JP2019118827A - 患者の体内における剛性ツールのトラッキング - Google Patents
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Abstract
Description
一部の医療処置(例えば耳鼻咽喉(ENT)処置)では、患者頭部内に剛性ENTツールをナビゲートする必要がある。
図1は、本発明の一実施形態による、ENTシステム20を用いた耳鼻咽喉(ENT)処置の概略的絵図である。いくつかの実施形態において、ENTシステム20はENTモジュール28を含み、これはENT処置(例えば、患者22の1つ又は2つ以上の洞48の感染症を治療するなど)を実行するよう構成されている。
図2Aは、本発明の一実施形態による、例えば上述の図1に示すENT処置に適用されるENTツール38の概略的絵図である。いくつかの実施形態において、ENTツール38は、例えばENTツール38の長手方向軸56に沿って、ENTツール38上の好適な既知の相対的位置で連結されている、複数の位置センサ(例えば位置センサ50、52及び54)を備える。
(1) 装置であって、
医療装置に連結された位置トラッキングシステムの複数の位置センサの既知の相対的位置を示す値を保持するよう構成された、メモリと、
該位置トラッキングシステムにより測定された、該位置センサの推定位置を示す1つ又は2つ以上の信号を受信するように構成され、かつ、該既知の相対的位置と該推定位置との間の不一致の検出に応じて、対応アクションを開始するよう構成された、プロセッサと、
を含む、装置。
(2) 前記プロセッサが、前記既知の相対的位置を示す前記値に基づいて、前記検出された不一致を補正するよう構成されている、実施態様1に記載の装置。
(3) 前記プロセッサが、前記検出された不一致をユーザに警告するよう構成されている、実施態様1に記載の装置。
(4) 前記プロセッサが、前記1つ又は2つ以上の受信信号に基づいて、前記推定位置を算出するよう構成されている、実施態様1に記載の装置。
(5) 前記プロセッサが、前記既知の相対的位置の値と前記推定位置の値とを比較して、前記不一致を検出するよう構成されている、実施態様1に記載の装置。
(i)該第1の位置センサの既知の相対的位置と、該第1の位置センサの推定位置との間の不一致を検出することにより、該第1の位置センサの1つ又は2つ以上の歪んだ測定値を検出することと、
(ii)該第2及び第3の位置センサの該受信信号に基づいて、及び、該第1、第2及び第3の位置センサの該既知の相対的位置に基づいて、該不一致を補正することと、
を行うよう構成されている、実施態様1に記載の装置。
(7) 前記医療装置が、耳鼻咽喉(ENT)ツールを含み、前記位置センサが、該ENTツールの長手方向軸に沿って連結されている、実施態様1に記載の装置。
(8) 方法であって、
医療装置に連結された位置トラッキングシステムの複数の位置センサの既知の相対的位置を示す値を保持することと、
該位置トラッキングシステムによって測定された、該位置センサの推定位置を示す1つ又は2つ以上の信号を受信することと、
該既知の相対的位置と該推定位置との間の不一致を検出することに応じて、対応アクションを開始することと、
を含む、方法。
(9) 前記対応アクションを開始することが、前記既知の相対的位置を示す前記値に基づいて、前記検出された不一致を補正することを含む、実施態様8に記載の方法。
(10) 前記対応アクションを開始することが、前記検出された不一致をユーザに警告することを含む、実施態様8に記載の方法。
(12) 前記不一致を検出することが、前記既知の相対的位置の値と前記推定位置の値とを比較することを含む、実施態様8に記載の方法。
(13) 前記既知の相対的位置が、前記医療装置に連結された第1、第2及び第3の位置センサの既知の相対的位置を含み、前記受信信号が、該第1、第2及び第3の位置センサの推定位置を示す信号を含み、前記不一致を検出することが、
(i)該第1の位置センサの既知の相対的位置と、該第1の位置センサの推定位置との間の不一致を検出することにより、該第1の位置センサの1つ又は2つ以上の歪んだ測定値を検出することと、
(ii)該第2及び第3の位置センサの該受信信号に基づいて、及び、該第1、第2及び第3の位置センサの該既知の相対的位置に基づいて、該不一致を補正することと、
