接したとき、連結部210及び310のそれぞれにおいて、ロック機構215及び315を突出させる。   In this embodiment, when the charging terminal 312 provided on the end surface of the convex portion 302 and the charging terminal 212 provided on the bottom surface of the concave portion 202 abut from the state of FIG. In each of 210 and 310, the locking mechanisms 215 and 315 are projected.
ロック機構215が突出すると、端子取り付け部211は外枠201に対して固定される。また、ロック機構315が突出すると、端子取り付け部311は外枠301に対して固定される。   When the lock mechanism 215 protrudes, the terminal attachment portion 211 is fixed to the outer frame 201. Further, when the lock mechanism 315 protrudes, the terminal mounting portion 311 is fixed to the outer frame 301.
以上のように、本実施形態では、端子取り付け部311の凸部302は、先端が端子取り付け部211の凹部202の内周面に触れれば、測距センサ214、315の引力及び凹部202、凸部302の有する傾斜により案内されて、充電端子212、312が接続される。   As described above, in the present embodiment, the convex portion 302 of the terminal mounting portion 311 has the attractive force of the distance measuring sensors 214 and 315 and the concave portion 202, as long as the tip touches the inner peripheral surface of the concave portion 202 of the terminal mounting portion 211. The charging terminals 212 and 312 are connected by being guided by the inclination of the convex portion 302.
よって、本実施形態では、無人搬送車200と充電器300とを連結される際に、充電端子212と充電端子312とを当接させるための高度な位置調整を行う必要がなく、構成を簡易化できる。   Therefore, in this embodiment, when the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 are connected, it is not necessary to perform advanced position adjustment for bringing the charging terminal 212 and the charging terminal 312 into contact with each other, and the configuration is simplified. Can be
無人搬送車200は、牽引している搬送対象物の重心が、無人搬送車200の重心からずれている場合、重心がずれている方向に無人搬送車200の進行方向が傾く。無人搬送車200は、その都度、傾いた方向と反対方向に対して旋回を繰り返す。具体的には、例えば牽引している搬送対象物の重心が、無人搬送車200の重心に対して右側にずれていた場合、無人搬送車200の進行方向は、走行路に対して右側に傾く。よって、無人搬送車200は、走行路上を走行するために左側へ旋回する動作を行う。   In the automatic guided vehicle 200, when the center of gravity of the object to be pulled is deviated from the center of gravity of the automatic guided vehicle 200, the traveling direction of the automatic guided vehicle 200 is inclined in the direction in which the center of gravity is deviated. In each case, the automatic guided vehicle 200 repeats turning in a direction opposite to the tilted direction. Specifically, for example, when the center of gravity of the to-be-conveyed conveyance object is shifted to the right with respect to the center of gravity of the automatic guided vehicle 200, the traveling direction of the automatic guided vehicle 200 is inclined to the right with respect to the travel path. . Therefore, the automatic guided vehicle 200 performs an operation of turning to the left in order to travel on the travel path.
無人搬送車200の進行方向は、左側へ旋回してしばらく走行すると、また、重心のずれにより右側に傾いていく。よって、無人搬送車200は、再度左側へ旋回する。無人搬送車200は、この動作を繰り返す。   The advancing direction of the automatic guided vehicle 200 turns to the left side and travels for a while, and then tilts to the right side due to the deviation of the center of gravity. Therefore, the automatic guided vehicle 200 turns to the left again. The automatic guided vehicle 200 repeats this operation.
したがって、無人搬送車200は、走行路上を細かく蛇行して走行することになり、左右方向の位置の調整が困難である。   Therefore, the automatic guided vehicle 200 travels in a meandering manner on the travel path, and it is difficult to adjust the position in the left-right direction.
無人搬送車200の走行における蛇行の幅は、例えば牽引する搬送対象物の重さや重心の位置等によっても変化する。   The width of the meandering in the traveling of the automatic guided vehicle 200 varies depending on, for example, the weight of the object to be pulled and the position of the center of gravity.
本実施形態では、以上のことを考慮し、端子取り付け部211の凹部202のテーパー角θ1と開口幅Wを設定することで、特に横方向の高度な位置調整を行わずに端子取り付け部211と端子取り付け部311を連結させることができる。   In the present embodiment, in consideration of the above, by setting the taper angle θ1 and the opening width W of the concave portion 202 of the terminal attachment portion 211, the terminal attachment portion 211 and the terminal attachment portion 211 are not particularly adjusted without performing advanced lateral position adjustment. The terminal attaching part 311 can be connected.
次に、図9及び図10を参照し、本実施形態の無人搬送車200と充電器300について説明する。   Next, with reference to FIG.9 and FIG.10, the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 of this embodiment are demonstrated.
図9は、無人搬送車の構成を説明する図である。本実施形態の無人搬送車200は、制御装置220、蓄電デバイス221、DC(Direct-Current)モータドライバ222、DCモータ223、ホイール224、照明231、カメラ232、近距離無線送受信機233、赤外線センサ234を有する。   FIG. 9 is a diagram illustrating the configuration of the automatic guided vehicle. The automatic guided vehicle 200 of this embodiment includes a control device 220, a power storage device 221, a DC (Direct-Current) motor driver 222, a DC motor 223, a wheel 224, an illumination 231, a camera 232, a short-range wireless transceiver 233, and an infrared sensor. 234.
本実施形態の制御装置220は、例えばCPU(Central Processing Unit)等の演算処理装置とメモリ装置とを有し、無人搬送車200の動作を制御する。蓄電デバイス221は、無人搬送車200の駆動源となる。本実施形態の蓄電デバイス221は、例えば二次電池やキャパシタ等である。本実施形態の蓄電デバイス221は、充電端子212と接続されており、充電端子212に充電器300の充電端子312が接続されると、充電される。   The control device 220 of this embodiment includes an arithmetic processing device such as a CPU (Central Processing Unit) and a memory device, and controls the operation of the automatic guided vehicle 200. The power storage device 221 is a drive source for the automatic guided vehicle 200. The power storage device 221 of this embodiment is, for example, a secondary battery or a capacitor. The power storage device 221 of the present embodiment is connected to the charging terminal 212 and is charged when the charging terminal 312 of the charger 300 is connected to the charging terminal 212.
DCモータドライバ222は、制御装置220からの指示を受けてDCモータ223を制御する。DCモータ223は、ホイール(車輪)224を回転させて、無人搬送車200を走行させる。   The DC motor driver 222 receives the instruction from the control device 220 and controls the DC motor 223. The DC motor 223 rotates the wheel (wheel) 224 to cause the automatic guided vehicle 200 to travel.
本実施形態では、蓄電デバイス221、DCモータドライバ222、DCモータ223、ホイール224により、無人搬送車200の駆動部225を形成している。   In the present embodiment, the power storage device 221, the DC motor driver 222, the DC motor 223, and the wheel 224 form the drive unit 225 of the automatic guided vehicle 200.
照明331は、走行路を認識するために十分な照明が存在しない場合に使用される。十分な照明が存在しない場合とは、例えば夜間や、充電システム100が設置された施設内の照明が点灯されていない場合等である。   The illumination 331 is used when there is not enough illumination to recognize the travel path. The case where sufficient illumination does not exist is, for example, at night or when the illumination in the facility where the charging system 100 is installed is not turned on.
カメラ232は、床面の画像を撮像し、制御装置220へ渡す。制御装置220は、カメラ232から受け付けた画像から、床面に設置された走行路を示すテープ等を検知し、走行路を認識する。尚、本実施形態のカメラ232は、所定間隔毎に床面の画像を撮像して制御装置220へ渡しても良いし、床面の映像を制御装置220へ渡しても良い。   The camera 232 captures an image of the floor surface and passes it to the control device 220. The control device 220 detects a tape or the like indicating a traveling path installed on the floor surface from an image received from the camera 232 and recognizes the traveling path. Note that the camera 232 of the present embodiment may capture an image of the floor surface at a predetermined interval and pass it to the control device 220, or may pass an image of the floor surface to the control device 220.
近距離無線送受信機233は、他の無人搬送車200や充電器300と通信を行うための通信装置である。赤外線センサ234は、例えば走行路上に置かれた障害物等を検知するためのセンサである。   The short-range wireless transceiver 233 is a communication device for communicating with other automatic guided vehicles 200 and the charger 300. The infrared sensor 234 is a sensor for detecting an obstacle or the like placed on the traveling road, for example.
図10は、充電器の構成を説明する図である。本実施形態の充電器300は、制御装置320、DCモータドライバ321、DCモータ322、ホイール323、照明331、カメラ332、近距離無線送受信機333、赤外線センサ334、リレー341、充電器342、343、蓄電デバイス351を有する。   FIG. 10 is a diagram illustrating the configuration of the charger. The charger 300 of this embodiment includes a control device 320, a DC motor driver 321, a DC motor 322, a wheel 323, an illumination 331, a camera 332, a short-range wireless transceiver 333, an infrared sensor 334, a relay 341, and chargers 342 and 343. And an electric storage device 351.
制御装置320は、CPU等の演算処理装置とメモリ装置とを有し、充電器300の全体の動作を制御する。充電器300におけるDCモータドライバ321、DCモータ322、ホイール323、照明331、カメラ332、近距離無線送受信機333、赤外線センサ334は、無人搬送車200の有するものと同様の構成であるから、説明を省略する。   The control device 320 includes an arithmetic processing device such as a CPU and a memory device, and controls the overall operation of the charger 300. The DC motor driver 321, DC motor 322, wheel 323, illumination 331, camera 332, short-range wireless transceiver 333, and infrared sensor 334 in the charger 300 have the same configuration as that of the automatic guided vehicle 200. Is omitted.
リレー341は、充電端子312が充電基地400の電源と接続されたとき、充電端子312を充電器342と接続させる。また、リレー341は、充電端子312が無人搬送車200と接続されたとき、充電端子312を充電器343と接続させる。   The relay 341 connects the charging terminal 312 to the charger 342 when the charging terminal 312 is connected to the power source of the charging base 400. The relay 341 connects the charging terminal 312 to the charger 343 when the charging terminal 312 is connected to the automatic guided vehicle 200.
充電器342は、充電端子312を介して電源から供給される電力により、蓄電デバイス351を充電する。   The charger 342 charges the power storage device 351 with the power supplied from the power supply via the charging terminal 312.
充電器343は、充電端子312を介して蓄電デバイス351に蓄えられた電力を無人搬送車200へ供給し、無人搬送車200の蓄電デバイス221を充電する。   The charger 343 supplies the electric power stored in the electric storage device 351 to the automatic guided vehicle 200 via the charging terminal 312 and charges the electric storage device 221 of the automatic guided vehicle 200.
蓄電デバイス351は、充電器300の駆動源であり、且つ無人搬送車200に対して電力を供給する電源である。   The power storage device 351 is a driving source for the charger 300 and a power source that supplies power to the automatic guided vehicle 200.
本実施形態では、蓄電デバイス351、DCモータドライバ321、DCモータ322、ホイール323により、充電器300の駆動部352を形成している。   In the present embodiment, the power storage device 351, the DC motor driver 321, the DC motor 322, and the wheel 323 form the drive unit 352 of the charger 300.
次に、図11及び図12を参照し、無人搬送車200の機能と充電器300の機能について説明する。   Next, with reference to FIG.11 and FIG.12, the function of the automatic guided vehicle 200 and the function of the charger 300 are demonstrated.
図11は、無人搬送車の機能を説明する図である。図11に示す各部は、無人搬送車200の制御装置220の有するメモリ装置に格納されたプログラムを、制御装置220の有する演算処理装置が実行することで実現される。   FIG. 11 is a diagram illustrating the function of the automatic guided vehicle. Each unit illustrated in FIG. 11 is realized by an arithmetic processing device included in the control device 220 executing a program stored in a memory device included in the control device 220 of the automatic guided vehicle 200.
本実施形態の無人搬送車200は、地点検知部261、残量検出部262、充電判定部263、通信部264、連結検知部265、ロック制御部266、駆動制御部267、経路選択部268、衝突防止制御部269を有する。   The automatic guided vehicle 200 of this embodiment includes a point detection unit 261, a remaining amount detection unit 262, a charge determination unit 263, a communication unit 264, a connection detection unit 265, a lock control unit 266, a drive control unit 267, a route selection unit 268, A collision prevention control unit 269 is provided.
地点検知部261は、第一走行路10と第二走行路20上に設けられた所定の地点を検知する。具体的には、地点検知部261は、カメラ232により撮像した床面の画像に所定のマークが含まれるか否かを検知する。本実施形態の充電システム100では、例えば無人搬送車200が残量検出部262により残量を検出する地点や、第一走行路10と第二走行路20の分岐点である地点Pにマークが設けられていても良い。   The point detection unit 261 detects predetermined points provided on the first travel path 10 and the second travel path 20. Specifically, the point detection unit 261 detects whether or not a predetermined mark is included in the floor image captured by the camera 232. In the charging system 100 of the present embodiment, for example, a mark is placed at a point where the automatic guided vehicle 200 detects the remaining amount by the remaining amount detection unit 262 or a point P that is a branch point between the first traveling path 10 and the second traveling path 20. It may be provided.
残量検出部262は、蓄電デバイス221の残容量を検出する。充電判定部263は、残量検出部262により検出された残容量に応じて、蓄電デバイス221の充電を行うか否かを判定する。   The remaining amount detection unit 262 detects the remaining capacity of the power storage device 221. The charge determination unit 263 determines whether to charge the power storage device 221 according to the remaining capacity detected by the remaining amount detection unit 262.
通信部264は、近距離無線送受信機233を用いて充電器300や他の無人搬送車200と通信を行う。   The communication unit 264 communicates with the charger 300 and other automatic guided vehicles 200 using the short-range wireless transceiver 233.
連結検知部265は、無人搬送車200が充電器300と連結したことを検知する。具体的には、連結検知部265は、充電端子212の端子電圧を監視し、端子電圧の変化に応じて充電器300との連結を検知する。   The connection detection unit 265 detects that the automatic guided vehicle 200 is connected to the charger 300. Specifically, the connection detection unit 265 monitors the terminal voltage of the charging terminal 212 and detects the connection with the charger 300 according to the change in the terminal voltage.
ロック制御部266は、連結検知部265により無人搬送車200と充電器300との連結が検知されると、ロック機構215を突出させる。また、本実施形態のロック制御部266は、連結検知部265により無人搬送車200と充電器300との連結の解除が検知されると、ロック機構215を収納する。   When the connection detection unit 265 detects the connection between the automatic guided vehicle 200 and the charger 300, the lock control unit 266 causes the lock mechanism 215 to protrude. In addition, the lock control unit 266 of the present embodiment stores the lock mechanism 215 when the connection detection unit 265 detects the release of the connection between the automatic guided vehicle 200 and the charger 300.
駆動制御部267は、通信部264による通信結果等に基づき、駆動部225を制御する。具体的には駆動制御部267は、DCモータドライバ222を制御する。   The drive control unit 267 controls the drive unit 225 based on the communication result by the communication unit 264 and the like. Specifically, the drive control unit 267 controls the DC motor driver 222.
経路選択部268は、無人搬送車200の充電場所の設定に応じて無人搬送車200の走行経路を選択する。具体的には、例えば無人搬送車200の充電場所が第一走行路10上(第一エリア内)に設定されていた場合、経路選択部268は、無人搬送車200の走行経路を第一走行路10のみに選択する。また、充電場所が第二走行路20上(第二エリア内)と設定されていた場合、経路選択部268は、地点Pで第二走行路20に進路を変更する経路を選択する。   The route selection unit 268 selects the travel route of the automatic guided vehicle 200 according to the setting of the charging place of the automatic guided vehicle 200. Specifically, for example, when the charging location of the automatic guided vehicle 200 is set on the first travel path 10 (in the first area), the route selection unit 268 first travels along the travel route of the automatic guided vehicle 200. Select for road 10 only. In addition, when the charging place is set on the second travel path 20 (in the second area), the route selection unit 268 selects a route for changing the course to the second travel route 20 at the point P.
衝突防止制御部269は、通信部264による通信の結果から、赤外線センサ234のオン/オフを制御する。   The collision prevention control unit 269 controls on / off of the infrared sensor 234 based on the result of communication by the communication unit 264.
本実施形態の赤外線センサ234は、障害物を検知するために用いられるセンサである。したがって、本実施形態では、赤外線センサ234をオフさせることで、赤外線センサ234から所定の距離以内にある物体を障害物と認識しなくなる。本実施形態では、無人搬送車200と充電器300とが連結する際に、赤外線センサ234をオフさせることで、無人搬送車200が、充電器300を障害物と検知することを防止している。   The infrared sensor 234 of the present embodiment is a sensor used for detecting an obstacle. Therefore, in this embodiment, by turning off the infrared sensor 234, an object within a predetermined distance from the infrared sensor 234 is not recognized as an obstacle. In the present embodiment, when the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 are coupled, the infrared sensor 234 is turned off to prevent the automatic guided vehicle 200 from detecting the charger 300 as an obstacle. .
尚、本実施形態の充電場所の設定は、充電場所と、時間帯や期間とが対応付けられたテーブルから選択されても良い。このテーブルは、例えば制御装置220の有するメモリ装置に格納されており、経路選択部268は、メモリ装置内のテーブルを参照し、該当する充電場所に対応する経路を選択しても良い。   In addition, the setting of the charging place of this embodiment may be selected from a table in which the charging place is associated with a time zone or a period. This table is stored in, for example, a memory device included in the control device 220, and the path selection unit 268 may select a path corresponding to the corresponding charging location with reference to the table in the memory apparatus.
また、本実施形態の充電場所の設定は、無人搬送車200に設けられたスイッチ等により手動で設定されても良い。   Moreover, the setting of the charging place of this embodiment may be manually set by a switch or the like provided in the automatic guided vehicle 200.
次に、図12を参照して本実施形態の充電器300の機能について説明する。図12は、充電器の機能を説明する図である。   Next, the function of the charger 300 of this embodiment is demonstrated with reference to FIG. FIG. 12 is a diagram illustrating the function of the charger.
図12に示す各部は、充電器300の制御装置320の有するメモリ装置に格納されたプログラムを、制御装置320の有する演算処理装置が実行することで実現される。   Each unit illustrated in FIG. 12 is realized by an arithmetic processing device included in the control device 320 executing a program stored in a memory device included in the control device 320 of the charger 300.
本実施形態の充電器300は、通信部361、地点検知部362、連結検知部364、充電制御部365、ロック制御部366、駆動制御部367、経路選択部368を有する。   The charger 300 according to this embodiment includes a communication unit 361, a point detection unit 362, a connection detection unit 364, a charge control unit 365, a lock control unit 366, a drive control unit 367, and a path selection unit 368.
通信部361は、近距離無線送受信機333を用いて無人搬送車200との通信を行う。地点検知部362は、第一走行路10と第二走行路20上に設けられた所定の地点を検知する。尚、地点検知部362の機能は、地点検知部261の機能と同様である。   The communication unit 361 communicates with the automatic guided vehicle 200 using the short-range wireless transceiver 333. The point detection unit 362 detects predetermined points provided on the first travel path 10 and the second travel path 20. The function of the point detection unit 362 is the same as the function of the point detection unit 261.
ロック制御部366は、充電端子312の抵抗を監視する以外は、無人搬送車200のロック制御部266と同様の機能を有するため、説明を省略する。   Since the lock control unit 366 has the same function as the lock control unit 266 of the automatic guided vehicle 200 except that the resistance of the charging terminal 312 is monitored, the description thereof is omitted.
駆動制御部367は、通信部361による通信結果等に応じて、駆動部352を制御する。具体的には、駆動制御部367は、DCモータドライバ321を制御する。   The drive control unit 367 controls the drive unit 352 according to the communication result by the communication unit 361 and the like. Specifically, the drive control unit 367 controls the DC motor driver 321.
経路選択部368は、充電器300の充電場所の設定に応じて充電器300の走行経路を選択する。具体的には、例えば無人搬送車200の充電場所が第一走行路10上(第一エリア内)と設定されていた場合、経路選択部368は、充電器300の走行経路として、第二走行路20から第一走行路10に移動する経路を選択する。また、例えば無人搬送車200の充電場所が第二走行路20であった場合、経路選択部368は、充電器300の走行経路として、第二走行路20のみを選択する。   The route selection unit 368 selects the travel route of the charger 300 according to the setting of the charging location of the charger 300. Specifically, for example, when the charging location of the automatic guided vehicle 200 is set on the first travel path 10 (in the first area), the route selection unit 368 uses the second travel as the travel route of the charger 300. A route for moving from the road 20 to the first travel route 10 is selected. For example, when the charging place of the automatic guided vehicle 200 is the second travel path 20, the route selection unit 368 selects only the second travel path 20 as the travel path of the charger 300.
次に、本実施形態の無人搬送車200と充電器300の処理について説明する。図13は、無人搬送車と充電器が検出する地点を説明する図である。   Next, processing of the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 according to the present embodiment will be described. FIG. 13 is a diagram for explaining points detected by the automatic guided vehicle and the charger.
本実施形態では、無人搬送車200と充電器300は、地点Pと地点Sとを検知する。地点Pは、第一走行路10と第二走行路20との分岐点である。地点Sは、第一走行路10を、矢印Yを進行方向として走行した際に、地点Pに到達する前に到達する地点である。   In the present embodiment, the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 detect the point P and the point S. The point P is a branch point between the first travel path 10 and the second travel path 20. The point S is a point that is reached before the point P is reached when traveling on the first traveling path 10 with the arrow Y as the traveling direction.
すなわち、本実施形態では、第一走行路10上の地点Sと地点Pに、所定のマークを付与し、無人搬送車200と充電器300の地点検知部に検出させる。   That is, in this embodiment, a predetermined mark is given to the point S and the point P on the first travel path 10, and the point detection units of the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 are detected.
次に、図14を参照し、本実施形態の無人搬送車200と充電器300の処理について説明する。   Next, processing of the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
図14は、充電システムにおける充電の動作を説明する第一のフローチャートである。図14に示す処理は、無人搬送車200による搬送を行いながら、無人搬送車200に対する充電を行う場合、すなわち充電場所が第一走行路10上に設定されていた場合の処理である(図2、3参照)。   FIG. 14 is a first flowchart illustrating the charging operation in the charging system. The process shown in FIG. 14 is a process in the case where the automatic guided vehicle 200 is charged while being transported by the automatic guided vehicle 200, that is, the charging place is set on the first travel path 10 (FIG. 2). 3).
この場合、経路選択部268は、無人搬送車200の走行経路として第一走行路10のみを選択し、経路選択部368は、充電器300の走行経路として第二走行路20から第一走行路10に移動する経路を選択する。   In this case, the route selection unit 268 selects only the first travel route 10 as the travel route of the automatic guided vehicle 200, and the route selection unit 368 selects the first travel route from the second travel route 20 as the travel route of the charger 300. The route to move to 10 is selected.
本実施形態の充電システム100において、無人搬送車200の制御装置220は、地点検知部261により、無人搬送車200が地点Sを検知したか否かを判定する(ステップS1401)。つまり、制御装置220は、無人搬送車200が地点Sに到達したか否かを判定している。   In the charging system 100 of the present embodiment, the control device 220 of the automatic guided vehicle 200 determines whether or not the automatic guided vehicle 200 has detected the point S by the point detection unit 261 (step S1401). That is, the control device 220 determines whether or not the automatic guided vehicle 200 has reached the point S.
ステップS1401で地点Sを検知していない場合、制御装置220は、地点Sを検知するまで待機する。   When the point S is not detected in step S1401, the control device 220 stands by until the point S is detected.
ステップS1401で地点Sを検知すると、制御装置220は、残量検出部262により、蓄電デバイス221の残容量を検出する(ステップS1402)。続いて、制御装置220は、充電判定部263により、蓄電デバイス221の残容量が閾値TH1以下であるか否かを判定する(ステップS1403)。本実施形態の閾値TH1は、予め設定されていても良い。本実施形態では、閾値TH1を30%とした。   When the point S is detected in step S1401, the control device 220 detects the remaining capacity of the power storage device 221 by the remaining amount detection unit 262 (step S1402). Subsequently, the control device 220 uses the charge determination unit 263 to determine whether or not the remaining capacity of the power storage device 221 is equal to or less than the threshold value TH1 (step S1403). The threshold value TH1 of this embodiment may be set in advance. In the present embodiment, the threshold value TH1 is set to 30%.
ステップS1403において、残容量が閾値TH1より大きい場合、制御装置220は、ステップS1401に戻り、第一走行路10の走行を続ける。   If the remaining capacity is larger than the threshold value TH1 in step S1403, the control device 220 returns to step S1401 and continues traveling on the first travel path 10.
ステップS1403において、残容量が閾値TH1以下の場合、制御装置220は、通信部264により、近距離無線送受信機233を用いて充電器300へ充電信号を送信する(ステップS1404)。充電信号とは、充電器300に対して充電を要求する充電要求信号である。   In step S1403, when the remaining capacity is equal to or less than the threshold value TH1, the control device 220 transmits a charging signal to the charger 300 using the short-range wireless transceiver 233 via the communication unit 264 (step S1404). The charging signal is a charging request signal that requests charging from the charger 300.
続いて制御装置220は、充電器300が第二走行路20上にあるか否かを判定する(ステップS1405)。具体的には、制御装置220は、通信部264により、充電器300から充電信号に対する応答に基づき。充電器300が第二走行路20上にあるか否かを判定している。例えば制御装置220は、充電器300から所定時間以内に応答があった場合に、充電器300が第二走行路20上に存在していると判定しても良い。また、制御装置220は、充電器300から充電器300の現在地を示す応答を受けて、充電器300が第二走行路20上にあるか否かを判定しても良い。   Subsequently, the control device 220 determines whether or not the charger 300 is on the second travel path 20 (step S1405). Specifically, the control device 220 is based on a response to the charging signal from the charger 300 by the communication unit 264. It is determined whether or not the charger 300 is on the second travel path 20. For example, the control device 220 may determine that the charger 300 exists on the second travel path 20 when there is a response from the charger 300 within a predetermined time. In addition, the control device 220 may determine whether or not the charger 300 is on the second travel path 20 by receiving a response indicating the current location of the charger 300 from the charger 300.
ステップS1405において、充電器300が第二走行路20上にない場合、後述するステップS1419へ進む。   If the charger 300 is not on the second travel path 20 in step S1405, the process proceeds to step S1419 described later.
ステップS1405において、充電器300が第二走行路20上にある場合、制御装置220は、駆動制御部267により、無人搬送車200を地点Sで停止させる。また、充電器300の制御装置320は、充電信号を受けて、駆動制御部367により充電器300を第二走行路20上で前進させる(ステップS1406)。   In step S <b> 1405, when the charger 300 is on the second travel path 20, the control device 220 stops the automatic guided vehicle 200 at the point S by the drive control unit 267. In addition, the control device 320 of the charger 300 receives the charge signal, and causes the drive controller 367 to move the charger 300 forward on the second travel path 20 (step S1406).
続いて充電器300は、地点検知部362により、地点Pを検知したか否かを判定する(ステップS1407)。ここでは、充電器300は、充電器300が地点Pまで移動したか否かを判定している。   Subsequently, the charger 300 determines whether or not the point P is detected by the point detection unit 362 (step S1407). Here, charger 300 determines whether charger 300 has moved to point P or not.
ステップS1407において、地点Pを検知しない場合、充電器300は、地点Pを検知するまで走行する。   If the point P is not detected in step S1407, the charger 300 travels until the point P is detected.
ステップS1407において、地点Pを検知すると、制御装置320は、駆動制御部367により充電器300を停止させる。   In step S1407, when the point P is detected, the control device 320 causes the drive control unit 367 to stop the charger 300.
また、ステップS1407において充電器300が地点Pに移動してきたとき、制御装置220は、衝突防止制御部269により、無人搬送車200の衝突防止機構を解除する(ステップS1408)。具体的には、制御装置220は、衝突防止制御部269により赤外線センサ234による障害物の検知を停止させる。本実施形態では、この処理により、制御装置220が、充電器300を障害物として検知することを防止する。また、無人搬送車200の制御装置220は、駆動制御部267により無人搬送車200の走行を再開させる(ステップS1409)。   Further, when charger 300 has moved to point P in step S1407, control device 220 cancels the collision prevention mechanism of automatic guided vehicle 200 by collision prevention control unit 269 (step S1408). Specifically, the control device 220 causes the collision prevention control unit 269 to stop the obstacle detection by the infrared sensor 234. In the present embodiment, this process prevents the control device 220 from detecting the charger 300 as an obstacle. In addition, the control device 220 of the automatic guided vehicle 200 causes the drive control unit 267 to restart the traveling of the automatic guided vehicle 200 (step S1409).
続いて無人搬送車200の制御装置220は、連結検知部265が、充電器300との連結を検知したか否かを判定する。また、充電器300の制御装置320は、連結検知部364が、無人搬送車200との連結を検知したか否かを判定する(ステップS1410)。
つまり、ステップS1410では、無人搬送車200の充電端子212と、充電器300の充電端子312とが接触したか否かを判定している。
Subsequently, the control device 220 of the automatic guided vehicle 200 determines whether or not the connection detection unit 265 has detected connection with the charger 300. Moreover, the control apparatus 320 of the charger 300 determines whether the connection detection part 364 detected the connection with the automatic guided vehicle 200 (step S1410).
That is, in step S1410, it is determined whether or not charging terminal 212 of automatic guided vehicle 200 and charging terminal 312 of charger 300 are in contact with each other.
ステップS1410において、充電端子212と充電端子312が接触していない場合、制御装置220と制御装置320は、充電端子212と充電端子312が接触するまで待機かする。   In step S1410, when charging terminal 212 and charging terminal 312 are not in contact, control device 220 and control device 320 wait until charging terminal 212 and charging terminal 312 are in contact.
ステップS1410において、充電端子212と充電端子312が接触した場合、無人搬送車200のロック制御部266は、ロック機構215を突出させ、端子取り付け部211を固定する。また、充電器300のロック制御部366は、ロック機構315を突出させ、端子取り付け部311を固定する(ステップS1411)。尚、無人搬送車200と充電器300は、充電端子212と充電端子312が接触した時点で走行を一時停止している。   In step S1410, when the charging terminal 212 and the charging terminal 312 come into contact with each other, the lock control unit 266 of the automatic guided vehicle 200 projects the lock mechanism 215 and fixes the terminal attachment unit 211. In addition, the lock control unit 366 of the charger 300 causes the lock mechanism 315 to protrude and fixes the terminal attachment unit 311 (step S1411). The automatic guided vehicle 200 and the charger 300 are temporarily stopped when the charging terminal 212 and the charging terminal 312 come into contact with each other.
続いて無人搬送車200の制御装置220は、充電器300と連結した状態で、駆動制御部267により走行を再開する。また、充電器300の制御装置320は、無人搬送車200と連結した状態で、駆動制御部367により走行を再開する(ステップS1412)。このとき、無人搬送車200と充電器300とは、互いに連結した状態で、地点Pから第一走行路10を併走する。   Subsequently, the control device 220 of the automatic guided vehicle 200 restarts traveling by the drive control unit 267 while being connected to the charger 300. Further, the control device 320 of the charger 300 resumes traveling by the drive control unit 367 while being connected to the automatic guided vehicle 200 (step S1412). At this time, the automatic guided vehicle 200 and the charger 300 travel along the first traveling path 10 from the point P while being connected to each other.
続いて充電器300の制御装置320は、充電制御部365により、無人搬送車200に対する充電を開始する(ステップS1413)。   Subsequently, the control device 320 of the charger 300 starts charging the automatic guided vehicle 200 by the charge control unit 365 (step S1413).
続いて充電器300の制御装置320は、充電制御部365により、無人搬送車200の残量検出部262により検出される残容量が閾値TH2以上となったか否かを判定する(ステップS1414)。本実施形態の閾値TH2は、予め設定されていても良い。本実施形態の閾値TH2は、70%とした。   Subsequently, the control device 320 of the charger 300 determines whether or not the remaining capacity detected by the remaining amount detection unit 262 of the automatic guided vehicle 200 is equal to or greater than the threshold value TH2 by the charge control unit 365 (step S1414). The threshold value TH2 of this embodiment may be set in advance. The threshold value TH2 in this embodiment is 70%.
ステップS1413において、残容量が閾値TH2未満の場合、充電制御部365は、残容量が閾値TH2以上になるまで充電を行う。   In step S1413, when the remaining capacity is less than the threshold value TH2, the charging control unit 365 performs charging until the remaining capacity becomes equal to or greater than the threshold value TH2.
ステップS1413において、残容量が閾値TH2以上となった場合、充電制御部365は、充電を終了する。また、充電器300の制御装置320は、ロック制御部366により、ロック機構315を収納して端子取り付け部311の固定を解除する。同様に、無人搬送車200の制御装置220も、ロック制御部266により、ロック機構215を収納して端子取り付け部211の固定を解除する。そして、無人搬送車200は、駆動制御部267により、第一走行路10の走行を開始する(ステップS1415)。   In step S1413, when the remaining capacity becomes equal to or greater than the threshold value TH2, the charging control unit 365 ends charging. In addition, the control device 320 of the charger 300 uses the lock control unit 366 to house the lock mechanism 315 and release the terminal attachment unit 311. Similarly, the control device 220 of the automatic guided vehicle 200 also uses the lock control unit 266 to house the lock mechanism 215 and release the terminal attachment unit 211. Then, the automatic guided vehicle 200 starts traveling on the first traveling path 10 by the drive control unit 267 (step S1415).
続いて、制御装置220は、衝突防止制御部により、衝突防止機構を再作動させる(ステップS1416)。具体的には、衝突防止制御部は、赤外線センサ234をオンさせる。   Subsequently, the controller 220 causes the collision prevention control unit to re-activate the collision prevention mechanism (step S1416). Specifically, the collision prevention control unit turns on the infrared sensor 234.
続いて、充電器300の制御装置320は、駆動制御部367により、充電器300の走行を再開させ、充電器300を第二走行路20上の定位置に戻す(ステップS1417)。   Subsequently, the control device 320 of the charger 300 causes the drive control unit 367 to resume the travel of the charger 300 and return the charger 300 to the home position on the second travel path 20 (step S1417).
続いて、充電器300の制御装置320は、通信部264により、充電信号を送信した他の無人搬送車200が存在するか否かを判定する(ステップS1418)。ステップS1418において、充電信号を送信した他の無人搬送車200が存在した場合、充電システム100は、ステップS1401へ戻る。   Subsequently, the control device 320 of the charger 300 determines whether or not there is another automatic guided vehicle 200 that has transmitted the charging signal by the communication unit 264 (step S1418). In step S1418, when there is another automatic guided vehicle 200 that has transmitted the charging signal, the charging system 100 returns to step S1401.
ステップS1418において充電信号を送信した他の無人搬送車200が存在しない場合、充電器300は充電処理を終了する。   When there is no other automatic guided vehicle 200 that has transmitted the charging signal in step S1418, the charger 300 ends the charging process.
また、ステップS1405において、第二走行路20上に充電器300が存在しない場合、無人搬送車200の制御装置220は、充電器300と連結している他の無人搬送車200が存在するか否かを判定する(ステップS1419)。   In step S1405, when the charger 300 is not present on the second travel path 20, the control device 220 of the automatic guided vehicle 200 determines whether there is another automatic guided vehicle 200 connected to the charger 300. Is determined (step S1419).
充電器300が第二走行路20上にない場合とは、充電器300が第一走行路10上に存在している場合であり、この場合、充電器300は他の無人搬送車200と併走している可能性がある。したがって、ステップS1419では、無人搬送車200の制御装置220は、通信部264により、充電器300と併走している他の無人搬送車200が存在するか否かを判定している。   The case where the charger 300 is not on the second travel path 20 is a case where the charger 300 is present on the first travel path 10, and in this case, the charger 300 runs alongside other automatic guided vehicles 200. There is a possibility. Therefore, in step S <b> 1419, the control device 220 of the automatic guided vehicle 200 determines whether there is another automatic guided vehicle 200 running along with the charger 300 by the communication unit 264.
ステップS1419において、該当する無人搬送車200が存在する場合、つまり、充電器300が他の無人搬送車200と併走している場合、充電システム100は、ステップS1401に戻る。   In step S1419, when the corresponding automatic guided vehicle 200 exists, that is, when the charger 300 is running concurrently with another automatic guided vehicle 200, the charging system 100 returns to step S1401.
ステップS1419において、該当する無人搬送車200が存在しない場合、つまり、充電器300と併走している他の無人搬送車200が存在しない場合とは、充電器300は無人搬送車200に対する充電を終了して定位置へ戻る途中である。   In step S1419, when there is no corresponding automatic guided vehicle 200, that is, when there is no other automatic guided vehicle 200 running in parallel with the charger 300, the charger 300 finishes charging the automatic guided vehicle 200. Then, it is on the way back to the home position.
よって、充電器300の制御装置320は、駆動制御部367により、充電器300を第一走行路10の地点Pから第二走行路20の定位置まで走行させて停止させる(ステップS1420)。   Therefore, the control device 320 of the charger 300 causes the drive controller 367 to cause the charger 300 to travel from the point P on the first travel path 10 to a fixed position on the second travel path 20 and stop (step S1420).
続いて、無人搬送車200の制御装置220は、地点検知部261が地点Sを再度検知したか否かを判定する(ステップS1421)。つまり、無人搬送車200の制御装置220は、はじめに地点Sを検知した際に充電器300が第二走行路20上にない場合、地点Sから第一走行路10を一周走行し、再度地点Sに到達したか否かを判定している。   Subsequently, the control device 220 of the automatic guided vehicle 200 determines whether or not the point detection unit 261 has detected the point S again (step S1421). That is, when the charger 300 is not on the second travel path 20 when the point S is first detected, the control device 220 of the automatic guided vehicle 200 travels around the first travel path 10 from the point S, and again the point S It is determined whether or not it has been reached.
ステップS1421において地点Sに到達していない場合、無人搬送車200の制御装置220は、再度地点Sに到達するまで待機する。   When the point S is not reached in step S1421, the control device 220 of the automatic guided vehicle 200 waits until the point S is reached again.
ステップS1421において再度地点Sに到達したことを検知すると、無人搬送車200は、再度充電信号を充電器300へ送信し(ステップS1422)、ステップS1406へ進む。   When it is detected in step S1421 that the point S has been reached again, the automatic guided vehicle 200 transmits a charging signal to the charger 300 again (step S1422), and proceeds to step S1406.
次に、図15及び図16を参照し、無人搬送車200が搬送対象物の搬送経路(走行経路10)から外れて充電を行う場合、つまり、充電場所が第二走行路20上(第二エリア内)に設定されていた場合の処理について説明する(図5参照)。   Next, referring to FIG. 15 and FIG. 16, when the automatic guided vehicle 200 departs from the conveyance path (travel path 10) of the object to be transported, that is, the charging place is on the second travel path 20 (second Processing in the case of being set to (in area) will be described (see FIG. 5).
この場合、経路選択部268は、無人搬送車200の走行経路として第一走行路10と第二走行路20を選択し、経路選択部368は、充電器300の走行経路として第二走行路20のみを選択する。   In this case, the route selection unit 268 selects the first travel route 10 and the second travel route 20 as the travel route of the automatic guided vehicle 200, and the route selection unit 368 serves as the travel route of the charger 300. Select only.
図15は、充電システムにおける充電の動作を説明する第二のフローチャートである。図15は、充電場所が第二走行路20上に設定されていた場合の無人搬送車200の処理を示している。   FIG. 15 is a second flowchart illustrating the charging operation in the charging system. FIG. 15 shows the process of the automatic guided vehicle 200 when the charging place is set on the second travel path 20.
図15のステップS1501からステップS1503までの処理は、図14のステップS1401からステップS1403までの処理と同様であるから、説明を省略する。   The processing from step S1501 to step S1503 in FIG. 15 is the same as the processing from step S1401 to step S1403 in FIG.
ステップS1503において、残容量が閾値TH1以下であった場合、制御装置220は、通信部264により、他の無人搬送車200が地点Sと地点Pの間にないか否かを判定する(ステップS1504)。   If the remaining capacity is equal to or less than the threshold value TH1 in step S1503, the control device 220 determines whether or not another automatic guided vehicle 200 is not between the point S and the point P by the communication unit 264 (step S1504). ).
ステップS1504において、他の無人搬送車200が地点Sと地点Pの間にある場合、制御装置220は、駆動制御部267により、無人搬送車200を1秒間停止させ(ステップS1505)、ステップS1504に戻る。つまり、無人搬送車200は、地点Sと地点Pの間に他の無人搬送車200が存在する場合には、無人搬送車200同士が近づきすぎないように、他の無人搬送車200が地点Pを過ぎるまで待機している。   In step S1504, when another automatic guided vehicle 200 is located between the point S and the point P, the control device 220 causes the drive control unit 267 to stop the automatic guided vehicle 200 for 1 second (step S1505), and then proceeds to step S1504. Return. In other words, if there are other automatic guided vehicles 200 between the point S and the point P, the automatic guided vehicles 200 are located at the point P so that the automatic guided vehicles 200 are not too close to each other. Waiting until you pass.
ステップS1504において、他の無人搬送車200が地点Sと地点Pの間にない場合、制御装置220は、地点検知部261により地点Pが検知されたときに、経路選択部268により第二走行路20を選択し、駆動制御部267により走行を継続する(ステップS1506)。   In step S1504, when there is no other automatic guided vehicle 200 between the point S and the point P, the control device 220 causes the route selection unit 268 to detect the second traveling route when the point P is detected by the point detection unit 261. 20 is selected and traveling is continued by the drive control unit 267 (step S1506).
続いて制御装置220は、通信部264により、充電信号を充電器300へ送信する(ステップS1507)。   Subsequently, the control device 220 transmits a charging signal to the charger 300 through the communication unit 264 (step S1507).
続いて、制御装置220は、衝突防止制御部269により、衝突防止機構を解除する(ステップS1508)。具体的には、制御装置220は、衝突防止制御部により赤外線センサ234による障害物の検知を停止させる。本実施形態では、この処理により、制御装置220が、無人搬送車200が充電器300を障害物として検知することを防止する。   Subsequently, the control device 220 releases the collision prevention mechanism by the collision prevention control unit 269 (step S1508). Specifically, the control device 220 stops the obstacle detection by the infrared sensor 234 by the collision prevention control unit. In the present embodiment, the control device 220 prevents the automatic guided vehicle 200 from detecting the charger 300 as an obstacle by this process.
続いて制御装置220は、連結検知部265により、充電端子212と充電器300の充電端子312との接触を検知すると、駆動制御部267により走行を停止させる(ステップS1509)。続いて制御装置220は、ロック制御部266により、ロック機構215を突出させて端子取り付け部211を固定する(ステップS1510)。   Subsequently, when the connection detection unit 265 detects contact between the charging terminal 212 and the charging terminal 312 of the charger 300, the control device 220 stops traveling by the drive control unit 267 (step S1509). Subsequently, the control device 220 causes the lock control unit 266 to protrude the lock mechanism 215 and fix the terminal attachment unit 211 (step S1510).
続いて無人搬送車200では、充電器300から供給される電力により、蓄電デバイス221が充電される(ステップS1511)。   Subsequently, in the automatic guided vehicle 200, the power storage device 221 is charged with the electric power supplied from the charger 300 (step S1511).
次に制御装置220は、充電判定部263により、残量検出部262が検出した蓄電デバイス221の残容量が、閾値TH2以上となったか否かを判定する(ステップS1512。ステップS1511において閾値TH2以上となった場合、充電判定部263は、充電器300に対して充電終了を要求する信号を送信する(ステップS1513)。続いて制御装置220は、ロック制御部266によりロック機構215を収納し、端子取り付け部211の固定を解除する(ステップS1514)。   Next, control device 220 determines whether or not the remaining capacity of power storage device 221 detected by remaining amount detection unit 262 is equal to or greater than threshold value TH2 by charge determination unit 263 (step S1512; greater than or equal to threshold value TH2 in step S1511). When it becomes, the charge determination part 263 transmits the signal which requests | requires completion | finish of charge with respect to the charger 300 (step S1513) Then, the control apparatus 220 accommodates the lock mechanism 215 by the lock control part 266, The fixing of the terminal attachment portion 211 is released (step S1514).
続いて制御装置220は、衝突防止制御部269により、衝突防止機構を再作動させる(ステップS1515)。具体的には、衝突防止制御部269は、赤外線センサ234をオンさせる。   Subsequently, the control device 220 causes the collision prevention control unit 269 to re-activate the collision prevention mechanism (step S1515). Specifically, the collision prevention control unit 269 turns on the infrared sensor 234.
続いて充電器300は、第二走行路20を前進して地点Pを通過して再度第二走行路20上へ戻り、無人搬送車200が第二走行路20を走行して地点Pから第一走行路10へ移動できるようにする。無人搬送車200は、充電器300に続いて地点Pまで前進し、第一走行路10へ移動し(ステップS1516)、第二走行路20上での充電処理を終了する。   Subsequently, the charger 300 moves forward on the second traveling path 20, passes through the point P, returns to the second traveling path 20 again, and the automatic guided vehicle 200 travels on the second traveling path 20 from the point P to the first. It is possible to move to one traveling path 10. The automatic guided vehicle 200 moves forward to the point P following the charger 300, moves to the first travel path 10 (step S1516), and ends the charging process on the second travel path 20.
尚、無人搬送車200は、充電が終了した後から、充電器300と連結したまま第二走行路20を走行し、地点Pに到着したときにロック制御部266によりロック機構215による端子取り付け部211の固定を解除しても良い。   The automatic guided vehicle 200 travels on the second traveling path 20 while being connected to the charger 300 after the charging is completed, and when it arrives at the point P, the lock controller 266 uses the lock mechanism 215 to attach the terminal. 211 may be released.
図16は、充電システムにおける充電の動作を説明する第三のフローチャートである。図16は、充電場所が第二走行路20上に設定されていた場合の充電器300の処理を示している。   FIG. 16 is a third flowchart for explaining the charging operation in the charging system. FIG. 16 shows the processing of the charger 300 when the charging place is set on the second travel path 20.
本実施形態の充電器300の制御装置320は、通信部361により充電信号を受信したか否かを判定する(ステップS1601)。ステップS1601において充電信号を受信していない場合、制御装置320は、充電信号を受信するまで待機する。   The control device 320 of the charger 300 according to the present embodiment determines whether or not the charging signal is received by the communication unit 361 (step S1601). When the charging signal is not received in step S1601, the control device 320 waits until the charging signal is received.
ステップS1601において充電信号を受信すると、充電器300は、スリープ状態から復帰する(ステップS1602)。具体的には充電器300の制御装置320は、駆動部352や照明331、カメラ332等を制御する各種の回路をスリープ状態から復帰させる。   When the charging signal is received in step S1601, the charger 300 returns from the sleep state (step S1602). Specifically, the control device 320 of the charger 300 restores various circuits that control the drive unit 352, the illumination 331, the camera 332, and the like from the sleep state.
続いて制御装置320は、通信部361により、無人搬送車200が第二走行路20上に移動してきたか否かを判定する(ステップS1603)。具体的には、通信部361は、近距離無線送受信機333が、無人搬送車200から、無人搬送車200が第二走行路20に移動したことを通知する信号を受けたか否かを判定しても良い。   Subsequently, the control device 320 determines whether or not the automatic guided vehicle 200 has moved on the second travel path 20 through the communication unit 361 (step S1603). Specifically, the communication unit 361 determines whether or not the short-range wireless transceiver 333 has received a signal from the automatic guided vehicle 200 notifying that the automatic guided vehicle 200 has moved to the second travel path 20. May be.
ステップS1603において無人搬送車200が第二走行路20内に移動してきていない場合、制御装置320は、移動してくるまで待機する。   If the automatic guided vehicle 200 has not moved into the second travel path 20 in step S1603, the control device 320 waits until it moves.
ステップS1603において無人搬送車200が第二走行路20内に移動してきたとき、制御装置320は、連結検知部364により、充電端子312が無人搬送車200の充電端子212と接触したか否かを判定する(ステップS1604)。つまり、制御装置320は、充電器300が無人搬送車200と連結したか否かを判定する。   When the automatic guided vehicle 200 moves into the second travel path 20 in step S1603, the control device 320 determines whether or not the charging terminal 312 is in contact with the charging terminal 212 of the automatic guided vehicle 200 by the connection detection unit 364. Determination is made (step S1604). That is, the control device 320 determines whether or not the charger 300 is connected to the automatic guided vehicle 200.
ステップS1604において、充電端子312が充電端子212と接触しない場合、制御装置320は、充電端子312が充電端子212と接触するまで待機する。   In step S <b> 1604, when charging terminal 312 does not contact charging terminal 212, control device 320 waits until charging terminal 312 contacts charging terminal 212.
ステップS1604において、充電端子312が充電端子212と接触した場合、ロック制御部366は、ロック機構315を突出させ、端子取り付け部311を固定する(ステップS1605)。続いて制御装置320は、充電制御部365により、無人搬送車200の蓄電デバイス221に対する充電を開始する(ステップS1606)。   In step S1604, when the charging terminal 312 comes into contact with the charging terminal 212, the lock control unit 366 protrudes the lock mechanism 315 and fixes the terminal attachment unit 311 (step S1605). Subsequently, the control device 320 starts charging the power storage device 221 of the automatic guided vehicle 200 by the charge control unit 365 (step S1606).
続いて制御装置320は、充電制御部365により、無人搬送車200の蓄電デバイス221の残容量が閾値TH2以上となったか否かを判定する(ステップS1607)。具体的には充電制御部365は、無人搬送車200の制御装置220から、残量検出部262による検出結果の残容量を取得し、閾値TH2以上であるか否かを判定しても良い。   Subsequently, the control device 320 determines whether or not the remaining capacity of the power storage device 221 of the automatic guided vehicle 200 is equal to or greater than the threshold value TH2 by the charge control unit 365 (step S1607). Specifically, the charging control unit 365 may acquire the remaining capacity of the detection result by the remaining amount detection unit 262 from the control device 220 of the automatic guided vehicle 200 and determine whether or not the threshold value TH2 or more.
ステップS1607において、閾値TH2未満の場合、制御装置320は、充電制御部365により、残容量が閾値TH2以上となるまで充電を行う。   In step S1607, when it is less than the threshold value TH2, the control device 320 causes the charge control unit 365 to charge until the remaining capacity becomes equal to or greater than the threshold value TH2.
ステップS1607において閾値TH2以上となったとき、充電制御部365は、蓄電デバイス221に対する充電を終了する(ステップS1608)。   When it becomes more than threshold value TH2 in step S1607, the charge control part 365 complete | finishes the charge with respect to the electrical storage device 221 (step S1608).
続いて制御装置320は、ロック制御部366により、ロック機構315を収納し、端子取り付け部311の固定を解除する(ステップS1609)。   Subsequently, the control device 320 uses the lock control unit 366 to house the lock mechanism 315 and release the terminal attachment unit 311 (step S1609).
続いて制御装置320は、駆動制御部367により、充電器300を走行させて第二走行路20を一周させ、定位置へ戻し(ステップS1610)、処理を終了する。   Subsequently, the control device 320 causes the drive controller 367 to drive the charger 300 to make the second travel path 20 make a round, return it to the home position (step S1610), and ends the process.
以上のように、本実施形態の充電システム100では、充電器300に自走機能を持たせ、無人搬送車200と併走させるようにしたため、無人搬送車200を走行させながら任意の場所で充電を行うことができる。   As described above, in the charging system 100 of the present embodiment, the charger 300 has a self-propelled function and is allowed to run together with the automatic guided vehicle 200. Therefore, charging is performed at an arbitrary place while the automatic guided vehicle 200 is running. It can be carried out.
したがって、本実施形態によれば、充電場所が予め決められていたことにより生じる制約を解消できる。   Therefore, according to the present embodiment, it is possible to eliminate the restriction caused by the predetermined charging location.
例えば、充電のために無人搬送車200を停止させる必要がなく、無人搬送車200の稼働率を維持できる。また、無人搬送車200を停止させる必要がないため、敢えて急速充電を行わなくても良くなり、蓄電デバイス221の劣化を抑制できる。また、無人搬送車200と充電器300それぞれの連結部210、310の構造により、高精度の位置調整を行わずに無人搬送車200の充電端子212と充電器300の充電端子312とを接続できる。さらに本実施形態では、充電器300を走行可能としたことで、無人搬送車200が後退機能を有していなくても、充電器300との連結及び第一走行路への復帰を行うことができる。   For example, it is not necessary to stop the automatic guided vehicle 200 for charging, and the operation rate of the automatic guided vehicle 200 can be maintained. Moreover, since it is not necessary to stop the automatic guided vehicle 200, it is not necessary to carry out rapid charging, and deterioration of the electric storage device 221 can be suppressed. Moreover, the charging terminals 212 of the automatic guided vehicle 200 and the charging terminals 312 of the charger 300 can be connected without performing high-precision position adjustment by the structures of the connecting portions 210 and 310 of the automatic guided vehicle 200 and the charger 300, respectively. . Further, in the present embodiment, since the charger 300 can travel, the connection with the charger 300 and the return to the first travel path can be performed even if the automatic guided vehicle 200 does not have a reverse function. it can.
尚、本実施形態では、充電場所が第二走行路20上に設定されている場合には、充電器300は、電源コード等により充電基地400の電源と接続された状態で、第二走行路20上を走行しても良い。また、無人搬送車200を第二走行路のみで充電する場合、充電器300は蓄電デバイスを搭載しなくても良い。その場合、充電器300にかかるコストを削減できる。   In the present embodiment, when the charging place is set on the second travel path 20, the charger 300 is connected to the power source of the charging base 400 by a power cord or the like, and the second travel path. You may run on 20. In addition, when charging the automatic guided vehicle 200 only by the second travel path, the charger 300 may not be equipped with the power storage device. In that case, the cost of the charger 300 can be reduced.
以上、各実施形態に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施形態に示した要件に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することができ、その応用形態に応じて適切に定めることができる。   As mentioned above, although this invention has been demonstrated based on each embodiment, this invention is not limited to the requirements shown in the said embodiment. With respect to these points, the gist of the present invention can be changed without departing from the scope of the present invention, and can be appropriately determined according to the application form.
10 第一走行路
20 第二走行路
100 充電システム
200 無人搬送車
210、310 連結部
211、311 端子取り付け部
212、312 充電端子
220、320 制御装置
221、351 蓄電デバイス
225、352 駆動部
261、362 地点検知部
262 残量検出部
265、364 連結検知部
300 充電器
365 充電制御部
400 充電基地
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 1st driving path 20 2nd driving path 100 Charging system 200 Automated guided vehicle 210, 310 Connecting part 211, 311 Terminal attaching part 212, 312 Charging terminal 220, 320 Control device 221, 351 Power storage device 225, 352 Driving part 261, 362 Point detection unit 262 Remaining amount detection unit 265, 364 Connection detection unit 300 Charger 365 Charge control unit 400 Charging base
特開平11−242522号公報JP-A-11-242522

Claims (13)

  1. 蓄電デバイスを駆動源とする無人搬送車と、モータの駆動により走行する充電器と、を有する充電システムであって、
    前記充電器は、
    前記無人搬送車による搬送対象物の搬送経路が設けられた第一エリア内、又は、前記搬送経路から分岐した走行路が設けられた、前記第一エリアとは異なる第二エリア内の何れかにおいて、前記無人搬送車の前記蓄電デバイスの充電を行う、充電システム。
    A charging system having an automatic guided vehicle using a power storage device as a drive source and a charger that travels by driving a motor,
    The charger is
    Either in the first area where the conveyance path of the conveyance object by the automatic guided vehicle is provided, or in the second area different from the first area where the traveling path branched from the conveyance path is provided. A charging system for charging the power storage device of the automatic guided vehicle.
  2. 前記無人搬送車及び前記充電器は、
    前記充電器による充電を行う充電場所として、前記第一エリア又は前記第二エリアの何れか一方が設定される請求項1記載の充電システム。
    The automatic guided vehicle and the charger are
    The charging system according to claim 1, wherein one of the first area and the second area is set as a charging place for charging by the charger.
  3. 前記充電場所に前記第一エリアが設定されていた場合、
    前記充電器は、
    前記第二エリア内の前記走行路を、前記搬送経路から前記走行路が分岐する地点まで走行し、
    前記分岐する地点において前記無人搬送車と連結し、前記搬送経路を、前記無人搬送車と併走しながら前記蓄電デバイスの充電を行う請求項2記載の充電システム。
    When the first area is set in the charging place,
    The charger is
    Travel the travel path in the second area from the transport path to the point where the travel path branches,
    3. The charging system according to claim 2, wherein the charging device is connected to the automatic guided vehicle at the branching point and charges the power storage device while running along the transport route along with the automatic guided vehicle.
  4. 前記充電が完了した後に、
    前記無人搬送車は、前記充電器との連結を解除して前記搬送経路を走行し、
    前記充電器は、
    前記無人搬送車との連結を解除し、
    前記充電が完了した位置から前記分岐する地点を介して前記第二エリア内まで前記搬送経路と前記走行路を走行する請求項3記載の充電システム。
    After the charging is complete,
    The automatic guided vehicle travels along the transport path by releasing the connection with the charger,
    The charger is
    Release the connection with the automatic guided vehicle,
    The charging system according to claim 3, wherein the charging system travels along the transport path and the travel path from the position where the charging is completed to the second area through the branching point.
  5. 前記充電場所に前記第二エリアが設定されていた場合、
    前記無人搬送車は、前記第一エリアから前記第二エリアまで移動し、
    前記充電器は、
    前記第二エリアにおいて前記無人搬送車と連結して前記蓄電デバイスの充電を行う請求項2乃至4の何れか一項に記載の充電システム。
    When the second area is set in the charging place,
    The automatic guided vehicle moves from the first area to the second area,
    The charger is
    The charging system according to any one of claims 2 to 4, wherein the power storage device is charged in connection with the automatic guided vehicle in the second area.
  6. 前記充電が完了した後に、
    前記無人搬送車と前記充電器は、前記分岐する地点まで走行し、
    前記無人搬送車は、前記分岐する地点から前記第一エリア内へ戻り、
    前記充電器は、前記分岐する地点を通過して前記第二エリア内まで前記走行路を走行する請求項5記載の充電システム。
    After the charging is complete,
    The automatic guided vehicle and the charger travel to the branching point,
    The automatic guided vehicle returns from the branch point to the first area,
    The charging system according to claim 5, wherein the charger travels on the travel path through the branching point and into the second area.
  7. 前記無人搬送車と、前記充電器とは、
    前記充電場所と所定の期間又は時間帯とが対応付けられたテーブルを有し、前記テーブルを参照して前記充電場所を設定する請求項2乃至6の何れか一項に記載の充電システム。
    The automatic guided vehicle and the charger are
    The charging system according to any one of claims 2 to 6, further comprising a table in which the charging place is associated with a predetermined period or time zone, and the charging place is set with reference to the table.
  8. 前記無人搬送車は、前記充電器と連結する第一連結部を有し、
    前記第一連結部は、
    前記蓄電デバイスと接続されたた第一充電端子が取り付けられた第一端子取り付け部を有し、
    前記第一端子取り付け部は、
    前記無人搬送車と一体形成された外枠に対し、複数の支持ばねにより支持されており、
    テーパー部を有する凹部を有し、
    前記凹部の底面に、前記第一充電端子が設けられている、請求項1乃至7の何れか一項に記載の充電システム。
    The automatic guided vehicle has a first connecting portion that is connected to the charger.
    The first connecting portion is
    Having a first terminal mounting portion to which a first charging terminal connected to the power storage device is mounted;
    The first terminal mounting portion is
    The outer frame integrally formed with the automatic guided vehicle is supported by a plurality of support springs,
    Having a recess having a tapered portion;
    The charging system according to any one of claims 1 to 7, wherein the first charging terminal is provided on a bottom surface of the recess.
  9. 前記充電器は、前記無人搬送車と連結する第二連結部を有し、
    前記第二連結部は、
    前記第一充電端子と接続される第二充電端子が取り付けられた第二端子取り付け部を有し、
    前記第二端子取り付け部は、
    前記充電器と一体形成された外枠に対し、複数の支持ばねにより支持されており、
    テーパー部を有する凸部を有し、
    前記凸部において、前記第一連結部と対向する側の端面に、前記第二充電端子が設けられている、請求項8記載の充電システム。
    The charger has a second connecting portion connected to the automatic guided vehicle,
    The second connecting portion is
    Having a second terminal mounting portion to which a second charging terminal connected to the first charging terminal is attached;
    The second terminal mounting portion is
    The outer frame integrally formed with the charger is supported by a plurality of support springs,
    Having a convex portion having a tapered portion;
    The charging system according to claim 8, wherein the second charging terminal is provided on an end surface of the convex portion that faces the first connecting portion.
  10. 前記充電器は、
    前記凸部が前記凹部と嵌合され、前記第一充電端子と前記第二充電端子が接触したとき、
    前記第一充電端子及び前記第二充電端子を介して前記蓄電デバイスに対する充電を開始する請求項9記載の充電システム。
    The charger is
    When the convex portion is fitted with the concave portion and the first charging terminal and the second charging terminal are in contact with each other,
    The charging system according to claim 9, wherein charging of the power storage device is started via the first charging terminal and the second charging terminal.
  11. 前記第一充電端子及び前記第二充電端子は、
    路面に対して垂直方向に正極端子と負極端子とが重ねられている請求項9又は10記載の充電システム。
    The first charging terminal and the second charging terminal are
    The charging system according to claim 9 or 10, wherein the positive electrode terminal and the negative electrode terminal are overlapped in a direction perpendicular to the road surface.
  12. 蓄電デバイスを駆動源とする無人搬送車と、モータの駆動により走行する充電器と、を有する充電システムによる充電方法であって、
    前記充電器及び前記無人搬送車に、
    前記無人搬送車による搬送対象物の搬送経路が設けられた第一エリア内、又は、前記搬送経路から分岐した走行路が設けられた、前記第一エリアとは異なる第二エリア内のうち、
    前記充電器による充電を行う充電場所として、前記第一エリアを設定し、
    前記充電器を
    前記第二エリア内の前記走行路を、前記搬送経路から前記走行路が分岐する地点まで走行させ、
    前記分岐する地点において前記無人搬送車と連結し、前記搬送経路を、前記無人搬送車と併走しながら前記蓄電デバイスの充電を行う充電方法。
    A charging method by a charging system having an automatic guided vehicle with a power storage device as a drive source and a charger that travels by driving a motor,
    To the charger and the automatic guided vehicle,
    In the first area where the conveyance path of the conveyance object by the automatic guided vehicle is provided, or in the second area different from the first area where the traveling path branched from the conveyance path is provided,
    Set the first area as a charging place for charging by the charger,
    Causing the charger to travel the travel path in the second area from the transport path to a point where the travel path branches;
    A charging method of connecting the automatic guided vehicle at the branching point and charging the power storage device while running along the transport route along with the automatic guided vehicle.
  13. 蓄電デバイスを駆動源とする無人搬送車と連結し、前記蓄電デバイスの充電を行う充電器であって、
    蓄電手段と、
    前記蓄電手段により駆動され、前記充電器を走行させる駆動部と、を有し、
    前記無人搬送車による搬送対象物の搬送経路が設けられた第一エリア内、又は、前記搬送経路から分岐した走行路が設けられた、前記第一エリアとは異なる第二エリア内の何れかにおいて、前記無人搬送車と連結して前記蓄電デバイスの充電を行う、充電器。
    A charger that is connected to an automated guided vehicle having an electricity storage device as a drive source and charges the electricity storage device,
    Power storage means;
    A drive unit that is driven by the power storage means and causes the charger to travel,
    Either in the first area where the conveyance path of the conveyance object by the automatic guided vehicle is provided, or in the second area different from the first area where the traveling path branched from the conveyance path is provided. A charger connected to the automatic guided vehicle to charge the power storage device.
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