JP6976624B1 - 測位装置を用いた天井クレーンの運転制御システム、運転制御方法、及び運転制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1乃至図11を参照して本開示に係る測位装置を天井クレーンの運転制御システム10に適用した第1実施形態について説明する。なお、本開示に係る測位装置は、天井クレーンの運転制御システムへの適用に限定されるものではなく、様々な対象を測位し、さらには位置決め制御に応用することができる。
天井クレーンの運転制御システム10は天井クレーン11と制御装置26とを含む。天井クレーン11はクレーン本体部13を備えており、クレーン本体部13は走行部14と昇降部15とを備える。走行部14はクレーン本体部13を構成するガータ16の両端の各々に取り付けられている。昇降部15はガータ16に設置され、ガータ16の延伸方向に沿って横行するものである。
ガータ16は、2本の走行レール18に跨がるとともに直交する。横行レール23は、ガータ16に設けられ昇降部15が横行する。横行部21は、昇降部15に備えられ横行レール23を横行する。
吊り荷25は、昇降部15から吊り下げられたワイヤ19の下端にあるフック20に吊り下げられた状態で移動する。吊り荷25は、天井クレーン11によって建屋12の内部を移動する。吊り荷25は、天井クレーン11によって建屋12の内部から外部に運び出され、若しくは、天井クレーン11によって建屋12の内部から外部に運び込まれる。
横行用モータ制御部38は、速度指令信号生成部36により生成された速度指令信号に基づいて横行用モータ22の回転数を制御することにより昇降部15が横行レール23を横行する際の速度を制御する。
昇降部15、ワイヤ19、及び吊り荷25について立てた運動方程式より、以下の式(数6)の状態方程式を導出する。この状態方程式は吊り荷25の振れをバネ・マス系として線形微分方程式として表したものである。Aは2行2列の遷移行列、Bは2行1列の駆動行列である。
第2の測位装置28は、第2のビーコン発信部41、第2の受信部43、第2のサーバー部47、基準発信部85、第2の誤差算出部88、及び第2の補正部90を備える。
第2のビーコン発信部41は、測位の対象物となる吊り荷25に取り付けられ第1のビーコン信号とは異なる第2のビーコン信号を発信する。
第2の受信部43は、建屋12の予め定められた複数の設置位置にそれぞれ設置され、第2のビーコン発信部41が発信する第2のビーコン信号を受信する。
第2のサーバー部47は、第2のビーコン信号を受信した複数の第2の受信部43より第2のビーコン信号の測定値を取得し、複数の当該測定値に基づき第2のビーコン発信部41の位置を特定する。
基準発信部85は、第1及び第2の測位装置27、28で共有されるものであるが、第1及び第2の測位装置27、38ごとに用意されてもよい。
第1の誤差算出部87は、第1のサーバー部46が特定した基準発信部85の位置と既知の位置との誤差を算出する。
第2の誤差算出部88は、第2のサーバー部47が特定した基準発信部85の位置と既知の位置との誤差を算出する。
さらに、基準発信部85の既知の位置が(10,10,10)であって第2のサーバー部47が基準発信部85の位置を(12,11,12)であると特定した場合に、第2の誤差算出部88は誤差を(2,1,2)と算出する。
第2の補正部90は、第2の誤差算出部88により算出された誤差を用いて、第2のサーバー部47が特定した第2のビーコン発信部41の位置を補正する。
さらに、第2のサーバー部47が第2のビーコン発信部41の位置を(7,6,8)と特定した場合について説明する。第2の誤差算出部88により算出された誤差は(2,1,2)であったので、第2の補正部90は第2のビーコン発信部41の位置を(7,6,8)から(5,5,6)へと補正をする。
このようにすることで、第1及び第2の測位装置27、28を用いて測位するにあたり、含み得る誤差を算出し補正をすることが可能である。
なお、第1の測位装置27及び第2の測位装置28は、第1のゲートウェイ部44、及び第2のゲートウェイ部45を更に備えることとしてもよい。
第1のビーコン発信部40の位置は、第1のビーコン信号を受信する3台以上の第1の受信部42の測定値に基づいて特定される。
第1のビーコン発信部40は、BLE(Bluetooth (登録商標) Low Energy)の無線通信によりビーコン信号をブロードキャスト通信により発信する。ブロードキャスト通信とは、不特定多数の第1の受信部42に対して信号を送信する一方通行の通信方式のことである。
