JP2017079363A - 半導体集積回路装置及び車両周辺撮影システム - Google Patents

Abstract

【課題】映像信号を切替える際に黒画を挿入することなく自然な切替えを実現する。
【解決手段】映像合成器は、カメラ映像信号にＳｏＣ映像信号を合成して表示器６に出力する際に（Ｓ２：ＹＥＳ）、ＳｏＣ４が起動していない場合は（Ｓ３：ＮＯ）カメラ映像信号を表示器６に出力し（Ｓ５）、ＳｏＣ４が起動した場合は（Ｓ３：ＹＥＳ）カメラ映像信号に同期ＳｏＣ映像信号を合成して出力する（Ｓ４）。これにより、カメラ映像からＳｏＣ映像を合成した映像に自然に切替えることができる。
【選択図】図２

Description

本発明は、映像合成機能を有する半導体集積回路装置、及び当該半導体集積回路装置を備える車両周辺撮影システムに関する。

近年、車両には車両周辺を撮影するためのカメラシステムを搭載することが行われている。例えば車載用バックカメラが撮影した映像を表示器に表示するカメラシステムでは、ＡＣＣスイッチがオンしてからバックギアにシフト操作された場合は、迅速な後方安全確認のためにカメラシステムを高速に起動する必要がある。一方、ナビゲーションシステムなど複雑なシステムにカメラシステムを組込む場合、ナビゲーションシステムが迅速に起動できず、バックカメラによる視認が遅れてしまう。

特開２０１２−２０１１７５号公報

このような問題を解決するために、特許文献１では、カメラから出力されるカメラ映像信号を制御する制御系統として、複雑な制御を実行する第１制御系統に加えて簡単な制御を実行可能な第２制御系統を設けている。動作開始時は、起動が早い第２制御系統によりカメラ映像信号を表示器に出力し、起動が遅い第１制御系統が起動し次第、第２制御系統から第１制御系統によるカメラ映像信号に切替えて表示器に出力するようにしている。

しかしながら、第１制御系統と第２制御系統とは独立して動作することから、各制御系統によるカメラ映像信号は独立したタイミングで生成されている。このため、カメラ映像信号を切替える際に、表示器に表示されている映像が乱れて一瞬見づらくなる。

このような問題を解決するため、カメラ映像信号の切替え時に短時間だけ黒画を挿入することで映像の乱れが表示されないようにしているものの、黒画が挿入されることで不自然な切替えとなる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、映像信号を切替える際に黒画を挿入することなく自然な切替えを実現できる半導体集積回路装置及び車両周辺撮影システムを提供することにある。

請求項１の発明によれば、映像合成部（７）は、第２入力部（１３）から第２映像信号が入力していないと判定した場合は第１入力部（１１，１２）から入力する第１映像信号を表示器（６）に出力するので、ユーザは、表示器（６）により第１映像信号による映像を直ちに確認することがきる。このとき、フレーム同期部（９，１０、１５）は、第２入力部（１３）から第２映像信号が入力した場合は、当該第２映像信号のフレームに第１映像信号の映像同期信号と同期したタイミングで映像同期信号を付加して同期第２映像信号を生成する。一方、映像合成部（７）は、第２映像信号が入力したと判定した場合は、第１映像信号に同期第２映像信号を合成して表示器（６）に出力するので、ユーザは、合成した映像を確認することができる。この場合、第１映像信号と同期第２映像信号とは同期していることから、表示器（６）に表示される映像を自然に切替えることができる。

一実施形態を示す機能ブロック図 映像合成器の動作を示すフローチャート

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
車両にはカメラシステム（車両周辺撮影システムに相当）が搭載されており、ＡＣＣスイッチのＯＮに応じて給電されることで動作開始する。このカメラシステムは、図１に示すように、フロントカメラ１、バックカメラ２、初期値ＲＯＭ３、ＳｏＣ（System-on-a-chip）４（システム装置に相当）、映像制御ＩＣ５（半導体集積回路装置に相当）、表示器６を備えている。

フロントカメラ１は例えば車両のフトント端部に装着されており、車両のフロント周辺、特に車両の進行方向と直交する左右方向を撮影した映像信号（以下、フロントカメラ映像信号）（第１映像信号に相当）を出力する。バックカメラ２は例えば車両のリア端部に装着されており、車両後方を撮影した映像信号（以下、バックカメラ映像信号）（第１映像信号に相当）を出力する。

初期値ＲＯＭ３には、初期画としてのウェルカム映像を表示するための映像データが圧縮されて記憶されている。
ＳｏＣ４は図示しないＣＰＵを主体とするもので、例えば半導体メモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶媒体に記憶されている汎用ＯＳ（Operating System）を起動する。汎用ＯＳが例えばナビゲーションシステムとして動作する場合は、記憶媒体にはナビゲーション動作を実行するための各種アプリケーションプログラム及び地図データ等が記憶されている。

ＳｏＣ４はシフトポジション信号やフロント表示設定を入力するようになっている。シフトポジション信号は、シフトポジションを検出するセンサから直接入力したり、図示しない車載ネットワークを介して自動変速用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）から入力したりする。フロント表示設定は、フロントカメラ１の映像を表示する場合に設定するもので、運転者（ユーザ）により操作可能に設けられている図示しないスイッチから信号入力する。

ＳｏＣ４は、給電により動作開始すると、記憶媒体から汎用ＯＳを読出し、当該汎用ＯＳの読出しが終了したところで起動が完了する。起動が完了すると、後述するようにシフトポジションに応じて運転者による運転操作を補助するためのＳｏＣ映像（ＨＭＩ映像に相当）を出力したり、メニュー画像を表示するためのＳｏＣ映像を出力したりする。

映像制御ＩＣ５は、映像合成器７（映像合成部に相当）、デコーダ８、映像キャプチャー９、メモリコントローラ１０から構成されている。
映像合成器７は、端子１１，１２（第１入力部に相当）から入力する映像信号と端子１３（第２入力部に相当）から入力する映像信号とを合成して表示器６に出力する機能を有する。また、端子１４からデコーダ８を介して入力する映像信号と端子１３から入力する映像信号とを切替えて出力する機能を有する。さらに、端子１１，１２から入力する映像信号の映像同期信号のタイミングに応じてメモリコントローラ１０に同期信号を出力する機能を有する。映像合成器７は、シフトポジション信号やフロント表示設定を入力するようになっており、それらに応じて後述するように動作する。

尚、映像合成器７は、入力する映像信号と表示器６に出力する映像信号との映像方式が異なる場合は、映像信号のフォーマットを変換する変換機能を有している。
デコーダ８は、初期値ＲＯＭ３に圧縮して記憶されているウェルカム映像データを復元して映像信号として映像合成器７に出力する。

映像キャプチャー９は、ＳｏＣ４から入力する映像信号のフレームを記憶する。フレームとは、映像信号から映像同期信号（例えば、垂直同期信号及び水平同期信号）を外した画像単位である。

映像制御ＩＣ５にはフレームメモリ１５が接続されている。フレームメモリ１５は、複数のフレームを記憶可能である。メモリコントローラ１０は、フレームメモリ１５へのデータの書込み及び読込みを制御する。具体的には、メモリコントローラ１０は、映像キャプチャー９に記憶されたフレームをバス１６を介して読込んでフレームメモリ１５に順に書込むと共に、フレームメモリ１５に書込んだフレームをバス１６を介して古い順に読込んで映像合成器７に出力する。メモリコントローラ１０は、フレームメモリ１５からフレームを読込んで映像合成器７に出力する際は、当該フレームに映像合成器７から入力する同期信号に同期したタイミングで映像同期信号を付加する。

尚、メモリコントローラ１０は、フレームメモリ１５に書込んだフレームが満杯状態となったときは、最初に書込んだフレームを破棄して新規のフレームを書込むようになっている。

ここで、映像キャプチャー９、メモリコントローラ１０及びフレームメモリ１５は、周知のフレームシンクロナイザ（フレーム同期部に相当）を構成している。
尚、フロントカメラ１、バックカメラ２は必要に応じて設けられるものであり、何れか一方を設けるようにしても良い。同様に、初期画ＲＯＭ３も必要に応じて設けられるもので、省略するようにしても良い。

さて、映像合成器７は、ＡＣＣスイッチのＯＮに応じて給電されて動作開始すると、図２に示すように動作する。尚、図２では映像合成器７の動作をフローチャートで示しているが、映像合成器７は、論理回路の組合せによりリアルタイムに動作する。

映像合成器７は、終了条件が成立したかを判定し（Ｓ１）、ＡＣＣスイッチがＯＦＦして所定の終了処理が終了した場合は（Ｓ１：ＹＥＳ）、動作を終了する。
映像合成器７は、終了条件が成立していない場合は（Ｓ１：ＮＯ）、シフトポジションがバックギアかを判定し（Ｓ２）、バックギアでない場合は（Ｓ２：ＮＯ）、フロント表示が必要かを判断する（Ｓ６）。フロント表示が必要でない場合は（Ｓ６：ＮＯ）、ＳｏＣ４が起動したかを判定する（Ｓ１０）。

（バックギア操作時）
運転者が車両を後退させるためにバックギアにシフト操作すると、映像合成器７は、バックギアであると判定し（Ｓ２：ＹＥＳ）、ＳｏＣ４が起動したかを判定する（Ｓ３）。

一方、ＳｏＣ４は、シフトポジションがバックギアとなると、運転者によるステアリング操作を補助するためのＳｏＣ映像信号（第２映像信号に相当）を出力する。この場合のＳｏＣ映像は、バックカメラ２が撮像した映像（以下、バックカメラ映像）に車両の後退方向を示すガイドラインを合成表示したり、目視で確認することを促すメッセージを合成表示したりするものである。

ところで、運転者がＡＣＣスイッチをＯＮしてから直ちにバックギアにシフト操作した場合、バックギアにシフト操作されたタイミングでバックカメラ映像にＳｏＣ映像をリアルタイムに合成することが望ましい。

しかしながら、ＳｏＣ４がＡＣＣスイッチのＯＮに応じて動作開始してから、汎用ＯＳを読込んで起動するまでが長いことから、ＳｏＣ４が起動するまでバックカメラ映像にＳｏＣ映像を合成することができない。このため、ＳｏＣ４が起動するまでバックカメラ映像の表示を待機した場合は、バックギアにシフト操作されるにしてもバックカメラ映像が表示器６に表示されない状態が継続し、車両後方の確認が遅れる。

そこで、映像合成器７は、バックギアにシフト操作された場合に（Ｓ２：ＹＥＳ）、ＳｏＣ４が起動していない場合は（Ｓ３：ＮＯ）、バックカメラ映像信号を表示器６に出力する（Ｓ５）。従って、ＳｏＣ４が起動中であってもバックギアにシフト操作されたタイミングでバックカメラ映像が表示器６に表示されるので、運転者は、バックカメラ映像により車両後方を確認することができる。

映像合成器７は、ＳｏＣ４が起動すると（Ｓ３：ＹＥＳ）、バックカメラ映像にＳｏＣ映像を合成する（Ｓ４）。この場合、バックカメラ映像信号にＳｏＣ映像信号を合成することになるが、バックカメラ映像信号とＳｏＣ映像信号とは独立したタイミングで作成されていることから、両者を直接的に合成することはできない。

そこで、本実施形態では、次のようにしてバックカメラ映像信号とＳｏＣ映像信号との同期を図るようにした。
即ち、ＳｏＣ４は、給電により動作開始するとＳｏＣ映像信号を映像制御ＩＣ５に出力するので、ＳｏＣ映像信号のフレームが映像キャプチャー９に記憶される。メモリコントローラ１０は、映像キャプチャー９にフレームが記憶される毎に当該フレームをフレームメモリ１５に順に書込む。

ここで、映像合成器７は、バックカメラ映像信号が入力すると、当該バックカメラ映像信号の映像同期信号に同期したタイミングで同期信号をメモリコントローラ１０に出力する。メモリコントローラ１０は、フレームメモリ１５に書込んだフレームを古い順に読込み、読込んだフレームに同期信号の入力タイミングで映像同期信号を付加することによりバックカメラ映像信号に同期したＳｏＣ映像信号（以下、同期ＳｏＣ映像信号）（同期第２映像信号に相当）を生成して映像合成器７に出力する。

映像合成器７は、同期ＳｏＣ映像信号が入力すると、バックカメラ映像信号に同期ＳｏＣ映像信号を合成して表示器６に出力する。この場合、バックカメラ映像信号と同期ＳｏＣ映像信号とは同期しているので、映像合成器７は、バックカメラ映像信号に同期ＳｏＣ映像信号を直接的に合成することができる。

以上のような動作により、表示器６に表示されているバックカメラ映像にＳｏＣ映像が合成されて表示されるようになるので、バックカメラ映像からＳｏＣ映像を合成した映像に自然に切替えることができる。従って、運転者は、バックカメラ映像に加えてＳｏＣ映像を確認しながら車両を容易に後退させることができる。

尚、ＳｏＣ４が起動しておらずＳｏＣ映像信号が入力していない状態では、フレームメモリ１５にはＳｏＣ映像信号のフレームが記憶されておらず、同期ＳｏＣ映像信号は映像合成器７に出力されていないので、表示器６にはバックカメラ映像のみが表示されていることになる。

そして、通常の運転状態においては、ＳｏＣ４は既に起動しているので（Ｓ３：ＹＥＳ）、上述したようにバックカメラ映像信号にＳｏＣ映像信号を合成して表示器６に出力する（Ｓ４）。従って、バックギアにシフト操作すると、表示器６にはバックカメラ映像と同時にＳｏＣ映像がリアルタイムで表示されるので、運転者は、バックカメラ映像に加えてＳｏＣ映像を確認しながら車両を容易に後退させることができる。

（フロント表示必要時）
見通しの悪い交差点への進入時や、狭い路地から出るときなどにフロント周辺を表示器６に表示したい場合は、運転者はフロント表示を設定する。

運転者が車両を前進するためにドライブギアにシフト操作すると、映像合成器７は、フロント表示が必要であると判定し（Ｓ６：ＹＥＳ）、ＳｏＣ４が起動したかを判定する（Ｓ７）。

一方、ＳｏＣ４は、フロント表示が必要な場合は、運転者による確認を補助するためのＳｏＣ映像信号（第２映像信号に相当）を出力する。この場合のＳｏＣ映像は、フロントカメラ映像に目視で確認することを促すメッセージを表示したり、映像を拡大するための拡大スイッチや表示する撮影位置を調整する調整スイッチ等の各種操作スイッチを表示したりするものである。

ところで、運転者がＡＣＣスイッチをＯＮしてから直ちにフロントギアにシフト操作した場合、フロントギアにシフト操作されたタイミングでフロントカメラ映像にＳｏＣ映像をリアルタイムに合成することが望ましいものの、上述した場合と同様の理由により、ＳｏＣ４が起動するまでフロントカメラ映像にＳｏＣ映像を合成して表示することができない。このため、ＳｏＣ４が起動するまでフロントカメラ映像の表示を待機した場合は、フロントギアにシフト操作されるにしてもフロントカメラ映像が表示器６に表示されない状態が継続し、フロント周辺の確認が遅れる。

そこで、映像合成器７は、フロント表示が必要な場合に（Ｓ６：ＹＥＳ）、ＳｏＣ４が起動していない場合は（Ｓ７：ＮＯ）、フロントカメラ映像信号を表示器６に出力する（Ｓ９）。従って、ＳｏＣ４が起動中であってもフロントギアにシフト操作されたタイミングでフロントカメラ映像が表示器６に表示されるので、運転者は、フロントカメラ映像により車両のフロント周辺を確認することができる。

そして、ＳｏＣ４が起動すると、ＳｏＣ４はＳｏＣ映像信号を出力するようになるので、メモリコントローラ１０は、上述した場合と同様にして、ＳｏＣ映像信号のフレームに映像同期信号を付加することによりフロントカメラ映像信号に同期した同期ＳｏＣ映像信号（同期第２映像信号に相当）を生成して映像合成器７に出力する。

映像合成器７は、ＳｏＣ４が起動すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、フロント映像信号に同期ＳｏＣ映像信号を合成して表示器６に出力する（Ｓ８）。この場合、フロント映像信号と同期ＳｏＣ映像信号とは同期しているので、映像合成器７は、フロントカメラ映像信号に同期ＳｏＣ映像信号を直接的に合成することができる。

以上のような動作により、表示器６に表示されているフロントカメラ映像にＳｏＣ映像が合成されて表示されるようになるので、フロントカメラ映像からＳｏＣ映像を合成した映像に自然に切替えることができる。従って、運転者は、表示器６に表示されるフロントカメラ映像に加えてＳｏＣ映像を確認しながら車両のフロント周辺を確認することができる。

