JPH11332884A

JPH11332884A - 手術器具の位置表示装置

Info

Publication number: JPH11332884A
Application number: JP14974798A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Saito; 正弘斎藤
Original assignee: Shimadzu Corp
Current assignee: Shimadzu Corp
Priority date: 1998-05-29
Filing date: 1998-05-29
Publication date: 1999-12-07
Anticipated expiration: 2018-05-29
Also published as: JP4051764B2

Abstract

(57)【要約】【課題】手術器具の位置表示が磁場環境の乱れで不正
確になったことを術者に知らせるようにする。【解決手段】手術台１の異なる位置に磁場ソース３
ａ、３ａ′を固定配置する。位置算出部７は磁場ソース
３ａ、３ａ′による手術器具２に固定された磁場センサ
ー３ｂの位置Ｐ１，Ｐ２を検出する。位置監視部１３は
検出位置Ｐ１、Ｐ２を監視し、Ｐ１≠Ｐ２の場合に警告
信号を発し、音声部１７を作動させる。音声部１７は警
告音を発して手術器具の位置表示が不正確であることを
術者に知らせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、外科手術ナビゲ
ーション装置と呼ばれ、外科手術や生体サンプル採取の
ために被検体内に吸引管などの手術器具を差し入れた際
に、その手術器具が被検体内のどの位置にあるかを表示
する装置、特に、手術前に収集したＸ線ＣＴ像、ＭＲＩ
像、あるいはＸ線透視画像上に手術器具の位置を表示す
る手術器具の表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】予め収集しておいたＭＲＩ像、Ｘ線ＣＴ
像、Ｘ線透視画像に手術器具の位置を重ね合わせて表示
する手術器具の位置表示装置としては、例えば、 NEU
RO-NAVIGATOR（「Three Dimensional Digitizer (Neuro
navigator) :New Equipment Computed Tomography-Guid
ed Stereotaxic Surgery」 :E.Watanabe et al. :SurgN
eurol 1987:27:p543-p547）、「医療用三次元定位装
置」（特開平03-106359）NEURO-SAT を用いた定位脳手
術支援装置、「定位脳手術支援装置」（特開平03-267
054 ）を用いたCANS-NAVIGATOR、「体内三次元位置表
示装置」（特開平03-284253 ）などがある。

【０００３】これら従来例に係る手術器具の位置表示装
置では、精度の良い手術器具の位置検出手段や、検出さ
れた手術器具位置の表示手段に工夫がなされ、手術器具
の位置を正確に、かつ、簡便に断層画像上に表示するも
のである。

【０００４】また、手術器具の位置の検出は、手術器具
の３次元的移動に支障を来たさないように特開平０３−
２６７０５４号公報に示されている磁場変換方式が用い
られている。

【０００５】磁場変換方式による３次元位置検出は、無
線周波の３次元磁場を発生する磁場ソースを患者に対し
て定位置に固定して設置し、磁場センサーを手術器具の
所定位置に固定して設置し、磁場ソースによって形成さ
れる磁場を磁場センサーによって検出し、その検出され
た信号から、磁場ソースに対する磁場センサーの位置を
算出して手術器具の位置を検出するようにしたものであ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、磁場変
換方式による手術器具の位置検出では、次の問題があ
る。すなわち、手術用マイクロスコープ、金属性の吸引
管等手などの磁性体が磁場ソースや磁場センサーに近づ
くと磁場ソースによって形成された磁場（磁場環境）が
乱され、手術器具の正確な位置検出ができなくなるた
め、磁場ソースによって形成される磁場が乱されないよ
うに細心の注意をしなければならないという問題点があ
る。また、その磁場環境が乱されているのに気付かない
で、乱された磁場から検出された不正確な手術器具の位
置を信頼して手術を行った場合には、神経や血管などを
傷付けるという致命的な問題点がある。また、磁場変換
方式による手術器具の位置検出では、磁場ソースの近傍
に磁場センサーが近づき過ぎている場合に、位置検出精
度が劣るという問題点がある。この発明は上記に鑑み、
外乱による磁場環境の乱れで手術器具の位置検出が不正
確になった場合に警告を発して、術者に手術器具の位置
表示が不正確であることを知らせるようにした、手術器
具の位置表示装置を提供することを目的とするものであ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明における手術器具の位置表示装置にあっ
ては、被検体との相対位置が変化しないように異なる位
置に少なくとも２個の磁場ソースを固定配置すると共
に、両磁場ソースに対する磁場センサーないし手術器具
の位置を検出し、検出された両位置に有意差が生じた場
合に警告を発する位置監視手段を設け、位置監視手段よ
りの警告信号で警告手段を動作させるようにしたことを
特徴としている。

