JP2017088134A - 自転車用ドライブユニット - Google Patents

Abstract

【課題】クランクの回転速度の変化に伴ってアシスト力が低下してしまうことを抑制することができる自転車用ドライブユニットを提供する。【解決手段】自転車用ドライブユニットは、第１の入力体、第１の出力体、および、前記第１の入力体の回転を前記第１の出力体に伝達する第１の伝達体を含む第１の遊星歯車機構と、前記第１の入力体を回転可能な第１のモータと、前記第１の伝達体を回転可能な第２のモータと、前記第１の出力体の回転が伝達され、かつ人力駆動力による回転が前記第１の遊星歯車機構を介さないで与えられる合力部材とを含む。【選択図】図２

Description

本発明は、自転車用ドライブユニットに関する。

人力駆動力をアシストするモータを備える自転車用ドライブユニットが知られている。自転車用ドライブユニットは、モータの他に、モータの回転を減速して出力する減速機、および、減速機およびクランク軸のそれぞれから回転が伝達される合力部材等をさらに含む。特許文献１は、従来の自転車用ドライブユニットの一例を開示している。

特許第２６２３４１９号公報

従来の自転車用ドライブユニットでは、モータの回転速度は、クランクの回転速度に比例する。モータは、回転速度に応じて出力トルクが変動する特性を有するので、クランクの回転速度によっては、モータの出力トルクが不足してアシスト力が小さくなってしまったり、モータの駆動効率が低くなってしまったりするおそれがある。

本発明の目的は、クランクの回転速度の変化に伴ってアシスト力が低下してしまうことを抑制することができる自転車用ドライブユニットを提供することである。

〔１〕本発明に従う自転車用ドライブユニットの一形態は、第１の入力体、第１の出力体、および、前記第１の入力体の回転を前記第１の出力体に伝達する第１の伝達体を含む第１の遊星歯車機構と、前記第１の入力体を回転可能な第１のモータと、前記第１の伝達体を回転可能な第２のモータと、前記第１の出力体の回転が伝達され、かつ人力駆動力による回転が前記第１の遊星歯車機構を介さないで与えられる合力部材とを含む、自転車用ドライブユニット。

〔２〕前記自転車用ドライブユニットの一例によれば、前記合力部材は、クランク軸の軸心まわりに設けられ、前記クランク軸の軸心まわりに回転可能である。
〔３〕前記自転車用ドライブユニットの一例によれば、前記第１のモータの回転を前記第１の入力体に伝達する伝達部材をさらに含む。

〔４〕前記自転車用ドライブユニットの一例によれば、前記伝達部材は、前記第１のモータの出力軸を含む。
〔５〕前記自転車用ドライブユニットの一例によれば、第１のワンウェイクラッチをさらに含み、前記第１のワンウェイクラッチは、前記伝達部材が第１の方向に回転する場合に、前記第１の入力体の回転速度と前記伝達部材の回転速度とが等しいときに、前記伝達部材の回転を前記第１の入力体に伝達し、前記第１の入力体の回転速度が前記伝達部材の回転速度よりも高いときに、前記伝達部材の回転を前記第１の入力体に伝達しないように前記伝達部材および前記第１の入力体と連結される。

〔６〕前記自転車用ドライブユニットの一例によれば、前記第１の出力体の回転を減速して前記合力部材に伝達する第１の減速機構をさらに含む。
〔７〕前記自転車用ドライブユニットの一例によれば、前記第１の減速機構は、前記第１の出力体の回転が入力される第２の入力体、前記合力部材に回転を伝達する第２の出力体、および、前記第２の入力体の回転を前記第２の出力体に伝達する第２の伝達体を含む第２の遊星歯車機構を含む。

〔８〕前記自転車用ドライブユニットの一例によれば、前記第１の伝達体および前記第２の伝達体は、同期して回転できるように一体化されている。
〔９〕前記自転車用ドライブユニットの一例によれば、前記第１の伝達体および前記第２の伝達体は相対的に回転できるように個別に構成される。

〔１０〕前記自転車用ドライブユニットの一例によれば、前記第２の入力体は、前記第１の出力体と連結されるサンギアを含み、前記第２の出力体は、前記第２の入力体と噛み合うプラネタリギア、前記プラネタリギアを回転可能に支持するキャリアを含み、前記第２の伝達体は、前記第２の出力体と噛み合うリングギアを含む。

〔１１〕前記自転車用ドライブユニットの一例によれば、前記第１の入力体は、前記第１のモータと連結されるサンギアを含み、前記第１の出力体は、前記第１の入力体と噛み合うプラネタリギア、および、前記プラネタリギアを回転可能に支持するキャリアを含み、前記第１の伝達体は、前記第１の出力体と噛み合うリングギアを含む。

〔１２〕前記自転車用ドライブユニットの一例によれば、前記第２のモータの回転を減速して前記第１の伝達体に伝達する第２の減速機構をさらに備える。
〔１３〕前記自転車用ドライブユニットの一形態によれば、前記第１の遊星歯車機構、前記第１のモータおよび前記第２のモータが設けられているハウジングをさらに備える。

〔１４〕前記自転車用ドライブユニットの一例によれば、前記第２の伝達体は、前記ハウジングに対して相対回転不能に設けられている。
〔１５〕前記自転車用ドライブユニットの一形態によれば、前記第１の伝達体の所定の方向への回転を阻止する第２のワンウェイクラッチをさらに含む。

〔１６〕前記自転車用ドライブユニットの一例によれば、前記第１のモータおよび前記第２のモータを制御する制御装置をさらに含む。
〔１７〕前記自転車用ドライブユニットの一例によれば、前記制御装置は、人力駆動力と、クランクの回転速度とに応じて、前記第１のモータおよび前記第２のモータの回転を制御する。

〔１８〕前記自転車用ドライブユニットの一例によれば、前記制御装置は、前記クランクの回転速度が所定の速度よりも高くなると、前記第２のモータの回転速度を、前記クランクの回転速度が所定の速度以下のときの回転速度よりも高くなるように制御する。

〔１９〕前記自転車用ドライブユニットの一例によれば、前記制御装置は、前記クランクの回転速度に応じて、前記第２のモータの回転速度を連続的に変化させる。
〔２０〕前記自転車用ドライブユニットの一例によれば、前記クランク軸をさらに含む。