第1及び第2のサーバー部46、47は、CPU64がファームウエアを実行することで、誤差算出部87、88、サーバー部46、47、及び補正部89、90を備える。なお、これらCPU64の機能的構成の個々の説明は既にされているのでここでは省略する。
これらの機能は図10に示す順序で処理を行う場合を例示したが、これに限らず、これらの順番を適宜入れ替えて第1のサーバー部46のファームウエアを実行してもよい。なお、各機能は前述の第1のサーバー部46の説明と重複するため、その詳細な説明は省略する。
次に、図12乃至図15を参照して、本開示に係る天井クレーンの運転制御システムの第2実施形態について説明する。第2実施形態に係る天井クレーンの運転制御システム79は、第2のビーコン発信部80に後述する位置情報取得部110及び位置情報送信部120が追加された点で第1実施形態に係る天井クレーンの運転制御システム10と異なる。
また、LPWAの他に第三世代(3G)、第四世代(4G)移動通信システム、LTE(Long Term Evolution)、LTE−M(Long Term Evolution for machine-Type-communication)などの無線通信方式があり、LPWAの無線通信に替えてこれらの無線通信を用いてもよい。
第2のビーコン発信部80は、通信インターフェース90、Read Only Memory(ROM)91、Random Access Memory(RAM)92、記憶部93、Central Processing Unit(CPU)94、入出力インターフェース95などを備えている。
通信インターフェース90は、主にインターネットを含むネットワークに対してデータなどの送受信を行う。記憶部93は、記憶装置として利用でき、第2のビーコン発信部80が動作する上で必要となる各種アプリケーション及び当該アプリケーションによって利用される各種データなどが記録される。
位置情報取得部110は、無線LAN用アンテナ96を用いて、無線LANのアクセスポイントのMACアドレスを受信することで現在位置を測定する。
位置情報送信部120は、LPWA用アンテナ97を用いて、LPWA方式の無線通信によりLPWA中継アンテナ83に向けて位置情報取得部110が取得した位置情報を送信する。
11 天井クレーン
12 建屋
13 クレーン本体部
14 走行部
15 昇降部
16 ガータ
17 走行用モータ
18 走行レール
19 ワイヤ
20 フック
21 横行部
22 横行用モータ
23 横行レール
25 吊り荷
26 制御装置
27 第1の測位装置
28 第2の測位装置
29 ECU(Electric Control Unit:電子制御ユニット)
30、51、61、91 ROM(Read Only Memory)
31、52、62、92 RAM(Random Access Memory)
32、53、63、93 記憶部
33、55、65、95 入出力インターフェース
34 機能部
35 算出部
36 速度指令信号生成部
37 走行用モータ制御部
38 横行用モータ制御部
40 第1のビーコン発信部
41 第2のビーコン発信部
42 第1の受信部
43 第2の受信部
44 第1のゲートウェイ部
45 第2のゲートウェイ部
46 第1のサーバー部
47 第2のサーバー部
50 無線LANインターフェース
54、64、94 CPU
56、66 入力装置
57、67 出力装置
58 アンテナ
60、90 通信インターフェース
70a アンテナ
70b アンテナ
71a ビーコン信号
71b ビーコン信号
79 天井クレーンの運転制御システム
80 第2のビーコン発信部
81 トラック
82 無線LANアクセスポイント
83 LPWA中継アンテナ
84 ユーザ
85 基準発信部
87 第1の誤差算出部
88 第2の誤差算出部
89 第1の補正部
90 第2の補正部
96 無線LAN用アンテナ
97 LPWA用アンテナ
98 BLE用アンテナ
100 ビーコン発信部
110 位置情報取得部
120 位置情報送信部
Claims (11)
- 測位の対象物に取り付けられビーコン信号を発信するビーコン発信部と、
予め定められた複数の設置位置にそれぞれ設置され、前記ビーコン発信部から発信されるビーコン信号を受信する受信部と、
前記ビーコン信号を受信した複数の前記受信部より前記ビーコン信号の測定値を取得し、複数の当該測定値に基づき前記ビーコン発信部の位置を特定するサーバー部と、