【０００８】このような構成によれば、位置検出手段
が、固定位置に配置された各磁場ソースに対する手術器
具に固定された磁場センサーの位置を検出する。各磁場
ソースに対する磁場センサーの空間位置は同じであるこ
とから、磁場ソースが発生する磁場に乱れが生じていな
い場合には位置検出手段は同じ位置を検出する。しかし
ながら、磁場ソースまたは磁場センサーに手術用マイク
ロスコープ等の磁性物体が接近し、磁場ソースが発生す
る磁場に乱れが生ずると位置検出手段は異なる位置信号
を発生する。また、磁場ソースに磁場センサーが近づき
過ぎると、位置検出精度が劣化し、磁場センサーからの
位置検出信号が正確でなくなり、異なる位置信号発生す
る。

【０００９】したがって、位置検出手段の出力を監視す
ることにより、外乱により磁場環境が乱され磁場ソース
の発生する磁場が乱れた場合も、また、磁場ソースに磁
場センサーが近づき過ぎた場合にも手術器具の位置を正
確に表示できないこと、換言すれば位置表示が不正確で
あることが判る。位置監視手段は、位置検出手段の出力
を監視し、両位置信号に差が生じた場合（両位置信号が
不一致の場合）、ないし、両位置信号の差が所定のしき
い値を越えた有意差がある場合に警告手段を動作させ
る。

【００１０】警告手段は、スピーカ等の術者の聴覚、な
いし、画像と共に手術器具の位置を示すパターンが表示
される表示手段上に警告メッセージを表示する視覚に訴
えるものであり、それの作動でもって、術者は磁場環境
の乱れ等により手術器具の位置表示が不正確であること
が感知できる。なお、位置検知手段は手術器具の位置表
示装置自体が具備している本来の位置検知手段であって
も、またはそれとは別の位置検出手段であってもよい。
さらに、位置検出手段も磁場ソースの数に対応した系統
だけ設けてもよく、また、一系統とし、時分割で複数の
磁場ソースに高速切換え接続される構成であってもよ
い。

【００１１】

【実施例】以下、図面を参照してこの発明の実施例を説
明する。図１は、この発明に係わる手術器具の位置表示
装置の一実施例の概略構成を示す図である。図１におい
ては、符号１は被検体Ｍが載置された手術台である。２
は手術中に術者によって被検体Ｍに差し入れられる手術
器具である。手術台１上には、３次元方向にそれぞれ磁
界を発生する２個の磁場ソース３ａ、３ａ′が、被検体
Ｍとの相対位置関係が変化しないよう互に異なる位置に
配備されている。なお、この磁場ソース３ａ、３ａ′は
被検体Ｍ自身に取付け固定してもよい。手術器具２の後
端部には、磁場ソース３ａ、３ａ′から発生された３次
元の磁界を検出する磁場センサー３ｂが取り付けられて
いる。

【００１２】図２に示すように、磁場ソース３ａは、３
次元方向Ｘ、Ｙ、Ｚにそれぞれ磁界を発生させる３つの
コイル３ax、３ay、３azから構成されている。なお、磁
場ソース３ａ′も３ａと同一構成である。実施例では、
磁場ソース３ａ、３ａ′は、スイッチＳＷの切換えで駆
動回路４に交互に接続され、この駆動回路４から交流電
流を与えられることにより３次元の磁界Ｈを発生する。
磁場センサー３ｂも同様に、互いに直交した３つのコイ
ル３bx、３by、３bzから構成されている。磁場センサー
３ｂは、検出回路５に接続されている。この検出回路５
は、各コイル３bx、３by、３bzからの検出信号を増幅し
て、適宜のディジタル信号に変換した位置データーを出
力する。磁場ソース３ａ、３ａ′、磁場センサー３ｂ、
駆動回路４、検出回路５、及び後述する位置算出部７
は、この発明における位置検出手段に相当する。

【００１３】画像処理コンピュータ６は、手術器具２の
位置検出、その先端部の位置検出、検出された位置に応
じた画像の選択、選択された画像上への手術器具２の位
置を示す所定パターンの合成、磁場ソース３ａ、３ａ′
に対する磁場センサー３ｂの位置算出、しきい値メモ
リ、磁場センサー３ｂの位置の差としきい値との比較監
視を行なうものであり、その内部構成を機能別に大別す
ると、位置算出部７、位置情報変換部８、変換値算出部
９、画像選択部１０、画像合成部１１、マウスなどのし
きい値指定部１６で設定されたしきい値を記憶するしき
い値メモリ１２、位置監視部１３からなる。