本発明の自転車用ドライブユニットは、クランクの回転速度の変化に伴ってアシスト力が低下してしまうことを抑制することができる。

第１の実施形態の自転車用ドライブユニットを備える電動アシスト自転車の一部の側面図。 図１の２−２線の断面図。 第２の実施形態のドライブユニットの断面図。 第１の変形例の自転車用ドライブユニットの模式図。 第２の変形例の自転車用ドライブユニットの模式図。 第３の変形例の自転車用ドライブユニットの模式図。 第４の変形例の自転車用ドライブユニットの模式図。 第５の変形例の自転車用ドライブユニットの模式図。

（第１の実施形態）
図１に示される電動アシスト自転車１０は、自転車用ドライブユニット（以下では「ドライブユニット３０」）を備える。一例では、電動アシスト自転車１０は、一対のクランクアーム１２、一対のペダル１６、フロントスプロケット１８、リアスプロケット２０、チェーン２２、および、第１のクラッチ２４をさらに備える。

一対のクランクアーム１２は、ドライブユニット３０のクランク軸３２と一体に回転可能な状態でクランク軸３２の両端部のそれぞれに連結される。一対のクランクアーム１２は、クランク軸３２と共にクランクを構成する。一対のペダル１６は、ペダル本体１７とそれぞれペダル軸１４を有する。ペダル軸１４は、クランクアーム１２のそれぞれに連結される。ペダル本体１７は、ペダル軸１４に対する回転が可能な状態でペダル軸１４のそれぞれに支持される。

フロントスプロケット１８は、ドライブユニット３０の合力部材４２を介してドライブユニット３０と連結される。リアスプロケット２０は、第１のクラッチ２４を介して電動アシスト自転車１０のリアホイール（図示略）と連結される。第１のクラッチ２４は、フロントスプロケット１８の回転をリアホイール伝達し、かつ、リアホイールの回転をフロントスプロケット１８に伝達しないワンウェイクラッチである。チェーン２２は、フロントスプロケット１８およびリアスプロケット２０に巻き掛けられる。

ドライブユニット３０の機能は、クランク軸３２に入力される人力駆動力をアシストすることである。ドライブユニット３０は、電動アシスト自転車１０のフレームに取り付けられ、フレームに対して着脱可能である。ドライブユニット３０とフレームとを結合する手段は、例えばボルトである。電動アシスト自転車１０のフレームに取り付けられるバッテリ（図示略）は、ドライブユニット３０に電気エネルギーを供給可能である。

図２に示されるとおり、ドライブユニット３０は、第１の遊星歯車機構３６、第１のモータ３８、第２のモータ４０、および、合力部材４２を含む。第１のモータ３８の一例は、電気モータである。第２のモータ４０の一例は電気モータである。一例では、ドライブユニット３０は、クランク軸３２、ハウジング４４、伝達部材４６、第１の減速機構４８、第２の減速機構５０、第１のワンウェイクラッチ５２、第２のワンウェイクラッチ５４、および、制御装置５６をさらに含む。

クランク軸３２は、ドライブユニット３０に対する回転が可能な状態でドライブユニット３０によって支持される。クランク軸３２の両端部は、ハウジング４４から突出する。第１の遊星歯車機構３６、第１のモータ３８、第２のモータ４０、伝達部材４６、第１のワンウェイクラッチ５２、第２のワンウェイクラッチ５４、第１の減速機構４８、および、制御装置５６は、ハウジング４４に設けられている。

合力部材４２には、後述する第１の出力体６４の回転が伝達され、人力駆動力による回転が第１の遊星歯車機構３６を介さないで与えられる。合力部材４２は、中空軸５８およびギア６０を含む。中空軸５８は、ハウジング４４に対する回転が可能な状態でハウジング４４に支持される。合力部材４２は、クランク軸３２の軸心まわりに設けられ、クランク軸３２の軸心まわりに回転可能である。中空軸５８の一方の端部５８Ａは、ハウジング４４から突出する。クランク軸３２は、両端部が中空軸５８およびハウジング４４から突出するように中空軸５８内に挿入される。クランク軸３２は、中空軸５８を介してハウジング４４に支持される。ギア６０は、中空軸５８に対する回転が不能な状態で中空軸５８に取り付けられ、中空軸５８と同軸に設けられている。別の例では、ギア６０は、中空軸５８を加工することによって中空軸５８と一体に形成されていてもよい。

第２のクラッチ３４は、クランク軸３２の外周と合力部材４２の内周との間に設けられている。第２のクラッチはワンウェイクラッチである。第２のクラッチ３４は、クランク軸３２が前方に回転する場合にクランク軸３２から合力部材４２に回転を伝達し、クランク軸３２が後方に回転する場合にクランク軸３２から合力部材４２に回転を伝達しないようにクランク軸３２および合力部材４２と連結される。

フロントスプロケット１８は、ハウジング４４の外部においてハウジング４４の側方に配置される。フロントスプロケット１８は、ボルトＢによってドライブユニット３０に取り付けられる。ボルトＢは、合力部材４２との間にフロントスプロケット１８が固定されるように合力部材４２にねじ込まれる。

図１に示されるクランク軸３２を前方に回転させる人力駆動力がペダル１６に入力された場合、クランク軸３２が電動アシスト自転車１０のフレームに対して前方に回転する。この場合、クランク軸３２の回転が第２のクラッチ３４および合力部材４２を介してフロントスプロケット１８に伝達され、フロントスプロケット１８の回転がチェーン２２を介してリアスプロケット２０に伝達される。クランク軸３２を後方に回転させる人力駆動力がペダル１６に入力された場合、クランク軸３２がフレームに対して後方に回転する。この場合、第２のクラッチ３４の作用によってクランク軸３２の回転が合力部材４２およびフロントスプロケット１８に伝達されない。

図２に示されるとおり、第１の遊星歯車機構３６は、第１の入力体６２、第１の出力体６４、および、第１の伝達体６６を含む。
第１の入力体６２は、第１のモータ３８の伝達部材４６と連結されるサンギア６２Ａを含む。サンギア６２Ａは、伝達部材４６の外周に設けられ、伝達部材４６と一体に回転可能である。サンギア６２Ａと伝達部材４６との間には、第１のワンウェイクラッチ５２が設けられている。第１のワンウェイクラッチ５２は、クランク軸３２を前転させるときの人力駆動力が伝達されてモータ４０が回転することを阻止する。なお、クランク軸３２の前転は、電動アシスト自転車１０が前進するときのクランク軸３２の回転方向である。第１のワンウェイクラッチ５２は、例えばローラクラッチである。第１のワンウェイクラッチ５２は、伝達部材４６が第１の方向に回転する場合に、第１の入力体６２の回転速度と伝達部材４６の回転速度とが等しいときに、伝達部材４６の回転を第１の入力体６２に伝達し、第１の入力体６２の回転速度が伝達部材４６の回転速度よりも高いときに、伝達部材４６の回転を第１の入力体６２に伝達しないように伝達部材４６および第１の入力体６２と連結される。第１のワンウェイクラッチ５２は、クランク軸３２を前転させるときの人力駆動力によってモータ４０が回転することを阻止する。

第１の出力体６４は、第１の入力体６２と噛み合うプラネタリギア６４Ａ、および、プラネタリギア６４Ａを回転可能に支持するキャリア６４Ｂを含む。第１の遊星歯車機構３６は、複数のプラネタリギア６４Ａを備えることが好ましい。

第１の伝達体６６は、第１の入力体６２の回転を第１の出力体６４に伝達する。第１の伝達体６６は、第１の出力体６４と噛み合うリングギア６６Ａを含む。リングギア６６Ａは、サンギア６２Ａまわりにサンギア６２Ａと同軸に配置される。第１の伝達体６６は、第２のワンウェイクラッチ５４を介してハウジング４４に支持される。第２のワンウェイクラッチ５４は、例えばローラクラッチである。第２のワンウェイクラッチ５４は、第１の伝達体６６の所定の方向への回転を阻止する。すなわち、第１の伝達体６６は、ハウジング４４に対して第１の方向に回転可能であり、ハウジング４４に対して第２の方向に回転不能である。

複数のプラネタリギア６４Ａは、サンギア６２Ａとリングギア６６Ａとの間に配置される。複数のプラネタリギア６４Ａは、サンギア６２Ａおよびリングギア６６Ａと噛み合う。キャリア６４Ｂは、複数のプラネタリギア６４Ａのそれぞれを軸方向に貫通するプラネタリピン６４Ｃを介して複数のプラネタリギア６４Ａを回転可能に支持する。別の例では、プラネタリピン６４Ｃは、複数のプラネタリギア６４Ａと一体に回転し、キャリア６４Ｂに回転可能に支持されていてもよい。

第１の減速機構４８は、第１の出力体６４の回転を減速して合力部材４２に伝達する。第１の減速機構４８は、第２の遊星歯車機構４８Ａを含む。第２の遊星歯車機構４８Ａは、第１の遊星歯車機構３６と同軸に設けられている。第２の遊星歯車機構４８Ａは、第１の遊星歯車機構３６の軸方向において第１の遊星歯車機構３６と隣り合う位置に配置される。

第２の遊星歯車機構４８Ａは、第２の入力体６８、第２の出力体７０、および、第２の伝達体７２を含む。
第２の入力体６８には、第１の出力体６４の回転が入力される。第２の入力体６８は、第１の出力体６４と連結されるサンギア６８Ａを含む。サンギア６８Ａは、第１の出力体６４の外周部に設けられ、第１の出力体６４と一体に回転する。第２の入力体６８のサンギア６８Ａの歯数は、第１の入力体６２のサンギア６２Ａの歯数と等しいことが好ましい。

第２の出力体７０は、第２の入力体６８と噛み合うプラネタリギア７０Ａ、および、プラネタリギア７０Ａを回転可能に支持するキャリア７０Ｂを含む。第２の遊星歯車機構４８Ａは、複数のプラネタリギア７０Ａを備えることが好ましい。キャリア７０Ｂは、複数のプラネタリギア７０Ａのそれぞれを軸方向に貫通するプラネタリピン７０Ｃを介して複数のプラネタリギア７０Ａを回転可能に支持する。別の例では、プラネタリピン７０Ｃは、複数のプラネタリギア７０Ａと一体に回転し、キャリア７０Ｂに回転可能に支持されていてもよい。

第２の出力体７０のプラネタリギア７０Ａの歯数は、第１の出力体６４のプラネタリギア６４Ａの歯数と等しいことが好ましい。第２の出力体７０には、外周部にギア７０Ｄが設けられている。ギア７０Ｄは、第２の出力体７０と同軸に設けられている。ギア７０Ｄは、合力部材４２の外周部に設けられているギア６０に噛み合わせられている。すなわち、第２の出力体７０は、合力部材４２に回転を伝達する。ギア７０Ｄとギア６０とは、減速機構を構成する。第２の出力体７０の回転は、減速して合力部材４２に伝達されるのが好ましい。ギア７０Ｄとギア６０との間に、他のギアを介して、第２の出力体７０から合力部材４２に回転を伝達してもよく、環状の部材によって第２の出力体７０から合力部材４２に回転を伝達する構成としてもよい。環状の部材は、例えば第２の出力体７０と合力部材４２とに巻き掛けられるベルトである。ギア７０Ｄとギア６０との間に、他のギアを介して、または、環状の部材によって第２の出力体７０から合力部材４２に回転を伝達したりして、第２の出力体７０の回転方向と合力部材４２の回転方向とが同じ方向になる場合には、第１のモータ３８および第２のモータ４０の駆動方向と、第１のワンウェイクラッチ５２および第２のワンウェイクラッチ５４の向きとを反対にすればよい。第１のモータ３８のトルクおよびクランク軸３２に加えられたトルクは、合力部材４２において合力される。第１のモータ３８の回転は、第１の遊星歯車機構３６において変速された後、合力部材４２に伝達される。クランク軸３２に加えられた回転は、変速されずに合力部材４２に伝達される。

第２の伝達体７２は、第２の入力体６８の回転を第２の出力体７０に伝達する。第２の伝達体７２は、第２の出力体７０と噛み合うリングギア７２Ａを含む。第２の伝達体７２のリングギア７２Ａの歯数は、第１の伝達体６６のリングギア６６Ａの歯数と等しいことが好ましい。第１の伝達体６６および第２の伝達体７２は、同期して回転できるように一体化されている。このため、第２の伝達体７２は、ハウジング４４に対して第１の方向に回転可能であり、ハウジング４４に対して第２の方向に回転不能である。第１の伝達体６６および第２の伝達体７２は、一体に形成されていてもよく、別体で形成されて、連結することによって一体化されてもよい。