基準となる既知の位置に予め設置され、ビーコン信号を発信する基準発信部と、
前記サーバー部が特定した前記基準発信部の位置と前記既知の位置との誤差を算出する誤差算出部と、
前記誤差算出部により算出された誤差を用いて、前記サーバー部が特定した前記ビーコン発信部の位置を補正する補正部と、を備える測位装置を用い、
建屋に敷設された走行レールにおいて走行し吊り荷を昇降する天井クレーンの運転制御システムであって、
前記天井クレーンは、前記吊り荷を昇降する昇降部と、前記走行レールを走行する走行部とを、クレーン本体部に備えており、
前記走行部に備えられた走行用モータの回転数を制御することにより前記クレーン本体部が前記走行レールを走行する際の速度を制御する走行用モータ制御部と、
前記昇降部の前記建屋における位置を測定する第1の前記測位装置と、
前記昇降部に吊り下げられている前記吊り荷の位置を測定する第2の前記測位装置と、
第1の前記測位装置が測定した第1位置情報及び第2の前記測位装置が測定した第2位置情報を取得し、前記第1位置情報に基づく前記昇降部の位置及び移動速度、並びに前記第1位置情報と前記第2位置情報との相対位置関係に基づく前記吊り荷の振れ変位及び振れ速度を算出する算出部と、
前記昇降部の前記位置及び前記移動速度、並びに前記吊り荷の前記振れ変位及び前記振れ速度の算出結果に基づいて前記走行用モータ制御部に対する速度指令信号を生成する速度指令信号生成部と、を備える
ことを特徴とする天井クレーンの運転制御システム。 - 前記速度指令信号生成部は、予め設定された前記吊り荷の振れ止めのための最適ゲインと、前記昇降部の前記位置及び前記移動速度、並びに前記吊り荷の前記振れ変位及び前記振れ速度の算出結果とに基づいて、前記走行用モータ制御部に対する最適操作量の前記速度指令信号を生成することを特徴とする請求項1に記載の天井クレーンの運転制御システム。
- 前記クレーン本体部は、
2本の前記走行レールに跨がるとともに直交するガータと、
前記ガータに設けられ前記昇降部が横行する横行レールと、
前記昇降部に備えられ前記横行レールを横行する横行部と、をさらに備え、
前記横行部に備えられた横行用モータの回転数を制御することにより前記昇降部が前記横行レールを横行する際の速度を制御する横行用モータ制御部と、をさらに備え、
前記速度指令信号生成部は、前記昇降部の前記位置及び前記移動速度、並びに前記吊り荷の前記振れ変位及び前記振れ速度の算出結果に基づいて前記横行用モータ制御部に対する速度指令信号を生成することを特徴とする請求項1または2に記載の天井クレーンの運転制御システム。 - 前記速度指令信号生成部は、予め設定された前記吊り荷の振れ止めのための最適ゲインと、前記昇降部の前記位置及び前記移動速度、並びに前記吊り荷の前記振れ変位及び前記振れ速度の算出結果とに基づいて、前記横行用モータ制御部に対する最適操作量の前記速度指令信号を生成することを特徴とする請求項3に記載の天井クレーンの運転制御システム。
- 前記測位装置において、
前記ビーコン発信部は複数種類のビーコン信号を発信し、
前記サーバー部は、前記複数種類のビーコン信号ごとに前記ビーコン発信部の位置を算出し、算出された複数の前記ビーコン発信部の位置の平均を前記ビーコン発信部の位置として特定することを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の天井クレーンの運転制御システム。 - 前記測位装置において、
前記ビーコン発信部の位置は、
前記ビーコン信号を受信する3台以上の前記受信部の測定値に基づいて特定されることを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載の天井クレーンの運転制御システム。 - 前記測位装置において、
前記ビーコン発信部の位置は、
前記受信部が受信する前記ビーコン信号の受信信号強度の測定値に基づいて特定される
ことを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1項に記載の天井クレーンの運転制御システム。 - 前記測位装置において、
前記受信部は複数のアンテナを備え、
前記ビーコン発信部の位置は、
前記受信部の複数のアンテナの各々で受信する前記ビーコン信号の間に生じる位相差の測定値に基づき前記ビーコン信号の到来方向を特定し、前記ビーコン信号の当該到来方向に基づいて特定されることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の天井クレーンの運転制御システム。 - 前記測位装置において、
