JP2017060757A - 追跡センサーの剛性ツールへの追加 - Google Patents
追跡センサーの剛性ツールへの追加 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017060757A JP2017060757A JP2016182749A JP2016182749A JP2017060757A JP 2017060757 A JP2017060757 A JP 2017060757A JP 2016182749 A JP2016182749 A JP 2016182749A JP 2016182749 A JP2016182749 A JP 2016182749A JP 2017060757 A JP2017060757 A JP 2017060757A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- probe
- patient
- distal end
- carriage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 64
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 33
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 49
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 18
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 claims description 14
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 9
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 7
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 4
- 238000003325 tomography Methods 0.000 abstract 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 229910003460 diamond Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010432 diamond Substances 0.000 description 1
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
- A61B5/066—Superposing sensor position on an image of the patient, e.g. obtained by ultrasound or x-ray imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
- A61B6/5205—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of raw data to produce diagnostic data
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00057—Operational features of endoscopes provided with means for testing or calibration
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/24—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for use in the oral cavity, larynx, bronchial passages or nose; Tongue scrapers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0033—Features or image-related aspects of imaging apparatus classified in A61B5/00, e.g. for MRI, optical tomography or impedance tomography apparatus; arrangements of imaging apparatus in a room
- A61B5/0035—Features or image-related aspects of imaging apparatus classified in A61B5/00, e.g. for MRI, optical tomography or impedance tomography apparatus; arrangements of imaging apparatus in a room adapted for acquisition of images from more than one imaging mode, e.g. combining MRI and optical tomography
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
- A61B5/0082—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes
- A61B5/0084—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes for introduction into the body, e.g. by catheters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/72—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes
- A61B5/7225—Details of analog processing, e.g. isolation amplifier, gain or sensitivity adjustment, filtering, baseline or drift compensation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/74—Details of notification to user or communication with user or patient ; user input means
- A61B5/742—Details of notification to user or communication with user or patient ; user input means using visual displays
- A61B5/7425—Displaying combinations of multiple images regardless of image source, e.g. displaying a reference anatomical image with a live image
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/02—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
- A61B6/03—Computed tomography [CT]