第１のモータ３８は、ハウジング４４に支持される。第１のモータ３８は、出力軸と本体３８Ａとを含む。本体３８Ａは、ロータおよびステータを含む（いずれも図示略）。伝達部材４６は、第１のモータ３８の出力軸を含む。伝達部材４６は、第１のモータ３８の回転を第１の入力体６２に伝達する。すなわち、第１のモータ３８は、第１の入力体６２を回転可能である。第１のモータ３８は、第１の遊星歯車機構３６と同軸に設けられている。第１のモータ３８は、第１の遊星歯車機構３６の軸方向において第１の遊星歯車機構３６を挟んで第１の減速機構４８と反対側に配置される。

第２のモータ４０は、第１の伝達体６６を回転可能である。第２のモータ４０は、ハウジング４４に支持される。第２のモータ４０は、本体４０Ａと出力軸４０Ｂとを含む。本体４０Ａは、ロータおよびステータを含む（いずれも図示略）。第２のモータ４０は、第１のモータ３８の径方向の外側に配置される。第２のモータ４０の回転軸線は、第１のモータ３８の回転軸線と平行に設けられている。第２のモータ４０の出力軸４０Ｂには、ギア４０Ｃが設けられている。第２のモータ４０の回転は、第２の減速機構５０を介して第１の伝達体６６に伝達される。ギア４０Ｃは、クランク軸３２を前転させるときの人力駆動力が伝達されてモータ４０が回転することを阻止するために、ワンウェイクラッチを介して出力軸４０Ｂに連結されてもよい。

第２の減速機構５０は、第２のモータ４０の回転を減速して第１の伝達体６６に伝達する。第２の減速機構５０は、第２のモータ４０の出力軸４０Ｂに設けられるギア４０Ｃと、外周部にギア７４Ａを備える支持体７４と、第１の伝達体６６の外周部に設けられるギア６６Ｂとを含む。ギア７４Ａは、支持体７４と同軸に設けられ、支持体７４と一体に回転する。支持体７４は、軸であり、回転可能にハウジング４４に支持されている。支持体７４は、ハウジング４４に固定され、ギア７４Ａを回転可能に支持してもよい。ギア７４Ａは、ギア４０Ｃと噛み合う。ギア７４Ａは、ギア６６Ｂに噛み合う。ギア６６Ｂは、第１の伝達体６６と同軸に設けられている。ギア７４Ａの歯数は、ギア４０Ｃの歯数よりも多い。ギア６６Ｂの歯数は、ギア７４Ａの歯数よりも多い。第２の減速機構５０は、ギア７４Ａを省略して、ギア４０Ｃとギア６６Ｂとを噛み合わせてもよい。この場合、第２のモータ４０の駆動方向を反対にすればよい。第２の減速機構５０に含まれるギアの数は限定されない。

ドライブユニット３０は、トルクセンサ７６、および、回転速度センサ（図示略）をさらに含む。トルクセンサ７６は、例えば、歪ゲージ、半導体歪センサ、または、磁歪センサである。トルクセンサ７６は、合力部材４２の中空軸５８に取り付けられる。トルクセンサ７６は、合力部材４２にかかるトルクを検出する。

クランク軸３２の回転が合力部材４２に伝達され、第１のモータ３８および第２のモータ４０の回転が合力部材４２に伝達されない場合、トルクセンサ７６は、クランク軸３２に入力された人力駆動力を反映した信号を制御装置５６に出力する。クランク軸３２の回転、第１のモータ３８の回転、および、第２のモータ４０の回転が合力部材４２に伝達される場合、トルクセンサ７６は、クランク軸３２に入力された人力駆動力と、第１の遊星歯車機構３６および第１の減速機構４８を介して伝達される第１のモータ３８のトルクおよび第２のモータ４０のトルクとが合成されたトルクを反映した信号を制御装置５６に出力する。

回転速度センサは、クランクの回転速度を検出するケイデンスセンサを含む。ケイデンスセンサは、たとえばクランク軸３２に設けられる磁石を検出する。ケイデンスセンサは、リードスイッチまたはホール素子などの磁気検出センサを含む。ケイデンスセンサは、クランク軸３２の回転速度に応じた信号を制御装置５６に出力する。ケイデンスセンサは、クランクアーム１２に設けられる磁石を検出する構成としてもよい。この場合、ケイデンスセンサは、クランクアーム１２の回転速度に応じた信号を制御装置５６に出力する。回転速度センサは、電動アシスト自転車１０のフロントホイールまたはリアホイールの回転速度を検出するスピードセンサをさらに含んでいてもよい。制御装置５６は、回転速度センサの検出結果に基づいて、クランクの回転速度を算出する。

制御装置５６は、第１のモータ３８および第２のモータ４０を制御する。制御装置５６は、人力駆動力と、クランクの回転速度とに応じて、第１のモータ３８および第２のモータ４０の回転を制御する。一例では、制御装置５６は、トルクセンサ７６によって検出された人力駆動力、および、回転速度センサによって検出されたクランクの回転速度および電動アシスト自転車１０の走行速度に基づいて、第１のモータ３８および第２のモータ４０の出力を制御する。

制御装置５６は、クランクの回転速度が所定の速度よりも高くなると、第２のモータ４０の回転速度を、クランクの回転速度が所定の速度以下のときの回転速度よりも高くなるように制御する。制御装置５６は、前記クランクの回転速度に応じて、第２のモータ４０の回転速度を連続的に変化させてもよく、段階的に変化させてもよい。制御装置５６は、クランクの回転速度が所定の速度以下のとき第２のモータを停止させ、クランクの回転速度が所定の速度よりも高くなると第２のモータを予め定める一定速度で回転させてもよい。

第２のモータ４０と第１の遊星歯車機構３６の変速比γＸとの関係について説明する。なお、変速比γＸは、第１の入力体６２の回転数に対する第１の出力体６４の回転数であり、第１の入力体６２の回転が減速されるほど小さくなる。

制御装置５６は、第１のモータ３８を回転させることによって、第１の入力体６２を第１の方向に回転させる。第１の入力体６２が第１の方向に回転するとき、合力部材４２には電動アシスト自転車１０が前進する方向への回転が伝達される。第１の伝達体６６がハウジング４４に対して回転しないとき、第１の入力体６２の回転は減速されて第１の出力体６４から第２の入力体６８へ出力される。すなわち、第１の遊星歯車機構３６の変速比γＸは「１」よりも小さい。