前記ビーコン信号は前記ビーコン発信部の各々に割り当てられた固有の識別信号を含むことを特徴とする請求項1ないし8のいずれか1項に記載の天井クレーンの運転制御システム。 - 測位の対象物に取り付けられビーコン信号を発信するビーコン発信部と、
予め定められた複数の設置位置にそれぞれ設置され、前記ビーコン発信部から発信されるビーコン信号を受信する受信部と、
前記ビーコン信号を受信した複数の前記受信部より前記ビーコン信号の測定値を取得し、複数の当該測定値に基づき前記ビーコン発信部の位置を特定するサーバー部と、
基準となる既知の位置に予め設置され、ビーコン信号を発信する基準発信部と、
前記サーバー部が特定した前記基準発信部の位置と前記既知の位置との誤差を算出する誤差算出部と、
前記誤差算出部により算出された誤差を用いて、前記サーバー部が特定した前記ビーコン発信部の位置を補正する補正部と、を備える測位装置を用い、
建屋に敷設された走行レールにおいて走行し吊り荷を昇降する天井クレーンの運転制御方法であって、
前記天井クレーンは、前記吊り荷を昇降する昇降部と、前記走行レールを走行する走行部とを備えるクレーン本体部と、
前記走行部に備えられた走行用モータの回転数を制御することにより前記クレーン本体部が前記走行レールを走行する際の速度を制御する走行用モータ制御部と、を備え、
前記天井クレーンの運転制御システムに用いられるコンピュータは、
第1の前記測位装置が、前記クレーン本体部の前記建屋における位置を測定する第1の測位ステップと、
第2の前記測位装置が、前記昇降部に吊り下げられている前記吊り荷の位置を測定する第2の測位ステップと、
第1の前記測位装置が測定した第1位置情報及び第2の前記測位装置が測定した第2位置情報を取得し、前記第1位置情報に基づく前記昇降部の位置及び移動速度、並びに前記第1位置情報と前記第2位置情報との相対位置関係に基づく前記吊り荷の振れ変位及び振れ速度を算出する算出ステップと、
前記昇降部の前記位置及び前記移動速度、並びに前記吊り荷の前記振れ変位及び前記振れ速度の算出結果に基づいて前記走行用モータ制御部に対する速度指令信号を生成する速度指令信号生成ステップと、を実行する
ことを特徴とする天井クレーンの運転制御方法。 - 測位の対象物に取り付けられビーコン信号を発信するビーコン発信部と、
予め定められた複数の設置位置にそれぞれ設置され、前記ビーコン発信部から発信されるビーコン信号を受信する受信部と、
前記ビーコン信号を受信した複数の前記受信部より前記ビーコン信号の測定値を取得し、複数の当該測定値に基づき前記ビーコン発信部の位置を特定するサーバー部と、
基準となる既知の位置に予め設置され、ビーコン信号を発信する基準発信部と、
前記サーバー部が特定した前記基準発信部の位置と前記既知の位置との誤差を算出する誤差算出部と、
前記誤差算出部により算出された誤差を用いて、前記サーバー部が特定した前記ビーコン発信部の位置を補正する補正部と、を備える測位装置を用い、
建屋に敷設された走行レールにおいて走行し吊り荷を昇降する天井クレーンの運転制御プログラムであって、
前記天井クレーンは、前記吊り荷を昇降する昇降部と、前記走行レールを走行する走行部とを備えるクレーン本体部と、
前記走行部に備えられた走行用モータの回転数を制御することにより前記クレーン本体部が前記走行レールを走行する際の速度を制御する走行用モータ制御部と、を備え、
前記天井クレーンの運転制御システムに用いるコンピュータに、
第1の前記測位装置に前記クレーン本体部の前記建屋における位置を測定させる第1の測位機能と、
第2の前記測位装置に前記昇降部に吊り下げられている前記吊り荷の位置を測定させる第2の測位機能と、
第1の前記測位装置により測定された第1位置情報及び第2の前記測位装置により測定された第2位置情報を取得し、前記第1位置情報に基づく前記昇降部の位置及び移動速度、並びに前記第1位置情報と前記第2位置情報との相対位置関係に基づく前記吊り荷の振れ変位及び振れ速度を算出する算出機能と、
前記昇降部の前記位置及び前記移動速度、並びに前記吊り荷の前記振れ変位及び前記振れ速度の算出結果に基づいて前記走行用モータ制御部に対する速度指令信号を生成する速度指令信号生成機能と、を実現する
ことを特徴とする天井クレーンの運転制御プログラム。
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