- A61B6/032—Transmission computed tomography [CT]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/46—Arrangements for interfacing with the operator or the patient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
- A61B6/547—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis involving tracking of position of the device or parts of the device
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2072—Reference field transducer attached to an instrument or patient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
- A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
- A61B2562/0233—Special features of optical sensors or probes classified in A61B5/00
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/05—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves
- A61B5/055—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves involving electronic [EMR] or nuclear [NMR] magnetic resonance, e.g. magnetic resonance imaging
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Pathology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Psychiatry (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Physiology (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Otolaryngology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
- Measurement And Recording Of Electrical Phenomena And Electrical Characteristics Of The Living Body (AREA)
Abstract
Description
この特許文書の開示の一部分は、著作権の保護を受ける資料を含んでいる。著作権の所有者は、特許商標庁の特許ファイル又はレコードに現れる通りの特許文書又は特許開示を、何人が複製しようとも異議を有しないが、それ以外の場合は、全ての著作権を留保する。
本出願は、米国特許仮出願第62/221,367号の利益を主張するものであり、同仮出願は参照することによって本明細書に組み込まれる。本出願は、Adjustable Tracking Sensor Suitable For Different Rigid Toolsという名称の本発明の譲受人に譲渡された同時係属中の出願第14/986,179号と開示を共用するものである。
本発明は、体腔の内部の診査を行う器具に関する。より具体的には、本発明は、体内のプローブのポジションを決定するためにプローブにセンサーを装着することに関する。
(1) 患者のコンピュータ断層撮影スキャンを受信するステップと、
前記患者の近傍でセンサーを追跡するように構成された磁気追跡システムと、前記スキャンから導出された前記患者の画像を位置合わせするステップと、
遠位端を有するプローブに前記センサーを装着するステップと、
前記患者と接触して前記遠位端を位置付けるステップと、
前記遠位端が前記患者と接触している間、前記センサーから前記遠位端への変換を表わす変位ベクトルを決定するために前記位置合わせされた画像のデータを用いるステップと、
前記センサーを前記磁気追跡システムを用いて追跡している間、前記遠位端のポジションを決定するために前記変位ベクトルを前記センサーの位置に加えるステップと、を含む、方法。
(2) 前記センサーを装着するステップが、
前記プローブの直径に一致するキャリッジを提供することと、
前記センサーを前記キャリッジに設置することと、
前記キャリッジを前記プローブに取り付けることと、を含む、実施態様1に記載の方法。
(3) 前記センサーを装着するステップが、前記キャリッジを前記プローブ上に摺動させること、を含む、実施態様2に記載の方法。
(4) 前記キャリッジは前記プローブの外径に合わせて寸法決めされた穴がその中に成形され、前記キャリッジを摺動させることが、前記穴を通じて前記プローブを摺動させることを含む、実施態様3に記載の方法。
(5) 前記センサーを装着するステップが、前記キャリッジを前記プローブに固定して装着すること、を含む、実施態様2に記載の方法。
前記センサーの位置と前記プローブの前記長手方向の対称軸上の点との間の第1の変換に対応する第1のベクトルを決定することと、
前記点と前記プローブの前記遠位端との間の第2の変換に対応する第2のベクトルを決定することと、
前記変位ベクトルを確立するために前記第1のベクトルと前記第2のベクトルとを加えることと、を含む、実施態様1に記載の方法。
(7) 前記点と別の点との間の前記画像上の変位を測定することによって前記第2の変換の長さを決定することを更に含み、前記別の点が前記位置合わせされた画像の前記データ中の所定の変化を検出することにより決定される、実施態様6に記載の方法。
(8) 前記位置合わせされた画像の前記データが放射線濃度を示すボクセル値を含む、実施態様7に記載の方法。
(9) 前記位置合わせされた画像の前記データがハンスフィールド単位を含み、前記第2の変換の長さを決定することが前記ハンスフィールド単位の前記所定の変化を測定することを含む、実施態様7に記載の方法。
(10) 画像を位置合わせするステップが、
前記患者に対して複数の磁場放射体を配することと、
前記磁場放射体から交番磁場をそれぞれの周波数で放射することと、
前記センサー中に前記磁場を検出することと、
前記磁場放射体に対する前記センサーの前記位置及び配向を導出するために前記検出された磁場を分析することと、を含む、実施態様1に記載の方法。
前記磁場放射体をフレーム上に装着するステップと、
前記フレームを前記患者と接触して配置するステップと、を含む、実施態様10に記載の方法。
(12) 前記位置合わせされた画像に基づいて、前記患者の解剖学的な特徴に対する前記センサーの前記位置及び前記配向を導出することを更に含む、実施態様10に記載の方法。
(13) 画像を位置合わせするステップが、前記患者のコンピュータ断層撮影画像を受信することを含む、実施態様1に記載の方法。
(14) 装置であって、
シャフトと遠位端とを有する円筒状プローブの直径に合わせて寸法決めされ、前記シャフト上に固定的に締め付けられるように構成されたキャリッジと、
前記キャリッジに配置され、それぞれの周波数の複数の磁場に反応する位置センサーと、
前記位置センサーからの信号に反応して前記プローブの前記遠位端のポジションを計算するように動作するプロセッサと、を含む、装置。
(15) 前記複数の磁場を生成するために複数の磁場放射体が上に装着されたフレームを更に含み、前記プロセッサが前記磁場放射体と患者の画像を位置合わせするように動作する、実施態様14に記載の装置。
Claims (16)
- 患者のコンピュータ断層撮影スキャンを受信するステップと、
前記患者の近傍でセンサーを追跡するように構成された磁気追跡システムと、前記スキャンから導出された前記患者の画像を位置合わせするステップと、