制御装置５６は、第２のモータ４０を回転させることによって、第１の伝達体６６を第１の方向に回転させる。第１の伝達体６６の第１の方向への回転速度が上昇するほど、第１の遊星歯車機構３６の変速比γＸは上昇する。第１の伝達体６６の第１の方向への回転速度が第１の入力体６２と等しくなるとき、第１の遊星歯車機構３６の変速比γＸは「１」となる。すなわち、制御装置５６は、第２のモータ４０の回転速度を制御することによって、変速比γＸを連続的に変更することができる。第２のモータ４０の制御によって、変速比γＸは「１」より小さい値から「１」まで変更することができる。

第２のモータ４０と第１の減速機構４８の変速比γＹとの関係について説明する。
第２の伝達体７２がハウジング４４に対して回転しないとき、第２の入力体６８の回転は減速されて第１の出力体６４から出力される。すなわち、第２の遊星歯車機構４８Ａの変速比γＹは「１」よりも小さい。なお、変速比γＹは、第２の入力体６８の回転数に対する第２の出力体７０の回転数である。

制御装置５６は、第２のモータ４０を回転させることによって、第２の伝達体７２を第１の方向に回転させる。第２の伝達体７２の第１の方向への回転速度が上昇するほど、第２の遊星歯車機構４８Ａの変速比γＹは上昇する。第２の伝達体７２の第１の方向への回転速度が第２の入力体６８と等しくなるとき、第２の遊星歯車機構４８Ａの変速比γＹは「１」となる。すなわち、制御装置５６は、第２のモータ４０の回転速度を制御することによって、変速比γＹを連続的に変更することができる。第２のモータ４０の制御によって、変速比γＹは「１」より小さい値から「１」まで変更することができる。

第１の伝達体６６および第２の伝達体７２は、一体に回転する。このため、第１の遊星歯車機構３６の変速比γＸと第１の減速機構４８の変速比γＹとは相関する。第１の遊星歯車機構３６の変速比γＸが大きくなるほど、第１の減速機構４８の変速比γＹは大きくなる。

第１の遊星歯車機構３６および第１の減速機構４８によって減速された回転は、第２の減速機構５０によってさらに減速されて合力部材４２に伝達される。すなわち、合力部材４２において、第１の出力体６４のトルクおよびクランク軸３２のトルクが合力される。

ドライブユニット３０の作用および効果について説明する。
（１）ドライブユニット３０は、第１のモータ３８の回転を変速して合力部材４２に伝達する第１の遊星歯車機構３６を備える。第２のモータ４０を駆動することによって、第１の遊星歯車機構３６の変速比を変更することができる。この構成によれば、第１のモータ３８の回転速度を所定の範囲内に抑制しやすくすることができるので、クランクの回転速度の変化に伴ってアシスト力が低下してしまうことを抑制することができる。

（２）ドライブユニット３０は、第２のワンウェイクラッチ５４を備えるので、第２のモータ４０への電力が停止しているときであっても、第１のモータ３８の回転を第１の遊星歯車機構３６から出力することができる。このため、省電力に貢献できる。

（３）ドライブユニット３０は、第１の伝達体６６と、第２の伝達体７２とを一体化しているので、第１のモータ３８のトルクに対して第２のモータ４０のトルクをより小さくすることができる。

（第２の実施形態）
図２を参照して、第２の実施形態のドライブユニット３０について説明する。
図２に示されるように、第１の伝達体６６および第２の伝達体７２は相対的に回転できるように個別に構成される。

第２のワンウェイクラッチ５４は、第１の伝達体６６とハウジング４４との間に設けられている。第２の伝達体７２は、ハウジング４４に対して相対回転不能に設けられている。このため、第１の遊星歯車機構３６は、第１のモータ３８から入力される回転を第２のモータ４０の回転速度に応じて変速して第１の減速機構４８に出力する。第１の減速機構４８の第２の遊星歯車機構４８Ａは、第２の入力体６８に入力された回転を、常に一定の減速比で減速して第２の出力体７０から出力する。すなわち、第１の遊星歯車機構３６の変速比γＸは可変であり、第２の遊星歯車機構４８Ａの変速比γＹは「１」よりも小さい一定の値である。第２の実施形態のドライブユニット３０は、第１の実施の形態の効果に準じた効果を得ることができる。

（変形例）
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う自転車用ドライブユニットが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う自転車用ドライブユニットは、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。

・各実施形態のドライブユニット３０の構成は、例えば、図４〜図８に示すとおり任意に変更可能である。図４は、ドライブユニット３０の第１の遊星歯車機構３６および第１の減速機構４８の第１の変形例を示している。図４のドライブユニット３０の第１の遊星歯車機構３６は、第１の入力体６２がリングギア６２Ｘを含み、第１の出力体６４がキャリア６４Ｘを含み、第１の伝達体６６がサンギア６６Ｘを含む構成である。このような第１の遊星歯車機構３６の構成によって、第１のモータ３８の回転がリングギア６２Ｘに入力され、キャリア６４Ｘの回転が第１の減速機構４８を介して合力部材４２に出力される。第１の遊星歯車機構３６の変速比γＸは、サンギア６６Ｘが回転しない場合、「１」未満である。第２のモータ４０は伝達体６６に接続される。第１のモータ３８は、第１の入力体６２を第１の方向に回転させる。第２のモータ４０は、第１の伝達体６６を第２の方向に回転させる。第１の伝達体６６の第１の方向への回転速度が高くなるほど、変速比γＸは大きくなる。

・図４に示す第１の減速機構４８の第２の遊星歯車機構４８Ａは、第２の入力体６８がリングギア６８Ｘを含み、第２の出力体７０がキャリア７０Ｘを含み、第２の伝達体７２がサンギア７２Ｘを含む構成であることが好ましい。第１の出力体６４の回転は、第２の入力体６８に伝達される。第２の遊星歯車機構４８Ａの変速比γＹは、サンギア７２Ｘが回転しない場合、「１」未満である。第２の伝達体７２の第１の方向への回転速度が高くなるほど、変速比γＹは大きくなる。第２の伝達体７２は、第１の伝達体６６と一体化されている。第２の伝達体７２は、第１の伝達体６６と別体で形成され、ハウジングに固定されていてもよい。

・図５は、ドライブユニット３０の第１の遊星歯車機構３６の第２の変形例を示している。図５のドライブユニット３０の第１の遊星歯車機構３６は、第１の入力体６２がキャリア６２Ｙを含み、第１の出力体６４がサンギア６４Ｙを含み、第１の伝達体６６がリングギア６６Ｙを含む構成である。このような第１の遊星歯車機構３６の構成によって、第１のモータ３８の回転がキャリア６２Ｙに入力され、キャリア６２Ｙの回転が第１の減速機構４８を介して合力部材４２に出力される。第１の遊星歯車機構３６の変速比γＸは、リングギア６６Ｙが回転しない場合、「１」より大きい。第２のモータ４０は第１の伝達体６６に接続される。第１のモータ３８は、第１の入力体６２を第１の方向に回転させる。第２のモータ４０は、第１の伝達体６６を第２の方向に回転させる。第１の伝達体６６の第２の方向への回転速度が高くなるほど、変速比γＸは大きくなる。第２のワンウェイクラッチ５４は、第１の伝達体６６のハウジング４４に対する第１の方向への回転を規制し、第２の方向への回転を許容する。第１の出力体６４は、図３または図４に示す第１の減速機構４８に回転を伝達してもよく、ギア７０Ｄに回転を伝達してもよい。

・図６は、ドライブユニット３０の第１の遊星歯車機構３６の第３の変形例を示している。図６のドライブユニット３０の第１の遊星歯車機構３６は、第１の入力体６２がキャリア６２Ｚを含み、第１の出力体６４がリングギア６４Ｚを含み、第１の伝達体６６がサンギア６６Ｚを含む構成である。このような第１の遊星歯車機構３６の構成によって、クランク軸３２の回転がキャリア６２Ｚに入力され、リングギア６４Ｚの回転が第１の減速機構４８を介して合力部材４２に出力される。第１の遊星歯車機構３６の変速比γＸは、サンギア６６Ｚが回転しない場合、「１」より大きい。第２のモータ４０は第１の伝達体６６に接続される。第１のモータ３８は、第１の入力体６２を第１の方向に回転させる。第２のモータ４０は、第１の伝達体６６を第２の方向に回転させる。第１の伝達体６６の第２の方向への回転速度が高くなるほど、変速比γＸは大きくなる。第１の出力体６４は、図３または図４に示す第１の減速機構４８に回転を伝達してもよく、ギア７０Ｄに回転を伝達してもよい。

・図７は、ドライブユニット３０の第１の遊星歯車機構３６の第４の変形例を示している。図７のドライブユニット３０の第１の遊星歯車機構３６は、第１の入力体６２がサンギア６２Ｗを含み、第１の出力体６４がリングギア６４Ｗを含み、第１の伝達体６６がキャリア６６Ｗを含む構成である。

・図８は、ドライブユニット３０の第１の遊星歯車機構３６の第５の変形例を示している。図８のドライブユニット３０の第１の遊星歯車機構３６は、第１の入力体６２がリングギア６２Ｖを含み、第１の出力体６４がサンギア６４Ｖを含み、第１の伝達体６６がキャリア６６Ｖを含む構成である。図７および図８に示す第１の遊星歯車機構３６の第１の出力体６４は、図３または図４に示す第１の減速機構４８に回転を伝達してもよく、ギア７０Ｄに回転を伝達してもよい。図７および図８に示す第１の遊星歯車機構３６では、第１の出力体６４の回転方向と、出力体６４の回転方向が逆になるので、第１のモータ３８および第２のモータ４０の駆動方向を逆方向にするか、第１の出力体６４から合力部材４２までの動力伝達経路において回転方向を変更する機構を設ければよい。

・各実施形態の第１の減速機構４８の構成は任意に変更可能である。例えば、複数の平歯車によって構成する第１の減速機構を採用することもできる。また、第１の減速機構４８を、第１の遊星歯車機構３６の径方向の外側に配置することもできる。

・各実施形態のドライブユニット３０は、第１の減速機構４８を含まない形態をとり得る。この場合、例えば、第１の出力体６４の外周に形成されるギアと、合力部材４２のギア６０とを噛み合わせることもできる。

・各実施形態のドライブユニット３０は、第２の減速機構５０を含まない形態をとり得る。この場合、第２のモータ４０のギア４０Ｃを第１の伝達体６６のギア６６Ｂに直接噛み合わせ、ギア４０Ｃとギア６６Ｂの歯数を等しくする。

・各実施形態のドライブユニット３０は、第１のワンウェイクラッチ５２を含まない形態をとりえる。この場合、サンギア６２Ａを伝達部材４６の外周部に形成することもできる。また、第１のワンウェイクラッチ５２を、第１の出力体６４と第２の入力体６８との間に設けてもよく、第２の出力体７０とギア７０Ｄとの間に設けてもよく、または、合力部材４２とギア６０との間に設けてもよい。第１のワンウェイクラッチ５２は、クランク軸３２を前転させるときの人力駆動力によってモータ４０が回転することを阻止することができれば、モータ４０の出力軸から合力部材４２までの駆動経路のいずれの位置に設けられてもよい。

・各実施形態のドライブユニット３０は、クランク軸３２を含まない形態を取り得る。この場合、自転車の構成要素としてのクランク軸３２がドライブユニット３０に設けられている。

・ドライブユニット３０が設けられている位置は、任意に変更可能である。一例では、ドライブユニット３０は、リアスプロケット２０付近に設けられていてもよい。この場合、後輪のハブシェルを合力部材として構成することができる。第１の遊星歯車機構は、後輪のハブシェルに連結される。第１の遊星歯車機構、第１の減構機構、第１のモータおよび第２のモータは、後輪のハブシェル内に設けられる。クランク軸３２の回転はリアスプロケット２０を介して後輪のハブシェルに伝達される。このため、後輪のハブシェルには、第１の出力体６４の回転が伝達され、クランク軸３２の回転が第１の遊星歯車機構を介さないで与えられる。

・各実施の形態において、合力部材は、クランク軸３２によって構成されてもよい。この場合、合力部材４２が省略され、第１の減速機構４８の回転がクランク軸３２に伝達される。

・各実施の形態において、第２のクラッチ３４を省略してもよい。
・各実施の形態において、第１の遊星歯車機構３６は、クランク軸３２の軸方向において、合力部材４２のフロントスプロケット１８側の端部に、直接または第１の減速機構４８あるいは、第１の減速機構４８と他の減速機構を介して連結される構成としてもよい。この場合、トルクセンサ７６は、合力部材４２およびクランク軸３２の連結部と、合力部材４２のフロントスプロケット側の端部との間に設けられ、モータ３８，４０が駆動していても人力駆動力のみを検出することができるようになる。合力部材４２のフロントスプロケット１８側の端部に第１の減速機構４８の回転を伝達する場合、たとえば図２および図３に示すドライブユニット３０では、ハウジング４４内における第１のモータ３８および第２のモータ４０と、ギア７０Ｄおよびギア６０とのクランク軸３２の軸線方向の位置を入れ替えればよい。

・各実施の形態において、制御装置５６は、ハウジング４４の外部に設けられていてもよく、自転車のフレームに設けられていてもよい。

３０…自転車用ドライブユニット、３２…クランク軸、３６…第１の遊星歯車機構、３８…第１のモータ、４０…第２のモータ、４２…合力部材、４４…ハウジング、４６…伝達部材、４８…第１の減速機構、４８Ａ…第２の遊星歯車機構、５０…第２の減速機構、５２…第１のワンウェイクラッチ、５４…第２のワンウェイクラッチ、５６…制御装置、６２…第１の入力体、６２Ａ…サンギア、６４…第１の出力体、６４Ａ…プラネタリギア、６４Ｂ…キャリア、６６…第１の伝達体、６６Ａ…リングギア、６８…第２の入力体、６８Ａ…サンギア、７０…第２の出力体、７０Ａ…プラネタリギア、７０Ｂ…キャリア、７２…第２の伝達体、７２Ａ…リングギア。

一対のクランクアーム１２は、ドライブユニット３０のクランク軸３２と一体に回転可能な状態でクランク軸３２の両端部のそれぞれに連結される。一対のクランクアーム１２は、クランク軸３２と共にクランクを構成する。一対のペダル１６は、それぞれペダル本体１７とペダル軸１４を有する。ペダル軸１４は、クランクアーム１２のそれぞれに連結される。ペダル本体１７は、ペダル軸１４に対する回転が可能な状態でペダル軸１４のそれぞれに支持される。

図２に示されるとおり、第１の遊星歯車機構３６は、第１の入力体６２、第１の出力体６４、および、第１の伝達体６６を含む。
第１の入力体６２は、第１のモータ３８の伝達部材４６と連結されるサンギア６２Ａを含む。サンギア６２Ａは、伝達部材４６の外周に設けられ、伝達部材４６と一体に回転可能である。サンギア６２Ａと伝達部材４６との間には、第１のワンウェイクラッチ５２が設けられている。第１のワンウェイクラッチ５２は、クランク軸３２を前転させるときの人力駆動力が伝達されて第１のモータ３８が回転することを阻止する。なお、クランク軸３２の前転は、電動アシスト自転車１０が前進するときのクランク軸３２の回転方向である。第１のワンウェイクラッチ５２は、例えばローラクラッチである。第１のワンウェイクラッチ５２は、伝達部材４６が第１の方向に回転する場合に、第１の入力体６２の回転速度と伝達部材４６の回転速度とが等しいときに、伝達部材４６の回転を第１の入力体６２に伝達し、第１の入力体６２の回転速度が伝達部材４６の回転速度よりも高いときに、伝達部材４６の回転を第１の入力体６２に伝達しないように伝達部材４６および第１の入力体６２と連結される。第１のワンウェイクラッチ５２は、クランク軸３２を前転させるときの人力駆動力によって第１のモータ３８が回転することを阻止する。

第２のモータ４０は、第１の伝達体６６を回転可能である。第２のモータ４０は、ハウジング４４に支持される。第２のモータ４０は、本体４０Ａと出力軸４０Ｂとを含む。本体４０Ａは、ロータおよびステータを含む（いずれも図示略）。第２のモータ４０は、第１のモータ３８の径方向の外側に配置される。第２のモータ４０の回転軸線は、第１のモータ３８の回転軸線と平行に設けられている。第２のモータ４０の出力軸４０Ｂには、ギア４０Ｃが設けられている。第２のモータ４０の回転は、第２の減速機構５０を介して第１の伝達体６６に伝達される。ギア４０Ｃは、クランク軸３２を前転させるときの人力駆動力が伝達されて第２のモータ４０が回転することを阻止するために、ワンウェイクラッチを介して出力軸４０Ｂに連結されてもよい。

制御装置５６は、クランクの回転速度が所定の速度よりも高くなると、第２のモータ４０の回転速度を、クランクの回転速度が所定の速度以下のときの回転速度よりも高くなるように制御する。制御装置５６は、前記クランクの回転速度に応じて、第２のモータ４０の回転速度を連続的に変化させてもよく、段階的に変化させてもよい。制御装置５６は、クランクの回転速度が所定の速度以下のとき第２のモータを停止させ、クランクの回転速度が所定の速度よりも高くなると第２のモータ４０を予め定める一定速度で回転させてもよい。

第２のモータ４０と第１の遊星歯車機構３６の変速比γＸとの関係について説明する。なお、変速比γＸは、第１の入力体６２の回転数に対する第１の出力体６４の回転数の比率であり、第１の入力体６２の回転が減速されるほど小さくなる。

第２のモータ４０と第１の減速機構４８の変速比γＹとの関係について説明する。
第２の伝達体７２がハウジング４４に対して回転しないとき、第２の入力体６８の回転は減速されて第１の出力体６４から出力される。すなわち、第２の遊星歯車機構４８Ａの変速比γＹは「１」よりも小さい。なお、変速比γＹは、第２の入力体６８の回転数に対する第２の出力体７０の回転数の比率である。

・図８は、ドライブユニット３０の第１の遊星歯車機構３６の第５の変形例を示している。図８のドライブユニット３０の第１の遊星歯車機構３６は、第１の入力体６２がリングギア６２Ｖを含み、第１の出力体６４がサンギア６４Ｖを含み、第１の伝達体６６がキャリア６６Ｖを含む構成である。図７および図８に示す第１の遊星歯車機構３６の第１の出力体６４は、図３または図４に示す第１の減速機構４８に回転を伝達してもよく、ギア７０Ｄに回転を伝達してもよい。図７および図８に示す第１の遊星歯車機構３６では、第１の出力体６４の回転方向と、第１の入力体６２の回転方向が逆になるので、第１のモータ３８および第２のモータ４０の駆動方向を逆方向にするか、第１の出力体６４から合力部材４２までの動力伝達経路において回転方向を変更する機構を設ければよい。

