JP2017088333A - 金属板の重ね合わせ装置及び重ね合わせ方法 - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract
Description
始めに、図1,図2を参照して、本発明の一実施形態である金属板の重ね合わせ装置の構成について説明する。図1は、本発明の一実施形態である金属板の重ね合わせ装置の全体構成を示す模式図である。図2は、本発明の一実施形態である金属板の重ね合わせ装置の構成を示すブロック図である。
始めに、図6,図7を参照して、位置/姿勢情報取得処理を実行する際の金属板の重ね合わせ装置1の動作について説明する。図6は、本発明の一実施形態である位置/姿勢情報取得処理の流れを示すフローチャートである。図7は、図6に示す位置/姿勢情報取得処理によって演算された矩形形状の一例を示す図である。図6に示すフローチャートは、作業者Oがキーボード33bを操作することによってホストコンピュータ33に対して位置/姿勢情報取得処理の実行を指示したタイミングで開始となる。ホストコンピュータ33は、位置/姿勢情報取得処理の実行を指示されるのに応じて、現在位置演算用プログラム33dを実行することによって位置/姿勢情報取得処理を実行する。
次に、図8,9を参照して、目標軌道計算処理を実行する際の金属板の重ね合わせ装置1の動作について説明する。図8は、本発明の一実施形態である目標軌道計算処理の流れを示すフローチャートである。図9は、図8に示す目標軌道計算処理によって演算された矩形形状の一例を示す図である。図8に示すフローチャートは、作業者Oがキーボード33bを操作することによってホストコンピュータ33に対して目標軌道計算処理の実行を指示したタイミングで開始となる。ホストコンピュータ33は、目標軌道計算処理の実行を指示されるのに応じて、目標軌道計算プログラム33eを実行することによって目標軌道計算処理を実行する。
2 屋内クレーン
3 室内位置測定システム
21 吊り冶具
21a 把持装置
21b フレーム
22 台車
22a 搭載コンピュータ
22b モータ制御部
22c 駆動部
23 作業者用コントローラ
24 測距センサ
31 航法用送信機
32,41 航法用受信機
33 ホストコンピュータ
33a コンピュータ本体
33b キーボード
33c 受信装置
33d 現在位置演算用プログラム
33e 目標軌道計算プログラム
33f 重ね合わせ材周囲エリア計算プログラム
33g エリア判定プログラム
42 携帯型クレーン接近アラーム
FB 回転ファンビーム
P1 被重ね合わせ材
P2 重ね合わせ材
Claims (6)
- 2枚の金属板を重ね合わせる作業を行う作業エリアに設けられた、吊り治具に該金属板を係止することによって該金属板を移動する屋内クレーンと、
前記作業エリア内に設けられた、回転ファンビームを射出する複数の航法用送信機と、
前記吊り治具に装着された、前記回転ファンビームを測位信号として受信する第1の航法用受信機と、
前記作業エリア内で作業をする作業者に装着された、前記回転ファンビームを測位信号として受信する第2の航法用受信機と、
前記第1の航法用受信機が受信した測位信号に基づいて前記吊り治具の現在位置を算出し、算出された現在位置と目標位置との偏差に基づいて前記吊り治具の現在位置が目標位置になるように前記屋内クレーンを自律走行させることによって、2枚の金属板を重ね合わせると共に、前記屋内クレーンを自律移動させている際に前記吊り治具の現在位置に基づいて作業者を退避させるべき退避領域を算出し、前記第2の航法用受信機が受信した測位信号に基づいて前記作業者の現在位置を算出し、前記退避領域の位置と前記作業者の現在位置とに基づいて前記屋内クレーンの自律移動動作を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする金属板の重ね合わせ装置。 - 前記作業者に装着された警報手段を備え、前記制御手段は、前記作業者の現在位置が前記退避領域内にある場合、前記警報手段を制御することによって前記作業者に警報を報知することを特徴とする請求項1に記載の金属板の重ね合わせ装置。
- 2枚の金属板を重ね合わせる作業を行う作業エリアに設けられた、吊り治具に該金属板を係止することによって該金属板を移動する屋内クレーンと、
前記作業エリア内に設けられた、回転ファンビームを射出する複数の航法用送信機と、
前記吊り治具に装着された、前記回転ファンビームを測位号として受信する航法用受信機と、
前記吊り治具に装着された、該吊り治具と周辺に存在するランドマークとの間の距離を測定する測距センサと、
前記航法用受信機が受信した測位信号に基づいて前記吊り治具の現在位置を算出し、算出された現在位置と目標位置との偏差に基づいて前記吊り治具の現在位置が目標位置になるように前記屋内クレーンを自律走行させることによって、2枚の金属板を重ね合わせると共に、前記測距センサによって測定された距離と所定の閾値との大小関係に基づいて前記屋内クレーンの自律移動動作を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする金属板の重ね合わせ装置。 - 2枚の金属板を重ね合わせる作業を行う作業エリア内に設けられた複数の航法用送信機が、回転ファンビームを射出するステップと、
吊り治具に前記金属板を係止することによって該金属板を移動する屋内クレーンの前記吊り治具に装着された第1の航法用受信機が、前記回転ファンビームを測位信号として受信するステップと、
前記作業エリア内で作業をする作業者に装着された第2の航法用受信機が、前記回転ファンビームを測位信号として受信するステップと、
制御手段が、前記第1の航法用受信機が受信した測位信号に基づいて前記吊り治具の現在位置を算出し、算出された現在位置と目標位置との偏差に基づいて前記吊り治具の現在位置が目標位置になるように前記屋内クレーンを自律走行させることによって、2枚の金属板を重ね合わせると共に、前記屋内クレーンを自律移動させている際に前記吊り治具の現在位置に基づいて作業者を退避させるべき退避領域を算出し、前記第2の航法用受信機が受信した測位信号に基づいて前記作業者の現在位置を算出し、前記退避領域の位置と前記作業者の現在位置とに基づいて前記屋内クレーンの自律移動動作を制御するステップと、
を含むことを特徴とする金属板の重ね合わせ方法。 - 前記制御手段は、前記作業者の現在位置が前記退避領域内にある場合、作業者に装着された警報手段を制御することによって前記作業者に警報を報知するステップを含むことを特徴とする請求項4に記載の金属板の重ね合わせ方法。
- 2枚の金属板を重ね合わせる作業を行う作業エリア内に設けられた複数の航法用送信機が、回転ファンビームを射出するステップと、
吊り治具に前記金属板を係止することによって該金属板を移動する屋内クレーンの前記吊り治具に装着された航法用受信機が、前記回転ファンビームを測位信号として受信するステップと、
前記作業エリア内で作業をする作業者に装着された第2の航法用受信機が、前記回転ファンビームを測位信号として受信するステップと、
前記吊り治具に装着された測距センサが、前記吊り治具と周辺のランドマークとの間の距離を測定するステップと、
制御手段が、前記航法用受信機が受信した測位信号に基づいて前記吊り治具の現在位置を算出し、算出された現在位置と目標位置との偏差に基づいて前記吊り治具の現在位置が目標位置になるように前記屋内クレーンを自律走行させることによって、2枚の金属板を重ね合わせると共に、前記測距センサによって測定された距離と所定の閾値との大小関係に基づいて前記屋内クレーンの自律移動動作を制御するステップと、
を含むことを特徴とする金属板の重ね合わせ方法。
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