遠位端を有するプローブに前記センサーを装着するステップと、
前記患者と接触して前記遠位端を位置付けるステップと、
前記遠位端が前記患者と接触している間、前記センサーから前記遠位端への変換を表わす変位ベクトルを決定するために前記位置合わせされた画像のデータを用いるステップと、
前記センサーを前記磁気追跡システムを用いて追跡している間、前記遠位端のポジションを決定するために前記変位ベクトルを前記センサーの位置に加えるステップと、を含む、方法。 - 前記センサーを装着するステップが、
前記プローブの直径に一致するキャリッジを提供することと、
前記センサーを前記キャリッジに設置することと、
前記キャリッジを前記プローブに取り付けることと、を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記センサーを装着するステップが、前記キャリッジを前記プローブ上に摺動させること、を含む、請求項2に記載の方法。
- 前記キャリッジは前記プローブの外径に合わせて寸法決めされた穴がその中に成形され、前記キャリッジを摺動させることが、前記穴を通じて前記プローブを摺動させることを含む、請求項3に記載の方法。
- 前記センサーを装着するステップが、前記キャリッジを前記プローブに固定して装着すること、を含む、請求項2に記載の方法。
- 前記プローブが長手方向の対称軸を有し、較正を行うことを更に含み、前記較正は、
前記センサーの位置と前記プローブの前記長手方向の対称軸上の点との間の第1の変換に対応する第1のベクトルを決定することと、
前記点と前記プローブの前記遠位端との間の第2の変換に対応する第2のベクトルを決定することと、
前記変位ベクトルを確立するために前記第1のベクトルと前記第2のベクトルとを加えることと、を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記点と別の点との間の前記画像上の変位を測定することによって前記第2の変換の長さを決定することを更に含み、前記別の点が前記位置合わせされた画像の前記データ中の所定の変化を検出することにより決定される、請求項6に記載の方法。
- 前記位置合わせされた画像の前記データが放射線濃度を示すボクセル値を含む、請求項7に記載の方法。
- 前記位置合わせされた画像の前記データがハンスフィールド単位を含み、前記第2の変換の長さを決定することが前記ハンスフィールド単位の前記所定の変化を測定することを含む、請求項7に記載の方法。
- 画像を位置合わせするステップが、
前記患者に対して複数の磁場放射体を配することと、
前記磁場放射体から交番磁場をそれぞれの周波数で放射することと、
前記センサー中に前記磁場を検出することと、
前記磁場放射体に対する前記センサーの前記位置及び配向を導出するために前記検出された磁場を分析することと、を含む、請求項1に記載の方法。 - 複数の磁場放射体を配することが、
前記磁場放射体をフレーム上に装着するステップと、
前記フレームを前記患者と接触して配置するステップと、を含む、請求項10に記載の方法。 - 前記位置合わせされた画像に基づいて、前記患者の解剖学的な特徴に対する前記センサーの前記位置及び前記配向を導出することを更に含む、請求項10に記載の方法。
- 画像を位置合わせするステップが、前記患者のコンピュータ断層撮影画像を受信することを含む、請求項1に記載の方法。
- 装置であって、
シャフトと遠位端とを有する円筒状プローブの直径に合わせて寸法決めされ、前記シャフト上に固定的に締め付けられるように構成されたキャリッジと、
前記キャリッジに配置され、それぞれの周波数の複数の磁場に反応する位置センサーと、
前記位置センサーからの信号に反応して前記プローブの前記遠位端のポジションを計算するように動作するプロセッサと、を含む、装置。 - 前記複数の磁場を生成するために複数の磁場放射体が上に装着されたフレームを更に含み、前記プロセッサが前記磁場放射体と患者の画像を位置合わせするように動作する、請求項14に記載の装置。
- 前記プロセッサが前記位置合わせされた画像の座標に対する前記プローブの前記遠位端の前記ポジションを計算するように動作する、請求項15に記載の装置。
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201562221367P | 2015-09-21 | 2015-09-21 | |
US62/221,367 | 2015-09-21 | ||
US15/212,539 US20170079553A1 (en) | 2015-09-21 | 2016-07-18 | Adding a Tracking Sensor to a Rigid Tool |
US15/212,539 | 2016-07-18 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017060757A true JP2017060757A (ja) | 2017-03-30 |
JP6968522B2 JP6968522B2 (ja) | 2021-11-17 |
Family
ID=58276253
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016182749A Active JP6968522B2 (ja) | 2015-09-21 | 2016-09-20 | 追跡センサーの剛性ツールへの追加 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20170079553A1 (ja) |
EP (1) | EP3175769A3 (ja) |
JP (1) | JP6968522B2 (ja) |
KR (1) | KR20170034768A (ja) |
CN (1) | CN106539623B (ja) |
AU (1) | AU2016216551A1 (ja) |
CA (1) | CA2940602A1 (ja) |
IL (1) | IL247388B (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019088784A (ja) * | 2017-11-14 | 2019-06-13 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | 耳鼻咽喉科用剛性ツールの較正 |
JP2019118827A (ja) * | 2018-01-02 | 2019-07-22 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | 患者の体内における剛性ツールのトラッキング |
JP2020108756A (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-16 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | 医療スキャンの補正 |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10578737B2 (en) * | 2017-05-19 | 2020-03-03 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Using proximal location sensors to improve accuracy and location immunity to interference |
US10517612B2 (en) | 2017-09-19 | 2019-12-31 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Nail hole guiding system |