を含む、実施態様8に記載の方法。
(14) 前記医療装置が、耳鼻咽喉(ENT)ツールを含み、前記位置センサが、該ENTツールの長手方向軸に沿って連結される、実施態様8に記載の方法。
Claims (14)
- 装置であって、
医療装置に連結された位置トラッキングシステムの複数の位置センサの既知の相対的位置を示す値を保持するよう構成された、メモリと、
該位置トラッキングシステムにより測定された、該位置センサの推定位置を示す1つ又は2つ以上の信号を受信するように構成され、かつ、該既知の相対的位置と該推定位置との間の不一致の検出に応じて、対応アクションを開始するよう構成された、プロセッサと、
を含む、装置。 - 前記プロセッサが、前記既知の相対的位置を示す前記値に基づいて、前記検出された不一致を補正するよう構成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記プロセッサが、前記検出された不一致をユーザに警告するよう構成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記プロセッサが、前記1つ又は2つ以上の受信信号に基づいて、前記推定位置を算出するよう構成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記プロセッサが、前記既知の相対的位置の値と前記推定位置の値とを比較して、前記不一致を検出するよう構成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記既知の相対的位置が、前記医療装置に連結された第1、第2及び第3の位置センサの既知の相対的位置を含み、前記受信信号が、該第1、第2及び第3の位置センサの推定位置を示す信号を含み、前記プロセッサが、
(i)該第1の位置センサの既知の相対的位置と、該第1の位置センサの推定位置との間の不一致を検出することにより、該第1の位置センサの1つ又は2つ以上の歪んだ測定値を検出することと、
(ii)該第2及び第3の位置センサの該受信信号に基づいて、及び、該第1、第2及び第3の位置センサの該既知の相対的位置に基づいて、該不一致を補正することと、
を行うよう構成されている、請求項1に記載の装置。 - 前記医療装置が、耳鼻咽喉(ENT)ツールを含み、前記位置センサが、該ENTツールの長手方向軸に沿って連結されている、請求項1に記載の装置。
- 方法であって、
医療装置に連結された位置トラッキングシステムの複数の位置センサの既知の相対的位置を示す値を保持することと、
該位置トラッキングシステムによって測定された、該位置センサの推定位置を示す1つ又は2つ以上の信号を受信することと、
該既知の相対的位置と該推定位置との間の不一致を検出することに応じて、対応アクションを開始することと、
を含む、方法。 - 前記対応アクションを開始することが、前記既知の相対的位置を示す前記値に基づいて、前記検出された不一致を補正することを含む、請求項8に記載の方法。
- 前記対応アクションを開始することが、前記検出された不一致をユーザに警告することを含む、請求項8に記載の方法。
- 前記1つ又は2つ以上の受信信号に基づいて、前記推定位置を算出することを含む、請求項8に記載の方法。
- 前記不一致を検出することが、前記既知の相対的位置の値と前記推定位置の値とを比較することを含む、請求項8に記載の方法。
- 前記既知の相対的位置が、前記医療装置に連結された第1、第2及び第3の位置センサの既知の相対的位置を含み、前記受信信号が、該第1、第2及び第3の位置センサの推定位置を示す信号を含み、前記不一致を検出することが、
(i)該第1の位置センサの既知の相対的位置と、該第1の位置センサの推定位置との間の不一致を検出することにより、該第1の位置センサの1つ又は2つ以上の歪んだ測定値を検出することと、
(ii)該第2及び第3の位置センサの該受信信号に基づいて、及び、該第1、第2及び第3の位置センサの該既知の相対的位置に基づいて、該不一致を補正することと、
を含む、請求項8に記載の方法。 - 前記医療装置が、耳鼻咽喉(ENT)ツールを含み、前記位置センサが、該ENTツールの長手方向軸に沿って連結される、請求項8に記載の方法。
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