JP2017086628A - 放射線画像撮影システム - Google Patents

Abstract

【課題】直立した姿勢を保つことができない患者や直立した姿勢をとることができない患者等に対しても、患者を放射線画像に同じ姿勢で撮影することが可能な放射線画像撮影システムを提供する。【解決手段】放射線画像撮影システム１は、検知手段４６Ａ〜４６Ｄ、４７が検知した撮影手段２０の位置や向きに関する情報α〜ζ、Ｌに基づいて撮影手段２０に照射すべき放射線の光軸に相当する直線Ｘを決定するコンピューター５０を備え、コンピューター５０は、放射線照射装置の実空間上の位置や放射線の照射方向に基づいて放射線照射装置１０から照射される放射線の光軸を算出し、算出した光軸が、決定した直線Ｘと一致する状態になった場合や、決定した直線Ｘから所定の範囲内に収まる状態になった場合に報知手段にその旨を報知させる。【選択図】図１

Description

本発明は、放射線画像撮影システムに係り、被写体に放射線を照射して単純撮影や動画撮影を行う放射線画像撮影システムに関する。

病気診断等を目的として、Ｘ線画像に代表される、被写体に放射線を照射して撮影される放射線画像が広く用いられている。従来、このような放射線画像の撮影にはスクリーンフィルムが用いられていたが、放射線画像のデジタル化を図るため、輝尽性蛍光体シート等を内蔵したＣＲ（Computed Radiography）カセッテが用いられるようになり、近年、照射された放射線を放射線検出素子で検出してデジタルの画像データとして取得する放射線画像撮影装置（Flat Panel Detector：ＦＰＤ）も用いられるようになっている。

そして、最近では、このような放射線画像撮影装置として、ＣＲカセッテと同様に持ち運びできるように、放射線検出素子が筐体に収納された可搬型（カセッテ型等ともいう。）の放射線画像撮影装置も用いられるようになっている。なお、本発明では、上記のスクリーンフィルムやＣＲカセッテ、放射線画像撮影装置など、被写体に放射線を照射して放射線画像を撮影することができる手段をまとめて撮影手段という。

ところで、これらの撮影手段を用いた撮影では、被写体の病変部等が放射線画像に確実に撮影されるようにするために、被写体である患者と撮影手段との位置関係を適切に位置合わせするとともに、被写体や撮影手段に放射線を照射する放射線照射装置の位置や放射線の照射方向を的確に調整する必要がある。

そのため、特許文献１では、そのための技術が開示されている。すなわち、放射線照射装置のコリメーターを絞って横臥している被写体（患者）に照射する放射線の照射野Ｘａを設定する。そして、放射線の代わりに、放射線の照射野を表す可視光等の光を放射線照射装置から被写体に照射する。

一方、撮影手段である放射線画像撮影装置の４つの角にそれぞれ位置検知用発信器を取り付け、放射線照射装置等に取り付ける等して実空間内に３個の位置検知用受信器を設置し、各位置検知用発信器から発信された信号を各位置検知用受信器でそれぞれ受信し、放射線画像撮影装置の４つの角の実空間における各位置をそれぞれ割り出すことで、放射線画像撮影装置（撮影手段）における放射線の検出野Ｘｂの位置や範囲を検知する。

そして、放射線照射装置に、上記のコリメーターとは別に、透光性着色樹脂等でコリメーター状の構造を設けておく。そして、上記のようにして検知された放射線画像撮影装置の検出野Ｘｂの位置や範囲に光が照射されるように、上記のコリメーター状の構造を調整して、光を照射する。

すると、被写体上に、放射線照射装置から照射される放射線の照射野Ｘａを表す矩形状の光と、放射線画像撮影装置の検出野Ｘｂを表す矩形状の光とが、重ね合わされた状態で照射される。そして、その状態で、放射線照射装置から照射される放射線の照射野Ｘａの被写体に対する位置合わせを行うとともに、放射線の照射野Ｘａ内に放射線画像撮影装置の検出野Ｘｂが納まっていない場合には、照射野Ｘａ内に検出野Ｘｂが納まるように放射線画像撮影装置の位置を動かす。

このようにして、被写体である患者と撮影手段の位置合わせと、被写体や撮影手段に対する放射線照射装置の位置や放射線の照射方向の調整とを的確に行って撮影を行う技術が開示されている。

また、特許文献２では、放射線画像撮影装置等の撮影手段の容器から所定の形状等を有する特徴部を延設させておき、臥位の状態の患者と、その下に配置した撮影手段と、撮影手段の特徴部とを光学カメラで撮影する。その際、撮影手段は患者の身体で隠れてしまうが、特徴部は患者の身体で隠れない位置に来るように設ける。

そして、コンピューターで、撮影された光学画像に撮影されている特徴部を画像処理により認識し、認識した特徴部と、予め規定された撮影手段と特徴部との幾何学的関係に基づいて、光学画像における撮影手段の存在範囲を推定し、推定した撮影手段の存在範囲を、患者の身体の画像とともにコンピューターの表示部に表示する。このようにして、光学画像では患者に隠れて見づらい撮影手段の存在範囲を表示部上に表示して、被写体である患者と撮影手段との位置関係を認識できるようにする。

そして、放射線照射装置に設けられた光学式照射装置から放射線の照射野を表す光を患者に照射すると、表示部に表示された光学画像上に、放射線の照射野を表す光と、上記のような撮影手段の存在範囲とが同時に表示される。そのため、放射線技師等は、その光の範囲が、撮影手段の存在範囲と重なるように、放射線照射装置の絞りの大きさや形状を変えたり、放射線照射装置を移動させたり、或いは撮影手段を移動させて、被写体である患者と撮影手段の位置合わせと、被写体や撮影手段に対する放射線照射装置の位置や放射線の照射方向の調整とを的確に行って撮影を行う技術が記載されている。

上記のように、患者を横臥させた臥位の状態で撮影を行う場合に、被写体である患者と撮影手段の位置合わせと、被写体や撮影手段に対する放射線照射装置の位置や放射線の照射方向の調整とを的確に行う技術が種々提案されている。

そして、それらの技術を用いれば、患者に対して単純撮影（すなわち患者に放射線を１回照射して１枚の放射線画像を撮影する撮影。一般撮影ともいう。）を行う際に、過去の撮影の際に行った患者や撮影手段や放射線照射装置の位置合わせの情報を用いて、今回の撮影においても、患者に過去の撮影と同じ姿勢をとらせて撮影を行うことが可能となる。そして、医師は、同じ姿勢で撮影された現在および過去の放射線画像を見比べることで、例えば病変部の発生や消滅、経過観察等を診断することが可能となる。

また、上記のような技術を用いれば、例えば、撮影手段として放射線画像撮影装置を用い、同一の患者に放射線を複数回照射して患者の動画撮影を行うような場合に、横臥した患者は比較的容易に同じ姿勢を保つことができるため、患者が同じ姿勢を保ったまま動画撮影を行うことが可能となり、動画撮影を的確に行うことが可能となる。

特開２００７−２９３５３号公報 特開２０１５−７７２５１号公報

しかしながら、例えば上記の技術を、患者が起立した立位の状態での撮影に適用した場合、前回の撮影では、例えば図１０（Ａ）に示すように撮影手段Ｆの前方で直立することができた患者Ｈが、今回の撮影では、例えば図１０（Ｂ）に示すように直立した姿勢をとること（或いは保つこと）ができない場合がある。そして、仮に図１０（Ｂ）に示した状態で単純撮影を行ったとしても、得られた放射線画像と、図１０（Ａ）の状態で撮影した過去の撮影で得られた放射線画像とでは患者Ｈの姿勢が異なるため、見比べる等して診断に用いることができないという問題も発生する。

また、動画撮影を行う場合も同様に、撮影開始時には例えば図１０（Ａ）に示すように撮影手段Ｆの前方で直立していた患者Ｈが、動画撮影中に、例えば図１０（Ｂ）に示すように直立した姿勢をとること（或いは保つこと）ができなくなる場合がある。そして、この場合は、動画撮影の最中に患者Ｈの姿勢が変わってしまうため、例えば病変部の時間的推移等を見ることができず、撮影された動画を診断に有効に用いることができなくなるといった問題も発生し得る。

また、この場合は、患者Ｈの姿勢が変わらないようにして、再度、動画撮影を行う（すなわち再撮影を行う）ことが必要になるが、その分、患者Ｈの被曝線量が増大してしまうといった問題もある。

一方、単純撮影の場合も動画撮影の場合も同様であるが、そもそも図１０（Ａ）に示したように直立した姿勢をとることができず、例えば図１０（Ｂ）に示したように腰を屈めた姿勢等しかとることができない患者Ｈもいる。

そして、このような患者Ｈに対して例えば図１０（Ｂ）に示した状態で放射線照射装置Ｓから放射線を照射して単純撮影や動画撮影を行う場合、患者Ｈの上体と撮影手段Ｆとが離れてしまうため、患者Ｈの胸部等が放射線画像にぼやけた状態で撮影されてしまう。そのため、図１０（Ａ）、（Ｂ）に示したような従来の放射線画像撮影システム１００では、上記のような患者Ｈに対しては、そもそも放射線画像を適切に行うことができないといった問題もある。

本発明は、上記の問題点を鑑みてなされたものであり、直立した姿勢を保つことができない患者や、そもそも直立した姿勢をとることができない患者等に対しても、患者を放射線画像に同じ姿勢で撮影することが可能な放射線画像撮影システムを提供することを目的とする。