US11229492B2 (en) * | 2018-10-04 | 2022-01-25 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Automatic probe reinsertion |
US11666203B2 (en) * | 2018-10-04 | 2023-06-06 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Using a camera with an ENT tool |
US11672952B2 (en) * | 2018-12-28 | 2023-06-13 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Finding elongation of expandable distal end of catheter |
US20200237459A1 (en) * | 2019-01-25 | 2020-07-30 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Flexible multi-coil tracking sensor |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2653210B2 (ja) * | 1990-03-16 | 1997-09-17 | 天美 加藤 | 定位的脳手術支援装置 |
JPH09512735A (ja) * | 1994-09-15 | 1997-12-22 | ビジュアリゼイション テクノロジー インコーポレイテッド | 患者の頭部に固定された基準ユニットを用いた医学的応用に使用される位置追跡及び画像生成システム |
JPH11332884A (ja) * | 1998-05-29 | 1999-12-07 | Shimadzu Corp | 手術器具の位置表示装置 |
JP2000505325A (ja) * | 1996-02-15 | 2000-05-09 | バイオセンス・インコーポレイテッド | フィールドトランスデューサを備えた医療用プローブ |
US6332891B1 (en) * | 1999-02-16 | 2001-12-25 | Stryker Corporation | System and method for performing image guided surgery |
US20080228195A1 (en) * | 2007-03-15 | 2008-09-18 | General Electric Company | Instrument guide for use with a surgical navigation system |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8644907B2 (en) * | 1999-10-28 | 2014-02-04 | Medtronic Navigaton, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US20010045826A1 (en) * | 2000-03-16 | 2001-11-29 | Schneider Mark R. | Distortion immune magnetic field generator for magnetic tracking systems and method of generating magnetic fields |
US20040199072A1 (en) * | 2003-04-01 | 2004-10-07 | Stacy Sprouse | Integrated electromagnetic navigation and patient positioning device |
US20070167744A1 (en) * | 2005-11-23 | 2007-07-19 | General Electric Company | System and method for surgical navigation cross-reference to related applications |
EP2381877B1 (en) * | 2009-01-29 | 2018-02-28 | Imactis | Method and device for navigation of a surgical tool |
US10624553B2 (en) * | 2009-12-08 | 2020-04-21 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Probe data mapping using contact information |
US8141558B2 (en) * | 2010-06-16 | 2012-03-27 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Position dependent interference cancellation |
DE102010042540B4 (de) * | 2010-10-15 | 2014-09-04 | Scopis Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Kalibrieren einer Abstandsbestimmungsvorrichtung eines optischen Systems |
US20130303886A1 (en) * | 2012-05-09 | 2013-11-14 | Doron Moshe Ludwin | Locating a catheter sheath end point |
US20140343405A1 (en) * | 2013-05-16 | 2014-11-20 | Navigate Surgical Technologies, Inc. | System and method for tracking non-visible structures of bodies relative to each other |
-
2016
- 2016-07-18 US US15/212,539 patent/US20170079553A1/en not_active Abandoned
- 2016-08-16 AU AU2016216551A patent/AU2016216551A1/en not_active Abandoned
- 2016-08-21 IL IL247388A patent/IL247388B/en unknown
- 2016-08-30 CA CA2940602A patent/CA2940602A1/en not_active Abandoned
- 2016-09-09 KR KR1020160116087A patent/KR20170034768A/ko unknown
- 2016-09-14 CN CN201610826811.6A patent/CN106539623B/zh active Active
- 2016-09-20 JP JP2016182749A patent/JP6968522B2/ja active Active
- 2016-09-20 EP EP16189758.2A patent/EP3175769A3/en not_active Withdrawn
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2653210B2 (ja) * | 1990-03-16 | 1997-09-17 | 天美 加藤 | 定位的脳手術支援装置 |
JPH09512735A (ja) * | 1994-09-15 | 1997-12-22 | ビジュアリゼイション テクノロジー インコーポレイテッド | 患者の頭部に固定された基準ユニットを用いた医学的応用に使用される位置追跡及び画像生成システム |
