JP2017087359A - 電動作業機および作業機管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】電動作業機自身の状態とは無関係な外的要因が発生した場合においても、動作を停止することができる電動作業機および作業機管理システムを提供する。【解決手段】作業機管理システム１は、管理装置３１から電動作業機１１に対して、モータ許可信号Ｓａおよびモータ禁止信号Ｓｂが送信されるように構成されている。制御部２３は、バッテリパック１３からモータ２１への電力供給実行時に、信号制御処理の実行により管理装置３１からモータ禁止信号Ｓｂが受信された場合（Ｓ１５０で肯定判定）には、モータ禁止フラグをセット状態に設定し（Ｓ１６０）、モータ２１への電力供給を停止する（Ｓ１９０で肯定判定されてＳ２００に移行）。電動作業機１１は、管理装置３１からのモータ禁止信号Ｓｂを受信することで、この電動作業機１１を使用する作業者の意図とは別の外的要因によって、電動作業機１１の動作を停止することができる。【選択図】 図２

Description

本発明は、電力供給部からモータへの電力供給状態を制御するためのモータ制御処理を行う電動作業機に関するものであり、また、電動作業機と管理装置とを備える作業機管理システムに関する。

モータ、電力供給部、制御部を備えて、電力供給部からモータへの電力供給状態を制御するためのモータ制御処理を行う電動作業機が知られている。
そして、電動作業機としては、外部機器（管理装置など）からの動作許可信号を受信した場合にモータ駆動（モータへの通電）が許可され、動作許可信号を受信していない場合にはモータ駆動が禁止される構成の電動作業機がある。一例としては、ねじ締め付けに用いる電動作業機であって、電動作業機自身の姿勢（傾き状態）が許容範囲であるか否かを判定する管理装置からの動作許可信号を受信する構成の電動作業機が挙げられる（特許文献１）。

この電動作業機および管理装置を備える作業機管理システムでは、電動作業機に備えられた姿勢センサの検出信号が管理装置に入力され、管理装置がその検出信号に基づいて電動作業機の姿勢が許容範囲であるか否かを判定する。管理装置は、判定結果に応じて、姿勢が許容範囲である場合には電動作業機に対して動作許可信号を送信し、姿勢が許容範囲ではない場合には電動作業機に対する動作許可信号の送信を停止する。このとき、管理装置は、電動作業機の姿勢がねじ締め付けに適した姿勢であるか否かを判定することで、電動作業機の姿勢が許容範囲であるか否かを判定している。

例えば、電動作業機が不適切な姿勢である状態でねじの締め付け動作が行われると、ねじの焼き付きなどの問題が生じる可能性がある。これに対して、管理装置が、電動作業機の姿勢が許容範囲であるか否かを判定し、判定結果に応じて動作許可信号を送信するか否かを切り替えることで、電動作業機の姿勢が不適切である場合にはモータ駆動が禁止される。これにより、ねじが斜めに挿入された状態でのモータ駆動が禁止されるため、ねじの焼き付きが生じることを抑制できる。

つまり、電動作業機自身の状態が不適切となった場合に、電動作業機の動作を停止（モータへの通電を停止）する技術は知られている。

特開２０１０−０５８２１７号公報

しかし、上記従来の電動作業機においては、電動作業機自身の状態とは無関係な外的要因が発生した場合に、電動作業機の動作を停止（モータへの通電を停止）することができないという問題がある。

例えば、製品製造工場などの製造ラインにおいて、上流工程で製品への不適切な処理が行われた場合に、下流工程での電動作業機による処理が継続されると、不良品が生産されてしまう。このような不良品の生産を抑制するためには、上流工程で製品への不適切な処理が行われた場合には、下流工程での電動作業機による処理を速やかに停止することが望ましい。

しかし、下流工程の電動作業機は、自身が動作中である場合には、自身の状態が不適切となった場合を除いて、その下流工程における一連の動作が完了するまで動作を継続するよう構成されている。つまり、一旦、動作が開始されると一連の動作が完了するまでは、電動作業機を停止できないという問題が生じる。

そこで、本発明は、電動作業機自身の状態とは無関係な外的要因が発生した場合においても、動作を停止することができる電動作業機および作業機管理システムを提供することを目的とする。

本発明の１つの局面における電動作業機は、モータと、電力供給部と、制御部と、を備えるとともに、信号処理部を備えている。
電力供給部は、モータへ電力を供給し、制御部は、電力供給部からモータへの電力供給状態を制御するためのモータ制御処理を行う。

信号処理部は、外部機器との間で信号の送受信を行うための信号制御処理を行い、少なくとも外部機器からの停止指令信号を受信する。
制御部は、電力供給部からモータへの電力供給実行時に、信号処理部にて停止指令信号が受信された場合には、モータへの電力供給を停止する。

このような構成の電動作業機は、外部機器からの停止指令信号を受信することで、この電動作業機を使用する作業者の意図とは別の外的要因によって、電動作業機の動作を停止することができる。

例えば、電動作業機でのモータ駆動を継続することで何らかの問題が生じると推測できる場合には、外部機器から電動作業機に対して停止指令信号を送信することで、強制的に電動作業機を停止できるようになり、問題の発生を抑制できる。

また、電動作業機が、製品製造工場の製造ラインで用いられる場合には、電動作業機を使用する工程よりも上流側の工程で製品への不適切な処理が行われた場合に、その不適切な処理を検出した外部機器（例えば、製造ラインの管理装置）が電動作業機に対して停止指令信号を送信することで、不適切な処理が施された製品の製造が継続されるのを抑制できる。これにより、製品の製造時における不良品の発生頻度を低減できるとともに、製造ラインで無駄な時間が費やされることを抑制できる。

さらに、電動作業機が就労時間帯と休憩時間帯とが区別されている労働環境下で使用される場合には、就労時間帯には電動作業機への停止指令信号の送信を停止し、休憩時間帯には電動作業機に対して停止指令信号を送信することで、休憩時間帯における電動作業機を用いた作業の実施を抑制できる。

よって、この電動作業機によれば、電動作業機自身の状態とは無関係な外的要因が発生した場合においても、電動作業機に対して停止指令信号を送信することで、電動作業機の動作（モータ駆動）を停止することができる。

次に、上述の電動作業機においては、制御部および信号処理部は、同一の演算処理装置で構成されてもよい。
つまり、同一の演算処理装置が、モータ制御処理を実行することで制御部としての機能を発揮するとともに、信号制御処理を実行することで信号処理部としての機能を発揮するように構成されていてもよい。

１つの演算処理装置が制御部および信号処理部の両者として機能することで、各機能ごとに演算処理装置を備える場合に比べて、電動作業機における演算処理装置（制御部および信号処理部）の設置スペースの大型化を抑制でき、電動作業機の小型化を図ることができる。

次に、制御部および信号処理部が同一の演算処理装置で構成された上述の電動作業機においては、モータ制御処理は、信号制御処理よりも、演算処理装置での処理割り込みの優先順位が高く設定されていてもよい。

同一の演算処理装置で複数の制御処理を実行する場合には、例えば、各制御処理に対して処理割り込みの優先順位を設定する構成を採ることができる。そして、このような構成の電動作業機においては、複数の制御処理に対する実行要求が同時期に重複して発生した場合には、優先順位の高い制御処理を優先して実行する。

このように、各制御処理に対して処理割り込みの優先順位が設定される構成の電動作業機においては、モータ制御処理が信号制御処理よりも処理割り込みの優先順位が高く設定されていることで、モータ制御処理の実行中に信号制御処理の割り込みが生じても、モータ制御処理が優先的に実行される。

これにより、この電動作業機によれば、演算制御装置が各制御処理を実行するにあたり、モータ制御処理での処理遅延を抑制でき、モータ制御が不調となるのを抑制できる。
次に、制御部および信号処理部が同一の演算処理装置で構成された上述の電動作業機においては、信号制御処理の実行頻度は、モータ制御処理に処理遅延が生じないように予め定められた頻度許容値に設定されてもよい。

同一の演算処理装置で複数の制御処理を実行する場合には、例えば、各制御処理における実行頻度（実行周期）を設定しておき、それぞれの実行頻度に応じて複数の制御処理を実行する構成を採ることができる。そして、このような構成の電動作業機においては、それぞれに設定された実行頻度に応じて制御処理を実行することで、複数の制御処理を実行することができる。

このように、各制御処理に対して実行頻度が設定される構成の電動作業機においては、信号制御処理の実行頻度が上記の頻度許容値に設定されることで、モータ制御処理および信号制御処理をそれぞれ適切に実行できる。