・各実施形態のドライブユニット３０は、第１のワンウェイクラッチ５２を含まない形態をとりえる。この場合、サンギア６２Ａを伝達部材４６の外周部に形成することもできる。また、第１のワンウェイクラッチ５２を、第１の出力体６４と第２の入力体６８との間に設けてもよく、第２の出力体７０とギア７０Ｄとの間に設けてもよく、または、合力部材４２とギア６０との間に設けてもよい。第１のワンウェイクラッチ５２は、クランク軸３２を前転させるときの人力駆動力によって第１のモータ３８が回転することを阻止することができれば、第１のモータ３８の出力軸から合力部材４２までの駆動経路のいずれの位置に設けられてもよい。

３０…ドライブユニット（自転車用ドライブユニット）、３２…クランク軸、３６…第１の遊星歯車機構、３８…第１のモータ、４０…第２のモータ、４２…合力部材、４４…ハウジング、４６…伝達部材、４８…第１の減速機構、４８Ａ…第２の遊星歯車機構、５０…第２の減速機構、５２…第１のワンウェイクラッチ、５４…第２のワンウェイクラッチ、５６…制御装置、６２…第１の入力体、６２Ａ…サンギア、６４…第１の出力体、６４Ａ…プラネタリギア、６４Ｂ…キャリア、６６…第１の伝達体、６６Ａ…リングギア、６８…第２の入力体、６８Ａ…サンギア、７０…第２の出力体、７０Ａ…プラネタリギア、７０Ｂ…キャリア、７２…第２の伝達体、７２Ａ…リングギア。

Claims (20)

1. 第１の入力体、第１の出力体、および、前記第１の入力体の回転を前記第１の出力体に伝達する第１の伝達体を含む第１の遊星歯車機構と、
   前記第１の入力体を回転可能な第１のモータと、
   前記第１の伝達体を回転可能な第２のモータと、
   前記第１の出力体の回転が伝達され、かつ人力駆動力による回転が前記第１の遊星歯車機構を介さないで与えられる合力部材とを含む、自転車用ドライブユニット。
2. 前記合力部材は、クランク軸の軸心まわりに設けられ、前記クランク軸の軸心まわりに回転可能である、請求項１に記載の自転車用ドライブユニット。
3. 前記第１のモータの回転を前記第１の入力体に伝達する伝達部材をさらに含む、請求項１または２に記載の自転車用ドライブユニット。
4. 前記伝達部材は、前記第１のモータの出力軸を含む、請求項３に記載の自転車用ドライブユニット。
5. 第１のワンウェイクラッチをさらに含み、
   前記第１のワンウェイクラッチは、前記伝達部材が第１の方向に回転する場合に、前記第１の入力体の回転速度と前記伝達部材の回転速度とが等しいときに、前記伝達部材の回転を前記第１の入力体に伝達し、前記第１の入力体の回転速度が前記伝達部材の回転速度よりも高いときに、前記伝達部材の回転を前記第１の入力体に伝達しないように前記伝達部材および前記第１の入力体と連結される、請求項３または４に記載の自転車用ドライブユニット。
6. 前記第１の出力体の回転を減速して前記合力部材に伝達する第１の減速機構をさらに含む、請求項１〜５のいずれか一項に記載の自転車用ドライブユニット。
7. 前記第１の減速機構は、前記第１の出力体の回転が入力される第２の入力体、前記合力部材に回転を伝達する第２の出力体、および、前記第２の入力体の回転を前記第２の出力体に伝達する第２の伝達体を含む第２の遊星歯車機構を含む、請求項６に記載の自転車用ドライブユニット。
8. 前記第１の伝達体および前記第２の伝達体は、同期して回転できるように一体化されている、請求項７に記載の自転車用ドライブユニット。
9. 前記第１の伝達体および前記第２の伝達体は相対的に回転できるように個別に構成される、請求項７に記載の自転車用ドライブユニット。
10. 前記第２の入力体は、前記第１の出力体と連結されるサンギアを含み、
    前記第２の出力体は、前記第２の入力体と噛み合うプラネタリギア、前記プラネタリギアを回転可能に支持するキャリアを含み、
    前記第２の伝達体は、前記第２の出力体と噛み合うリングギアを含む、請求項７〜９のいずれか一項に記載の自転車用ドライブユニット。
11. 前記第１の入力体は、前記第１のモータと連結されるサンギアを含み、
    前記第１の出力体は、前記第１の入力体と噛み合うプラネタリギア、および、前記プラネタリギアを回転可能に支持するキャリアを含み、
    前記第１の伝達体は、前記第１の出力体と噛み合うリングギアを含む、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の自転車用ドライブユニット。
12. 前記第２のモータの回転を減速して前記第１の伝達体に伝達する第２の減速機構をさらに備える、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の自転車用ドライブユニット。
13. 前記第１の遊星歯車機構、前記第１のモータおよび前記第２のモータが設けられているハウジングをさらに備える、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の自転車用ドライブユニット。
14. 前記第２の伝達体は、前記ハウジングに対して相対回転不能に設けられている、請求項９を引用する請求項１３に記載の自転車用ドライブユニット。
15. 前記第１の伝達体の所定の方向への回転を阻止する第２のワンウェイクラッチをさらに含む、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の自転車用ドライブユニット。
16. 前記第１のモータおよび前記第２のモータを制御する制御装置をさらに含む、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の自転車用ドライブユニット。
17. 前記制御装置は、人力駆動力と、クランクの回転速度とに応じて、前記第１のモータおよび前記第２のモータの回転を制御する、請求項１６に記載の自転車用ドライブユニット。
18. 前記制御装置は、前記クランクの回転速度が所定の速度よりも高くなると、前記第２のモータの回転速度を、前記クランクの回転速度が所定の速度以下のときの回転速度よりも高くなるように制御する、請求項１７に記載の自転車用ドライブユニット。
19. 前記制御装置は、前記クランクの回転速度に応じて、前記第２のモータの回転速度を連続的に変化させる、請求項１７または１８に記載の自転車用ドライブユニット。
20. 前記クランク軸をさらに含む、請求項２および請求項２を直接または間接的に引用する請求項３〜１９のいずれか一項に記載の自転車用ドライブユニット。

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