そして、通常の運転状態の場合は、ＳｏＣ４は既に起動しているので（Ｓ７：ＹＥＳ）、上述したようにフロントカメラ映像信号にＳｏＣ映像信号を合成して表示器６に出力する（Ｓ８）。従って、フロントギアにシフト操作すると、表示器６にはフロント映像と同時にＳｏＣ映像がリアルタイムで表示されるので、運転者は、フロントカメラ映像に加えてＳｏＣ映像を確認しながら車両のフロント周辺を確認することができる。

（通常時）
映像合成器７は、シフトポジションがバックギアではなく（Ｓ２：ＮＯ）、かつフロント表示が必要でない通常時の場合は（Ｓ６：ＮＯ）、ＳｏＣ４が起動したかを判定する（Ｓ１０）。

ところで、ＳｏＣ４は、上述したように起動するまでが長いことから、ＡＣＣスイッチがＯＮしてＳｏＣ４が起動するまで待機した間は、表示器６にＳｏＣ映像が表示されない状態となる。この場合のＳｏＣ映像は、アプリケーションを選択するためのメニュー画像である。

そこで、映像合成器７は、動作開始した場合にＳｏＣが起動していない場合は（Ｓ１０：ＮＯ）、デコーダ８から入力するウェルカム映像信号を表示器６に出力する（Ｓ１２）。つまり、デコーダ８は、給電により動作開始すると、初期値ＲＯＭ３に圧縮して記憶されているウェルカム映像を復元して映像信号として映像合成器７に出力するので、映像合成器７は、ウェルカム映像信号を表示器６直ちに出力することができる。従って、ＡＣＣスイッチがＯＮするタイミングでウェルカム映像が表示器６に表示されるので、運転者は、ウェルカム映像を確認することができる。

そして、ＳｏＣ４が起動すると、ＳｏＣ４はＳｏＣ映像信号を出力するようになるので、上述した場合と同様に、メモリコントローラ１０は、ＳｏＣ映像信号のフレームに同期信号の入力タイミングで映像同期信号を付加することによりウェルカム映像信号に同期した同期ＳｏＣ映像信号（同期第２映像信号に相当）を生成して映像合成器７に出力する。

映像合成器７は、ＳｏＣ４が起動した場合は（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ウェルカム映像信号から同期ＳｏＣ映像信号に切替えて表示器６に出力する（Ｓ１１）。この場合、ウェルカム映像信号と同期ＳｏＣ映像信号とは同期しているので、映像合成器７は、ウェルカム映像信号から同期ＳｏＣ映像信号に同期して切替えることができる。

以上のような動作により、表示器６に表示されているウェルカム映像からＳｏＣ映像に同期して切替えられるので、ウェルカム映像からＳｏＣ映像に自然に切替えることができる。従って、運転者は、表示器６に表示されたメニューを確認することができる。

そして、通常の運転状態の場合は、ＳｏＣ４は既に起動しているので（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ＳｏＣ映像信号を表示器６に出力する（Ｓ１１）。従って、運転者は、メニューを確認することができる。
尚、ＳｏＣ４は、メニューが選択された場合は、選択されたメニューに応じた画面を示すＳｏＣ映像信号を出力する。

このような実施形態によれば、次のような効果を奏することができる。
映像合成器７は、カメラ映像信号にＳｏＣ映像信号を合成して表示器６に出力する際に、ＳｏＣ４が起動していない場合はカメラ映像信号を表示器６に出力し、ＳｏＣ４が起動した場合はカメラ映像信号に同期ＳｏＣ映像信号を合成して出力するので、カメラ映像からＳｏＣ映像を合成した映像に自然に切替えることができる。

映像制御ＩＣ５に、ＳｏＣ４からＳｏＣ映像信号のフレームを記憶する映像キャプチャー９と、この映像キャプチャー９が記憶したフレームを外部のフレームメモリ１５に順に書込むと共に、フレームメモリ１５に書込んだフレームを古い順に読込んで同期ＳｏＣ映像信号を生成するメモリコントローラ１０とを内蔵するようにしたので、それらを外部に設ける構成に比較して、システム全体の構成の簡単化を図ることができる。
フレームメモリ１５を映像制御ＩＣ５の外部に設けるようにしたので、フレームメモリ１５の記憶容量が変更可能であり、映像制御ＩＣ５の汎用性を高めることができる。

（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、次のように変形または拡張したり、各変形例を上記実施形態と組み合せたり、各変形を組わせるようにしても良い。
ＳｏＣ４と映像合成器７の両方にシフトポジション信号とフロント表示設定を入力するようにしたが、一方のみに入力し、他方に入力情報を通知するようにしても良い。
映像制御ＩＣ５にフレームメモリ１５を内蔵するようにしても良い。
車両側方を撮影するサイドビューカメラを装着し、サイドビューカメラが撮影した映像にＳｏＣ映像を合成するようにしても良い。

図面中、１はフロントカメラ、２はバックカメラ、３は初期値ＲＯＭ、４はＳｏＣ（システム装置）、５は映像制御ＩＣ（半導体集積回路装置）、６は表示器、映像合成器７（映像合成部に相当）、９は映像キャプチャー（フレーム同期部）、１０はメモリコントローラ（フレーム同期部）、１１，１２は端子（第１入力部）、１３は端子（第２入力部）、１５はフレームメモリ（フレーム同期部）である。

Claims (6)

1. 外部から第１映像信号を入力する第１入力部（１１，１２）と、
   外部から前記第１映像信号よりも遅れて入力する第２映像信号を入力する第２入力部（１３）と、
   前記第２映像信号のフレームに前記第１映像信号の映像同期信号と同期したタイミングで映像同期信号を付加して同期第２映像信号を生成するフレーム同期部（９，１０、１５）と、
   前記第１映像信号に前記第２映像信号を合成して外部の表示器（６）に出力するように設けられ、前記第２映像信号が入力していないと判定した場合は前記第１映像信号を出力し、前記第２映像信号が入力したと判定した場合は前記第１映像信号に前記同期第２映像信号を合成して出力する映像合成部（７）と、
   を備える半導体集積回路装置。
2. 前記フレーム同期部は、
   前記第２映像信号のフレームを記憶する映像キャプチャー（９）と、
   複数のフレームを記憶可能なフレームメモリ（１５）と、
   前記映像キャプチャーが記憶した前記フレームを前記フレームメモリに順に書込むと共に、前記フレームメモリに書込んだ前記フレームを古い順に読込んで前記同期第２映像信号を生成するメモリコントローラ（１０）と、
   を備える請求項１に記載の半導体集積回路装置。
3. 前記フレームメモリは外部に設けられている請求項２に記載の半導体集積回路装置。
4. 外部から第１映像信号を入力する第１入力部（１１，１２）と、
   外部から前記第１映像信号よりも遅れて入力する第２映像信号を入力する第２入力部（１３）と、
   前記第２映像信号のフレームに前記第１映像信号の映像同期信号と同期したタイミングで映像同期信号を付加して同期第２映像信号を生成するフレーム同期部（９，１０、１５）と、
   前記第１映像信号に前記第２映像信号を合成して外部の表示器（６）に出力するように設けられ、前記第２映像信号が入力していないと判定した場合は前記第１映像信号を出力し、前記第２映像信号が入力したと判定した場合は前記第１映像信号に前記同期第２映像信号を合成して出力する映像合成部（７）と、
   を有する半導体集積回路装置と、
   車両周辺を撮影して前記第１映像信号を出力するカメラ（１，２）と、
   ＯＳ（Operating System）の起動に応じて所定のＨＭＩ（Human Machine Interface）映像を生成して当該ＨＭＩ映像を示す前記第２映像信号を出力するシステム装置と、
   を備える車両周辺撮影システム。
5. 前記カメラは、車両後方を撮影するバックカメラ（２）であり、
   前記映像合成部は、シフトポジションがバックギアである状態で前記システム装置が起動した場合に前記第２映像信号が入力したと判定する請求項４に記載の車両周辺撮影システム。
6. 前記カメラは、車両のフロント周辺を撮影するフロントカメラ（１）であり、
   前記映像合成部は、前記フロントカメラによる撮影が必要な状態で前記システム装置が起動した場合に前記第２映像信号が入力したと判定する請求項４に記載の車両周辺撮影システム。

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