これにより、この電動作業機によれば、信号制御処理の実行に起因したモータ制御処理の処理遅延を抑制できるため、モータ制御が不調となるのを抑制できる。
なお、頻度許容値は、演算処理装置の処理速度（処理性能）などによって変化する可能性があるため、実際に、演算処理装置において信号制御処理およびモータ制御処理を実行して、適切な値を設定するとよい。例えば、実際に、信号制御処理の実行頻度を任意に変化させつつ、演算処理装置において信号制御処理およびモータ制御処理を実行して、モータ制御処理に処理遅延が生じない実行頻度とモータ制御処理に処理遅延が生じる実行頻度との境界値を判定し、その判定結果に基づいて頻度許容値を設定することができる。この場合、判定により得られた境界値よりも低い値を頻度許容値として設定することで、信号制御処理の実行に起因してモータ制御処理に処理遅延が生じることを抑制できる。

次に、上述の電動作業機においては、制御部および信号処理部は、それぞれ異なる演算処理装置で構成されてもよい。
つまり、制御部としての演算処理装置と、信号処理部としての演算処理装置と、が別々に備えられることで、同一の演算処理装置の内部において異なる処理同士が互いに影響しあって処理遅延が生じることを抑制でき、モータ制御処理および信号制御処理をそれぞれ適切に実行できる。

次に、制御部および信号処理部がそれぞれ異なる演算処理装置で構成された上述の電動作業機においては、信号処理部は、制御部に対して、停止指令信号の受信状態のみを通知するための専用通信経路を介して停止指令信号の受信状態を通知するように構成してもよい。

例えば、複数の情報を１つの通信経路で送受信する多重情報通信経路では、他の情報の送受信時における待ち時間が生じた場合など、停止指令信号の受信状態を通知するために要する時間が長くなる場合がある。これに対して、専用通信経路を介して停止指令信号の受信状態を通知することで、待ち時間を回避することができ、多重情報通信経路を用いる場合に比べて情報送受信に要する時間を短縮できる。これにより、信号処理部が外部機器から停止指令信号を受信した後、信号処理部から制御部に対して停止指令信号の受信状態を迅速に送信でき、制御部は速やかにモータへの電力供給を停止できる。

次に、制御部および信号処理部がそれぞれ異なる演算処理装置で構成された上述の電動作業機においては、信号処理部は、制御部に対して、専用通信経路とは別に、複数の情報を送受信するための多重情報通信経路を介して接続されてもよい。

これにより、信号処理部および制御部は、多重情報通信経路を介して複数の情報を送受信することで、停止指令信号の受信状態以外の情報についても互いに送受信することが可能となる。

つまり、この電動作業機においては、信号処理部が専用通信経路を介して停止指令信号の受信状態を送信することで、制御部が速やかにモータへの電力供給を停止できるとともに、多重情報通信経路を介して複数の情報を送受信することで、信号処理部および制御部は、停止指令信号の受信状態以外の情報についても互いに送受信できる。

次に、上述の電動作業機においては、制御部は、信号処理部が停止指令信号を受信してモータへの電力供給を停止すると、その後、外部機器からの許可指令信号を信号処理部が受信するまでは、モータへの電力供給停止状態を維持するように構成してもよい。

つまり、モータへの電力供給を停止した後、電動作業機の使用者の意図に基づいてモータへの電力供給を許可するのではなく、外部機器の操作者（管理者）の意図に基づいてモータへの電力供給を許可するように構成してもよい。

これにより、使用者の意図によりモータへの電力供給が再開されることがなくなり、管理者の意図に基づいて電動作業機の停止状態を継続できる。
次に、上述の電動作業機においては、モータは、ＤＣブラシレスモータで構成されていてもよい。

電動作業機に備えられるモータとしては、様々な種類のモータを採用できるが、一例として、ＤＣブラシレスモータが挙げられる。
なお、ＤＣブラシレスモータは、モータ制御処理において通電電流の切替制御を行う際に処理の遅延が生じると、適切に駆動できなくなる場合がある。このようなＤＣブラシレスモータを備える電動作業機においては、例えば、上述のように、制御部と信号処理部とを異なる演算処理装置で構成することで、制御部でのモータ制御処理に処理遅延が生じることを抑制できる。また、ＤＣブラシレスモータを備える電動作業機において、例えば、制御部と信号処理部とが同一の演算処理装置で構成される場合には、上述のように、処理割り込みの優先順位に関して、モータ制御処理が信号制御処理よりも高い優先順位に設定されていることで、モータ制御処理に処理遅延が生じることを抑制できる。

次に、上述の電動作業機においては、信号処理部は、無線通信により停止指令信号を受信する構成であってもよい。
このような構成を採ることで、有線通信用のケーブルなどを電動作業機に接続する必要が無くなり、電動作業機の使用時におけるケーブルの取り回し作業が不要となるため、電動作業機の作業性が向上する。

次に、上述の電動作業機においては、信号処理部は、有線通信により停止指令信号を受信する構成であってもよい。
このような構成を採ることで、無線通信により信号を送受信する場合に比べて妨害電波などの影響による通信エラーの発生を低減でき、停止指令信号の通信精度を向上できる。

次に、本発明の他の局面における作業機管理システムは、電動作業機と、管理装置と、を備えており、電動作業機は、上述のうちいずれかの電動作業機であり、管理装置は、予め定められた緊急停止条件が成立した場合に電動作業機に対して停止指令信号を送信するように構成されている。

このような作業機管理システムは、上述のうちいずれかの電動作業機を備えることから、電動作業機自身の状態とは無関係な外的要因が発生した場合においても、管理装置が電動作業機に対して停止指令信号を送信することで、電動作業機の動作（モータ駆動）を停止することができる。

なお、緊急停止条件としては、電動作業機の緊急停止が必要な状況が発生したことを判定するための条件が設定される。例えば、管理者から管理装置に対して緊急停止指令が入力された場合に緊急停止条件が成立したと判定してもよいし、作業機管理システムを構成する装置のうちいずれかから管理装置に対して故障情報が送信された場合に緊急停止条件が成立したと判定してもよい。

上述の作業機管理システムにおいては、電動作業機は複数備えられてもよく、管理装置は、複数の電動作業機に対して停止指令信号を送信するように構成されても良い。
このような構成の作業機管理システムは、複数の電動作業機を使用する用途において、電動作業機自身の状態とは無関係な外的要因が発生した場合においても、管理装置が複数の電動作業機に対して停止指令信号を送信することで、複数の電動作業機の動作（モータ駆動）を一斉に停止することができる。これにより、各電動作業機の使用者に対する通知を行うことなく、複数の電動作業機を強制的に停止することが可能となり、複数の電動作業機におけるそれぞれの動作状態の管理が容易となる。

本発明の電動作業機および作業機管理システムによれば、電動作業機自身の状態とは無関係な外的要因が発生した場合においても、電動作業機に対して停止指令信号を送信することで、電動作業機の動作（モータ駆動）を停止することができる。

電動作業機および管理装置を備える作業機管理システムの概略構成を表した説明図である。 モータ制御処理の処理内容を表すフローチャートである。 第２電動作業機および管理装置を備える第２作業機管理システムの概略構成を表した説明図である。 第３電動作業機および管理装置を備える第３作業機管理システムの概略構成を表した説明図である。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
尚、本発明は、以下の実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採り得ることはいうまでもない。

［１．第１実施形態］
［１−１．全体構成］
本実施形態に係る作業機管理システム１について説明する。

図１は、作業機管理システム１の概略構成を表した説明図である。
作業機管理システム１は、電動作業機１１と、管理装置３１と、を備えて構成されている。

作業機管理システム１は、製品製造工場の製造ラインで用いられる電動作業機１１を管理する用途に用いられる。本実施形態の電動作業機１１は、インパクトドライバ１１であり、製造ラインにおける複数の製造工程のうちネジ締め工程での作業に利用される。管理装置３１は、製造ラインで利用される電動作業機や加工装置などの状態を管理するとともに、製品の製造品質を管理するために備えられている。なお、管理装置３１は、電動作業機１１や加工装置に対して動作禁止指令を送信することで、電動作業機１１や加工装置の動作を停止することができる。

電動作業機１１は、作業機本体１２と、バッテリパック１３と、を備えている。
作業機本体１２は、モータ２１と、制御部２３と、表示部２４と、無線通信部２５と、を備えている。

また、作業機本体１２は、バッテリパック１３を着脱可能に構成されている。作業機本体１２は、使用者がつかむためのハンドル部１４を備えており、ハンドル部１４の端部にバッテリパック１３の装着部を備えている。

作業機本体１２は、電動作業機１１の駆動源となるモータ２１を収納するモータ収納部１６が設けられており、モータ収納部１６の先端側には、モータ２１の回転を作業機の先端側へ伝達する伝達機構（図示略）が収納されている。そして、作業機本体１２の先端には、作業機要素の一例である図示しない工具ビット（例えばドライバビット）を装着するためのスリーブ１７が突設されている。

また、作業機本体１２におけるハンドル部１４の上端前方側には、モータ２１を回転駆動させて電動作業機１１を動作させるためのトリガスイッチ１５（起動スイッチ１５）が設けられている。トリガスイッチ１５は、電動作業機１１の使用者（操作者）がハンドル部１４を握った状態で操作可能に構成されている。

次に、バッテリパック１３は、所定の直流電圧を発生させる二次電池セルが直列に接続されて構成されたバッテリ（図示略）を内蔵している。バッテリパック１３は、作業機本体１２に装着されたときに作業機本体１２と電気的に接続される端子（正極端子、負極端子など。図示略。）を備えている。

バッテリパック１３は、作業機本体１２に装着された場合には、内蔵されたバッテリから端子（正極端子、負極端子）を介してモータ２１へ駆動用電流を流すことで、作業機本体１２に対してモータ駆動用電力を供給する。

なお、バッテリパック１３に内蔵されたバッテリは、充放電可能な複数の二次電池セルが直列接続された構成である。本実施形態のバッテリは、リチウムイオン二次電池である。

モータ２１は、ＤＣブラシレスモータを用いて構成されている。
作業機本体１２の内部には、バッテリパック１３からの電力供給を受けて動作する制御部２３が収納されている。制御部２３は、トリガスイッチ１５の操作量に応じてモータ２１を回転させるモータ制御処理などの各種制御処理を実行する。

制御部２３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えた演算処理装置（マイクロコンピュータ（マイコン））を備えて構成されている。制御部２３は、トリガスイッチ１５がオンされたことを検出すると、トリガスイッチ１５の操作量に応じた目標回転数でモータ２１を回転させるべく、その目標回転数に応じたデューティ比にてスイッチ（図示省略）をオン・オフしてモータ２１への駆動用電流を通電・遮断することで、モータ２１を駆動する。

なお、制御部２３は、トリガスイッチ１５が少しでも引き操作されたらすぐにモータ２１の駆動を開始するのではなく、引き始めから所定量（わずかな量ではあるが）引き操作されるまではモータ２１の駆動を開始しない。そして、トリガスイッチ１５の引き操作が所定量を超えると、制御部２３は、モータ２１の駆動を開始し、その後、引き量に応じて（例えば引き量に比例して）モータ２１の回転数（回転速度）が変動するように制御する。そして、所定の位置まで引かれたところで（例えば完全に引き切ったところで）、制御部２３は、モータ２１の回転数が予め設定された回転数上限値となるように制御する。

表示部２４は、制御部２３から指令に基づき各種情報（電動作業機１１の動作状態、管理装置３１からの指令状態など）を表示する。表示部２４は、例えば、文字や図柄などを表できる液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）や、各情報ごとに設けられた発光ダイオード（ＬＥＤ）などを用いて構成することができる。

無線通信部２５は、管理装置３１との間で無線通信を行うために備えられている。無線通信部２５は、信号経路２７を介して制御部２３と接続されており、制御部２３からの指令に応じて、管理装置３１（詳細には、無線通信部３３）に対する無線信号の送信や、管理装置３１からの無線信号の受信を行う。

制御部２３は、予め設定された制御プログラムに従い、所定の通信プロトコルに基づく通信処理を実行することで、無線通信部２５を介して管理装置３１との間で各種情報の送受信を行う。

次に、管理装置３１は、作業機管理システム１を管理する管理者からの入力操作を受け付けて、電動作業機１１に対して指令信号を送信するように構成されている。管理装置３１は、例えば、情報処理端末装置（ノートパソコン、ダブレット端末装置など）で構成されている。

管理装置３１は、電動作業機１１との間で無線通信を行うための無線通信部３３と接続されている。なお、管理装置３１は、ＵＳＢ接続端子（図示略）を備えており、他の機器との間でＵＳＢケーブルを用いた有線通信も実行できるよう構成されている。

管理装置３１は、使用者が操作入力するための操作部３１ａ、各種情報を表示するための液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）等を有する表示部３１ｂ、各種情報を記憶するための記憶部３１ｃ、及び、各種制御処理を実行する演算処理装置（マイクロコンピュータ（マイコン））を有する制御部３１ｄを備えている。

制御部３１ｄは、操作部３１ａを介して管理者から入力される指令、若しくは、予め設定された制御プログラムに従い、所定の通信プロトコルに基づく通信処理を実行することで、無線通信部３３を介して電動作業機１１との間で各種情報の送受信を行う。制御部３１ｄは、例えば、電動作業機１１に対して各種情報（動作履歴等）を要求する信号を送信することで、無線通信部３３を介して電動作業機１１における所望の情報を取得することができる。また、制御部３１ｄは、例えば、電動作業機１１に対して指令信号（モータ禁止信号Ｓｂ（停止指令信号）、モータ許可信号Ｓａ（許可指令信号））を送信することで、電動作業機１１の動作状態を管理することができる。つまり、無線通信部３３は、管理装置３１（詳細には、制御部３１ｄ）からの指令に応じて、電動作業機１１（詳細には、無線通信部２５）に対する無線信号の送信や、電動作業機１１からの無線信号の受信を行う。

また、制御部３１ｄは、電動作業機１１から取得した各種情報を表示部３１ｂに表示する表示処理や、記憶部３１ｃに記憶する記憶処理などを実行する。
管理装置３１は、予め定められた緊急停止条件が成立した場合に電動作業機１１に対してモータ禁止信号Ｓｂを送信するように構成されている。また、管理装置３１は、緊急停止条件が成立していない場合に電動作業機１１に対してモータ許可信号Ｓａを送信するように構成されている。本実施形態の管理装置３１は、操作部３１ａを介して管理者から緊急停止指令が入力された場合に、緊急停止条件が成立したと判定し、操作部３１ａを介して管理者から通常動作指令が入力された場合に、緊急停止条件が成立していないと判定する。

［１−２．電動作業機での制御処理］
次に、電動作業機１１（作業機本体１２）の制御部２３が実行する各種制御処理について説明する。

制御部２３は、各種制御処理として、少なくともモータ制御処理および信号制御処理を実行する。モータ制御処理は、バッテリパック１３からモータ２１への電力供給状態を制御するための制御処理であり、信号制御処理は、管理装置３１との間で信号の送受信を行うための制御処理である。また、制御部２３は、表示部２４での表示内容を制御するための表示制御処理や、電動作業機１１（作業機本体１２、バッテリパック１３）での故障検知を行うための故障検知処理などを行う。

各種制御処理には、処理割り込みの優先順位がそれぞれ設定されている。また、各種制御処理には、それぞれの実行頻度（実行周期）が設定されている。
制御部２３は、複数の制御処理に対する実行要求が同時期に重複して発生した場合には、優先順位の高い制御処理を優先して実行する。本実施形態では、モータ制御処理の優先順位は、すべての制御処理の中で最上位に設定されており、信号制御処理の優先順位よりも高い順位に設定されている。このため、制御部２３は、信号制御処理の実行中にモータ制御処理の実行要求が生じた場合には、信号制御処理を中断して、モータ制御処理を優先的に実行する。あるいは、制御部２３は、モータ制御処理の実行中に信号制御処理の実行要求が生じた場合、モータ制御処理を継続して実行し、モータ制御処理の終了後に信号制御処理を実行する。

なお、複数の制御処理の中には、優先順位が同クラスに設定されているものも存在している。そのため、ある制御処理の実行中に、優先順位が同クラスである他の制御処理の実行要求が生じた場合には、先に実行中の制御処理が継続して実行され、その処理が完了した後に他の制御処理が実行される。

また、制御部２３は、信号制御処理を予め定められた時間間隔毎に繰り返し実行するように構成されている。信号制御処理の実行頻度（実行周期）は、モータ制御処理に処理遅延が生じないように予め定められた頻度許容値に設定されている。

なお、頻度許容値は、実際に、制御部２３において信号制御処理およびモータ制御処理を実行して、適切な値を設定した。具体的には、実際に、信号制御処理の実行頻度（実行周期）を任意に変化させつつ、制御部２３において信号制御処理およびモータ制御処理を実行して、モータ制御処理に処理遅延が生じない実行頻度とモータ制御処理に処理遅延が生じる実行頻度との境界値を判定し、その判定結果に基づいて頻度許容値を設定した。なお、本実施形態では、判定により得られた境界値よりも低い値を頻度許容値として設定しているため、信号制御処理の実行に起因してモータ制御処理に処理遅延が生じることを抑制できる。

次に、電動作業機１１（作業機本体１２）の制御部２３が実行するモータ制御処理について説明する。図２は、モータ制御処理の処理内容を表すフローチャートである。
作業機本体１２の制御部２３は、作業機本体１２にバッテリパック１３が装着されたことを検出すると、モータ制御処理を開始する。具体的には、制御部２３に備えられるＣＰＵが、ＲＯＭまたはＲＡＭに記憶されているモータ制御処理のプログラムを読み込んで実行する。

モータ制御処理が開始されると、まず、Ｓ１１０（Ｓはステップを表す）では、信号制御処理の実行時に外部から受信した各種データを読み込む処理を実行する。例えば、信号制御処理の実行時に管理装置３１からモータ許可信号Ｓａを受信した場合には、モータ許可信号Ｓａを読み込み、信号制御処理の実行時に管理装置３１からモータ禁止信号Ｓｂを受信した場合には、モータ禁止信号Ｓｂを読み込む。モータ許可信号Ｓａは、電動作業機１１でのモータ２１の駆動を許可する指令信号であり、モータ禁止信号Ｓｂは、電動作業機１１でのモータ２１の駆動を禁止する指令信号である。

次のＳ１２０では、管理装置３１からのモータ許可信号Ｓａを受信したか否かを判定しており、モータ許可信号Ｓａを受信した場合には肯定判定してＳ１３０に移行し、モータ許可信号Ｓａを受信していない場合には否定判定してＳ１５０に移行する。

Ｓ１２０で肯定判定してＳ１３０に移行すると、Ｓ１３０では、モータ禁止フラグＦａをクリアする処理を実行する。モータ禁止フラグＦａは、制御部２３での処理に用いられる内部フラグであり、モータ２１の駆動が禁止されている場合にセット状態に設定され、モータ２１の駆動が禁止されていない場合にクリア状態に設定される。

Ｓ１３０での処理の次に実行されるＳ１４０では、モータ駆動禁止状態を使用者に通知するための報知処理を停止する。この報知処理は、電動作業機１１（作業機本体１２）の表示部２４にモータ駆動禁止状態であることを表示する処理である。

Ｓ１２０で否定判定されてＳ１５０に移行すると、Ｓ１５０では、管理装置３１からのモータ禁止信号Ｓｂを受信したか否かを判定しており、モータ禁止信号Ｓｂを受信した場合には肯定判定してＳ１６０に移行し、モータ禁止信号Ｓｂを受信していない場合には否定判定してＳ１７０に移行する。

Ｓ１４０が終了するか、Ｓ１５０で否定判定されるか、Ｓ１６０が終了すると、Ｓ１７０に移行し、Ｓ１７０では、トリガスイッチ１５がオン状態であるか否かを判定しており、オン状態である場合には肯定判定してＳ１８０に移行し、オン状態ではない場合には否定判定してＳ２７０に移行する。

Ｓ１７０で否定判定されてＳ２７０に移行すると、Ｓ２７０では、モータ２１を停止する。また、Ｓ２７０では、再起動フラグＦｂをクリアする処理を実行する。再起動フラグＦｂは、制御部２３での処理に用いられる内部フラグであり、モータ禁止信号Ｓｂを受信してモータ２１の駆動を停止した後、トリガスイッチ１５がオン状態からオフ状態に操作されたか否かを判定するためのフラグである。再起動フラグＦｂがセット状態の場合（後述するＳ２４０で肯定判定）には、「モータ許可信号Ｓａを受信し、かつ、トリガスイッチ１５がオン状態である」としても、モータ２１の駆動（運転）を禁止する。また、再起動フラグＦｂがクリア状態の場合（後述するＳ２４０で否定判定）には、「モータ許可信号Ｓａを受信し、かつ、トリガスイッチ１５がオン状態」になることで、モータ２１の駆動（運転）を許可する。

Ｓ１７０で肯定判定されてＳ１８０に移行すると、Ｓ１８０では、モータ２１が駆動中であるか否かを判定し、駆動中である場合には肯定判定してＳ１９０に移行し、駆動中ではない場合（停止中である場合）には否定判定してＳ２２０に移行する。なお、モータ２１が駆動中であるか否かは、例えば、モータ２１への駆動用電流の通電中であるか否かによって判定できる。

Ｓ１８０で肯定判定されてＳ１９０に移行すると、Ｓ１９０では、モータ禁止フラグＦａがセット状態であるか否かを判定し、セット状態である場合には肯定判定してＳ２００に移行し、クリア状態である場合には否定判定してＳ２１０に移行する。

Ｓ１９０で肯定判定されてＳ２００に移行すると、Ｓ２００では、モータ２１の駆動を停止する。具体的には、モータ２１への駆動用電流の通電を停止する。また、Ｓ２００では、再起動フラグＦｂをセット状態に設定するとともに、モータ駆動禁止状態を使用者に通知するための報知処理（Ｓ１４０と同様の処理）を実行する。

Ｓ１９０で否定判定されてＳ２１０に移行すると、Ｓ２１０では、モータ２１の駆動制御を実行する。具体的には、モータ２１への駆動用電流の通電を実行する。このとき、トリガスイッチ１５の操作量に応じた目標回転数でモータ２１を回転させるべく、その目標回転数に応じたデューティ比にてスイッチ（図示省略）をオン・オフしてモータ２１への駆動用電流を通電・遮断することで、モータ２１を駆動する。

Ｓ１８０に戻り、Ｓ１８０で否定判定されてＳ２２０に移行すると、Ｓ２２０では、モータ禁止フラグＦａがセット状態であるか否かを判定し、セット状態である場合には肯定判定してＳ２３０に移行し、クリア状態である場合には否定判定してＳ２４０に移行する。

Ｓ２２０で肯定判定されてＳ２３０に移行すると、Ｓ２３０では、モータ２１の駆動を停止する。具体的には、モータ２１への駆動用電流の通電を停止する。また、Ｓ２３０では、モータ駆動禁止状態を使用者に通知するための報知処理を実行する。

Ｓ２２０で否定判定されてＳ２４０に移行すると、Ｓ２４０では、再起動フラグＦｂがセット状態であるか否かを判定し、セット状態である場合には肯定判定してＳ２５０に移行し、クリア状態である場合には否定判定してＳ２６０に移行する。

Ｓ２４０で肯定判定されてＳ２５０に移行すると、Ｓ２５０では、モータ２１の駆動を停止する。具体的には、モータ２１への駆動用電流の通電を停止する。
Ｓ２４０で否定判定されてＳ２６０に移行すると、Ｓ２６０では、モータ２１の駆動制御を実行する。具体的には、モータ２１への駆動用電流の通電を実行する。このとき、トリガスイッチ１５の操作量に応じた目標回転数でモータ２１を回転させるべく、その目標回転数に応じたデューティ比にてスイッチ（図示省略）をオン・オフしてモータ２１への駆動用電流を通電・遮断することで、モータ２１を駆動する。

Ｓ２００，Ｓ２１０，Ｓ２３０，Ｓ２５０，Ｓ２６０，Ｓ２７０のうちいずれかの処理が終了すると、再びＳ１１０に移行する。
このような構成のモータ制御処理では、トリガスイッチ１５の操作によりモータ２１が駆動状態である場合（Ｓ１８０で肯定判定）でも、管理装置３１からモータ禁止信号Ｓｂを受信して（Ｓ１５０で肯定判定）モータ禁止フラグＦａがセット状態である場合（Ｓ１９０で肯定判定）には、モータ２１の駆動を停止する（Ｓ２００）。

また、モータ禁止信号Ｓｂを受信してモータ禁止フラグＦａがセット状態に設定された後、管理装置３１からモータ許可信号Ｓａを受信すると（Ｓ１２０で肯定判定）モータ禁止フラグＦａをクリア状態に設定する（Ｓ１３０）。なお、このようにモータ禁止フラグＦａがクリア状態に設定されても（Ｓ２２０で肯定判定）、再起動フラグＦｂがセット状態の場合（Ｓ２４０で肯定判定）には、モータ２１の停止状態を維持する。

このあと、トリガスイッチ１５がオフ状態となるように操作されて（Ｓ１７０で否定判定）、再起動フラグＦｂがクリア状態に設定されると（Ｓ２７０）、Ｓ２４０で否定判定されて、モータ２１の駆動制御を実行する（Ｓ２６０）。

［１−３．効果］
以上説明したように、本実施形態の作業機管理システム１は、管理装置３１から電動作業機１１に対して、モータ許可信号Ｓａおよびモータ禁止信号Ｓｂが送信されるように構成されている。

そして、電動作業機１１においては、モータ制御処理を実行する制御部２３がバッテリパック１３からモータ２１への電力供給状態を制御するとともに、信号制御処理を実行する制御部２３が管理装置３１との間で信号の送受信を行う。

制御部２３は、上述したように、バッテリパック１３からモータ２１への電力供給実行時（駆動用電流の通電時）に、信号制御処理の実行により管理装置３１からモータ禁止信号Ｓｂが受信された場合（Ｓ１５０で肯定判定）には、モータ禁止フラグをセット状態に設定し（Ｓ１６０）、モータ２１への電力供給を停止する（Ｓ１９０で肯定判定されてＳ２００に移行）。

このような構成の電動作業機１１は、管理装置３１からのモータ禁止信号Ｓｂを受信することで、この電動作業機１１を使用する作業者の意図とは別の外的要因によって、電動作業機１１の動作を停止することができる。

例えば、管理者による緊急停止指令の入力操作によって、電動作業機１１が利用される工程よりも上流側の工程での製品への不適切な処理を管理装置３１が検出した場合には、電動作業機１１に対してモータ禁止信号Ｓｂを送信することで、電動作業機１１の動作を停止することができる。これにより、不適切な処理が施された製品の製造が継続されるのを抑制できるため、製品の製造時における不良品の発生頻度を低減できるとともに、製造ラインで無駄な時間が費やされることを抑制できる。

よって、電動作業機１１によれば、電動作業機自身の状態とは無関係な外的要因が発生した場合においても、電動作業機１１に対してモータ禁止信号Ｓｂ（停止指令信号）を送信することで、電動作業機１１の動作（モータ２１の駆動）を停止することができる。

次に、電動作業機１１は、制御部２３がモータ制御処理および信号制御処理を実行するように構成されている。
つまり、１つの演算処理装置としての制御部２３は、モータ制御処理を実行することでバッテリパック１３からモータ２１への電力供給状態を制御する機能を発揮するとともに、信号制御処理を実行することで管理装置３１との間で信号の送受信を行う機能を発揮するように構成されている。

このように、１つの演算処理装置としての制御部２３が複数の機能を発揮することで、各機能ごとに演算処理装置を備える場合に比べて、電動作業機１１における演算処理装置の設置スペースの大型化を抑制でき、電動作業機１１の小型化を図ることができる。

次に、電動作業機１１においては、制御部２３での処理割り込みの優先順位に関して、モータ制御処理の優先順位が信号制御処理の優先順位よりも高い順位に設定されている。
このため、制御部２３は、信号制御処理の実行中にモータ制御処理の実行要求が生じた場合には、信号制御処理を中断して、モータ制御処理を優先的に実行する。あるいは、制御部２３は、モータ制御処理の実行中に信号制御処理の実行要求が生じた場合、モータ制御処理を継続して実行し、モータ制御処理の終了後に信号制御処理を実行する。

これにより、電動作業機１１においては、モータ制御処理の実行中に信号制御処理の割り込みが生じても、モータ制御処理が優先的に実行されるため、モータ制御処理での処理遅延を抑制でき、モータ２１の制御が不調となるのを抑制できる。

次に、電動作業機１１においては、制御部２３での信号制御処理の実行頻度は、モータ制御処理に処理遅延が生じないように予め定められた頻度許容値に設定されている。これにより、信号制御処理の実行に起因したモータ制御処理の処理遅延を抑制できるため、モータ２１の制御が不調となるのを抑制できる。

次に、電動作業機１１においては、制御部２３は、モータ禁止信号Ｓｂを受信してモータ２１への電力供給を停止すると、その後、管理装置３１からのモータ許可信号Ｓａを受信するまでは、モータ２１への電力供給停止状態を維持するように構成されている。

つまり、モータ２１への電力供給を停止した後、電動作業機１１の使用者の意図に基づいてモータ２１への電力供給を許可するのではなく、管理装置３１の操作者（管理者）の意図に基づいてモータ２１への電力供給を許可するように構成されている。

これにより、電動作業機１１の使用者の意図によりモータ２１への電力供給が再開されることがなくなり、管理装置３１を操作する管理者の意図に基づいて電動作業機１１の停止状態を継続できる。

次に、電動作業機１１においては、モータ２１は、ＤＣブラシレスモータで構成されている。
ＤＣブラシレスモータは、モータ制御処理において通電電流の切替制御を行う際に処理の遅延が生じると、適切に駆動できなくなる場合がある。このようなＤＣブラシレスモータを備える電動作業機１１においては、制御部２３での処理割り込みの優先順位に関して、モータ制御処理が信号制御処理よりも高い優先順位に設定されていることで、モータ制御処理に処理遅延が生じることを抑制でき、モータ２１の制御が不調となるのを抑制できる。

次に、電動作業機１１においては、信号制御処理を実行する制御部２３は、無線通信部２５を介した無線通信により、管理装置３１からのモータ許可信号Ｓａおよびモータ禁止信号Ｓｂを受信するように構成されている。

このように、電動作業機１１が無線通信により管理装置３１からの信号を受信する構成を採ることで、電動作業機１１と管理装置３１との間に有線通信用のケーブルを接続する必要が無くなり、電動作業機１１の使用時におけるケーブルの取り回し作業が不要となるため、電動作業機１１の作業性が向上する。

次に、作業機管理システム１は、電動作業機１１と、管理装置３１と、を備えており、電動作業機１１は、上述のように管理装置３１からのモータ禁止信号Ｓｂを受信することでモータ２１の駆動を停止できるよう構成され、管理装置３１は、緊急停止条件が成立した場合に電動作業機１１に対してモータ禁止信号Ｓｂを送信するように構成されている。

このような作業機管理システム１は、電動作業機１１自身の状態とは無関係な外的要因が発生した場合においても、管理装置３１が電動作業機１１に対してモータ禁止信号Ｓｂを送信することで、電動作業機１１の動作（モータ２１の駆動）を停止することができる。

［１−４．文言の対応関係］
ここで、文言の対応関係について説明する。
作業機管理システム１が作業機管理システムの一例に相当し、電動作業機１１（インパクトドライバ１１）が電動作業機の一例に相当し、管理装置３１が管理装置の一例に相当する。

モータ２１がモータの一例に相当し、バッテリパック１３が電力供給部の一例に相当し、モータ制御処理を実行する制御部２３が制御部の一例に相当し、信号制御処理を実行する制御部２３が信号処理部の一例に相当し、制御部２３が演算処理装置の一例に相当する。モータ許可信号Ｓａが許可指令信号の一例に相当し、モータ禁止信号Ｓｂが停止指令信号の一例に相当する。

［２．第２実施形態］
［２−１．全体構成］
第２実施形態として、電動作業機と管理装置との間での信号の送受信を有線通信により実行する第２作業機管理システム１０１について説明する。

図３は、第２作業機管理システム１０１の概略構成を表した説明図である。
第２作業機管理システム１０１は、第２電動作業機１１１と、管理装置３１と、を備えて構成される。

管理装置３１は、第１実施形態における管理装置３１と比べて、通信方式（無線通信、有線通信）が異なるものの基本的には同様の構成であるため、詳細な説明を省略する。なお、第２実施形態の管理装置３１は、無線通信部３３を介した無線通信ではなく、ＵＳＢケーブル３５を介して第２電動作業機１１１と接続されている。

第２電動作業機１１１は、第１実施形態の電動作業機１１と比べて、制御部２３に代えてモータ制御部１２３および通信制御部１２６を備える点、無線通信部２５に代えてＵＳＢ接続端子１３０を備える点において、少なくとも相違点が存在する。そこで、第２電動作業機１１１に関しては、電動作業機１１との相違点を中心に説明する。なお、第２電動作業機１１１のうち電動作業機１１と同様の構成については、同一符号を付して説明する。

第２電動作業機１１１は、インパクトドライバ１１であり、作業機本体１２と、バッテリパック１３と、を備えている。
作業機本体１２は、モータ２１と、モータ制御部１２３と、表示部２４と、通信制御部１２６と、ＵＳＢ接続端子１３０と、を備えている。

作業機本体１２の内部には、バッテリパック１３からの電力供給を受けて動作するモータ制御部１２３および通信制御部１２６が収納されている。モータ制御部１２３は、トリガスイッチ１５の操作量に応じてモータ２１を回転させるモータ制御処理などの各種制御処理を実行する。通信制御部１２６は、管理装置３１との間で信号の送受信を行うための信号制御処理を実行する。

モータ制御部１２３および通信制御部１２６は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えた演算処理装置（マイクロコンピュータ（マイコン））を備えて構成されている。

モータ制御部１２３は、第１実施形態の制御部２３と同様に、トリガスイッチ１５がオンされたことを検出すると、トリガスイッチ１５の操作量に応じた目標回転数でモータ２１を回転させるべく、その目標回転数に応じたデューティ比にてスイッチ（図示省略）をオン・オフしてモータ２１への駆動用電流を通電・遮断することで、モータ２１を駆動する。

なお、モータ制御部１２３は、トリガスイッチ１５が少しでも引き操作されたらすぐにモータ２１の駆動を開始するのではなく、引き始めから所定量（わずかな量ではあるが）引き操作されるまではモータ２１の駆動を開始しない。そして、トリガスイッチ１５の引き操作が所定量を超えると、モータ制御部１２３は、モータ２１の駆動を開始し、その後、引き量に応じて（例えば引き量に比例して）モータ２１の回転数（回転速度）が変動するように制御する。そして、所定の位置まで引かれたところで（例えば完全に引き切ったところで）、モータ制御部１２３は、モータ２１の回転数が予め設定された回転数上限値となるように制御する。

通信制御部１２６は、管理装置３１との間で有線通信（ＵＳＢ接続による通信）を行うために備えられている。通信制御部１２６は、予め設定された制御プログラムに従い、所定の通信プロトコルに基づく通信処理を実行することで、有線通信により管理装置３１との間で各種情報の送受信を行う。通信制御部１２６は、ＵＳＢ接続端子１３０に接続されており、ＵＳＢ接続端子１３０は、ＵＳＢケーブル３５を介して管理装置３１と接続されている。

また、モータ制御部１２３および通信制御部１２６は、指令信号経路１２８および情報通信経路１２９により接続されるとともに、これらの経路を介して各種情報の送受信を行う。なお、指令信号経路１２８は、通信制御部１２６からモータ制御部１２３に対してモータ禁止信号Ｓｂの受信状態のみを送信するための専用経路である。情報通信経路１２９は、モータ制御部１２３と通信制御部１２６との間で双方向の情報送受信を行うための経路である。また、情報通信経路１２９は、複数種類の情報を送受信することができる経路（多重情報通信経路）である。モータ制御部１２３および通信制御部１２６は、予め設定された制御プログラムに従い、所定の通信プロトコルに基づく通信処理を実行することで、情報通信経路１２９を介した各種情報の送受信を実行できる。

管理装置３１は、上述のとおり、ＵＳＢケーブル３５を介して第２電動作業機１１１（詳細には、ＵＳＢ接続端子１３０）と接続されている。管理装置３１は、有線通信により第２電動作業機１１１との間で各種情報の送受信を行う。

［２−２．電動作業機での制御処理］
次に、第２電動作業機１１１（作業機本体１２）のモータ制御部１２３が実行する各種制御処理について説明する。

モータ制御部１２３は、第１実施形態の制御部２３と同様に、各種制御処理として、少なくともモータ制御処理を実行する。また、モータ制御部１２３は、表示部２４での表示内容を制御するための表示制御処理や、第２電動作業機１１１（作業機本体１２、バッテリパック１３）での故障検知を行うための故障検知処理などを行う。各種制御処理には、処理割り込みの優先順位がそれぞれ設定されている。

モータ制御部１２３は、複数の制御処理に対する実行要求が同時期に重複して発生した場合には、優先順位の高い制御処理を優先して実行する。本実施形態では、モータ制御処理の優先順位は、すべての制御処理の中で最上位に設定されている。

第２電動作業機１１１（作業機本体１２）のモータ制御部１２３が実行するモータ制御処理は、第１実施形態でのモータ制御処理と比べて、基本的に同様の処理内容である。
なお、Ｓ１１０での処理内容は、外部から受信した各種データを読み込む処理を実行する、という点では、第２実施形態および第１実施形態は同様の処理である。つまり、第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、例えば、通信制御部１２６での信号制御処理の実行時に管理装置３１からモータ許可信号Ｓａを受信した場合には、モータ許可信号Ｓａを読み込み、通信制御部１２６での信号制御処理の実行時に管理装置３１からモータ禁止信号Ｓｂを受信した場合には、モータ禁止信号Ｓｂを読み込む。

ただし、第１実施形態のＳ１１０では、制御部２３での信号制御処理の実行時に外部から受信した各種データを読み込むのに対して、第２実施形態のＳ１１０では、通信制御部１２６での信号制御処理によって外部から受信した各種データを読み込む、という点でわずかに相違している。

そして、第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、モータ制御処理では、トリガスイッチ１５の操作によりモータ２１が駆動状態である場合（Ｓ１８０で肯定判定）でも、管理装置３１からモータ禁止信号Ｓｂを受信して（Ｓ１５０で肯定判定）モータ禁止フラグＦａがセット状態である場合（Ｓ１９０で肯定判定）には、モータ２１の駆動を停止する（Ｓ２００）。

また、モータ禁止信号Ｓｂを受信してモータ禁止フラグＦａがセット状態に設定された後、管理装置３１からモータ許可信号Ｓａを受信すると（Ｓ１２０で肯定判定）モータ禁止フラグＦａをクリア状態に設定する（Ｓ１３０）。なお、このようにモータ禁止フラグＦａがクリア状態に設定されても（Ｓ２２０で肯定判定）、再起動フラグＦｂがセット状態の場合（Ｓ２４０で肯定判定）には、モータ２１の停止状態を維持する。

このあと、トリガスイッチ１５がオフ状態となるように操作されて（Ｓ１７０で否定判定）、再起動フラグＦｂがクリア状態に設定されると（Ｓ２７０）、Ｓ２４０で否定判定されて、モータ２１の駆動制御を実行する（Ｓ２６０）。

［２−３．効果］
以上説明したように、第２実施形態の第２作業機管理システム１０１は、第１実施形態の作業機管理システム１と同様に、管理装置３１から第２電動作業機１１１に対して、モータ許可信号Ｓａおよびモータ禁止信号Ｓｂが送信されるように構成されている。

そして、第２電動作業機１１１においては、モータ制御処理を実行するモータ制御部１２３がバッテリパック１３からモータ２１への電力供給状態を制御し、信号制御処理を実行する通信制御部１２６が管理装置３１との間で信号の送受信を行う。

モータ制御部１２３は、上述したように、バッテリパック１３からモータ２１への電力供給実行時（駆動用電流の通電時）に、通信制御部１２６での信号制御処理の実行により管理装置３１からモータ禁止信号Ｓｂが受信された場合（Ｓ１５０で肯定判定）には、モータ禁止フラグをセット状態に設定し（Ｓ１６０）、モータ２１への電力供給を停止する（Ｓ１９０で肯定判定されてＳ２００に移行）。

このような構成の第２電動作業機１１１は、管理装置３１からのモータ禁止信号Ｓｂを受信することで、この第２電動作業機１１１を使用する作業者の意図とは別の外的要因によって、第２電動作業機１１１の動作を停止することができる。

よって、第２電動作業機１１１によれば、電動作業機自身の状態とは無関係な外的要因が発生した場合においても、第２電動作業機１１１に対してモータ禁止信号Ｓｂ（停止指令信号）を送信することで、第２電動作業機１１１の動作（モータ２１の駆動）を停止することができる。

次に、第２電動作業機１１１は、モータ制御部１２３がモータ制御処理を実行し、通信制御部１２６が信号制御処理を実行するように構成されている。
つまり、第２電動作業機１１１においては、モータ制御処理を実行する演算処理装置と、信号制御処理を実行する演算処理装置とが、それぞれ異なる演算処理装置で構成されている。このような構成であれば、同一の演算処理装置の内部において異なる処理同士が互いに影響しあって処理遅延が生じてしまうことを抑制でき、モータ制御処理および信号制御処理をそれぞれ適切に実行できる。

次に、第２電動作業機１１１においては、通信制御部１２６は、モータ制御部１２３に対して、モータ禁止信号Ｓｂの受信状態のみを通知するための専用通信経路である指令信号経路１２８を介してモータ禁止信号Ｓｂの受信状態を通知するように構成されている。

ここで、情報通信経路１２９は、複数の情報を１つの通信経路で送受信する多重情報通信経路である。もし、情報通信経路１２９を介してモータ禁止信号Ｓｂの受信状態を通知する構成とした場合、他の情報の送受信時における待ち時間が生じた場合など、モータ禁止信号Ｓｂの受信状態を通知するために要する時間が長くなる場合がある。

これに対して、指令信号経路１２８を介してモータ禁止信号Ｓｂの受信状態を通知することで、待ち時間を回避することができ、情報通信経路１２９を用いる場合に比べて情報送受信に要する時間を短縮できる。これにより、通信制御部１２６が管理装置３１からモータ禁止信号Ｓｂを受信した後、通信制御部１２６からモータ制御部１２３に対してモータ禁止信号Ｓｂの受信状態を迅速に送信でき、モータ制御部１２３は速やかにモータ２１への電力供給を停止できる。

次に、第２電動作業機１１１においては、通信制御部１２６は、モータ制御部１２３に対して、指令信号経路１２８とは別に、多重情報通信経路としての情報通信経路１２９を介して接続されている。

これにより、通信制御部１２６およびモータ制御部１２３は、情報通信経路１２９を介して複数の情報を送受信することで、モータ禁止信号Ｓｂの受信状態以外の情報（例えば、モータ許可信号Ｓａの受信状態など）についても互いに送受信することが可能となる。

つまり、第２電動作業機１１１においては、通信制御部１２６が指令信号経路１２８を介してモータ禁止信号Ｓｂの受信状態を送信することでモータ制御部１２３が速やかにモータ２１への電力供給を停止できるとともに、情報通信経路１２９を介して複数の情報を送受信することで、通信制御部１２６およびモータ制御部１２３は、モータ禁止信号Ｓｂの受信状態以外の情報についても互いに送受信できる。

次に、第２電動作業機１１１においては、通信制御部１２６は、ＵＳＢケーブル３５を用いた有線通信により、管理装置３１からのモータ禁止信号Ｓｂを受信する構成である。
このような構成を採ることで、無線通信により信号を送受信する場合に比べて妨害電波などの影響による通信エラーの発生を低減でき、モータ禁止信号Ｓｂの通信精度を向上できる。

［２−４．文言の対応関係］
ここで、文言の対応関係について説明する。
第２作業機管理システム１０１が作業機管理システムの一例に相当し、第２電動作業機１１１が電動作業機の一例に相当し、管理装置３１が管理装置の一例に相当する。

モータ２１がモータの一例に相当し、バッテリパック１３が電力供給部の一例に相当し、モータ制御処理を実行するモータ制御部１２３が制御部の一例に相当し、信号制御処理を実行する通信制御部１２６が信号処理部の一例に相当し、モータ制御部１２３および通信制御部１２６のそれぞれが演算処理装置の一例に相当する。

指令信号経路１２８が専用通信経路の一例に相当し、情報通信経路１２９が多重情報通信経路の一例に相当する。
［３．第３実施形態］
［３−１．全体構成］
第３実施形態として、複数の電動作業機を備えるとともに、各電動作業機と管理装置との間での信号の送受信を無線通信により実行するよう構成された第３作業機管理システム２０１について説明する。

図４は、第３作業機管理システム２０１の概略構成を表した説明図である。
第３作業機管理システム２０１は、複数の第３電動作業機２１１と、管理装置３１と、を備えて構成される。なお、図４では、３個の第３電動作業機２１１のうち２個の第３電動作業機２１１を縮小して表している。

管理装置３１は、第１実施形態における管理装置３１と同様の構成であるため説明を省略する。
第３電動作業機２１１は、第２実施形態の第２電動作業機１１１と比べて、通信制御部１２６に代えて第２通信制御部２２６を備える点、ＵＳＢ接続端子１３０に加えて無線通信部２５を備える点において、少なくとも相違点が存在する。そこで、第３電動作業機２１１に関しては、第２電動作業機１１１との相違点を中心に説明する。なお、第３電動作業機２１１のうち、電動作業機１１または第２電動作業機１１１と同様の構成については、同一符号を付して説明する。

第３電動作業機２１１は、インパクトドライバ１１であり、作業機本体１２と、バッテリパック１３と、を備えている。
作業機本体１２は、モータ２１と、モータ制御部１２３と、表示部２４と、第２通信制御部２２６と、ＵＳＢ接続端子１３０と、無線通信部２５と、を備えている。

作業機本体１２の内部には、バッテリパック１３からの電力供給を受けて動作するモータ制御部１２３および第２通信制御部２２６が収納されている。モータ制御部１２３は、トリガスイッチ１５の操作量に応じてモータ２１を回転させるモータ制御処理などの各種制御処理を実行する。第２通信制御部２２６は、管理装置３１との間で信号の送受信を行うための信号制御処理を実行する。

モータ制御部１２３および第２通信制御部２２６は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えた演算処理装置（マイクロコンピュータ（マイコン））を備えて構成されている。

無線通信部２５は、第１実施形態と同様に、管理装置３１との間で無線通信を行うために備えられている。無線通信部２５は、信号経路２２７を介して第２通信制御部２２６と接続されており、第２通信制御部２２６からの指令に応じて、管理装置３１（詳細には、無線通信部３３）に対する無線信号の送信や、管理装置３１からの無線信号の受信を行う。

第２通信制御部２２６は、予め設定された制御プログラムに従い、所定の通信プロトコルに基づく通信処理を実行することで、無線通信部２５を介して管理装置３１との間で各種情報の送受信を行う。なお、第２通信制御部２２６は、ＵＳＢ接続端子１３０にも接続されており、ＵＳＢ接続端子１３０およびＵＳＢケーブルを介して管理装置３１と接続することも可能である。

また、モータ制御部１２３および第２通信制御部２２６は、指令信号経路１２８および情報通信経路１２９により接続されるとともに、これらの経路を介して各種情報の送受信を行う。なお、指令信号経路１２８は、第２通信制御部２２６からモータ制御部１２３に対してモータ禁止信号Ｓｂの受信状態のみを送信するための専用経路である。情報通信経路１２９は、モータ制御部１２３と第２通信制御部２２６との間で双方向の情報送受信を行うための経路である。また、情報通信経路１２９は、複数種類の情報を送受信することができる経路（多重情報通信経路）である。モータ制御部１２３および第２通信制御部２２６は、予め設定された制御プログラムに従い、所定の通信プロトコルに基づく通信処理を実行することで、情報通信経路１２９を介した各種情報の送受信を実行できる。

管理装置３１は、第１実施形態と同様に、第３電動作業機２１１との間で無線通信を行うための無線通信部３３と接続されている。
管理装置３１は、予め定められた緊急停止条件が成立した場合に、複数の第３電動作業機２１１のそれぞれに対してモータ禁止信号Ｓｂを送信するように構成されている。また、管理装置３１は、緊急停止条件が成立していない場合に、複数の第３電動作業機２１１のそれぞれに対してモータ許可信号Ｓａを送信するように構成されている。本実施形態の管理装置３１は、操作部３１ａを介して管理者から緊急停止指令が入力された場合に、緊急停止条件が成立したと判定し、操作部３１ａを介して管理者から通常動作指令が入力された場合に、緊急停止条件が成立していないと判定する。

［３−２．電動作業機での制御処理］
第３電動作業機２１１（作業機本体１２）のモータ制御部１２３が実行する各種制御処理としては、第２実施形態のモータ制御部１２３と同様に、少なくともモータ制御処理が含まれている。

第３電動作業機２１１（作業機本体１２）のモータ制御部１２３が実行するモータ制御処理は、第２実施形態でのモータ制御処理と比べて、基本的に同様の処理内容である。
なお、Ｓ１１０での処理内容は、外部から受信した各種データを読み込む処理を実行する、という点では、第３実施形態は、第２実施形態および第１実施形態と同様の処理である。つまり、第３実施形態においても、第２実施形態および第１実施形態と同様に、例えば、第２通信制御部２２６での信号制御処理の実行時に管理装置３１からモータ許可信号Ｓａを受信した場合には、モータ許可信号Ｓａを読み込み、第２通信制御部２２６での信号制御処理の実行時に管理装置３１からモータ禁止信号Ｓｂを受信した場合には、モータ禁止信号Ｓｂを読み込む。

ただし、第２実施形態のＳ１１０では、通信制御部１２６での信号制御処理の実行時に外部から受信した各種データを読み込むのに対して、第３実施形態のＳ１１０では、第２通信制御部２２６での信号制御処理によって外部から受信した各種データを読み込む、という点でわずかに相違している。

そして、第３実施形態においても、第２実施形態と同様に、モータ制御処理では、トリガスイッチ１５の操作によりモータ２１が駆動状態である場合（Ｓ１８０で肯定判定）でも、管理装置３１からモータ禁止信号Ｓｂを受信して（Ｓ１５０で肯定判定）モータ禁止フラグＦａがセット状態である場合（Ｓ１９０で肯定判定）には、モータ２１の駆動を停止する（Ｓ２００）。

また、モータ禁止信号Ｓｂを受信してモータ禁止フラグＦａがセット状態に設定された後、管理装置３１からモータ許可信号Ｓａを受信すると（Ｓ１２０で肯定判定）モータ禁止フラグＦａをクリア状態に設定する（Ｓ１３０）。なお、このようにモータ禁止フラグＦａがクリア状態に設定されても（Ｓ２２０で肯定判定）、再起動フラグＦｂがセット状態の場合（Ｓ２４０で肯定判定）には、モータ２１の停止状態を維持する。

このあと、トリガスイッチ１５がオフ状態となるように操作されて（Ｓ１７０で否定判定）、再起動フラグＦｂがクリア状態に設定されると（Ｓ２７０）、Ｓ２４０で否定判定されて、モータ２１の駆動制御を実行する（Ｓ２６０）。

［３−３．効果］
以上説明したように、第３実施形態の第３作業機管理システム２０１は、第１実施形態の作業機管理システム１および第２実施形態の第２作業機管理システム１０１と同様に、管理装置３１から第３電動作業機２１１に対して、モータ許可信号Ｓａおよびモータ禁止信号Ｓｂが送信されるように構成されている。

そして、第３電動作業機２１１においては、モータ制御処理を実行するモータ制御部１２３がバッテリパック１３からモータ２１への電力供給状態を制御し、信号制御処理を実行する第２通信制御部２２６が管理装置３１との間で信号の送受信を行う。

モータ制御部１２３は、上述したように、バッテリパック１３からモータ２１への電力供給実行時（駆動用電流の通電時）に、第２通信制御部２２６での信号制御処理の実行により管理装置３１からモータ禁止信号Ｓｂが受信された場合（Ｓ１５０で肯定判定）には、モータ禁止フラグをセット状態に設定し（Ｓ１６０）、モータ２１への電力供給を停止する（Ｓ１９０で肯定判定されてＳ２００に移行）。

このような構成の第３電動作業機２１１は、管理装置３１からのモータ禁止信号Ｓｂを受信することで、この第３電動作業機２１１を使用する作業者の意図とは別の外的要因によって、第３電動作業機２１１の動作を停止することができる。

よって、第３電動作業機２１１によれば、電動作業機自身の状態とは無関係な外的要因が発生した場合においても、第３電動作業機２１１に対してモータ禁止信号Ｓｂ（停止指令信号）を送信することで、第３電動作業機２１１の動作（モータ２１の駆動）を停止することができる。

次に、第３作業機管理システム２０１においては、第３電動作業機２１１が複数備えられており、管理装置３１は、複数の第３電動作業機２１１に対してモータ許可信号Ｓａおよびモータ禁止信号Ｓｂを送信するように構成されている。

このような構成の第３作業機管理システム２０１は、複数の第３電動作業機２１１を使用する用途において、電動作業機自身の状態とは無関係な外的要因が発生した場合においても、管理装置３１が複数の第３電動作業機２１１に対してモータ禁止信号Ｓｂを送信することで、複数の第３電動作業機２１１の動作（それぞれのモータ２１の駆動）を一斉に停止することができる。これにより、各電動作業機の使用者に対する通知を行うことなく、複数の第３電動作業機２１１を強制的に停止することが可能となり、複数の第３電動作業機２１１におけるそれぞれの動作状態の管理が容易となる。

次に、第３電動作業機２１１は、管理装置３１との通信方法として、無線通信のみならず、有線通信（ＵＳＢ接続による通信）を採用することができる。このため、第３作業機管理システム２０１の用途や設置環境に応じて、第３電動作業機２１１と管理装置３１との通信方法を、無線通信および有線通信のうち適切な方法を選択することが可能となる。

［３−４．文言の対応関係］
ここで、文言の対応関係について説明する。
第３作業機管理システム２０１が作業機管理システムの一例に相当し、第３電動作業機２１１が電動作業機の一例に相当し、管理装置３１が管理装置の一例に相当する。

モータ２１がモータの一例に相当し、バッテリパック１３が電力供給部の一例に相当し、モータ制御処理を実行するモータ制御部１２３が制御部の一例に相当し、信号制御処理を実行する第２通信制御部２２６が信号処理部の一例に相当し、モータ制御部１２３および第２通信制御部２２６のそれぞれが演算処理装置の一例に相当する。

指令信号経路１２８が専用通信経路の一例に相当し、情報通信経路１２９が多重情報通信経路の一例に相当する。
［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。

例えば、上記の第１実施形態では、管理者から緊急停止指令が入力された場合に管理装置３１が電動作業機１１に対してモータ禁止信号Ｓｂを送信する構成について説明したが、管理装置がモータ禁止信号Ｓｂを送信するか否かの判定条件（緊急停止条件）は、このような内容に限られることはない。例えば、緊急停止条件は、管理者からの指令内容に基づいて定められる条件に限られることはなく、作業機管理システムを構成する装置のうちいずれかの装置から管理装置に対して故障情報が送信された場合に緊急停止条件が成立したと判定してもよい。

また、製造ラインにおいて電動作業機が利用される工程よりも上流側の工程での製品への不適切な処理が実行された場合に限られることはなく、例えば、電動作業機でのモータ駆動を継続することで何らかの問題が生じると管理者が判断した場合にも、管理者が緊急停止指令を入力することで、強制的に電動作業機を停止でき、問題の発生を抑制できる。

さらに、就労時間帯と休憩時間帯とが区別されている労働環境下で電動作業機が使用される場合には、管理装置が現在時刻に基づいて就労時間帯であるか休憩時間帯であるかを判定するように構成してもよい。このような管理装置は、就労時間帯には、電動作業機へのモータ許可信号Ｓａの送信を実行し、電動作業機へのモータ禁止信号Ｓｂの送信を停止することで、就労時間帯における電動作業機を用いた作業の実施が可能となる。また、このような管理装置は、休憩時間帯には、電動作業機へのモータ許可信号Ｓａの送信を停止し、電動作業機へのモータ禁止信号Ｓｂの送信を実行することで、休憩時間帯における電動作業機を用いた作業の実施を抑制できる。

次に、上記実施形態では、電動作業機に備えられるモータがＤＣブラシレスモータである構成について説明したが、このような構成に限られることはない。例えば、モータとして、ＤＣブラシ有りモータを用いた構成を採用してもよい。

次に、上記実施形態では、電動作業機がインパクトドライバである構成について説明したが、このような構成に限られることはない。例えば、電動作業機は、インパクトタイプではない電動ドライバでもよいし、ハンマー、グラインダー、丸鋸、草刈り機などであってもよい。また、電動作業機は、手持ち型の電動作業機（ハンドツール）に限られることはなく、据え置き型の電動作業機であってもよい。

また、本発明の作業機管理システムの適用対象は、製品製造工場の製造ラインに限られることはなく、例えば、大規模建築物の建築現場などであってもよい。
さらに、電動作業機は、バッテリパックから電力供給される構成に限られることはなく、ＡＣコードを介して電力供給される構成であってもよい。

１…作業機管理システム、１１…電動作業機（インパクトドライバ）、１２…作業機本体、１３…バッテリパック、１５…トリガスイッチ（起動スイッチ）、２１…モータ、２３…制御部、２５…無線通信部、３１…管理装置、３３…無線通信部、３５…ＵＳＢケーブル、１０１…第２作業機管理システム、１１１…第２電動作業機、１２３…モータ制御部、１２６…通信制御部、１２８…指令信号経路、１２９…情報通信経路、１３０…ＵＳＢ接続端子、２０１…第３作業機管理システム、２１１…第３電動作業機、２２６…第２通信制御部。

Claims (13)

1. モータと、
   前記モータへ電力を供給する電力供給部と、
   前記電力供給部から前記モータへの電力供給状態を制御するためのモータ制御処理を行う制御部と、
   を備える電動作業機であって、
   外部機器との間で信号の送受信を行うための信号制御処理を行い、少なくとも前記外部機器からの停止指令信号を受信する信号処理部を備えており、
   前記制御部は、前記電力供給部から前記モータへの電力供給実行時に、前記信号処理部にて前記停止指令信号が受信された場合には、前記モータへの電力供給を停止する、
   電動作業機。
2. 前記制御部および前記信号処理部は、同一の演算処理装置で構成される、
   請求項１に記載の電動作業機。
3. 前記モータ制御処理は、前記信号制御処理よりも、前記演算処理装置での処理割り込みの優先順位が高く設定されている、
   請求項２に記載の電動作業機。
4. 前記信号制御処理の実行頻度は、前記モータ制御処理に処理遅延が生じないように予め定められた頻度許容値に設定されている、
   請求項２または請求項３に記載の電動作業機。
5. 前記制御部および前記信号処理部は、それぞれ異なる演算処理装置で構成される、
   請求項１に記載の電動作業機。
6. 前記信号処理部は、前記制御部に対して、前記停止指令信号の受信状態のみを通知するための専用通信経路を介して前記停止指令信号の受信状態を通知するように構成されている、
   請求項５に記載の電動作業機。
7. 前記信号処理部は、前記制御部に対して、前記専用通信経路とは別に、複数の情報を送受信するための多重情報通信経路を介して接続されている、
   請求項６に記載の電動作業機。
8. 前記制御部は、前記信号処理部が前記停止指令信号を受信して前記モータへの電力供給を停止すると、その後、前記外部機器からの許可指令信号を前記信号処理部が受信するまでは、前記モータへの電力供給停止状態を維持するように構成されている、
   請求項１から請求項７のうちいずれか一項に記載の電動作業機。
9. 前記モータは、ＤＣブラシレスモータである、
   請求項１から請求項８のうちいずれか一項に記載の電動作業機。
10. 前記信号処理部は、無線通信により前記停止指令信号を受信するように構成されている、
    請求項１から請求項９のうちいずれか一項に記載の電動作業機。
11. 前記信号処理部は、有線通信により前記停止指令信号を受信するように構成されている、
    請求項１から請求項９のうちいずれか一項に記載の電動作業機。
12. 電動作業機と、管理装置と、を備える作業機管理システムであって、
    前記電動作業機は、請求項１から請求項１１のうちいずれか一項に記載の電動作業機であり、
    前記管理装置は、予め定められた緊急停止条件が成立した場合に前記電動作業機に対して停止指令信号を送信するように構成されている、
    作業機管理システム。
13. 前記電動作業機は複数備えられており、
    前記管理装置は、複数の前記電動作業機に対して前記停止指令信号を送信するように構成されている、
    請求項１２に記載の作業機管理システム。

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