JP2000505325A (ja) * | 1996-02-15 | 2000-05-09 | バイオセンス・インコーポレイテッド | フィールドトランスデューサを備えた医療用プローブ |
JPH11332884A (ja) * | 1998-05-29 | 1999-12-07 | Shimadzu Corp | 手術器具の位置表示装置 |
US6332891B1 (en) * | 1999-02-16 | 2001-12-25 | Stryker Corporation | System and method for performing image guided surgery |
US20080228195A1 (en) * | 2007-03-15 | 2008-09-18 | General Electric Company | Instrument guide for use with a surgical navigation system |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019088784A (ja) * | 2017-11-14 | 2019-06-13 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | 耳鼻咽喉科用剛性ツールの較正 |
JP7330685B2 (ja) | 2017-11-14 | 2023-08-22 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッド | 耳鼻咽喉科用剛性ツールの較正 |
JP2019118827A (ja) * | 2018-01-02 | 2019-07-22 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | 患者の体内における剛性ツールのトラッキング |
JP7500161B2 (ja) | 2018-01-02 | 2024-06-17 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッド | 患者の体内における剛性ツールのトラッキング |
JP2020108756A (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-16 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | 医療スキャンの補正 |
JP7408377B2 (ja) | 2018-12-28 | 2024-01-05 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッド | 医療スキャンの補正 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106539623A (zh) | 2017-03-29 |
KR20170034768A (ko) | 2017-03-29 |
US20170079553A1 (en) | 2017-03-23 |
AU2016216551A1 (en) | 2017-04-06 |
IL247388A0 (en) | 2016-12-29 |
IL247388B (en) | 2022-02-01 |
CA2940602A1 (en) | 2017-03-21 |
JP6968522B2 (ja) | 2021-11-17 |
EP3175769A2 (en) | 2017-06-07 |
CN106539623B (zh) | 2022-02-18 |
EP3175769A3 (en) | 2018-01-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2017060757A (ja) | 追跡センサーの剛性ツールへの追加 | |
RU2634296C2 (ru) | Устройство для определения положения | |
US8364245B2 (en) | Coordinate system registration | |
US8694075B2 (en) | Intra-operative registration for navigated surgical procedures | |
US8024026B2 (en) | Dynamic reference method and system for use with surgical procedures | |
US9002437B2 (en) | Method and system for position orientation correction in navigation | |
US8233963B2 (en) | Automatic identification of tracked surgical devices using an electromagnetic localization system | |
EP2298223A1 (en) | Technique for registering image data of an object | |
JP5468731B2 (ja) | 複数のemセンサ位置を補正するための方法及び装置 | |
CN107019558B (zh) | 适用于不同刚性工具的可调式跟踪传感器 | |
US20130079628A1 (en) | Dynamic reference method and system for interventional procedures | |
US8315690B2 (en) | Dynamic reference method and system for interventional procedures | |
JP2008126075A (ja) | Ctレジストレーション及びフィードバックの視覚的検証のためのシステム及び方法 | |
JP2010519635A (ja) | 医学的画像形成のためのポインティングデバイス | |
JP2009500069A (ja) | 脳病変の位置把握方法 | |
CN116744875A (zh) | 导航支持 | |
US20140357985A1 (en) | Method for visual assistance when fixing an implant, and target apparatus | |
CN111374763A (zh) | 医学成像和位置跟踪的集成 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190920 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200827 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200901 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201112 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210427 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20210727 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210914 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210928 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211027 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6968522 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |