JP6076432B1 - Wireless power supply system - Google Patents

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Abstract

【課題】無人搬送車に接近する人に対するマイクロ波の影響を低減できる無線給電システムおよび無線給電方法を提供する。【解決手段】荷物を搬送する無人搬送車１０と、無人搬送車１０のバッテリ１１に対してマイクロ波による給電を行う給電装置２０と、給電装置２０による給電を制御する制御装置４０とを備えた無線給電システム１は、無人搬送車１０およびその周囲を撮影することで画像データを生成する撮影部３１と、画像データに基づいて無人搬送車１０と人との距離を算出する画像データ解析部３２と、その距離に基づいて無人搬送車１０と人とが接近するか否かを予測する接近予測部３３と、により構成された予測装置３０を備え、制御装置４０は、接近すると接近予測部３３が予測した場合には、無人搬送車１０に対する給電を制限し、接近しないと接近予測部３３が予測した場合は、無人搬送車１０に対する給電を制限しないことを特徴とする。【選択図】図２To provide a wireless power feeding system and a wireless power feeding method capable of reducing the influence of microwaves on a person approaching an automatic guided vehicle. An automatic guided vehicle 10 for transporting a load, a power supply device 20 that supplies power to a battery 11 of the automatic guided vehicle 10 by microwaves, and a control device 40 that controls power supply by the power supply device 20 are provided. The wireless power feeding system 1 includes an imaging unit 31 that generates image data by imaging the automated guided vehicle 10 and its surroundings, and an image data analysis unit 32 that calculates the distance between the automated guided vehicle 10 and a person based on the image data. And an approach predicting unit 33 that predicts whether or not the automatic guided vehicle 10 approaches a person based on the distance, and the control device 40 approaches the approach predicting unit 33 when approaching. Is predicted, the power supply to the automatic guided vehicle 10 is limited, and when the approach predicting unit 33 predicts that the power does not approach, the power supply to the automatic guided vehicle 10 is not limited. . [Selection] Figure 2

Description

本発明は、無人搬送車に対してマイクロ波で給電する無線給電システムに関するものである。 The present invention relates to a wireless power supply system for feeding a microwave with respect to the AGV.

一般的に、無人搬送車の給電システムでは、無人搬送車が備えるバッテリの蓄電量が所定量未満となった場合に、他の無人搬送車の走行の妨げにならない場所に設けられた充電ステーションで、バッテリへの給電が行われている（例えば特許文献１参照）。   In general, in a power supply system for an automated guided vehicle, a charging station provided in a place that does not interfere with the traveling of other automated guided vehicles when the amount of power stored in the battery of the automated guided vehicle is less than a predetermined amount. Power is supplied to the battery (see, for example, Patent Document 1).

特開２００４−７５３４５号公報JP 2004-75345 A

ところで、無人搬送車の稼働率を向上させるためには、走行中の無人搬送車に対して無線給電技術を利用して給電を行うことが求められる。無線給電技術としては、マイクロ波で給電する電波方式の非接触電力伝送が知られている。電波方式の非接触電力伝送を利用する場合は、電磁誘導方式や磁界共鳴方式の非接触電力伝送を利用する場合に比べて、無人搬送車の遠方から給電を行うことができるという利点があるが、無人搬送車への給電中に当該無人搬送車に接近する人が、マイクロ波の影響を受けるおそれがある。   By the way, in order to improve the operation rate of the automatic guided vehicle, it is required to supply electric power to the traveling automatic guided vehicle using a wireless power supply technology. As a wireless power feeding technique, radio wave type non-contact power transmission in which power is fed by a microwave is known. When using radio wave type non-contact power transmission, there is an advantage that power can be supplied from a distance of an automated guided vehicle compared to using electromagnetic contact type or magnetic resonance type non-contact power transmission. A person approaching the automatic guided vehicle during power feeding to the automatic guided vehicle may be affected by the microwave.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、無人搬送車に接近する人に対するマイクロ波の影響を低減できる無線給電システムを提供することを課題とする。 The present invention was made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a wireless power supply system capable of reducing the influence of microwaves to humans to approach the AGV.

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、
建物内で荷物を搬送する無人搬送車と、
前記無人搬送車のバッテリに対してマイクロ波による給電を行う給電装置と、
前記給電装置による前記給電を制御する制御装置と、
を備えた無線給電システムであって、
前記無人搬送車および当該無人搬送車の周囲を撮影することで画像データを生成する撮影部と、前記画像データに基づいて前記無人搬送車と前記建物内の人との距離を算出する画像データ解析部と、前記距離に基づいて前記無人搬送車と前記人とが接近するか否かを予測する接近予測部と、により構成された予測装置を備え、
前記画像データ解析部は、複数の前記画像データに基づいて前記距離の変化量を算出し、
前記接近予測部は、前記距離と予め設定された接近判断距離とを比較し、前記距離が前記接近判断距離よりも短い場合に、接近すると予測し、
さらに、前記接近予測部は、前記距離が、前記接近判断距離よりも長く、かつ、予め設定された設定距離よりも短いときに、前記距離の変化量と予め設定された急速接近判断量とを比較し、前記距離の変化量が前記急速接近判断量よりも小さい場合には、接近しないと予測し、前記距離の変化量が前記急速接近判断量よりも大きい場合には、接近すると予測し、
前記制御装置は、接近すると前記接近予測部が予測した場合には、前記無人搬送車に対する前記給電を制限し、接近しないと前記接近予測部が予測した場合は、前記無人搬送車に対する前記給電を制限しない
ことを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention described in claim 1
An automated guided vehicle that transports luggage in the building;
A power feeding device that feeds power to the battery of the automatic guided vehicle by microwaves;
A control device for controlling the power feeding by the power feeding device;
A wireless power supply system comprising:
An image data analysis for calculating the distance between the automatic guided vehicle and a person in the building based on the image data, and an image capturing unit that generates image data by capturing the automatic guided vehicle and the surroundings of the automatic guided vehicle And an approach predicting unit that predicts whether or not the automatic guided vehicle and the person approach based on the distance,
The image data analysis unit calculates the amount of change in the distance based on a plurality of the image data,
The approach predicting unit compares the distance with a preset approach judgment distance, and predicts that the approach is made when the distance is shorter than the approach judgment distance;
Furthermore, when the distance is longer than the approach determination distance and shorter than a preset set distance, the approach predicting unit calculates a change amount of the distance and a preset quick approach judgment amount. In comparison, if the amount of change in the distance is smaller than the rapid approach determination amount, it is predicted not to approach, and if the amount of change in the distance is larger than the rapid approach determination amount, it is predicted to approach,
The control device restricts the power supply to the automatic guided vehicle when the approach predicting unit predicts that the vehicle is approaching, and supplies the power to the automatic guided vehicle when the access prediction unit predicts that the vehicle is not approaching. It is characterized by no restrictions.

請求項２に記載の発明は、
建物内で荷物を搬送する無人搬送車と、
前記無人搬送車のバッテリに対してマイクロ波による給電を行う給電装置と、
前記給電装置による前記給電を制御する制御装置と、
を備えた無線給電システムであって、
前記無人搬送車および当該無人搬送車の周囲を撮影することで画像データを生成する撮影部と、前記画像データに基づいて前記無人搬送車と前記建物内の人との距離を算出する画像データ解析部と、前記距離に基づいて前記無人搬送車と前記人とが接近するか否かを予測する接近予測部と、により構成された予測装置を備え、
前記画像データ解析部は、複数の前記画像データに基づいて前記無人搬送車に対する前記人の相対的移動方向を算出し、
前記接近予測部は、前記距離と予め設定された接近判断距離とを比較し、前記距離が前記接近判断距離よりも短い場合に、接近すると予測し、
さらに、前記接近予測部は、前記距離が、前記接近判断距離よりも長く、かつ、予め設定された設定距離よりも短いときに、前記人の相対的移動方向が前記無人搬送車に向かう方向であるか否かを判断し、前記人の相対的移動方向が前記無人搬送車に向かう方向でない場合には、接近しないと予測し、前記人の相対的移動方向が前記無人搬送車に向かう方向である場合には、接近すると予測し、
前記制御装置は、接近すると前記接近予測部が予測した場合には、前記無人搬送車に対する前記給電を制限し、接近しないと前記接近予測部が予測した場合は、前記無人搬送車に対する前記給電を制限しない
ことを特徴とする。 Invention according to claim 2,
An automated guided vehicle that transports luggage in the building;
A power feeding device that feeds power to the battery of the automatic guided vehicle by microwaves;
A control device for controlling the power feeding by the power feeding device;
A wireless power supply system comprising:
An image data analysis for calculating the distance between the automatic guided vehicle and a person in the building based on the image data, and an image capturing unit that generates image data by capturing the automatic guided vehicle and the surroundings of the automatic guided vehicle And an approach predicting unit that predicts whether or not the automatic guided vehicle and the person approach based on the distance,
The image data analysis unit calculates a relative movement direction of the person with respect to the automatic guided vehicle based on a plurality of the image data,
The approach predicting unit compares the distance with a preset approach judgment distance, and predicts that the approach is made when the distance is shorter than the approach judgment distance;
Further, the approach predicting unit is configured so that the relative movement direction of the person is directed to the automatic guided vehicle when the distance is longer than the approach determination distance and shorter than a preset set distance. If the relative movement direction of the person is not a direction toward the automatic guided vehicle, it is predicted that the person does not approach, and the relative movement direction of the person is a direction toward the automatic guided vehicle. In some cases, predict that they will approach,
The control device restricts the power supply to the automatic guided vehicle when the approach predicting unit predicts that the vehicle is approaching, and supplies the power to the automatic guided vehicle when the access prediction unit predicts that the vehicle is not approaching. It is characterized by no restrictions .

本発明によれば、無人搬送車に接近する人に対するマイクロ波の影響を低減できる無線給電システムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a wireless power supply system capable of reducing the influence of microwaves to humans to approach the AGV.

本発明の実施形態に係る無線給電システムの模式図である。1 is a schematic diagram of a wireless power feeding system according to an embodiment of the present invention. 同実施形態に係る無線給電システムの概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing a schematic structure of a wireless power feeding system according to the embodiment. 無人搬送車に人が接近する様子を示す模式図であって、（Ａ）は、給電が制限されない態様を示す図であり、（Ｂ）は、給電が制限される態様を示す図である。It is a schematic diagram which shows a mode that a person approaches the automatic guided vehicle, Comprising: (A) is a figure which shows the aspect in which electric power feeding is not restrict | limited, (B) is a figure which shows the aspect in which electric power feeding is restrict | limited. 無人搬送車に人が接近する様子を示す模式図であって、（Ａ）は、給電が制限されない態様を示す図であり、（Ｂ）は、給電が制限される態様を示す図である。It is a schematic diagram which shows a mode that a person approaches the automatic guided vehicle, Comprising: (A) is a figure which shows the aspect in which electric power feeding is not restrict | limited, (B) is a figure which shows the aspect in which electric power feeding is restrict | limited. 無人搬送車に人が接近する様子を示す模式図であって、（Ａ）は、給電が制限されない態様を示す図であり、（Ｂ）は、給電が制限される態様を示す図である。It is a schematic diagram which shows a mode that a person approaches the automatic guided vehicle, Comprising: (A) is a figure which shows the aspect in which electric power feeding is not restrict | limited, (B) is a figure which shows the aspect in which electric power feeding is restrict | limited.

（第１実施形態）
図１〜３を参照して、本発明の第１実施形態を説明する。
図１に示すように、無線給電システム１は、無人搬送車１０と、給電装置２０とを備えている。無人搬送車１０は、建物Ｂ内に複数（図示略）存在し、複数の無人搬送車１０の運行は、管理装置（図示略）により統括的に管理される。 (First embodiment)
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, the wireless power feeding system 1 includes an automatic guided vehicle 10 and a power feeding device 20. There are a plurality of automatic guided vehicles 10 (not shown) in the building B, and the operation of the automatic guided vehicles 10 is comprehensively managed by a management device (not shown).

無人搬送車１０は、管理装置から受信した指令、または予め組み込まれているプログラムに従って、建物Ｂ内で荷物Ｌを搬送する。無人搬送車１０は、所定の走行経路上を走行することで、荷積み場所から荷卸し場所に移動する。   The automatic guided vehicle 10 transports the luggage L in the building B according to a command received from the management device or a program incorporated in advance. The automatic guided vehicle 10 moves from a loading place to an unloading place by traveling on a predetermined traveling route.

給電装置２０は、走行中の無人搬送車１０のバッテリ１１に対してマイクロ波による給電を行う。給電装置２０は、高所からマイクロ波を送電するように建物Ｂの天井Ｃに配置されており、無人搬送車１０よりも上方に設けられている。   The power feeding device 20 feeds power to the battery 11 of the automatic guided vehicle 10 while traveling by microwaves. The power feeding device 20 is disposed on the ceiling C of the building B so as to transmit microwaves from a high place, and is provided above the automatic guided vehicle 10.

また、無線給電システム１は、無人搬送車１０の走行経路に侵入する人Ｈに対するマイクロ波の影響を低減するために、撮影部３１を有する予測装置３０と、給電装置２０を制御する制御装置４０とを備えている。予測装置３０および制御装置４０は、建物Ｂの天井Ｃに配置されている。   In addition, the wireless power feeding system 1 includes a prediction device 30 having an imaging unit 31 and a control device 40 that controls the power feeding device 20 in order to reduce the influence of microwaves on the person H entering the travel route of the automatic guided vehicle 10. And. The prediction device 30 and the control device 40 are arranged on the ceiling C of the building B.

図２に示すように、無人搬送車１０は、バッテリ１１と、バッテリ１１に蓄電された電力により動作する走行モータ１２と、給電要求信号を送信する信号送信部１３と、制御装置４０と通信する無線通信部１４と、マイクロ波を受電する受電部１５とを備えている。   As shown in FIG. 2, the automatic guided vehicle 10 communicates with a battery 11, a traveling motor 12 that operates with electric power stored in the battery 11, a signal transmission unit 13 that transmits a power supply request signal, and a control device 40. The wireless communication part 14 and the power receiving part 15 which receives a microwave are provided.

信号送信部１３は、バッテリ１１の蓄電量に応じて信号を送信する集積回路により構成されている。信号送信部１３は、バッテリ１１の蓄電量に関する情報を受信し、バッテリ１１の蓄電量に基づいて給電要求信号を送信する。具体的には、信号送信部１３は、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満になったとき、給電要求信号を送信する。また、信号送信部１３は、充電中のバッテリ１１の蓄電量が所定量になったとき（例えば、バッテリ１１が満充電状態になったとき）、給電停止要求信号を送信する。   The signal transmission unit 13 is configured by an integrated circuit that transmits a signal according to the amount of power stored in the battery 11. The signal transmission unit 13 receives information related to the amount of electricity stored in the battery 11 and transmits a power supply request signal based on the amount of electricity stored in the battery 11. Specifically, the signal transmission unit 13 transmits a power supply request signal when the charged amount of the battery 11 becomes less than a predetermined amount. The signal transmission unit 13 transmits a power supply stop request signal when the charged amount of the battery 11 being charged reaches a predetermined amount (for example, when the battery 11 is fully charged).

無線通信部１４は、小型アンテナを備えた無線通信モジュールにより構成されている。無線通信部１４は、信号送信部１３から送信された給電要求信号および給電停止要求信号を小型アンテナから制御装置４０に送信する。   The wireless communication unit 14 is configured by a wireless communication module including a small antenna. The wireless communication unit 14 transmits the power supply request signal and the power supply stop request signal transmitted from the signal transmission unit 13 to the control device 40 from the small antenna.

受電部１５は、マイクロ波を受電するレクテナにより構成されている。受電部１５は、給電装置２０から受電したマイクロ波を充電電力に変換して、バッテリ１１に供給する。その結果、バッテリ１１が充電される。   The power reception unit 15 includes a rectenna that receives microwaves. The power receiving unit 15 converts the microwave received from the power feeding device 20 into charging power and supplies the charging power to the battery 11. As a result, the battery 11 is charged.

給電装置２０は、マイクロ波を送電する送電部２１を備えている。送電部２１は、送電アンテナにより構成され、走行中の無人搬送車１０がマイクロ波を受電できるように、送電アンテナの向きを変えながらマイクロ波を送電する。送電部２１は、制御装置４０からの給電開始信号を受信したときに送電（マイクロ波による給電）を開始し、制御装置４０からの給電停止信号を受信したときに送電を停止する。   The power feeding device 20 includes a power transmission unit 21 that transmits microwaves. The power transmission unit 21 includes a power transmission antenna, and transmits the microwave while changing the direction of the power transmission antenna so that the traveling automated guided vehicle 10 can receive the microwave. The power transmission unit 21 starts power transmission (power supply by microwaves) when receiving a power supply start signal from the control device 40, and stops power transmission when receiving a power supply stop signal from the control device 40.

予測装置３０は、無人搬送車１０と建物Ｂ内の人Ｈとの距離（以下、「距離Ｄ」という）を算出し、その距離Ｄに基づいて無人搬送車１０と人Ｈとが接近するか否かを予測する。予測装置３０は、撮影部３１と、画像データ解析部３２と、接近予測部３３とを備えている。   The prediction device 30 calculates the distance between the automatic guided vehicle 10 and the person H in the building B (hereinafter referred to as “distance D”), and whether the automatic guided vehicle 10 and the person H approach each other based on the distance D. Predict whether or not. The prediction device 30 includes an imaging unit 31, an image data analysis unit 32, and an approach prediction unit 33.

撮影部３１は、無人搬送車１０と人Ｈとを同時に撮影するように、画角の広いビデオカメラにより構成されている。撮影部３１は、無人搬送車１０および無人搬送車１０の周囲を動画または静止画として撮影することで複数の画像データを生成する。動画の場合、動画から所定時間間隔（例えば、１秒間隔）で抽出した画像に基づいて画像データが生成され、静止画の場合、所定時間間隔（例えば、１秒間隔）で撮影した画像に基づいて画像データが生成される。   The photographing unit 31 is composed of a video camera with a wide angle of view so as to photograph the automatic guided vehicle 10 and the person H at the same time. The imaging unit 31 generates a plurality of image data by capturing the automatic guided vehicle 10 and the surroundings of the automatic guided vehicle 10 as a moving image or a still image. In the case of a moving image, image data is generated based on an image extracted from the moving image at a predetermined time interval (for example, 1 second interval), and in the case of a still image, based on an image taken at a predetermined time interval (for example, 1 second interval). Image data is generated.