前記の問題を解決するために、本発明の放射線画像撮影システムは、
放射線を照射する放射線照射装置と、
被写体の放射線画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段を、被写体の動きに追従して動くことが可能な状態で、かつ、被写体の撮影部位との相対位置が変わらない状態で、被写体に固定する固定手段と、
前記撮影手段の位置および向きに関する情報を検知する検知手段と、
前記検知手段が検知した前記撮影手段の位置および向きに関する情報に基づいて、前記撮影手段に照射すべき放射線の光軸に相当する直線を決定するコンピューターと、
を備え、
前記放射線照射装置は、位置および／または放射線の照射方向を変更させることができるように構成されており、
前記コンピューターは、前記放射線照射装置の位置および／または放射線の照射方向に基づいて前記放射線照射装置から照射される放射線の光軸を算出し、算出した前記光軸が、決定した前記直線と一致する状態になった場合、または、決定した前記直線から所定の範囲内に収まる状態になった場合に、報知手段にその旨を報知させることを特徴とする。

また、本発明の放射線画像撮影システムは、
放射線を照射する放射線照射装置と、
被写体の放射線画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段を、被写体の動きに追従して動くことが可能な状態で、かつ、被写体の撮影部位との相対位置が変わらない状態で、被写体に固定する固定手段と、
前記撮影手段の位置および向きに関する情報を検知する検知手段と、
前記検知手段が検知した前記撮影手段の位置および向きに関する情報に基づいて、前記撮影手段に照射すべき放射線の光軸に相当する直線を決定するコンピューターと、
を備え、
前記放射線照射装置は、位置および／または放射線の照射方向を変更させるための変更装置を備え、
前記コンピューターは、前記放射線照射装置の位置および／または放射線の照射方向に基づいて前記放射線照射装置から照射される放射線の光軸を算出し、算出した前記光軸が、決定した前記直線と一致するように、または、決定した前記直線から所定の範囲内に収まるように、前記変更装置を制御して前記放射線照射装置の位置および／または放射線の照射方向を変更させることを特徴とする。

本発明のような方式の放射線画像撮影システムによれば、直立した姿勢を保つことができる患者は勿論、直立した姿勢を保つことができない患者や、そもそも直立した姿勢をとることができない患者等に対しても、患者を放射線画像に同じ姿勢で撮影することが可能となる。

第１、第２の本実施形態に係る放射線画像撮影システムの構成を表す図である。 撮影手段の構成および放射線入射面の中心や法線等を説明する図である。 固定手段の構成例を表す図である。 固定手段の別の構成例を表す図である。 支持装置の構成や各部分の回転方向、角度等を表す図である。 表示画面の例を表す図である。 光学式撮影装置や固定手段に設けた光学マーカーの例を表す図である。 光学式撮影装置や撮影手段に設けた光学マーカーの例を表す図である。 （Ａ）、（Ｂ）撮影手段に設けた測距センサーによる距離の測定の仕方の例を表す図である。 従来の撮影手段の前方で患者が（Ａ）直立した状態、（Ｂ）腰を屈めた状態を表す図である。

以下、本発明に係る放射線画像撮影システムの実施の形態について、図面を参照して説明する。ただし、本発明は図示例のものに限定されるものではない。

なお、以下では、撮影が立位の状態で行われる場合について説明するが、撮影が臥位の状態で行われる場合にも本発明を適用することができる。この点については後で説明する。また、本発明では、撮影手段として、上記のスクリーンフィルムやＣＲカセッテ、放射線画像撮影装置など、被写体に放射線を照射して放射線画像を撮影することができる手段であれば、どのような手段を用いることも可能である。

［第１の実施の形態］
図１は、本発明の第１の実施形態に係る放射線画像撮影システムの全体構成を表す図である。本実施形態では、放射線画像撮影システム１は、図１に示すように、放射線照射装置１０から被写体Ｈである患者を介して撮影手段２０に放射線を照射して被写体Ｈの単純撮影や動画撮影を行うようになっている。

本実施形態では、放射線画像撮影システム１は、放射線照射装置１０や撮影手段２０のほか、固定手段３０や支持装置４０、コンピューター５０等を備えている。なお、図１中の直線Ｘは、放射線照射装置１０から撮影手段２０に照射する放射線の光軸に相当する実空間上の直線を表すが、これについては後で説明する。

［放射線照射装置等について］
本実施形態では、放射線照射装置１０は、回転陽極等を備える図示しないＸ線管球から放射線を照射するように構成されており、放射線の照射口１１内に設けられた図示しないコリメーター（絞り等ともいう。）でＸ線管球から照射された放射線を絞ることで、被写体Ｈに照射される放射線の範囲すなわち照射野を調整することができるようになっている。

また、本実施形態では、図１に示すように、放射線照射装置１０は、撮影室の天井に取り付けられている。そして、放射線照射装置１０は、その実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）や放射線の照射方向（図１中の直線Ｘ参照。以下の説明では照射方向Ｘと表す。）を従動的に変更させることができるようになっている。すなわち、本実施形態では、放射線技師等の撮影者が手動で放射線照射装置１０の実空間上の位置や放射線の照射方向Ｘを変更することができるようになっている。

そして、放射線照射装置１０には、その実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を計測することが可能な位置計測装置１２が取り付けられている。本実施形態では、放射線照射装置１０は、放射線技師等の撮影者が手動でｘ、ｙ、ｚの各方向に３次元的に移動させることができるようになっており、位置計測装置１２は、放射線照射装置１０のｘ方向、ｙ方向、ｚ方向に移動可能とする、互いに直交する方向に延在する図示しない３本の回転軸を備えている。

そして、各回転軸には図示しないエンコーダーやポテンショメーター等がそれぞれ取り付けられており、エンコーダー等が計測した値に基づいて放射線照射装置１０のｘ方向、ｙ方向、ｚ方向の実空間上の位置ｘ、ｙ、ｚをそれぞれ計測するようになっている。そして、位置計測装置１２は、放射線照射装置１０の実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を計測するごとに、或いは後述するコンピューター５０から送信要求があるごとに、或いは常時、計測した放射線照射装置１０の実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）をコンピューター５０に送信するようになっている。

なお、位置計測装置１２のエンコーダー等が計測した値がいずれも０になる位置（０，０，０）を放射線照射装置１０の実空間上の基準位置とすることが可能である。また、以下では、上記のように位置計測装置１２が放射線照射装置１０の実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を計測する場合について説明するが、その代わりに、位置計測装置１２のエンコーダー等が計測した値（いわゆるrawデータ）をコンピューター５０に送信し、コンピューター５０が、位置計測装置１２のエンコーダー等が計測した値に基づいて放射線照射装置１０の実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を算出するように構成することも可能である。

また、位置計測装置１２の３本の回転軸にそれぞれモーター等の変更装置１２ａを取り付ける等し、コンピューター５０が位置計測装置１２の変更装置１２ａを制御して回転駆動させて、放射線照射装置１０の実空間上の位置を変更させることができるように構成することも可能であるが、この点については第２の実施形態で説明する。

さらに、本実施形態では、このように、放射線照射装置１０をｘ、ｙ、ｚの各方向に３次元的に移動させることができるように構成されているが、放射線照射装置１０を上下方向（ｚ方向）に１次元的に移動させることしかできないように構成されている場合や、上下方向（ｚ方向）と左右方向（ｙ方向）に２次元的に移動させることしかできないように構成されている場合もある。本発明は、これらの場合にも適用することが可能であり、本実施形態のように放射線照射装置１０が３次元的に移動させることができるように構成されている場合に限定されない。

一方、本実施形態では、上記のように、放射線照射装置１０は、少なくとも放射線技師等の撮影者が手動で放射線照射装置１０からの放射線の照射方向Ｘを変更することができるようになっている。本実施形態では、放射線照射装置１０は上下方向（ｚ方向）および左右方向（ｙ方向）に放射線の照射方向Ｘを変更することができるようになっており、角度計測装置１３Ａはｙ方向に、角度計測装置１３Ｂはｚ方向にそれぞれ延在する図示しない回転軸をそれぞれ備えている。

そして、各回転軸には図示しないエンコーダーやポテンショメーター等がそれぞれ取り付けられており、角度計測装置１３Ａは、エンコーダー等が計測した値に基づいて放射線の照射方向Ｘの上下方向（ｚ方向）の角度θを計測し、角度計測装置１３Ｂは、エンコーダー等が計測した値に基づいて放射線の照射方向Ｘの左右方向（ｙ方向）の角度φを計測するようになっている。

そして、角度計測装置１３Ａ、１３Ｂはそれぞれ、放射線照射装置１０の放射線の照射方向Ｘすなわち上記の角度θ、φを計測するごとに、或いはコンピューター５０から送信要求があるごとに、或いは常時、計測した放射線照射装置１０の角度θ、φの情報をコンピューター５０に送信するようになっている。

なお、この場合も、角度計測装置１３Ａ、１３Ｂのエンコーダー等が計測した角度θ、φがいずれも０になる場合を基準角度とすることが可能である。また、以下では、上記のように角度計測装置１３Ａ、１３Ｂが放射線照射装置１０の放射線の照射方向Ｘすなわち角度θ、φを計測する場合について説明するが、その代わりに、角度計測装置１３Ａ、１３Ｂのエンコーダー等が計測した値（いわゆるrawデータ）をコンピューター５０に送信し、コンピューター５０が、それに基づいて放射線照射装置１０の放射線の照射方向Ｘすなわち角度θ、φを算出するように構成することも可能である。

このように、本実施形態では、上記の位置計測装置１２や角度計測装置１３Ａ、１３Ｂが本発明に係る計測装置として機能するようになっており、位置計測装置１２や角度計測装置１３Ａ、１３Ｂは、放射線照射装置１０の実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）や放射線の照射方向Ｘすなわち角度θ、φを計測し、或いはそれらの基となるrawデータを位置計測装置１２や角度計測装置１３Ａ、１３Ｂのエンコーダー等が計測してコンピューター５０に送信するようになっている。

また、この場合も、角度計測装置１３Ａ、１３Ｂの各回転軸にそれぞれモーター等の変更装置１３ａ、１３ｂを取り付ける等し、コンピューター５０が角度計測装置１３Ａ、１３Ｂの変更装置１３ａ、１３ｂを制御して回転駆動させて、放射線照射装置１０の放射線の照射方向Ｘすなわち角度θ、φを変更させることができるように構成することも可能であるが、この点については第２の実施形態で説明する。

さらに、本実施形態では、このように角度θ、φを変えて、放射線照射装置１０の放射線の照射方向Ｘを上下方向（ｚ方向）と左右方向（ｙ方向）に変えることができるように構成されているが、放射線照射装置１０の放射線の照射方向Ｘを上下方向（ｚ方向）に変えることしかできないように構成されている場合等もある。本発明は、このような場合にも適用することが可能であり、本実施形態のように放射線照射装置１０の放射線の照射方向Ｘを上下方向（ｚ方向）と左右方向（ｙ方向）に変えることができるように構成されている場合に限定されない。

なお、放射線照射装置１０は、図示しないジェネレーターを備えており、ジェネレーターは、放射線技師等の撮影者が管電圧や管電流、照射時間等を設定すると、設定された管電圧や管電流等をＸ線管球等に供給する等して、放射線照射装置１０から放射線を照射させるようになっている。

［撮影手段について］
撮影手段２０（図１参照）は、被写体Ｈの放射線画像を撮影するための手段であり、前述したように、スクリーンフィルムやＣＲカセッテ、放射線画像撮影装置など、被写体に放射線を照射して放射線画像を撮影することができる手段であれば、どのような手段を用いることも可能である。

そして、撮影手段２０は、例えば図２に示す放射線画像撮影装置の場合のように、図示しないスクリーンフィルムや輝尽性蛍光体シート（ＣＲカセッテの場合）、放射線検出素子（放射線画像撮影装置の場合）等が筐体２１内に収納されて形成されている。そして、筐体２１を構成する各面のうち所定の放射線入射面Ｒが放射線照射装置１０（図１参照）の方を向く状態で固定手段３０により保持されるようになっている。なお、図２における放射線入射面Ｒの中心Ｏや法線ＮＬについては後で説明する。

［固定手段について］
また、本実施形態では、放射線画像撮影システム１は、図１に示すように、撮影手段２０を被写体Ｈに固定する固定手段３０を備えている。固定手段という場合、被写体Ｈである患者の身体を束縛し、ある対象物に対して患者の身体が動かないように拘束する手段を言う場合があるが、本実施形態に係る固定手段３０は、そのようなものではなく、固定手段３０を装着した患者（被写体Ｈ）は身体を動かすことができる。そして、固定手段３０は、撮影手段２０を、被写体Ｈの動きに追従して動くことが可能な状態で、かつ、被写体Ｈの撮影部位（図１の場合は胸部）との相対位置が変わらない状態で、被写体Ｈに固定するようになっている。

すなわち、本実施形態では、被写体Ｈである患者は、図１に示したように固定手段３０を装着した状態で、腰を曲げ伸ばしする等して上体を倒したり起こしたり、或いは体の向きを変えたりすることができ、自由に体を動かすことができる。そして、患者が体を動かしても、撮影手段２０は固定手段３０によって患者の身体（この場合は背中）に固定されているため、撮影手段２０は被写体Ｈの動きに追従して動く。しかも、撮影手段２０と被写体Ｈの撮影部位（図１の場合は胸部）との相対位置は変わらない。本実施形態では、固定手段３０は、このような状態で撮影手段２０を被写体Ｈに固定するようになっている。

具体的には、この場合、固定手段３０は、例えば図３に例示するようにランドセル状に形成することが可能である。すなわち、撮影手段２０を保持するカセッテホルダー３１の上側に肩当て３２を設け、左右に肩ベルト３３をそれぞれ設ける。また、患者の胸前の位置で、左右の肩ベルト３３を胸当てベルト３４で結ぶ。

そして、肩当て３２や肩ベルト３３、胸当てベルト３４等は、放射線の吸収率が低い布地等で形成されるが、軟らか過ぎると、被写体Ｈである患者が動くたびに、固定手段３０を装着した被写体Ｈの撮影部位（この場合は胸部）と撮影手段２０との相対位置が動いてしまうため、患者が苦痛を感じない程度に硬めに形成される。また、カセッテホルダー３１の前面（すなわちこの場合は患者の背中が当たる部分）には、例えば布地やスポンジ等のクッション性がある緩衝部材を配置することが好ましい。

そして、患者は、例えばシャツを着る場合のように、図３に示した固定手段３０の下側から両手を入れ、左右の肩ベルト３３を両肩に掛けるとともに肩当て３２を肩に当てるようにして固定手段３０を装着することが可能である。或いは、胸当てベルト３４を一方の肩ベルト３３或いは両方の肩ベルト３３に着脱可能に構成し、胸当てベルト３４を肩ベルト３３から外した状態でランドセルを背負うようにして固定手段３０を装着し、装着後、胸当てベルト３４を肩ベルト３３に取り付けて患者の背中をカセッテホルダー３１の前面に密着させるように構成することも可能である。

なお、撮影手段２０を固定手段３０のカセッテホルダー３１で保持する際、カセッテホルダー３１を筐体状に形成し、その中に撮影手段２０を装填するように構成することが可能である。また、カセッテホルダー３１を板状に形成し、撮影手段２０をカセッテホルダー３１の背面側すなわち放射線の照射方向Ｘの下流側（すなわち放射線照射装置１０（図１参照）から遠い側）に取り付けるように構成することも可能である（例えば後述する図８参照）。なお、前者の場合は撮影手段２０の背面側はカセッテホルダー３１で覆われるが、後者の場合には、撮影手段２０の背面側が露出した状態になる。

また、被写体Ｈの撮影部位として患者の胸部を撮影する際に、撮影手段２０を患者の背中の部分に固定するための固定手段３０は、必ずしも図３に示したように構成した場合に限らず、その目的を達成することができるものであれば、他の形態であってもよい。また、例えば図４（Ａ）、（Ｂ）に示す腰部正面や骨盤部等を撮影する際に撮影手段２０を被写体Ｈである患者に固定する固定手段３０のように、固定手段３０は、撮影部位（胸部、腰部、頸椎、上肢、下肢等のほか正面や側面等の撮影方向も含む。）に応じて適宜の形態に形成することが可能である。

［支持装置および検知手段等について］
本実施形態では、放射線画像撮影システム１は、上記の固定手段３０や撮影手段２０を背面側、すなわち放射線の照射方向Ｘの下流側から支持する支持装置４０を備えている。なお、上記のように、固定手段３０が撮影手段２０をカセッテホルダー３１に装填するタイプの場合には、支持装置４０は固定手段３０のカセッテホルダー３１に取り付けられるように構成され、また、固定手段３０が撮影手段２０の背面側が露出した状態で保持するタイプの場合には、支持装置４０は撮影手段２０に取り付けられるように構成される。

本実施形態では、図１に示すように、支持装置４０は、放射線技師等の撮影者が手動で動かすとそれに従動して変形するアーム構造（多関節構造）とされている。なお、支持装置４０は、固定手段３０や撮影手段２０を背面側すなわち放射線の照射方向Ｘの下流側から支持し、撮影手段２０が任意の方向を向く状態に支持することができるものであればよく、下記のアーム構造に限定されない。また、支持装置４０は、撮影室等の床面に固定されることが想定されているが、支持装置４０が床面に対して移動可能とすることも可能である。

図１に示すように、支持装置４０は、上下方向（ｚ方向）に伸縮可能な支持部４１と、支持部４１の上端に取り付けられた第１アーム部４２と、第１アーム部４２の先端に取り付けられその先端が固定手段３０や撮影手段２０（以下、固定手段３０等という。）に取り付けられる第２アーム部４３等で構成されている。なお、第１アーム部４２の後端にはカウンターウェイト４４が取り付けられている。

このように、第１アーム部４２の後端、すなわち撮影手段２０が取り付けられる側とは反対側にカウンターウェイト４４を備えるように構成することによって、カウンターウェイト４４により撮影手段２０の重さがキャンセルされ、或いは撮影手段２０の重さの少なくとも一部がキャンセルされ、被写体Ｈである患者に掛かる重さが軽減されるため、患者の負担を軽減することが可能となる。また、そのため、後述するように患者が楽な姿勢を維持し易くなる。

そして、図１や図５に示すように、支持装置４０の支持部４１は、上記のように上下方向（ｚ方向）に伸縮可能とされており、また、その上側部が下側部に対して軸周りに回転可能とされている。そして、支持装置４０の支持部４１には、上記のように下端部に対する上側部の角度αを検知する検知手段４６Ａが設けられている。また、支持部４１の長さＬ（図５参照）を検知する検知手段４７（図１参照）が設けられている。

また、図１や図５に示すように、第１アーム部４２は支持部４１の上端に上下方向に回転可能に取り付けられており、それらの接続部には、支持部４１に対する第１アーム部４２の角度βを検知する検知手段４６Ｂが設けられている。また、第２アーム部４３は第１アーム部４２の先端に上下方向に回転可能に取り付けられており、第１アーム４２部と第２アーム部４３との接続部には、第１アーム４２部に対する第２アーム部４３の角度γを検知する検知手段４６Ｃが設けられている。

さらに、第２アーム部４３の先端に、固定手段３０等を固定する固定具４５（図５参照）が図示しないボールジョイント等を介して任意の方向を向くことができるように取り付けられている。そして、第２アーム部４３と固定具４５との接続部のボールジョイント等の部分には、第２アーム部４３に対する固定具４５の角度（すなわち第２アーム部４３に対する固定手段３０や撮影手段２０の角度）、すなわち上下方向（ｚ方向）の角度δ、水平方向（ｘ方向、ｙ方向）の角度ε、および第２アーム部４３に対する固定手段３０等のねじり角度ζを検知する検知手段４６Ｄが設けられている。

そして、支持装置４０は、図１に示したように固定手段３０や撮影手段２０が取り付けられた状態で患者が動き、固定手段３０や撮影手段２０が動くと、それに追従して固定具４５や第２アーム部４３、第１アーム部４２が一斉に動く。なお、それと同時に支持部４１の長さＬが変わる場合もある。このようにして、支持装置４０は、固定手段３０や撮影手段２０を、任意の位置で、かつ任意の方向を向く状態で的確に支持することができるようになっている。

また、上記の検知手段４６Ａ〜４６Ｄは、上記の位置計測装置１２（図１参照）等と同様に、エンコーダーやポテンショメーター等で形成することが可能である。そして、検知手段４６Ａ〜４６Ｄ、４７はそれぞれ、角度α〜ζや支持装置４０の支持部４１の長さＬを検知するごとに、或いはコンピューター５０から送信要求があるごとに、或いは常時、検知した角度α〜ζや支持部４１の長さＬの情報をコンピューター５０に送信するようになっている。

なお、以下では、各検知手段４６Ａ〜４６Ｄ、４７が角度α〜ζや長さＬを検知し、後述するように、コンピューター５０で、支持装置４０の各検知手段４６Ａ〜４６Ｄ、４７から送信されてきた角度α〜ζや長さＬの情報に基づいて、固定手段３０に保持されている撮影手段２０の位置や向きを算出する場合について説明するが、その代わりに、各検知手段４６Ａ〜４６Ｄ、４７が検知した角度α〜ζや長さＬの情報に基づいて支持装置４０側で撮影手段２０の位置や向きを算出し、その情報をコンピューター５０に送信するように構成することも可能である。

また、各検知手段４６Ａ〜４６Ｄ、４７のエンコーダー等が検知した値（いわゆるrawデータ）をコンピューター５０に送信し、コンピューター５０が、それらの値に基づいて上記の角度α〜ζや支持部４１の長さＬを算出して、撮影手段２０の位置や向きを算出するように構成することも可能である。

このように、本実施形態では、支持装置４０に設けられた各検知手段４６Ａ〜４６Ｄ、４７が本発明に係る検知手段として機能するようになっており、検知手段４６Ａ〜４６Ｄ、４７は、撮影手段２０の実空間上の位置および向きに関する情報として、上記のように、角度α〜ζや支持装置４０の支持部４１の長さＬの情報（或いは撮影手段２０の位置や向き、或いはエンコーダー等が検知したrawデータ）を検知するようになっている。

一方、被写体Ｈである患者が固定手段３０を装着する方法の第１の例としては、例えば、図１に示したように、固定手段３０等を支持装置４０に予め取り付けておき、その状態で、患者が固定手段３０を装着するように構成することが可能である。この場合、患者が固定手段３０を装着した後、患者に楽な姿勢をとってもらう。この場合、患者の病状や癖等に応じて患者が楽に感じる姿勢は種々あり得るが、例えば腰を屈めた姿勢など患者が楽に感じるいかなる姿勢をもとることができる。また、例えば固定手段３０を装着した状態で患者を椅子に座らせてもよい。

また、被写体Ｈである患者が固定手段３０を装着する方法の第２の例としては、例えば、固定手段３０を支持装置４０から取り外し、患者に固定手段３０を装着させる。そして、支持装置４０の近傍で楽な姿勢をとってもらう（或いは椅子に座る等してもらう。）。そして、その状態で支持装置４０を適宜移動させ、支持装置４０の支持部４１を伸縮させたり、第１アーム部４２や第２アーム部４３の角度を変える等して、固定手段３０等を支持装置４０の第２アーム部４３の先端のボールジョイント等に取り付けるように構成することも可能である。

上記の第２の例の場合、撮影手段２０がスクリーンフィルムやＣＲカセッテであればさほど重くないため、患者が固定手段３０を装着する際に、予め撮影手段２０を固定手段３０に取り付けておいてもよい。しかし、撮影手段２０が放射線画像撮影装置である場合には比較的重量があるため、患者が固定手段３０を装着した後、固定手段３０等を支持装置４０に取り付ける際に、撮影手段２０を固定手段３０に取り付けるように構成することが好ましい。

［コンピューターの構成等について］
本実施形態では、コンピューター５０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力インターフェース等がバスに接続された汎用コンピューターで構成されているが、専用の回路等を備える装置として構成することも可能である。

そして、本実施形態では、コンピューター５０は、上記のようにして、支持装置４０の各検知手段４６Ａ〜４６Ｄ、４７が検知した角度α〜ζや長さＬの情報が送信されてくると、それらの情報に基づいて、撮影手段２０に照射すべき放射線の光軸に相当する実空間上の直線Ｘ（図１参照）を決定するようになっている。

具体的には、本実施形態では、コンピューター５０には、支持装置４０の第１アーム部４２（図１や図５参照）における検知手段４６Ｂ−検知手段４６Ｃ間の長さ、第２アーム部４３の長さ、固定具４５（図５参照）の長さ等の各情報が予め入力されている。

そして、コンピューター５０は、支持装置４０の各検知手段４６Ａ〜４６Ｄ、４７から角度α〜ζや長さＬの情報が送信されてくると、送信されてきたそれらの情報と、上記の各長さ等の情報とに基づいて、固定手段３０に保持されている撮影手段２０（図２参照）の放射線入射面Ｒの中心Ｏの実空間上の座標や、放射線入射面Ｒの法線ＮＬの実空間上の向きを算出する。そして、撮影手段２０の放射線入射面Ｒの中心Ｏを通り、放射線入射面Ｒの法線ＮＬの方向に延びる直線として、撮影手段２０に照射すべき放射線の光軸に相当する実空間上の直線Ｘ（図１参照）を決定するようになっている。

なお、前述したように、固定手段３０（図１等参照）は、撮影手段２０を、被写体Ｈである患者の動きに追従して動くことが可能な状態で、かつ、被写体Ｈの撮影部位（例えば胸部）との相対位置が変わらない状態で、被写体Ｈに固定するように構成されているため、患者が体を動かすと、それに追従して固定手段３０の位置や向きが変わる。

そのため、被写体Ｈである患者が動き、患者の姿勢が変わると、撮影手段２０もそれにあわせて動くため、患者の姿勢が変わるごとに、それにあわせて撮影手段２０の放射線入射面Ｒの中心Ｏの位置や法線ＮＬの向きが変わる。また、患者の姿勢が維持されれば、撮影手段２０の放射線入射面Ｒの中心Ｏの位置や法線ＮＬの向きも維持される。

一方、本実施形態では、前述したように、放射線技師等の撮影者が手動で放射線照射装置１０（図１参照）の実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）や放射線の照射方向（以下では、直線Ｘとの混同を避けるため照射方向にはＸの符号を用いない。）を変更することができる。

そして、コンピューター５０は、放射線照射装置１０の実空間上の位置や放射線の照射方向が変更される際、位置計測装置１２が計測した放射線照射装置１０の実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）の情報や、角度計測装置１３Ａ、１３Ｂが計測した放射線照射装置１０の放射線の照射方向Ｘすなわち上記の角度θ、φの情報に基づいて、放射線照射装置１０から照射される放射線の光軸Ａ（図示省略）を算出する。

具体的には、放射線照射装置１０の実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）の情報として、位置計測装置１２で例えば放射線照射装置１０の図示しない焦点の位置の実空間上の座標を計測するように構成し、コンピューター５０は、計測された放射線照射装置１０の焦点の位置を通り、角度θ、φで規定される方向に延びる直線として、放射線照射装置１０から照射される放射線の光軸Ａを算出する。

そして、コンピューター５０は、放射線技師等の撮影者が手動で放射線照射装置１０の位置や放射線の照射方向を変更する際、上記のようにして算出する放射線照射装置１０から照射される放射線の光軸Ａが、上記のようにして決定した直線Ｘと一致する状態になった場合（例えば図１に示した状態になった場合）に、報知手段に、放射線照射装置１０から照射される放射線の光軸と上記の直線Ｘ（すなわち撮影手段２０の放射線入射面Ｒの法線ＮＬ（図２参照））とが一致した旨を報知させるようになっている。

なお、実際には、放射線照射装置１０から照射される放射線の光軸Ａと直線Ｘとが完全に一致する状態にならなくてもよく、放射線照射装置１０の実空間上の位置の直線Ｘからのずれが所定の範囲内であれば的確に撮影を行うことができる。そのため、コンピューター５０は、例えば上記のようにして直線Ｘ（すなわち撮影手段２０の放射線入射面Ｒの法線ＮＬ（すなわち撮影手段に照射すべき放射線の光軸））を決定すると、直線Ｘを中心とし、所定の半径を有する円柱状の仮想空間を実空間上に設定する。そして、位置計測装置１２が計測した放射線照射装置１０の実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）がその仮想空間内にある場合に、報知手段に上記の報知を行わせるように構成することも可能である。

上記の報知は、例えば、表示や音声、発光等で行うことができる。すなわち、報知手段として、放射線照射装置１０を手動で動かしている放射線技師等の撮影者が見ることができる撮影室内の位置に表示画面６０（図６参照）を設けたり、或いは撮影室内に図示しない発声装置や発光装置を設ける等して、上記の条件が満たされた時点でコンピューター５０から報知手段に信号を送信して表示させたり音声や光を発生させることで、上記の報知を行わせるように構成することが可能である。

また、報知手段として、放射線照射装置１０に、当該放射線照射装置１０を振動させる振動発生装置を取り付けておき、上記の条件が満たされた時点でコンピューター５０から報知手段に信号を送信し、放射線照射装置１０を振動させて、放射線照射装置１０を動かしている撮影者の手に振動を伝達することで、上記の報知を行わせるように構成することも可能である。なお、報知手段は上記の例に限定されず、上記の報知を行うことが可能なものであれば他の態様を採ることも可能である。

さらに、コンピューター５０が、放射線照射装置１０から照射される放射線の光軸Ａを直線Ｘに一致させるため、或いは光軸Ａを直線Ｘから所定の範囲内に収めるために、放射線照射装置１０の位置を各方向（すなわちｘ、ｙ、ｚの各方向）に移動させることが必要か、すなわち各方向への移動量を、表示画面６０等の報知手段に報知させるように構成することも可能である。

このように構成すれば、放射線技師等の撮影者が放射線照射装置１０を移動させる際、どの方向にどれだけ移動させれば放射線照射装置１０から照射される放射線の光軸Ａが直線Ｘに一致し、或いは光軸Ａを直線Ｘから所定の範囲内に収めることができるかを知ることができ、放射線照射装置１０を的確に移動させることが可能となる。

［作用］
以下、本実施形態に係る放射線画像撮影システム１の作用について説明する。

前述したように、放射線技師等の撮影者は、被写体Ｈである患者に支持装置４０に取り付けられた固定手段３０を装着させる。或いは、患者に予め固定手段３０を装着させ、固定手段３０等を支持装置４０に取り付ける。このようにして、撮影手段２０を被写体Ｈの撮影部位との相対位置（例えば胸部等）が変わらない状態で被写体Ｈに固定する。その際、固定手段３０や撮影手段２０は、被写体Ｈの動きに追従して動くことが可能な状態になっている。

本実施形態では、従来の放射線画像撮影システム１００（図１０（Ａ）参照）のように被写体Ｈである患者に直立した姿勢をとらせる必要はなく、撮影者は、患者にとって楽な姿勢（例えば腰を屈めた姿勢）をとってもらうことができる（図１や図１０（Ｂ）参照）。患者を椅子に座らせる等してもよいことは前述した通りである。

そして、このように患者が支持装置４０に取り付けられた固定手段３０を装着したり、患者が装着した固定手段３０等を支持装置４０に取り付けたり、或いは、患者に楽な姿勢をとらせたりする間に、支持装置４０の各検知手段４６Ａ〜４６Ｄ、４７は、前述した角度α〜ζや支持部４１の長さＬ（図５参照）を検知して、コンピューター５０に送信する。

コンピューター５０は、支持装置４０の各検知手段４６Ａ〜４６Ｄ、４７から角度α〜ζや長さＬの情報が送信されてくると、その都度、上記のようにして撮影手段２０の放射線入射面Ｒの中心Ｏの実空間上の座標や法線ＮＬの実空間上の向きを算出して、撮影手段２０に照射すべき放射線の光軸に相当する実空間上の直線Ｘ（図１参照）を決定する。また、必要に応じて、直線Ｘを中心とし、所定の半径を有する円柱状の仮想空間を実空間上に設定する。

一方、患者に楽な姿勢をとらせた後、放射線技師等の撮影者は手動で放射線照射装置１０の位置や放射線の照射方向を変更する。そして、その際、位置計測装置１２や角度計測装置１３Ａ、１３Ｂから、計測した放射線照射装置１０の実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）の情報や放射線照射装置１０の放射線の照射方向すなわち上記の角度θ、φの情報が送信されてくる。

コンピューター５０は、位置計測装置１２や角度計測装置１３Ａ、１３Ｂから放射線照射装置１０の実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）の情報や角度θ、φの情報が送信されてくると、上記のようにして放射線照射装置１０から照射される放射線の光軸Ａ（図示省略）を算出する。そして、放射線技師等の撮影者が手動で放射線照射装置１０の位置や放射線の照射方向を変更して、放射線照射装置１０から照射される放射線の光軸Ａが決定した直線Ｘと一致する状態になった場合、或いは決定した直線Ｘから所定の範囲内に収まる状態になった場合に、報知手段に、放射線照射装置１０から照射される放射線の光軸と上記の直線Ｘとが一致した旨、或いは所定の範囲内に収まった旨を報知させる。

そして、放射線技師等の撮影者は、このように報知されることで、放射線照射装置１０から照射される放射線の光軸Ａが決定した直線Ｘ（すなわち撮影手段２０の放射線入射面Ｒの法線ＮＬ）と一致する状態、或いは決定した直線Ｘから所定の範囲内に収まる状態になったことを認識することができる。

そして、その状態で、放射線照射装置１０から被写体Ｈを介して撮影手段２０に放射線を照射させることで、撮影を適切に行うことが可能となる。

このように、本実施形態に係る放射線画像撮影システム１によれば、患者がとった姿勢に応じて固定手段３０の位置や向きが変わり、固定手段３０に保持された撮影手段２０の位置や向き（正確には撮影手段２０の放射線入射面Ｒの中心Ｏの実空間上の座標や法線ＮＬの実空間上の向き。すなわち直線Ｘ）が変わっても、それに応じて、放射線技師等の撮影者に、放射線照射装置１０の位置や放射線の照射方向を適切に変更させることが可能となる。

そのため、患者が楽な姿勢をとるために動き、その動きに追従して撮影手段２０が動いても、放射線照射装置１０が的確に移動して、放射線照射装置１０から、光軸Ａが常に撮影手段２０の放射線入射面Ｒの中心Ｏ（或いは中心Ｏから所定の範囲内でずれた位置）を通り、光軸Ａの向きが常に法線ＮＬの向きになるように、放射線が照射される。

そのため、前回の撮影では直立した状態で撮影を行った患者が、今回の撮影では直立した姿勢をとること（或いは保つこと）ができず、例えば腰を屈めた姿勢しかとることができない場合であっても、本実施形態では、コンピューター５０が上記のように処理を行って、例えば図１に示したように被写体Ｈである腰を屈めた患者に対して、やや下側に位置した放射線照射装置１０から上向きに放射線を照射する状態を形成することが可能となる。

そのため、直立した状態で撮影した前回の撮影と同様に、腰を屈めた姿勢で撮影する今回の撮影でも、被写体Ｈに真正面から（或いは上記のように放射線入射面Ｒの中心Ｏからの位置ずれを所定の範囲内で許容する場合には、ほぼ真正面から）放射線を照射して撮影を行うことが可能となる。そのため、前回の撮影と今回の撮影とで被写体Ｈである患者の姿勢が違っても、患者を、撮影される放射線画像に同じ姿勢で撮影することが可能となる。

なお、図示を省略するが、例えば、椅子に座った患者が上体をやや上向きに反らせた状態が楽な姿勢であるような場合には、本実施形態では、やや上側に位置した放射線照射装置１０からやや下向きに放射線を照射する状態になる。そして、その場合も、被写体Ｈに対して真正面（或いはほぼ真正面）から放射線が照射される状態になるため、上記と同様に、患者を、撮影される放射線画像に同じ姿勢で撮影することができる。

［効果］
以上のように、本実施形態に係る放射線画像撮影システム１によれば、患者が直立した姿勢を保つことができない場合でも、或いはそもそも直立した姿勢をとることができない場合であっても、放射線技師等の撮影者に、患者の動き（すなわち姿勢）に応じて、放射線照射装置１０の位置や放射線の照射方向を適切に変更させることが可能となる。

そのため、例えば、上記のように撮影ごとに被写体Ｈである患者がとる姿勢が変わっても、それに応じて放射線照射装置１０の位置や放射線の照射方向を適切に変更させて、患者を、撮影される放射線画像に同じ姿勢で撮影することが可能となる。

また、撮影ごとに患者がとる姿勢が変わっても、放射線画像に撮影される患者の姿勢が同じであるため、医師は、同じ姿勢で撮影された現在および過去の放射線画像を見比べる等して、病変部の発生や消滅、経過観察等を的確に診断することが可能となる。

また、従来の放射線画像撮影システム１００では、図１０（Ｂ）に示したように、そもそも直立した姿勢をとることができない患者Ｈについては単純撮影や動画撮影を行うことができない場合があったが、本実施形態に係る放射線画像撮影システム１では、上記のように患者の姿勢に応じて放射線照射装置１０の位置や放射線の照射方向を適切に変更させて撮影を行うことができるため、そのような患者に対しても的確に撮影を行うことが可能となるといった利点もある。

なお、下記の各実施形態においても同様であるが、放射線照射装置１０から照射される放射線が被写体Ｈの撮影部位以外の不要な部分に照射されて患者の被曝線量が増大することを防止するために、放射線照射装置１０と被写体Ｈや撮影手段２０との距離に応じて放射線照射装置１０のコリメーターを絞る等の措置がとられることは、改めて説明するまでもなく適宜行われる。

［第２の実施の形態］
上記の第１の実施形態では、放射線技師等の撮影者が手動で放射線照射装置１０の位置や放射線の照射方向を変える場合について説明した。しかし、前述したように、放射線照射装置１０の位置計測装置１２や角度計測装置１３Ａ、１３Ｂ（図１参照）の各回転軸にそれぞれモーター等の変更装置１２ａ、１３ａ、１３ｂを取り付ける等して、コンピューター５０が位置計測装置１２や角度計測装置１３Ａ、１３Ｂの変更装置１２ａ、１３ａ、１３ｂをそれぞれ制御して回転駆動させて、放射線照射装置１０の実空間上の位置や放射線の照射方向Ｘすなわち角度θ、φを変更させることができるように構成することも可能である。

以下、放射線画像撮影システム１がこのように構成されている場合について説明する。なお、第１の実施形態と同様に機能する各装置や各手段等については、第１の実施形態と同じ符号を付して説明する。

第２の実施形態においても、コンピューター５０は、患者が支持装置４０に取り付けられた固定手段３０を装着したり、患者が装着した固定手段３０等を支持装置４０に取り付けたり、或いは、患者に楽な姿勢をとらせたりする際に、支持装置４０の各検知手段４６Ａ〜４６Ｄ、４７から角度α〜ζや支持部４１の長さＬ（図５参照）の情報が送信されてくると、それらの情報に基づいて、撮影手段２０の放射線入射面Ｒの中心Ｏ（図２参照）の実空間上の座標や法線ＮＬの実空間上の向きを算出して、撮影手段２０に照射すべき放射線の光軸に相当する実空間上の直線Ｘ（図１参照）を決定したり、必要に応じて、直線Ｘを中心とし、所定の半径を有する円柱状の仮想空間を実空間上に設定する。

また、コンピューター５０は、放射線照射装置１０の位置計測装置１２や角度計測装置１３Ａ、１３Ｂから、計測した放射線照射装置１０の実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）や放射線の照射方向すなわち上記の角度θ、φが送信されてくると、上記のようにして放射線照射装置１０から照射される放射線の光軸Ａ（図示省略）を算出する。

そして、本実施形態では、コンピューター５０は、このようにして放射線照射装置１０から照射される放射線の光軸Ａを算出すると、放射線の光軸Ａが、上記のようにして決定した直線Ｘと一致するように、或いは、決定した直線Ｘから所定の範囲内（すなわち上記の円柱状の仮想空間内）に収まるように、位置計測装置１２や角度計測装置１３Ａ、１３Ｂの変更装置１２ａ、１３ａ、１３ｂを制御して、放射線照射装置１０の実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）や放射線の照射方向すなわち角度θ、φを自動的に変更させるようになっている。

このように構成すると、患者が支持装置４０に取り付けられた固定手段３０を装着したり、患者が装着した固定手段３０等を支持装置４０に取り付けたり、或いは、患者に楽な姿勢をとらせたりする際に、患者の姿勢が変わり、撮影手段４０の位置や向きが変わると、それに応じて、支持装置４０の支持部４１の長さＬが変わったり、第１アーム部４２や第２アーム部４３、ボールジョイント等が動いて、支持装置４０の角度α〜ζや支持部４１の長さＬが変わる。そして、それに応じて放射線照射装置１０の位置や放射線の照射方向（すなわち角度θ、φ）が自動的に変わる。

そのため、患者の姿勢が変わり、撮影手段４０の位置や向きが変わると、それに追随するように放射線照射装置１０の位置や放射線の照射方向が自動的に変わる状態になり、放射線照射装置１０から、常に患者の真正面（或いはほぼ真正面）から放射線が照射され得る状態になる。

［効果］
そのため、第２の実施形態においても、放射線画像撮影システム１は、上記の第１の実施形態で説明した効果と同様の優れた効果を奏することが可能となる。

また、第２の実施形態では、上記のように、撮影中に、患者の姿勢が変わっても、それに追随するように放射線照射装置１０の位置や放射線の照射方向が自動的に変わるため、例えば動画撮影中に、被写体Ｈである患者の姿勢が変化してしまうような場合でも、放射線照射装置１０の位置や放射線の照射方向が自動的に変わり、放射線照射装置１０から、常に患者の真正面（或いはほぼ真正面）から放射線を照射することが可能となる。

そのため、第２の実施形態に係る放射線画像撮影システム１を用いて患者の動画撮影を行う場合（なお、この場合、撮影手段２０として放射線画像撮影装置が用いられる。）、撮影された動画を構成する各フレーム画像では、患者が常に同じ姿勢で撮影される状態になる。すなわち、動画撮影中に、患者の姿勢が変化しても、患者の撮影部位（例えば胸部）は常に各フレーム画像の中央等の同じ位置に撮影される。

そのため、動画撮影中に患者が動いてしまっても、動画撮影を的確に行うことが可能となる。そして、図１０（Ａ）、（Ｂ）に示したような従来の放射線画像撮影システム１００では、動画撮影中に患者が動いてしまうと、動画撮影を的確に行うことができず、再撮影が必要になり、その分、患者の被曝線量が増大してしまうという問題があったが、本実施形態に係る放射線画像撮影システム１では、上記のように動画撮影を的確に行うことができ、再撮影を行う必要がない。そのため、従来の放射線画像撮影システム１００のような患者の被曝線量の増大の問題が生じることがないといった利点もある。

なお、本実施形態において、放射線照射装置１０（図１参照）が、例えば上下方向（ｚ方向）にしか動かすことができなかったり、放射線の照射方向を上下方向にしか変えることができないように構成されている場合には、コンピューター５０は、許容される方向において放射線照射装置１０の位置を変更させたり放射線の照射方向を変更させたりするように構成される。

なお、上記の第１の実施形態や以下の第３の実施形態においても同様であるが、例えば痙攣やくしゃみ等のように患者に突発的な体動が発生した際に、その突発的な動きに放射線照射装置１０が追随して放射線照射装置１０が突発的に動くのは好ましくない。また、そのような動きに放射線照射装置１０が追随できない場合もあり得る。

そこで、例えば支持装置４０の各支持装置４０の各検知手段４６Ａ〜４６Ｄ、４７のエンコーダー等が出力する出力値にローパスフィルター処理を施して、放射線照射装置１０を患者の突発的な体動に追随させないように構成することが可能である。また、各検知手段４６Ａ〜４６Ｄ、４７のエンコーダー等が出力する出力値に閾値を設け、出力値が閾値を越えた場合には放射線照射装置１０を患者の突発的な体動に追随させないように構成することも可能である。

さらに、上記の第１の実施形態や以下の第３の実施形態においても同様であるが、固定手段３０を支持する支持装置４０（図１や図５参照）に採用されているアーム構造は、固定手段３０や撮影手段２０の位置や向きをスムーズにかつ精度良く変更させることができる。そこで、放射線照射装置１０を支持する構造として、このアーム構造やこれに類似する構造を採用することも可能である。このように構成すれば、放射線照射装置１０の位置や放射線の照射方向をスムーズにかつ精度良く変更させることが可能となる。

［第３の実施の形態］
上記の第１、第２の実施形態では、撮影手段２０を被写体Ｈに固定する固定手段３０等を支持装置４０に取り付けて撮影を行う場合について説明した。そして、この場合、撮影手段２０の実空間上の位置や向き（すなわち撮影手段２０の放射線入射面Ｒの中心Ｏや法線ＮＬ）に関する情報を検知する検知手段は、支持装置４０に設けられた各検知手段４６Ａ〜４６Ｄ、４７であった。

しかし、固定手段３０等を支持装置４０に取り付けることができない状態、或いはそもそも支持装置４０がない状態で撮影を行わなければならない場合もある。第３の実施形態では、このように、固定手段３０等を支持装置４０に取り付けず、撮影手段２０を保持した固定手段３０を患者が装着した状態で撮影を行う場合について説明する。なお、支持装置４０が存在し、かつ、使用可能な状況において、本実施形態のように、支持装置４０を用いずに撮影を行うように構成することも可能である。

本実施形態では、このように支持装置４０を用いないため、撮影手段２０の実空間上の位置や向き（すなわち撮影手段２０の放射線入射面Ｒの中心Ｏや法線ＮＬ）に関する情報を検知する検知手段を新たに設けることが必要になる。以下、このような場合の検知方法としていくつかの具体例を挙げて説明する。

［検知方法１］
例えば、図７に示すように、検知手段として、実空間上の位置および向きを特定可能な光学式撮影装置７０と、固定手段３０上に少なくとも３つの光学マーカーＭ１〜Ｍ３とを設けるように構成することが可能である。なお、図７や後述する図８、図９では被写体Ｈの図示が省略されている。また、図７や後述する図８では、光学マーカーＭ１〜Ｍ３を同じ大きさや形状で構成する場合を示したが、光学マーカーＭ１〜Ｍ３を互いに異なる大きさや形状で構成することも可能である。

なお、図７では、光学マーカーＭ１〜Ｍ３を固定手段２０の左右の肩ベルト３３に設ける場合を示したが、例えば肩当て３２や胸当てベルト３４等に設けることも可能である。また、図４（Ａ）、（Ｂ）に示したような形態が異なる固定手段３０の場合には、光学式撮影装置７０で撮影可能な固定手段３０上の位置に、少なくとも３つの光学マーカーＭ１〜Ｍ３が設けられる。

光学式撮影装置７０は、光学式の（すなわち放射線ではなく可視光の波長領域で撮影を行う）カメラやビデオカメラ等で構成することが可能である。そして、例えば放射線照射装置１０の近傍に取り付けて、放射線照射装置１０の動きにあわせて動くように構成すれば、上記のようにして測定された放射線照射装置１０の実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）や放射線の照射方向（すなわち角度θ、φ）に基づいて光学式撮影装置７０の実空間上の位置や向きを特定することができる。

そして、光学式撮影装置７０で、固定手段３０上の光学マーカーＭ１〜Ｍ３を撮影し、撮影手段２０の実空間上の位置および向きに関する情報としてコンピューター５０に送信する。なお、コンピューター５０は、固定手段３０で撮影手段２０を保持した状態における光学マーカーＭ１〜Ｍ３の各位置と撮影手段２０の放射線入射面Ｒの中心Ｏの位置および法線ＮＬの向きとの相対的な位置関係を予め把握している。

そして、この検知方法１では、コンピューター５０は、光学式撮影装置７０から光学マーカーＭ１〜Ｍ３が撮影された図示しない光学画像（静止画でも動画でもよい。）が送信されてくると、光学画像を画像解析して光学画像中に撮影されている光学マーカーＭ１〜Ｍ３を割り出す。そして、撮影された光学画像上での光学マーカーＭ１〜Ｍ３の各位置に基づいて、光学マーカーＭ１〜Ｍ３の実空間上の各位置をそれぞれ算出する。

具体的には、コンピューター５０は、光学式撮影装置７０の実空間上の位置や向きや、各光学マーカーＭ１〜Ｍ３同士の実空間上での距離や角度等は予め分かっている。そのため、それらの情報と、光学画像を画像解析して得られた光学画像上での各光学マーカーＭ１〜Ｍ３の各画素位置やマーカー同士の距離や角度等に基づいて、実空間上の各光学マーカーＭ１〜Ｍ３を通る仮想平面を特定し、その仮想平面上で各光学マーカーＭ１〜Ｍ３の各位置を特定することで、光学マーカーＭ１〜Ｍ３の実空間上の各位置をそれぞれ算出することができる。

そして、コンピューター５０は、算出した光学マーカーＭ１〜Ｍ３の実空間上の各位置と、上記の光学マーカーＭ１〜Ｍ３の各位置と撮影手段２０の放射線入射面Ｒの中心Ｏの位置および法線ＮＬの向きとの相対的な位置関係に基づいて、撮影手段２０の実空間上の位置および向き（すなわち撮影手段２０の放射線入射面Ｒの中心Ｏの位置および法線ＮＬの向き）を算出して、上記の直線Ｘ（すなわち撮影手段２０に照射すべき放射線の光軸に相当する実空間上の直線Ｘ）を決定するように構成される。

検知方法１では、このようにして、検知手段として、光学式撮影装置７０や、固定手段３０上に光学マーカーＭ１〜Ｍ３を新たに設け、コンピューター５０は、光学式撮影装置７０で各光学マーカーＭ１〜Ｍ３を撮影して得られる光学画像を画像解析することで、上記の直線Ｘすなわち撮影手段２０に照射すべき放射線の光軸に相当する実空間上の直線Ｘを的確に決定することが可能となる。

［変形例１］
なお、図７では、光学マーカーＭ１〜Ｍ３を固定手段３０の前面側（すなわち図７では図示を省略した放射線照射装置１０に対向する側）に設け、光学式撮影装置７０を放射線照射装置１０の近傍に取り付けて、固定手段３０の前面側に設けた光学マーカーＭ１〜Ｍ３を光学式撮影装置７０で撮影するように構成した場合を示した。

しかし、例えば、光学マーカーＭ１〜Ｍ３を固定手段３０のカセッテホルダー３１等の背面側（すなわち放射線照射装置１０とは反対側）に設け、光学式撮影装置７０を固定手段３０やそれを装着した患者の背面側（例えば撮影室の壁面等）に設けて、固定手段３０の背面側に設けた光学マーカーＭ１〜Ｍ３を光学式撮影装置７０で撮影するように構成することも可能である。

そして、このように構成しても、コンピューター５０は、上記と同様に光学式撮影装置７０から送信されてきた光学画像を画像解析することで、上記の直線Ｘすなわち撮影手段２０に照射すべき放射線の光軸に相当する実空間上の直線Ｘを的確に決定することができる。

［検知方法２］
また、上記の変形例１では、光学マーカーＭ１〜Ｍ３を固定手段３０のカセッテホルダー３１等の背面側に設ける場合について説明したが、前述したように、固定手段３０のカセッテホルダー３１を板状に形成し、撮影手段２０をカセッテホルダー３１の背面側に取り付けるように構成した場合には、撮影手段２０の背面側が露出した状態になる。

そこで、このような場合には、上記の変形例１のように光学マーカーＭ１〜Ｍ３を固定手段３０のカセッテホルダー３１等の背面側に設ける代わりに、図８に示すように、固定手段３０のカセッテホルダー３１の背面側に保持され背面側が露出した状態になっている撮影手段２０の背面側に少なくとも３つの光学マーカーＭ１〜Ｍ３を設けるように構成することも可能である。

そして、この場合も、例えば、光学式撮影装置７０を固定手段３０やそれを装着した患者の背面側（例えば撮影室の壁面等）に設けて、撮影手段２０の背面側に設けた光学マーカーＭ１〜Ｍ３を光学式撮影装置７０で撮影するように構成することも可能である。

そして、このように構成しても、コンピューター５０は、上記と同様に光学式撮影装置７０から送信されてきた光学画像を画像解析することで、上記の直線Ｘすなわち撮影手段２０に照射すべき放射線の光軸に相当する実空間上の直線Ｘを的確に決定することができる。

［検知方法３］
一方、検知手段として、撮影手段２０の少なくとも３箇所に測距センサー２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃを設けるように構成し、コンピューター５０は、撮影手段２０の測距センサー２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃから、各測距センサー２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃと対象物Ｗ（例えば撮影室の壁面）との各距離の情報がそれぞれ送信されてくると、各距離の情報を解析して、撮影手段２０の実空間上の向きを算出し、それに基づいて上記の直線Ｘを決定するように構成することも可能である。

この場合、例えば測距センサーが指向性を有するものであれば、図９（Ａ）に示すように、各測距センサー２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃは、各測距センサー２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃの所定の方向にある対象物Ｗとの各距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３をそれぞれ測定し、また、例えば測距センサーが対象物Ｗとの最短距離を測定するものであれば、図９（Ｂ）に示すように、各測距センサー２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃは、対象物Ｗとの各最短距離Ｌ１^＊、Ｌ２^＊、Ｌ３^＊をそれぞれ測定することになるが、いずれにせよ、コンピューター５０は、これらの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３の情報或いは距離Ｌ１^＊、Ｌ２^＊、Ｌ３^＊の情報を解析して、撮影手段２０の実空間上の向きを的確に算出することが可能となる。

なお、このように構成すれば、コンピューター５０は、撮影手段２０の実空間上の向きを的確に算出して、上記の直線Ｘすなわち撮影手段２０に照射すべき放射線の光軸に相当する実空間上の直線Ｘの向きを的確に決定することが可能となるが、これだけでは撮影手段２０の実空間上の位置を算出することができない。そのため、この検知方法３の場合も、上記の検出方法１、２の場合と同様に撮影手段２０や固定手段３０に光学マーカーを設けたりそれを光学式撮影装置で撮影して光学画像を画像解析する等して、別途、撮影手段２０の実空間上の位置を算出するように構成される。

また、上記の検出方法１〜３とは別の仕方で、検知手段により、患者に装着された固定手段３０に保持された撮影手段２０（なお支持装置４０で支持されていない。）の実空間上の位置および向きに関する情報を検知するように構成し、その検知結果に基づいて、コンピューター５０で撮影手段２０の実空間上の位置や向きを算出し、撮影手段２０に照射すべき放射線の光軸に相当する実空間上の直線Ｘを的確に決定するように構成することも可能である。

そして、上記の検出方法１〜３やそれとは別の仕方を用いてコンピューター５０で撮影手段２０に照射すべき放射線の光軸に相当する実空間上の直線Ｘが決定された後は、決定した直線Ｘに基づいて、上記の第１の実施形態や第２の実施形態で説明したようにして、放射線照射装置１０が、照射される放射線の光軸が直線Ｘと一致する状態、或いは直線Ｘから所定の範囲内に収まる状態になるように位置や放射線の照射方向が変更されて、単純撮影や動画撮影が行われる。

［効果］
そのため、第３の実施形態においても、放射線画像撮影システム１は、上記の第１の実施形態や第２の実施形態で説明した効果と同様の優れた効果を奏することが可能となる。

また、第３の実施形態では、第１の実施形態や第２の実施形態のように、撮影手段２０や固定手段３０を支持装置４０に取り付けず、撮影手段２０を保持した固定手段３０を患者が装着した状態で撮影を行うことが可能となる。そのため、支持装置４０がない状態でも、上記の第１の実施形態や第２の実施形態で説明した効果と同様の優れた効果を奏することが可能となるといった利点がある。

［本発明を臥位の撮影に適用することについて］
なお、上記の第１〜第３の実施形態では、撮影が立位の状態で行われる場合について説明したが、前述したように、撮影が臥位の状態で行われる場合にも本発明を適用することができる。

例えば、患者が起立することができない場合、或いは起立した状態を保つことができないような場合には、患者を臥位撮影用の撮影台やベッド等に横臥させた状態で撮影が行われることがある。その際、患者が横臥した状態で体をまっすぐに伸ばすことができれば、例えば患者を仰向けに寝かせた状態で上方から放射線を照射して胸部正面等の撮影を行うことができる。

しかし、患者が、横臥した状態で体をまっすぐに伸ばすことができず、例えば背中を丸めて屈むような姿勢しかとることができないような場合には、患者を仰向けに寝かせることができず、上記のような撮影を行うことができない。

そこで、そのような場合には、患者を、屈んだ状態で横向きに寝かせ、その状態で、撮影手段２０を保持した固定手段３０を患者に装着させる。そして、患者にその姿勢を維持させる。なお、その際、患者が楽に姿勢を維持することができるように、支持具等で患者の身体を支えるようにすることも可能である。

そして、その状態で、撮影手段２０の実空間上の位置や向き（すなわち撮影手段２０の放射線入射面Ｒの中心Ｏの実空間上の座標や法線ＮＬの実空間上の向き（図２参照））を検知し、それに基づいて上記の第１、第２の実施形態のようにして放射線照射装置１０の実空間上の位置や放射線の照射方向を決めて撮影を行うことが可能である。

このように構成すれば、本発明を撮影が臥位の状態で行われる場合にも適用することが可能となる。

また、上記のように、横臥した状態でも体をまっすぐに伸ばすことができず、仰向けに寝ることができない患者に対しては、従来の場合、撮影ができないか、或いは屈むような姿勢のまま仰向けにさせたり、仰向けにして無理やり体を伸ばして撮影を行うしかなかった。しかし、本発明を適用すれば、患者が横向きに屈んだ状態のまま撮影を行うことが可能となり、上記のように仰向けに寝ることが困難な患者でも非常に楽に撮影を行うことが可能となるといった利点もある。

［患者の心理的負担の軽減について］
一方、本発明では、上記のように、患者は、楽な姿勢（例えば腰を屈めた姿勢）をとって撮影を行うことができ、また、椅子に座ったり或いは上記のように臥位撮影用の撮影台やベッド等の上に寝た状態で撮影を行うことができる。しかし、そのような姿勢しかとることができず、例えば直立した姿勢を保つことができない患者等にとって、撮影中、体を動かさないでいることは必ずしも容易なことではなく、患者に心理的な負担を強いるものとなる。

そこで、患者の心理的負担を軽減して、撮影中に患者の体動が生じないようにするために、例えば、以下のように構成することが可能である。
（１）撮影終了までの間、カウントダウンを行う。
（２）撮影前に患者に撮影時に行われる各処理を説明し、撮影中に、現在、どの処理が行われているかを患者に通知する。
（３）第２の実施形態のように、放射線照射装置１０が自動的に動く場合には、その旨を患者に通知する。

なお、カウントダウンや通知を行う方法としては、例えば音声で通知することも可能であり、或いはモニター上に表示するように構成することも可能である。

また、本発明が上記の実施形態等に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない限り、適宜変更可能であることは言うまでもない。

１ 放射線画像撮影システム
１０ 放射線照射装置
１２ａ 変更装置
１３ａ、１３ｂ 変更装置
２０ 撮影手段
２２Ａ〜２２Ｃ 測距センサー（検知手段）
３０ 固定手段
４０ 支持装置
４６Ａ〜４６Ｄ 検知手段
４７ 検知手段
５０ コンピューター
６０ 表示画面（報知手段）
７０ 光学式撮影装置（検知手段）
Ａ 放射線の光軸
Ｈ 被写体
Ｌ 支持装置の支持部の長さ（撮影手段の位置および向きに関する情報、部材の長さ）
Ｌ１〜Ｌ３、Ｌ１^＊〜Ｌ３^＊ 対象物との距離
Ｍ１〜Ｍ３ 光学マーカー（検知手段）
ＮＬ 撮影手段の放射線入射面の法線（撮影手段の実空間上の向き）
Ｏ 撮影手段の放射線入射面の中心（撮影手段の位置）
Ｗ 対象物
Ｘ 直線
（ｘ，ｙ，ｚ） 放射線照射装置の位置
α〜ζ 角度（撮影手段の位置および向きに関する情報、部材同士の角度）
θ、φ 角度（放射線の照射方向）

Claims (8)

1. 放射線を照射する放射線照射装置と、
   被写体の放射線画像を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段を、被写体の動きに追従して動くことが可能な状態で、かつ、被写体の撮影部位との相対位置が変わらない状態で、被写体に固定する固定手段と、
   前記撮影手段の位置および向きに関する情報を検知する検知手段と、
   前記検知手段が検知した前記撮影手段の位置および向きに関する情報に基づいて、前記撮影手段に照射すべき放射線の光軸に相当する直線を決定するコンピューターと、
   を備え、
   前記放射線照射装置は、位置および／または放射線の照射方向を変更させることができるように構成されており、
   前記コンピューターは、前記放射線照射装置の位置および／または放射線の照射方向に基づいて前記放射線照射装置から照射される放射線の光軸を算出し、算出した前記光軸が、決定した前記直線と一致する状態になった場合、または、決定した前記直線から所定の範囲内に収まる状態になった場合に、報知手段にその旨を報知させることを特徴とする放射線画像撮影システム。
2. 前記コンピューターは、前記光軸を前記直線に一致させるため、または前記所定の範囲内に収めるために必要な前記放射線照射装置の移動量を前記報知手段に報知させることを特徴とする請求項１に記載の放射線画像撮影システム。
3. 放射線を照射する放射線照射装置と、
   被写体の放射線画像を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段を、被写体の動きに追従して動くことが可能な状態で、かつ、被写体の撮影部位との相対位置が変わらない状態で、被写体に固定する固定手段と、
   前記撮影手段の位置および向きに関する情報を検知する検知手段と、
   前記検知手段が検知した前記撮影手段の位置および向きに関する情報に基づいて、前記撮影手段に照射すべき放射線の光軸に相当する直線を決定するコンピューターと、
   を備え、
   前記放射線照射装置は、位置および／または放射線の照射方向を変更させるための変更装置を備え、
   前記コンピューターは、前記放射線照射装置の位置および／または放射線の照射方向に基づいて前記放射線照射装置から照射される放射線の光軸を算出し、算出した前記光軸が、決定した前記直線と一致するように、または、決定した前記直線から所定の範囲内に収まるように、前記変更装置を制御して前記放射線照射装置の位置および／または放射線の照射方向を変更させることを特徴とする放射線画像撮影システム。
4. 前記撮影手段または前記固定手段を、放射線の照射方向下流側から支持する支持装置を備え、
   前記検知手段は、前記撮影手段の位置および向きに関する情報として、前記撮影手段または前記固定手段を支持した際の前記支持装置の部材同士の角度および／または部材の長さ、または、前記角度および／または前記長さに基づいて算出される前記撮影手段の位置および向きを検知することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の放射線画像撮影システム。
5. 前記支持装置は、前記撮影手段の重さをキャンセルするカウンターウェイトを備えることを特徴とする請求項４に記載の放射線画像撮影システム。
6. 前記検知手段として、実空間上の位置および向きを特定可能な光学式撮影装置と、前記固定手段上に設けられた少なくとも３つの光学マーカーとを備え、
   前記コンピューターは、前記光学式撮影装置から、前記撮影手段の実空間上の位置および向きに関する情報として前記光学マーカーが撮影された光学画像が送信されてくると、当該光学画像を画像解析して、前記光学マーカーの実空間上の各位置を算出し、それに基づいて前記撮影手段の実空間上の位置および向きを算出して前記直線を決定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の放射線画像撮影システム。
7. 前記検知手段として、実空間上の位置および向きが固定された光学式撮影装置と、前記撮影手段上に設けられた少なくとも３つの光学マーカーとを備え、
   前記コンピューターは、前記光学式撮影装置から、前記撮影手段の実空間上の位置および向きに関する情報として前記撮影手段および前記光学マーカーが撮影された光学画像が送信されてくると、当該光学画像を画像解析して、前記撮影手段の実空間上の位置および向きを算出し、それに基づいて前記直線を決定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の放射線画像撮影システム。
8. 前記検知手段として、前記撮影手段の少なくとも３箇所に測距センサーを備え、
   前記コンピューターは、前記撮影手段の前記測距センサーから、前記撮影手段の実空間上の位置および向きに関する情報として前記測距センサーと対象物との距離の情報がそれぞれ送信されてくると、当該各距離の情報を解析して、前記撮影手段の実空間上の向きを算出し、それに基づいて前記直線を決定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の放射線画像撮影システム。

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