画像データ解析部３２は、画像データを解析する集積回路により構成されている。画像データ解析部３２は、撮影部３１で生成された画像データに基づいて、無人搬送車１０および人Ｈの位置を検出し、無人搬送車１０と人Ｈとの距離Ｄを算出する。画像データ解析部３２は、撮影部３１で順次生成される画像データから距離Ｄを順次算出する。   The image data analysis unit 32 includes an integrated circuit that analyzes image data. The image data analysis unit 32 detects the positions of the automatic guided vehicle 10 and the person H based on the image data generated by the photographing unit 31 and calculates the distance D between the automatic guided vehicle 10 and the person H. The image data analysis unit 32 sequentially calculates the distance D from the image data sequentially generated by the photographing unit 31.

接近予測部３３は、無人搬送車１０と人Ｈとが接近するか否かを予測する集積回路により構成されている。接近予測部３３は、画像データ解析部３２で算出された距離Ｄに基づいて無人搬送車１０と人Ｈとが接近するか否かを予測し、その予測結果を示す接近予測信号を制御装置４０に送信する。   The approach prediction unit 33 is configured by an integrated circuit that predicts whether or not the automatic guided vehicle 10 and the person H approach each other. The approach prediction unit 33 predicts whether or not the automatic guided vehicle 10 and the person H approach each other based on the distance D calculated by the image data analysis unit 32, and generates an approach prediction signal indicating the prediction result. Send to.

制御装置４０は、給電装置２０のマイクロ波による給電を制御する。制御装置４０は、無人搬送車１０と通信する無線通信部４１と、給電開始信号および給電停止信号を送信することで給電装置２０を制御する給電制御部４２とを備えている。   The control device 40 controls the power supply by the microwave of the power supply device 20. The control device 40 includes a wireless communication unit 41 that communicates with the automatic guided vehicle 10 and a power supply control unit 42 that controls the power supply device 20 by transmitting a power supply start signal and a power supply stop signal.

無線通信部４１は、小型アンテナを備えた無線通信モジュールにより構成れている。無線通信部４１は、無人搬送車１０からの給電要求信号および給電停止要求信号を受信し、それらの信号を給電制御部４２に送信する。   The wireless communication unit 41 is configured by a wireless communication module including a small antenna. The wireless communication unit 41 receives a power supply request signal and a power supply stop request signal from the automatic guided vehicle 10 and transmits these signals to the power supply control unit 42.

給電制御部４２は、無人搬送車１０からの給電要求信号および給電停止要求信号と、予測装置３０からの接近予測信号とに応じて、給電開始信号および給電停止信号を送信する集積回路により構成されている。給電制御部４２は、無人搬送車１０と人Ｈとが接近しないと予測装置３０が予測した場合で、かつ、給電要求信号を受信した場合に、給電開始信号を給電装置２０に送信する。すなわち、無人搬送車１０と人Ｈとが接近すると予測装置３０が予測した場合は、給電制御部４２は、給電要求信号を受信した場合であっても、給電開始信号を給電装置２０に送信しない。また、給電制御部４２は、無人搬送車１０への給電中に、無人搬送車１０と人Ｈとが接近すると予測装置３０が予測した場合には、給電停止信号を給電装置２０に送信する。このように、給電制御部４２は、送電部２１が送電している場合には、給電停止信号を給電装置２０に送信することで、マイクロ波による給電を停止させ、送電部２１が送電していない場合には、給電要求信号の受信の有無に関わらず給電開始信号を給電装置２０に送信しないことで、マイクロ波による給電を禁止する。また、給電制御部４２は、給電停止要求信号を受信した場合にも、給電停止信号を給電装置２０に送信する。   The power supply control unit 42 is configured by an integrated circuit that transmits a power supply start signal and a power supply stop signal in response to a power supply request signal and a power supply stop request signal from the automatic guided vehicle 10 and an approach prediction signal from the prediction device 30. ing. The power supply control unit 42 transmits a power supply start signal to the power supply device 20 when the prediction device 30 predicts that the automatic guided vehicle 10 and the person H do not approach each other and when a power supply request signal is received. That is, when the prediction device 30 predicts that the automated guided vehicle 10 and the person H approach each other, the power supply control unit 42 does not transmit a power supply start signal to the power supply device 20 even when the power supply request signal is received. . In addition, when the prediction device 30 predicts that the automatic guided vehicle 10 and the person H are approaching during power supply to the automatic guided vehicle 10, the power supply control unit 42 transmits a power supply stop signal to the power supply device 20. As described above, when the power transmission unit 21 is transmitting power, the power supply control unit 42 transmits the power supply stop signal to the power supply device 20 to stop the power supply by the microwave, and the power transmission unit 21 is transmitting power. If there is no power supply, the power supply start signal is not transmitted to the power supply apparatus 20 regardless of whether or not the power supply request signal is received, thereby prohibiting the power supply by the microwave. The power supply control unit 42 also transmits a power supply stop signal to the power supply apparatus 20 even when a power supply stop request signal is received.

図３を参照して、本実施形態における無人搬送車１０と人Ｈとの接近予測方法を説明する。
本実施形態の接近予測部３３は、画像データ解析部３２で算出された距離Ｄと予め設定された接近判断距離Ｄｓとを比較することにより、無人搬送車１０と人Ｈとが所定距離Ｅまで接近するか否かを予測する。無人搬送車１０から所定距離Ｅ未満の範囲は、マイクロ波の影響を受けるおそれがある範囲である。接近判断距離Ｄｓは、所定距離Ｅよりも長く、無人搬送車１０からマイクロ波の影響を受けない位置までの長さに設定されている。例えば、所定距離Ｅは３ｍであって、接近判断距離Ｄｓは５ｍである。接近予測部３３は、下記の（条件１）が成立する場合には、無人搬送車１０と人Ｈとが接近すると予測し、（条件１）が成立しない場合には、無人搬送車１０と人Ｈとが接近しないと予測する。
（条件１）距離Ｄが接近判断距離Ｄｓよりも短い（Ｄ＜Ｄｓ） With reference to FIG. 3, the approach prediction method of the automatic guided vehicle 10 and the person H in this embodiment is demonstrated.
The approach prediction unit 33 according to the present embodiment compares the distance D calculated by the image data analysis unit 32 with the preset approach determination distance Ds, so that the automatic guided vehicle 10 and the person H can reach the predetermined distance E. Predict whether to approach. The range less than the predetermined distance E from the automatic guided vehicle 10 is a range that may be affected by the microwave. The approach determination distance Ds is longer than the predetermined distance E, and is set to a length from the automatic guided vehicle 10 to a position not affected by the microwave. For example, the predetermined distance E is 3 m, and the approach determination distance Ds is 5 m. The approach predicting unit 33 predicts that the automatic guided vehicle 10 and the person H approach when the following (Condition 1) is satisfied. If the (Condition 1) is not satisfied, the approach predicting unit 33 predicts the automatic guided vehicle 10 and the person H. Predict that H does not approach.
(Condition 1) The distance D is shorter than the approach determination distance Ds (D <Ds)

次に、図３を参照して、バッテリ１１への給電中に無人搬送車１０に人Ｈが接近するときの給電の制御の流れを説明する。なお、図中の矢印Ｆの向きは、無人搬送車１０の移動方向を示し、図中の矢印Ｇは、人Ｈの移動方向を示している。また、矢印Ｆ，Ｇの長さは、それぞれの移動速度の大きさを示している。   Next, with reference to FIG. 3, a flow of power supply control when the person H approaches the automatic guided vehicle 10 during power supply to the battery 11 will be described. In addition, the direction of the arrow F in the figure indicates the moving direction of the automatic guided vehicle 10, and the arrow G in the figure indicates the moving direction of the person H. The lengths of the arrows F and G indicate the magnitudes of the respective moving speeds.

撮影部３１が、無人搬送車１０と人Ｈとを撮影することにより、画像データが順次生成され、画像データ解析部３２が、当該画像データに基づいて距離Ｄを順次算出する。そして、接近予測部３３は、画像データ解析部３２で順次算出された距離Ｄと接近判断距離Ｄｓとを比較する。このとき、図３（Ａ）に示すように、任意の時刻における距離Ｄが接近判断距離Ｄｓよりも長ければ、距離Ｄを算出してから所定時間内に（例えば、所定時間後に生成される次の画像データから距離Ｄが算出されるまでに）無人搬送車１０と人Ｈとが所定距離Ｅまで接近する蓋然性は低い。そのため、接近予測部３３は、距離Ｄが接近判断距離Ｄｓよりも長い場合には、無人搬送車１０と人Ｈとが所定距離Ｅまで接近しないと予測する。この場合には、給電制御部４２は、給電停止信号を給電装置２０に送信せず、送電部２１から無人搬送車１０への給電を制限しない。すなわち、給電制御部４２は、マイクロ波による給電を許容する。   The image capturing unit 31 captures the automatic guided vehicle 10 and the person H to generate image data sequentially, and the image data analysis unit 32 sequentially calculates the distance D based on the image data. Then, the approach prediction unit 33 compares the distance D sequentially calculated by the image data analysis unit 32 with the approach determination distance Ds. At this time, as shown in FIG. 3A, if the distance D at an arbitrary time is longer than the approach determination distance Ds, the distance D is calculated within a predetermined time (for example, the next generated after the predetermined time). The probability that the automatic guided vehicle 10 and the person H will approach to the predetermined distance E is low (by the time the distance D is calculated from the image data). Therefore, the approach prediction unit 33 predicts that the automatic guided vehicle 10 and the person H do not approach to the predetermined distance E when the distance D is longer than the approach determination distance Ds. In this case, the power supply control unit 42 does not transmit a power supply stop signal to the power supply device 20 and does not restrict power supply from the power transmission unit 21 to the automatic guided vehicle 10. That is, the power supply control unit 42 allows power supply by microwaves.

一方、図３（Ｂ）に示すように、距離Ｄが接近判断距離Ｄｓよりも短ければ、上記所定時間内に無人搬送車１０と人Ｈとが所定距離Ｅまで接近する蓋然性が高い。そのため、接近予測部３３は、距離Ｄが接近判断距離Ｄｓよりも短い場合には、無人搬送車１０と人Ｈとが所定距離Ｅまで接近すると予測する。この場合には、給電制御部４２は、給電停止信号を給電装置２０に送信して、送電部２１から無人搬送車１０への給電を制限する。すなわち、給電制御部４２は、マイクロ波による給電を停止させる。   On the other hand, as shown in FIG. 3B, if the distance D is shorter than the approach determination distance Ds, it is highly likely that the automated guided vehicle 10 and the person H approach to the predetermined distance E within the predetermined time. Therefore, when the distance D is shorter than the approach determination distance Ds, the approach predicting unit 33 predicts that the automatic guided vehicle 10 and the person H approach to the predetermined distance E. In this case, the power supply control unit 42 transmits a power supply stop signal to the power supply device 20 to limit power supply from the power transmission unit 21 to the automatic guided vehicle 10. That is, the power supply control unit 42 stops the power supply by the microwave.

以上のように構成された無線給電システム１において、無人搬送車１０のバッテリ１１に対して、給電装置２０がマイクロ波により給電する無線給電方法は、下記（Ｓ１）〜（Ｓ３）のステップを備える。
（Ｓ１）無人搬送車１０および無人搬送車１０の周囲を撮影することで生成された画像データに基づいて、無人搬送車１０と建物Ｂ内の人Ｈとの距離Ｄを算出する距離算出ステップ
（Ｓ２）距離Ｄに基づいて無人搬送車１０と人Ｈとが接近するか否かを予測する接近予測ステップ
（Ｓ３）無人搬送車１０と人Ｈとが接近すると予測した場合には、マイクロ波による給電を制限する一方、無人搬送車１０と人Ｈとが接近しないと予測した場合には、給電を制限しない給電制御ステップ In the wireless power feeding system 1 configured as described above, the wireless power feeding method in which the power feeding device 20 feeds power to the battery 11 of the automatic guided vehicle 10 using microwaves includes the following steps (S1) to (S3). .
(S1) A distance calculating step for calculating a distance D between the automatic guided vehicle 10 and the person H in the building B based on the image data generated by photographing the automatic guided vehicle 10 and the surroundings of the automatic guided vehicle 10 ( S2) An approach prediction step for predicting whether or not the automatic guided vehicle 10 and the person H are approaching based on the distance D. (S3) When it is predicted that the automatic guided vehicle 10 and the person H are approaching, Power supply control step that restricts power supply but does not restrict power supply when it is predicted that automatic guided vehicle 10 and person H will not approach each other

また、本実施形態では、接近予測ステップ（Ｓ２）において、距離Ｄと予め設定された接近判断距離Ｄｓとを比較することにより、無人搬送車１０と人Ｈとが接近するか否かを予測している。   In the present embodiment, in the approach prediction step (S2), it is predicted whether or not the automatic guided vehicle 10 and the person H approach each other by comparing the distance D with a preset approach determination distance Ds. ing.

本実施形態においては以下の効果が得られる。
（１）無人搬送車１０と人Ｈとが接近すると予測される場合には、無人搬送車１０に対する給電が制限されるため、無人搬送車１０に接近する人Ｈに対するマイクロ波の影響を低減することができる。また、無人搬送車１０と人Ｈとが接近しないと予測される場合には、無人搬送車１０に対する給電が制限されないことによって、給電を中断させないようにしてバッテリ１１の蓄電量を速やかに回復させることができる。その結果、無人搬送車１０に接近する人Ｈに対するマイクロ波の影響を低減することと、バッテリ１１の蓄電量を速やかに回復させることとの両立を図ることができる。 In the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) When it is predicted that the automated guided vehicle 10 and the person H approach each other, power supply to the automated guided vehicle 10 is limited, and thus the influence of the microwave on the person H approaching the automated guided vehicle 10 is reduced. be able to. Further, when it is predicted that the automated guided vehicle 10 and the person H will not approach each other, power supply to the automated guided vehicle 10 is not restricted, so that the charged amount of the battery 11 is quickly recovered without interrupting the power supply. be able to. As a result, it is possible to achieve both the reduction of the influence of the microwave on the person H approaching the automatic guided vehicle 10 and the rapid recovery of the charged amount of the battery 11.

（２）無人搬送車１０と人Ｈとの接近を、距離Ｄと予め設定された接近判断距離Ｄｓとを比較するといった簡単な方法で予測することができるため、画像データ解析部３２での解析に係る処理の負荷を低減することができる。   (2) Since the approach between the automated guided vehicle 10 and the person H can be predicted by a simple method such as comparing the distance D with a preset approach determination distance Ds, analysis by the image data analysis unit 32 is possible. It is possible to reduce the processing load related to the above.

（３）建物Ｂの天井Ｃに配置された１つの撮影部３１で、無人搬送車１０と、当該無人搬送車１０に接近する人Ｈとを同時に撮影することにより、１つの画像データから距離Ｄを容易に算出することができる。また、複数の画像データに基づいて、距離Ｄだけでなく、距離Ｄの変化量Δｄ、無人搬送車１０および人Ｈの位置、および、無人搬送車１０および人Ｈの移動方向を容易に算出することができる。   (3) The distance D from one image data is obtained by simultaneously photographing the automatic guided vehicle 10 and the person H approaching the automatic guided vehicle 10 with one photographing unit 31 arranged on the ceiling C of the building B. Can be easily calculated. Further, not only the distance D but also the change amount Δd of the distance D, the positions of the automatic guided vehicle 10 and the person H, and the moving directions of the automatic guided vehicle 10 and the person H are easily calculated based on a plurality of image data. be able to.

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態を説明する。なお、本実施形態に係る無線給電システム１は、図２に示した第１実施形態と同様の構成を有する。よって、以下の説明において、第１実施形態と同様の構成については第１実施形態で記載した符号と同じ符号を付すとともに、第１実施形態と同様の構成についての説明および図示は省略し、第１実施形態との相違点を説明する。 (Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described. The wireless power feeding system 1 according to the present embodiment has the same configuration as that of the first embodiment shown in FIG. Therefore, in the following description, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those described in the first embodiment, and descriptions and illustrations of the components similar to those in the first embodiment are omitted. Differences from the first embodiment will be described.

本実施形態では、画像データ解析部３２は、無人搬送車１０と人Ｈとの距離Ｄを算出するとともに、複数の画像データから距離Ｄの変化量Δｄを算出する。距離Ｄの変化量Δｄは、所定時間当たりにおける無人搬送車１０に対する人Ｈの相対的移動量に相当する。画像データ解析部３２は、任意の時刻に生成された画像データから算出された距離Ｄと、その時刻の所定時間前に生成された前の画像データから算出された距離Ｄとの差分を、距離Ｄの変化量Δｄとして算出する。   In the present embodiment, the image data analysis unit 32 calculates the distance D between the automatic guided vehicle 10 and the person H, and calculates the change amount Δd of the distance D from a plurality of image data. The change amount Δd of the distance D corresponds to the relative movement amount of the person H with respect to the automatic guided vehicle 10 per predetermined time. The image data analysis unit 32 calculates the difference between the distance D calculated from the image data generated at an arbitrary time and the distance D calculated from the previous image data generated a predetermined time before that time as the distance It is calculated as a change amount Δd of D.

図４を参照して、本実施形態における無人搬送車１０と人Ｈとの接近予測方法を説明する。
本実施形態の接近予測部３３は、図４に示すように距離Ｄが予め設定された設定距離Ｄ１よりも短いときに、距離Ｄの変化量Δｄと予め設定された急速接近判断量Δｄｓとを比較することにより、無人搬送車１０と人Ｈとが所定距離Ｅまで接近するか否かを予測する。設定距離Ｄ１は、所定距離Ｅよりも長く、無人搬送車１０からマイクロ波の影響を受けない位置までの長さに設定されている。例えば、設定距離Ｄ１は１０ｍである。急速接近判断量Δｄｓは、無人搬送車１０と人Ｈとが急速に接近する場合における所定時間当たりの距離Ｄの変化量に設定されている。例えば、急速接近判断量Δｄｓは６ｍである。接近予測部３３は、下記の（条件２−１）および（条件２−２）が同時に成立する場合には、無人搬送車１０と人Ｈとが接近すると予測する。
（条件２−１）距離Ｄが設定距離Ｄ１よりも短い（Ｄ＜Ｄ１）
（条件２−２）距離Ｄの変化量Δｄが急速接近判断量Δｄｓよりも大きい（Δｄ＞Δｄｓ） With reference to FIG. 4, the approach prediction method of the automatic guided vehicle 10 and the person H in this embodiment is demonstrated.
As shown in FIG. 4, the approach predicting unit 33 of the present embodiment calculates the change amount Δd of the distance D and the preset rapid approach determination amount Δds when the distance D is shorter than the preset set distance D1. By comparing, it is predicted whether or not the automatic guided vehicle 10 and the person H approach to a predetermined distance E. The set distance D1 is longer than the predetermined distance E, and is set to a length from the automatic guided vehicle 10 to a position not affected by the microwave. For example, the set distance D1 is 10 m. The rapid approach determination amount Δds is set to a change amount of the distance D per predetermined time when the automated guided vehicle 10 and the person H approach rapidly. For example, the rapid approach determination amount Δds is 6 m. When the following (Condition 2-1) and (Condition 2-2) are simultaneously satisfied, the approach predicting unit 33 predicts that the automatic guided vehicle 10 and the person H approach each other.
(Condition 2-1) The distance D is shorter than the set distance D1 (D <D1)
(Condition 2-2) The change amount Δd of the distance D is larger than the rapid approach determination amount Δds (Δd> Δds).

また、接近予測部３３は、（条件２−２）が成立することがない場合であっても無人搬送車１０と人Ｈとが所定距離Ｅまで接近することを予測するために、第１実施形態に記載の（条件１）が成立する場合にも、無人搬送車１０と人Ｈとが接近すると予測する。この場合の（条件１）の接近判断距離Ｄｓは、（条件２−１）の設定距離Ｄ１よりも短い距離である。   Further, the approach predicting unit 33 performs the first implementation in order to predict that the automatic guided vehicle 10 and the person H will approach to the predetermined distance E even when (Condition 2-2) is not satisfied. Even when (condition 1) described in the embodiment is established, it is predicted that the automated guided vehicle 10 and the person H approach each other. In this case, the approach determination distance Ds in (Condition 1) is shorter than the set distance D1 in (Condition 2-1).

一方、接近予測部３３は、（条件２−１）および（条件２−２）の少なくとも一方が成立しない場合で、かつ（条件１）も成立しない場合には、無人搬送車１０と人Ｈとが接近しないと予測する。   On the other hand, when at least one of (Condition 2-1) and (Condition 2-2) is not satisfied and (Condition 1) is not satisfied, the approach predicting unit 33 determines whether the automatic guided vehicle 10 and the person H Predict that will not approach.

次に、図４を参照して、本実施形態に係る給電の制御に関する流れを説明する。なお、以下の説明では、距離Ｄが接近判断距離Ｄｓよりも長いこと、すなわち（条件１）が成立しないことを前提としている。   Next, with reference to FIG. 4, a flow related to power supply control according to the present embodiment will be described. In the following description, it is assumed that the distance D is longer than the approach determination distance Ds, that is, (Condition 1) is not satisfied.

撮影部３１が、無人搬送車１０と人Ｈとを撮影することにより、所定時間間隔で複数の画像データが生成され、画像データ解析部３２が、当該画像データに基づいて、距離Ｄを順次算出すとともに、所定時間間隔で算出された複数の距離Ｄの変化量Δｄを算出する。具体的には、画像データ解析部３２は、任意の時刻ｔの距離Ｄを「距離Ｄａ」とし、時刻ｔの所定時間前である時刻ｔ−Δｔの距離Ｄを「距離Ｄｂ」としたとき、距離Ｄｂから距離Ｄａを引いた長さを変化量Δｄとして算出する。次いで、接近予測部３３は、画像データ解析部３２で算出された任意の時刻ｔの距離Ｄと設定距離Ｄ１とを比較して、距離Ｄが設定距離Ｄ１より短いか否かを判断する。そして、接近予測部３３は、距離Ｄが設定距離Ｄ１より短いと判断したとき、画像データ解析部３２で算出された距離Ｄの変化量Δｄと急速接近判断量Δｄｓとを比較する。このとき、図４（Ａ）に示すように距離Ｄｂと距離Ｄａとの差分が比較的短く、変化量Δｄが急速接近判断量Δｄｓよりも小さければ、距離Ｄを算出してから所定時間内に無人搬送車１０と人Ｈとが所定距離Ｅまで接近する蓋然性は低い。そのため、接近予測部３３は、変化量Δｄが急速接近判断量Δｄｓよりも小さい場合には、無人搬送車１０と人Ｈとが所定距離Ｅまで接近しないと予測する。この場合には、給電制御部４２は、送電部２１から無人搬送車１０への給電を制限しない。   The imaging unit 31 captures the automatic guided vehicle 10 and the person H to generate a plurality of image data at predetermined time intervals, and the image data analysis unit 32 sequentially calculates the distance D based on the image data. In addition, a change amount Δd of the plurality of distances D calculated at predetermined time intervals is calculated. Specifically, when the distance D at an arbitrary time t is “distance Da” and the distance D at time t−Δt, which is a predetermined time before time t, is “distance Db”. The length obtained by subtracting the distance Da from the distance Db is calculated as the change amount Δd. Next, the approach prediction unit 33 compares the distance D at an arbitrary time t calculated by the image data analysis unit 32 with the set distance D1, and determines whether the distance D is shorter than the set distance D1. Then, when the approach prediction unit 33 determines that the distance D is shorter than the set distance D1, the approach prediction unit 33 compares the change amount Δd of the distance D calculated by the image data analysis unit 32 with the rapid approach determination amount Δds. At this time, as shown in FIG. 4A, if the difference between the distance Db and the distance Da is relatively short and the change amount Δd is smaller than the rapid approach determination amount Δds, the distance D is calculated within a predetermined time. The probability that the automated guided vehicle 10 and the person H approach to the predetermined distance E is low. Therefore, the approach predicting unit 33 predicts that the automatic guided vehicle 10 and the person H do not approach to the predetermined distance E when the change amount Δd is smaller than the rapid approach determination amount Δds. In this case, the power supply control unit 42 does not restrict power supply from the power transmission unit 21 to the automatic guided vehicle 10.

一方、図４（Ｂ）に示すように距離Ｄｂと距離Ｄａとの差分が比較的長く、変化量Δｄが急速接近判断量Δｄｓよりも大きければ、上記所定時間内に無人搬送車１０と人Ｈとが所定距離Ｅまで接近する蓋然性が高い。そのため、接近予測部３３は、変化量Δｄが急速接近判断量Δｄｓよりも大きい場合には、無人搬送車１０と人Ｈとが所定距離Ｅまで接近すると予測する。この場合には、給電制御部４２は、送電部２１から無人搬送車１０への給電を制限する。   On the other hand, as shown in FIG. 4B, if the difference between the distance Db and the distance Da is relatively long and the change amount Δd is larger than the rapid approach determination amount Δds, the automatic guided vehicle 10 and the person H are within the predetermined time. Is likely to approach to a predetermined distance E. Therefore, the approach predicting unit 33 predicts that the automatic guided vehicle 10 and the person H approach to the predetermined distance E when the change amount Δd is larger than the rapid approach determination amount Δds. In this case, the power supply control unit 42 restricts power supply from the power transmission unit 21 to the automatic guided vehicle 10.

本実施形態の無線給電方法は、下記（Ｓ１１）〜（Ｓ１４）のステップを備える。
（Ｓ１１）無人搬送車１０および無人搬送車１０の周囲を撮影することで生成された画像データに基づいて、無人搬送車１０と建物Ｂ内の人Ｈとの距離Ｄを算出する距離算出ステップ
（Ｓ１２）複数の画像データから、無人搬送車１０と人Ｈとの距離Ｄの変化量Δｄを算出する距離変化量算出ステップ
（Ｓ１３）距離Ｄに基づいて無人搬送車１０と人Ｈとが接近するか否かを予測する接近予測ステップ
（Ｓ１４）無人搬送車１０と人Ｈとが接近すると予測した場合には、マイクロ波による給電を制限する一方、無人搬送車１０と人Ｈとが接近しないと予測した場合には、給電を制限しない給電制御ステップ The wireless power feeding method of the present embodiment includes the following steps (S11) to (S14).
(S11) A distance calculating step for calculating the distance D between the automatic guided vehicle 10 and the person H in the building B based on the automatic guided vehicle 10 and the image data generated by photographing the surroundings of the automatic guided vehicle 10 ( S12) Distance change amount calculating step for calculating a change amount Δd of the distance D between the automatic guided vehicle 10 and the person H from the plurality of image data (S13) The automatic guided vehicle 10 and the person H approach based on the distance D. Approach prediction step (S14) for predicting whether or not the automatic guided vehicle 10 and the person H are close to each other, the power supply by the microwave is restricted, while the automatic guided vehicle 10 and the person H do not approach each other. Power supply control step that does not limit power supply if predicted

そして、本実施形態では、接近予測ステップ（Ｓ１３）において、距離Ｄが設定距離Ｄ１よりも短いときに、距離変化量算出ステップ（Ｓ１２）で算出された距離Ｄの変化量Δｄと予め設定された急速接近判断量Δｄｓとを比較することにより、無人搬送車１０と人Ｈとが接近するか否かを予測している。   In the present embodiment, when the distance D is shorter than the set distance D1 in the approach prediction step (S13), the distance D change amount Δd calculated in the distance change amount calculation step (S12) is preset. By comparing the rapid approach determination amount Δds, it is predicted whether or not the automatic guided vehicle 10 and the person H approach each other.

本実施形態においては上記（１）〜（３）の効果に加えて以下の効果が得られる。
（４）無人搬送車１０と人Ｈとの接近を、所定時間当たりにおける無人搬送車１０に対する人Ｈの相対的移動量、すなわち距離Ｄの変化量Δｄを考慮して予測することができるため、無人搬送車１０と人Ｈとの接近の予測精度の向上を図ることができる。 In the present embodiment, the following effects are obtained in addition to the effects (1) to (3).
(4) Since the approach between the automatic guided vehicle 10 and the human H can be predicted in consideration of the relative movement amount of the human H with respect to the automatic guided vehicle 10 per predetermined time, that is, the change amount Δd of the distance D, The prediction accuracy of the approach between the automatic guided vehicle 10 and the person H can be improved.

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態を説明する。なお、本実施形態に係る無線給電システム１も、図２に示した第１実施形態と同様の構成を有する。よって、以下の説明において、第１実施形態と同様の構成については第１実施形態で記載した符号と同じ符号を付すとともに、第１実施形態と同様の構成についての説明および図示は省略し、第１実施形態との相違点を説明する。 (Third embodiment)
Next, a third embodiment of the present invention will be described. The wireless power feeding system 1 according to the present embodiment also has the same configuration as that of the first embodiment shown in FIG. Therefore, in the following description, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those described in the first embodiment, and descriptions and illustrations of the components similar to those in the first embodiment are omitted. Differences from the first embodiment will be described.

本実施形態では、画像データ解析部３２は、無人搬送車１０と人Ｈとの距離Ｄを算出するとともに、無人搬送車１０の移動方向および移動速度と、人Ｈの移動方向および移動速度とを算出する。さらに、画像データ解析部３２は、無人搬送車１０の移動方向および移動速度と、人Ｈの移動方向および移動速度とに基づいて、無人搬送車１０に対する人Ｈの相対的移動方向Ｉを算出する。   In the present embodiment, the image data analysis unit 32 calculates the distance D between the automatic guided vehicle 10 and the person H, and calculates the moving direction and moving speed of the automatic guided vehicle 10 and the moving direction and moving speed of the human H. calculate. Further, the image data analysis unit 32 calculates the relative movement direction I of the person H with respect to the automatic guided vehicle 10 based on the movement direction and the moving speed of the automatic guided vehicle 10 and the movement direction and the moving speed of the human H. .

図５を参照して、本実施形態における無人搬送車１０と人Ｈとの接近予測方法を説明する。なお、図５中の一点鎖線で示す円弧は、無人搬送車１０から所定の設定距離Ｄ２だけ離れた位置を示しており、図５中の二点鎖線で示す円弧は、無人搬送車１０から所定距離Ｅだけ離れた位置を示している。また、図中の白抜き矢印Ｉは、無人搬送車１０に対する人Ｈの相対的移動方向Ｉを示している。   With reference to FIG. 5, the approach prediction method of the automatic guided vehicle 10 and the person H in this embodiment is demonstrated. In addition, the circular arc shown with the dashed-dotted line in FIG. 5 has shown the position which left | separated the predetermined setting distance D2 from the automatic guided vehicle 10, and the circular arc shown with the dashed-two dotted line in FIG. A position separated by a distance E is shown. A white arrow I in the figure indicates a relative movement direction I of the person H with respect to the automatic guided vehicle 10.

本実施形態の接近予測部３３は、図５に示すように距離Ｄが予め設定された設定距離Ｄ２よりも短いときに、人Ｈの相対的移動方向Ｉが無人搬送車１０に向かう方向であるか否かを判断することにより、無人搬送車１０と人Ｈとが所定距離Ｅまで接近するか否かを予測する。設定距離Ｄ２は、所定距離Ｅよりも長く、無人搬送車１０からマイクロ波の影響を受けない位置までの長さに設定されている。例えば、設定距離Ｄ２は１０ｍである。接近予測部３３は、下記の（条件３−１）および（条件３−２）が同時に成立する場合には、無人搬送車１０と人Ｈとが接近すると予測する。
（条件３−１）距離Ｄが設定距離Ｄ２よりも短い（Ｄ＜Ｄ２）
（条件３−２）無人搬送車１０に対する人Ｈの相対的移動方向Ｉが人Ｈから無人搬送車１０に向かう方向である The approach predicting unit 33 of the present embodiment is a direction in which the relative movement direction I of the person H is directed to the automatic guided vehicle 10 when the distance D is shorter than a preset set distance D2 as shown in FIG. It is predicted whether or not the automatic guided vehicle 10 and the person H will approach to a predetermined distance E. The set distance D2 is longer than the predetermined distance E, and is set to a length from the automatic guided vehicle 10 to a position not affected by the microwave. For example, the set distance D2 is 10 m. The approach predicting unit 33 predicts that the automatic guided vehicle 10 and the person H approach each other when the following (Condition 3-1) and (Condition 3-2) are simultaneously satisfied.
(Condition 3-1) The distance D is shorter than the set distance D2 (D <D2)
(Condition 3-2) The relative movement direction I of the person H with respect to the automatic guided vehicle 10 is a direction from the person H toward the automatic guided vehicle 10.

また、接近予測部３３は、（条件３−２）が成立するか否かを判断できない場合であっても無人搬送車１０と人Ｈとが所定距離Ｅまで接近することを予測するために、第１実施形態に記載の（条件１）が成立する場合にも、無人搬送車１０と人Ｈとが接近すると予測する。この場合の（条件１）の接近判断距離Ｄｓは、（条件３−１）の設定距離Ｄ２よりも短い距離である。   Further, the approach predicting unit 33 predicts that the automatic guided vehicle 10 and the person H approach to a predetermined distance E even when it is not possible to determine whether or not (Condition 3-2) is satisfied. Even when (Condition 1) described in the first embodiment is satisfied, it is predicted that the automated guided vehicle 10 and the person H approach each other. In this case, the approach determination distance Ds in (Condition 1) is shorter than the set distance D2 in (Condition 3-1).

一方、接近予測部３３は、（条件３−１）および（条件３−２）の少なくとも一方が成立しない場合で、かつ（条件１）も成立しない場合には、無人搬送車１０と人Ｈとが接近しないと予測する。   On the other hand, when at least one of (Condition 3-1) and (Condition 3-2) is not satisfied and (Condition 1) is not satisfied, the approach predicting unit 33 determines whether the automatic guided vehicle 10 and the person H Predict that will not approach.

次に、図５を参照して、本実施形態に係る給電の制御に関する流れを説明する。なお、以下の説明では、距離Ｄが接近判断距離Ｄｓよりも長いこと、すなわち（条件１）が成立しないことを前提としている。   Next, with reference to FIG. 5, a flow relating to power supply control according to the present embodiment will be described. In the following description, it is assumed that the distance D is longer than the approach determination distance Ds, that is, (Condition 1) is not satisfied.

撮影部３１が、無人搬送車１０と人Ｈとを撮影することにより、所定時間間隔で複数の画像データが生成され、画像データ解析部３２が、当該画像データに基づいて、距離Ｄを算出するとともに、人Ｈの相対的移動方向Ｉを算出する。具体的には、画像データ解析部３２は、所定時間間隔で生成された複数の画像データに基づいて、任意の時刻ｔにおける無人搬送車１０の位置と人Ｈの位置とを検出するとともに、時刻ｔの所定時間前である時刻ｔ−Δｔにおける無人搬送車１０の位置と人Ｈの位置とを検出する。次いで、画像データ解析部３２は、時刻ｔおよび時刻ｔ−Δｔにおける無人搬送車１０の位置に基づいて、無人搬送車１０の移動方向および移動速度を算出し、時刻ｔおよび時刻ｔ−Δｔにおける人Ｈの位置に基づいて、人Ｈの移動方向および移動速度を算出する。そして、画像データ解析部３２は、無人搬送車１０の移動方向および移動速度と、人Ｈの移動方向および移動速度とに基づいて、無人搬送車１０に対する人Ｈの相対的移動方向Ｉを算出する。次いで、接近予測部３３は、画像データ解析部３２で算出された距離Ｄと設定距離Ｄ２とを比較して、距離Ｄが設定距離Ｄ２より短いか否かを判断する。そして、接近予測部３３は、距離Ｄが設定距離Ｄ２より短いと判断したとき、人Ｈの相対的移動方向Ｉが無人搬送車１０に向かう方向であるか否かを判断する。このとき、図５（Ａ）に示すように人Ｈの相対的移動方向Ｉが無人搬送車１０に向かわない方向であれば、距離Ｄを算出してから所定時間内に無人搬送車１０と人Ｈとが所定距離Ｅまで接近する蓋然性は低い。そのため、接近予測部３３は、人Ｈの相対的移動方向Ｉが無人搬送車１０に向かう方向でない場合には、無人搬送車１０と人Ｈとが所定距離Ｅまで接近しないと予測する。この場合には、給電制御部４２は、送電部２１から無人搬送車１０への給電を制限しない。   The imaging unit 31 captures the automatic guided vehicle 10 and the person H to generate a plurality of image data at predetermined time intervals, and the image data analysis unit 32 calculates the distance D based on the image data. At the same time, the relative movement direction I of the person H is calculated. Specifically, the image data analysis unit 32 detects the position of the automatic guided vehicle 10 and the position of the person H at an arbitrary time t based on a plurality of image data generated at predetermined time intervals, The position of the automatic guided vehicle 10 and the position of the person H at time t−Δt, which is a predetermined time before t, are detected. Next, the image data analysis unit 32 calculates the moving direction and moving speed of the automatic guided vehicle 10 based on the position of the automatic guided vehicle 10 at time t and time t−Δt, and the person at time t and time t−Δt. Based on the position of H, the moving direction and moving speed of the person H are calculated. Then, the image data analysis unit 32 calculates the relative moving direction I of the person H with respect to the automatic guided vehicle 10 based on the moving direction and moving speed of the automatic guided vehicle 10 and the moving direction and moving speed of the human H. . Next, the approach prediction unit 33 compares the distance D calculated by the image data analysis unit 32 with the set distance D2, and determines whether the distance D is shorter than the set distance D2. When the approach predicting unit 33 determines that the distance D is shorter than the set distance D2, the approach predicting unit 33 determines whether or not the relative movement direction I of the person H is the direction toward the automatic guided vehicle 10. At this time, as shown in FIG. 5 (A), if the relative movement direction I of the person H is a direction that does not go to the automatic guided vehicle 10, the automatic guided vehicle 10 and the person within a predetermined time after the distance D is calculated. The probability that H will approach a predetermined distance E is low. Therefore, the approach predicting unit 33 predicts that the automatic guided vehicle 10 and the person H do not approach to the predetermined distance E when the relative movement direction I of the person H is not the direction toward the automatic guided vehicle 10. In this case, the power supply control unit 42 does not restrict power supply from the power transmission unit 21 to the automatic guided vehicle 10.

一方、図５（Ｂ）に示すように人Ｈの相対的移動方向Ｉが無人搬送車１０に向かう方向であれば、上記所定時間内に無人搬送車１０と人Ｈとが所定距離Ｅまで接近する蓋然性が高い。そのため、接近予測部３３は、人Ｈの相対的移動方向Ｉが無人搬送車１０に向かう方向である場合には、無人搬送車１０と人Ｈとが所定距離Ｅまで接近すると予測する。この場合には、給電制御部４２は、送電部２１から無人搬送車１０への給電を制限する。   On the other hand, as shown in FIG. 5B, if the relative movement direction I of the person H is the direction toward the automatic guided vehicle 10, the automatic guided vehicle 10 and the person H approach to a predetermined distance E within the predetermined time. There is a high probability of Therefore, the approach predicting unit 33 predicts that the automatic guided vehicle 10 and the person H approach to the predetermined distance E when the relative movement direction I of the person H is the direction toward the automatic guided vehicle 10. In this case, the power supply control unit 42 restricts power supply from the power transmission unit 21 to the automatic guided vehicle 10.

本実施形態の無線給電方法は、下記（Ｓ２１）〜（Ｓ２４）のステップを備える。
（Ｓ２１）無人搬送車１０および無人搬送車１０の周囲を撮影することで生成された画像データに基づいて、無人搬送車１０と建物Ｂ内の人Ｈとの距離Ｄを算出する距離算出ステップ
（Ｓ２２）複数の画像データから、無人搬送車１０および人Ｈの双方の移動方向および移動速度を算出して、無人搬送車１０に対する人Ｈの相対的移動方向Ｉを算出する移動方向算出ステップ
（Ｓ２３）距離Ｄに基づいて無人搬送車１０と人Ｈとが接近するか否かを予測する接近予測ステップ
（Ｓ２４）無人搬送車１０と人Ｈとが接近すると予測した場合には、マイクロ波による給電を制限する一方、無人搬送車１０と人Ｈとが接近しないと予測した場合には、給電を制限しない給電制御ステップ The wireless power feeding method of the present embodiment includes the following steps (S21) to (S24).
(S21) A distance calculating step for calculating a distance D between the automatic guided vehicle 10 and the person H in the building B based on the automatic transfer vehicle 10 and the image data generated by photographing the surroundings of the automatic guided vehicle 10 ( S22) A moving direction calculating step of calculating the relative moving direction I of the person H with respect to the automatic guided vehicle 10 by calculating the moving direction and moving speed of both the automatic guided vehicle 10 and the human H from the plurality of image data (S23). ) An approach prediction step for predicting whether or not the automatic guided vehicle 10 and the person H are approaching based on the distance D (S24) When it is predicted that the automatic guided vehicle 10 and the person H are approaching, feeding by microwaves On the other hand, when it is predicted that the automated guided vehicle 10 and the person H do not approach, the power supply control step that does not restrict power supply

そして、本実施形態では、接近予測ステップ（Ｓ２３）において、距離Ｄが予め設定された設定距離Ｄ２よりも短いときに、移動方向算出ステップ（Ｓ２２）で算出された人Ｈの相対的移動方向Ｉが無人搬送車１０に向かう方向であるか否かを判断することにより、無人搬送車１０と人Ｈとが接近するか否かを予測している。   In this embodiment, when the distance D is shorter than the preset set distance D2 in the approach prediction step (S23), the relative movement direction I of the person H calculated in the movement direction calculation step (S22). It is predicted whether or not the automatic guided vehicle 10 and the person H approach each other by determining whether or not the direction is toward the automatic guided vehicle 10.

本実施形態においては上記（１）〜（３）の効果に加えて以下の効果が得られる。
（５）人Ｈの相対的移動方向Ｉが無人搬送車１０に向かう方向であるか否かを判断することにより無人搬送車１０と人Ｈとが接近するか否かをより精確に予測することができるようになる。このため、人Ｈの相対的移動方向Ｉが無人搬送車１０に向かう方向である場合には、無人搬送車１０と人Ｈとが接近すると予測することで、無人搬送車１０に接近する人Ｈに対するマイクロ波の影響を確実に低減することができる。また、人Ｈの相対的移動方向Ｉが無人搬送車１０に向かわない方向である場合には、無人搬送車１０と人Ｈとが接近しないと予測することで、バッテリ１１の蓄電量をより速やかに回復させることができる。 In the present embodiment, the following effects are obtained in addition to the effects (1) to (3).
(5) More accurately predicting whether or not the automatic guided vehicle 10 and the person H approach each other by determining whether or not the relative moving direction I of the human H is a direction toward the automatic guided vehicle 10. Will be able to. For this reason, when the relative movement direction I of the person H is a direction toward the automatic guided vehicle 10, the person H approaching the automatic guided vehicle 10 is predicted by predicting that the automatic guided vehicle 10 and the person H approach each other. The influence of microwaves on can be reliably reduced. Further, when the relative movement direction I of the person H is a direction that does not go to the automatic guided vehicle 10, it is predicted that the automatic guided vehicle 10 and the person H do not approach each other, so that the storage amount of the battery 11 can be increased more quickly. Can be recovered.

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。   The present invention is not limited to the above embodiment, and the above configuration can be changed. For example, the following modifications can be implemented, and the following modifications can be combined.

・無人搬送車１０と人Ｈとが接近すると予測する際の条件を適宜変更してもよい。例えば、第２実施形態または第３実施形態において、（条件１）を除外して無人搬送車１０と人Ｈとが接近することを予測することもできる。   -You may change suitably the conditions at the time of estimating that the automatic guided vehicle 10 and the person H approach. For example, in the second embodiment or the third embodiment, it is also possible to predict that the automatic guided vehicle 10 and the person H approach each other except (Condition 1).

・第２実施形態および第３実施形態を組み合わせてもよい。すなわち、接近予測部３３が、距離Ｄの変化量Δｄと急速接近判断量Δｄｓとを比較し、さらに、人Ｈの相対的移動方向Ｉが無人搬送車１０に向かう方向であるか否かを判断することにより、無人搬送車１０と人Ｈとが接近するか否かを判断してもよい。この場合、（条件２−１）の設定距離Ｄ１および（条件３−１）の設定距離Ｄ２は、互いに異なる距離であっても同じ距離であってもよい。   -You may combine 2nd Embodiment and 3rd Embodiment. That is, the approach prediction unit 33 compares the change amount Δd of the distance D with the rapid approach determination amount Δds, and further determines whether the relative movement direction I of the person H is the direction toward the automatic guided vehicle 10. By doing so, it may be determined whether the automatic guided vehicle 10 and the person H approach each other. In this case, the set distance D1 of (Condition 2-1) and the set distance D2 of (Condition 3-1) may be different distances or the same distance.

・無人搬送車１０と人Ｈとの接近を予測してマイクロ波による給電を制限することができるのであれば、無人搬送車１０および給電装置２０および予測装置３０および制御装置４０の構成を適宜変更してもよい。例えば、予測装置３０と制御装置４０とが一体化されていてもよく、制御装置４０と給電装置２０とが一体化されていてもよい。   If the approach of the automatic guided vehicle 10 and the person H can be predicted and the power supply by the microwave can be limited, the configurations of the automatic guided vehicle 10, the power supply device 20, the prediction device 30, and the control device 40 are appropriately changed. May be. For example, the prediction device 30 and the control device 40 may be integrated, or the control device 40 and the power feeding device 20 may be integrated.

・無人搬送車１０と人Ｈとが接近すると予測装置３０が予測した場合に、給電を停止することなく、マイクロ波の出力を抑制する（例えば、マイクロ波の出力を１／１０にする）ことによって、人Ｈに対するマイクロ波の影響を低減してもよい。なお、人Ｈに対するマイクロ波の影響を確実に低減する観点からは、給電を禁止すること、または給電を停止させることが好ましい。   -When the prediction device 30 predicts that the automated guided vehicle 10 and the person H approach each other, the microwave output is suppressed (for example, the microwave output is reduced to 1/10) without stopping power feeding. Thus, the influence of the microwave on the person H may be reduced. In addition, from the viewpoint of reliably reducing the influence of the microwave on the person H, it is preferable to prohibit power feeding or stop power feeding.

・給電装置２０、予測装置３０、および制御装置４０の配置を適宜変更してもよい。なお、マイクロ波による給電可能な範囲を広げる観点からは、送電部２１は天井Ｃに配置されていることが好ましい。また、撮影部３１により撮影可能な範囲を広げる観点からは、撮影部３１は天井Ｃに配置されていることが好ましい。さらに、無人搬送車１０と制御装置４０との無線通信可能な範囲を広げる観点からは、無線通信部４１は天井Ｃに配置されていることが好ましい。   -Arrangement | positioning of the electric power feeder 20, the prediction apparatus 30, and the control apparatus 40 may be changed suitably. In addition, it is preferable that the power transmission part 21 is arrange | positioned at the ceiling C from a viewpoint of extending the range which can be fed with a microwave. In addition, from the viewpoint of expanding the range that can be captured by the imaging unit 31, the imaging unit 31 is preferably disposed on the ceiling C. Furthermore, it is preferable that the wireless communication unit 41 is disposed on the ceiling C from the viewpoint of expanding the range in which the automatic guided vehicle 10 and the control device 40 can perform wireless communication.

・複数の送電部２１を設けることによって、マイクロ波による給電可能な範囲を広げてもよい。また、撮影部３１を複数のカメラにより構成することによって、撮影範囲を広げてもよい。さらに、複数の無線通信部４１を設けることによって、無人搬送車１０と制御装置４０とが無線通信可能な範囲を広げてもよい。   -By providing the several power transmission part 21, you may extend the range which can be fed by a microwave. Further, the photographing range may be expanded by configuring the photographing unit 31 with a plurality of cameras. Furthermore, the range in which the automatic guided vehicle 10 and the control device 40 can perform wireless communication may be expanded by providing a plurality of wireless communication units 41.

・積載型の無人搬送車１０ではなく、牽引型の無人搬送車や、フォークリフトを備えた無人搬送車に本発明を適用することもできる。   The present invention can also be applied to a towing type automatic guided vehicle or an automatic guided vehicle equipped with a forklift instead of the loading type automatic guided vehicle 10.

１ 無線給電システム
１０ 無人搬送車
１１ バッテリ
１２ 走行モータ
１３ 信号送信部
１４ 無線通信部
１５ 受電部
２０ 給電装置
２１ 送電部
３０ 予測装置
３１ 撮影部
３２ 画像データ解析部
３３ 接近予測部
４０ 制御装置
４１ 無線通信部
４２ 給電制御部
Ｂ 建物
Ｃ 天井
Ｈ 人
Ｌ 荷物 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Wireless power supply system 10 Automatic guided vehicle 11 Battery 12 Traveling motor 13 Signal transmission part 14 Wireless communication part 15 Power receiving part 20 Power feeding apparatus 21 Power transmission part 30 Prediction apparatus 31 Image | photographing part 32 Image data analysis part 33 Approach prediction part 40 Control apparatus 41 Wireless Communication unit 42 Power supply control unit B Building C Ceiling H Person L Luggage

Claims (2)

建物内で荷物を搬送する無人搬送車と、
前記無人搬送車のバッテリに対してマイクロ波による給電を行う給電装置と、
前記給電装置による前記給電を制御する制御装置と、
を備えた無線給電システムであって、
前記無人搬送車および当該無人搬送車の周囲を撮影することで画像データを生成する撮影部と、前記画像データに基づいて前記無人搬送車と前記建物内の人との距離を算出する画像データ解析部と、前記距離に基づいて前記無人搬送車と前記人とが接近するか否かを予測する接近予測部と、により構成された予測装置を備え、
前記画像データ解析部は、複数の前記画像データに基づいて前記距離の変化量を算出し、
前記接近予測部は、前記距離と予め設定された接近判断距離とを比較し、前記距離が前記接近判断距離よりも短い場合に、接近すると予測し、
さらに、前記接近予測部は、前記距離が、前記接近判断距離よりも長く、かつ、予め設定された設定距離よりも短いときに、前記距離の変化量と予め設定された急速接近判断量とを比較し、前記距離の変化量が前記急速接近判断量よりも小さい場合には、接近しないと予測し、前記距離の変化量が前記急速接近判断量よりも大きい場合には、接近すると予測し、
前記制御装置は、接近すると前記接近予測部が予測した場合には、前記無人搬送車に対する前記給電を制限し、接近しないと前記接近予測部が予測した場合は、前記無人搬送車に対する前記給電を制限しない
ことを特徴とする無線給電システム。 An automated guided vehicle that transports luggage in the building;
A power feeding device that feeds power to the battery of the automatic guided vehicle by microwaves;
A control device for controlling the power feeding by the power feeding device;
A wireless power supply system comprising:
An image data analysis for calculating the distance between the automatic guided vehicle and a person in the building based on the image data, and an image capturing unit that generates image data by capturing the automatic guided vehicle and the surroundings of the automatic guided vehicle And an approach predicting unit that predicts whether or not the automatic guided vehicle and the person approach based on the distance,
The image data analysis unit calculates the amount of change in the distance based on a plurality of the image data,
The approach predicting unit compares the distance with a preset approach judgment distance, and predicts that the approach is made when the distance is shorter than the approach judgment distance;
Furthermore, when the distance is longer than the approach determination distance and shorter than a preset set distance, the approach predicting unit calculates a change amount of the distance and a preset quick approach judgment amount. In comparison, if the amount of change in the distance is smaller than the rapid approach determination amount, it is predicted not to approach, and if the amount of change in the distance is larger than the rapid approach determination amount, it is predicted to approach,
The control device restricts the power supply to the automatic guided vehicle when the approach predicting unit predicts that the vehicle is approaching, and supplies the power to the automatic guided vehicle when the access prediction unit predicts that the vehicle is not approaching. A wireless power supply system characterized by no restrictions. 建物内で荷物を搬送する無人搬送車と、
前記無人搬送車のバッテリに対してマイクロ波による給電を行う給電装置と、
前記給電装置による前記給電を制御する制御装置と、
を備えた無線給電システムであって、
前記無人搬送車および当該無人搬送車の周囲を撮影することで画像データを生成する撮影部と、前記画像データに基づいて前記無人搬送車と前記建物内の人との距離を算出する画像データ解析部と、前記距離に基づいて前記無人搬送車と前記人とが接近するか否かを予測する接近予測部と、により構成された予測装置を備え、
前記画像データ解析部は、複数の前記画像データに基づいて前記無人搬送車に対する前記人の相対的移動方向を算出し、
前記接近予測部は、前記距離と予め設定された接近判断距離とを比較し、前記距離が前記接近判断距離よりも短い場合に、接近すると予測し、
さらに、前記接近予測部は、前記距離が、前記接近判断距離よりも長く、かつ、予め設定された設定距離よりも短いときに、前記人の相対的移動方向が前記無人搬送車に向かう方向であるか否かを判断し、前記人の相対的移動方向が前記無人搬送車に向かう方向でない場合には、接近しないと予測し、前記人の相対的移動方向が前記無人搬送車に向かう方向である場合には、接近すると予測し、
前記制御装置は、接近すると前記接近予測部が予測した場合には、前記無人搬送車に対する前記給電を制限し、接近しないと前記接近予測部が予測した場合は、前記無人搬送車に対する前記給電を制限しない
ことを特徴とする無線給電システム。 An automated guided vehicle that transports luggage in the building;
A power feeding device that feeds power to the battery of the automatic guided vehicle by microwaves;
A control device for controlling the power feeding by the power feeding device;
A wireless power supply system comprising:
An image data analysis for calculating the distance between the automatic guided vehicle and a person in the building based on the image data, and an image capturing unit that generates image data by capturing the automatic guided vehicle and the surroundings of the automatic guided vehicle And an approach predicting unit that predicts whether or not the automatic guided vehicle and the person approach based on the distance,
The image data analysis unit calculates a relative movement direction of the person with respect to the automatic guided vehicle based on a plurality of the image data,
The approach predicting unit compares the distance with a preset approach judgment distance, and predicts that the approach is made when the distance is shorter than the approach judgment distance;
Further, the approach predicting unit is configured so that the relative movement direction of the person is directed to the automatic guided vehicle when the distance is longer than the approach determination distance and shorter than a preset set distance. If the relative movement direction of the person is not a direction toward the automatic guided vehicle, it is predicted that the person does not approach, and the relative movement direction of the person is a direction toward the automatic guided vehicle. In some cases, predict that they will approach,
The control device restricts the power supply to the automatic guided vehicle when the approach predicting unit predicts that the vehicle is approaching, and supplies the power to the automatic guided vehicle when the access prediction unit predicts that the vehicle is not approaching. A wireless power supply system characterized by no restrictions.
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