【００１４】位置算出部７は、検出回路５からの位置デ
ーターに基づいて、磁場ソース３ａ、３ａ′それぞれに
対する磁場センサー３ｂの３次元位置及び方向を算出す
る。さらに予めデーターとして与えられている手術器具
２の大きさを考慮して、最終的には、手術器具２の先端
の３次元位置及び方向を求める。なお、上述した磁場ソ
ースおよび磁場センサーを使って磁場センサーの実空間
座標および方向を算出する磁場変換方式による手術器具
の位置検出手法は、例えば、特開平３−２６７０５４号
公報によって知られているので、ここでは説明は省略す
る。

【００１５】変換値算出部９は、位置算出部７によって
算出された磁場センサー３ｂの実空間座標／方向からな
る位置情報を、手術器具２の大きさや形状からその先端
部の位置を含む変換位置情報に変換するための変換値を
予め格納するものである。位置情報変換部８は、変換値
算出部９内の変換値を使用して、位置算出部７からの位
置情報を画像上の位置情報に変換する。

【００１６】画像選択部１０は、位置情報変換部８から
与えられる手術器具２の先端部の位置情報に基づき、画
像メモリ１４から所要の断層像の画像データーを選択す
るもので、この発明における画像選択手段に相当する。
画像メモリ１４は、被検体Ｍの関心領域内の関心部位毎
の断層像の画像データーを記憶するものであり、この発
明における画像記憶手段に相当する。

【００１７】画像合成部１１は、画像選択部１０によっ
て選択された画像上の、位置情報変換部８によって求め
られた変換位置情報の示す位置に、手術器具２の位置を
示す所定パターンを重ね合わせるもので、この発明にお
ける画像合成手段に相当する。画像合成部１１で合成さ
れた画像は、この発明における表示手段に相当するモニ
タ１５に与えられる。

【００１８】位置監視部１３は、位置情報変換部８から
与えられる磁場ソース３ａ、３ａ′それぞれによる手術
器具２の先端部の位置（または磁場センサー３ｂの位
置）の差としきい値メモリ１２に記憶されているしきい
値とを比較することで、磁場状態を常に監視し、磁場ソ
ース３ａ、３ａ′による磁場センサー３ｂそれぞれの検
出位置の差がしきい値を越えた際に警告信号を発生する
もので、この発明の位置監視手段に相当する。

【００１９】上記構成の装置において手術器具２の位置
を表示するには、装置の使用に先立ち、画像メモリ１４
に断層像を収集記憶させると共にキャリブレーションを
手術の直前に行なう必要がある。キャリブレーション
は、画像メモリ１４に収集記憶された画像データーは、
Ｘ線ＣＴ装置などの断層撮影を行なった装置の固有の空
間座標（ＣＴ座標系）で表わされており、このＣＴ座標
系の固有空間座標と、手術器具の位置表示装置の実空間
座標（手術器具の位置検出手段を基準とする座標系）と
の対応付けを行なうことである。

【００２０】まず、図３を参照して画像メモリ１４に記
憶される断層像の収集について説明する。図３(a) に示
すように、手術台１に載置された被検体Ｍの関心部位付
近（この例では頭部）の体表面の４ケ所にマーカー
ｍ₁、ｍ₂、ｍ₃、ｍ₄を貼り付け、関心部位を含む領
域内の複数のスライス面Ｓ₁〜Ｓ_nの断面像を各マーカ
ーｍ₁、ｍ₂、ｍ₃、ｍ₄とともにＸ線ＣＴ装置、ＭＲ
Ｉ装置などにより撮影する。このようにして得られた断
層像Ｉ₁〜Ｉ_nの模式図を図３(b) に示す。これらの断
層像Ｉ₁〜Ｉ_nおよびマーカーｍ₁、ｍ₂、ｍ₃、ｍ₄
は、撮影に使用したＸ線ＣＴ装置の固有の空間座標（Ｃ
Ｔ座標系）によってその位置が定義されている。この断
層像Ｉ₁〜Ｉ_nおよびマーカーｍ₁、ｍ₂、ｍ₃、ｍ₄
のＣＴ座標系は画像メモリ１４に格納される。

【００２１】ついで、キャリブレーションは、各マーカ
ーｍ₁、ｍ₂、ｍ₃、ｍ₄の実空間上の位置を図１で説
明した磁場ソース３ａ、３ａ′及び、磁場センサー３ｂ
を使って測定することで行なう。すなわち、被検体Ｍを
磁場ソース３ａ、３ａ′と共に手術台１に固定し、磁場
センサー３ｂが取付けられている手術器具２の先端、た
まは、キャリブレーションプローブの先端を、被検体Ｍ
上の各マーカーｍ₁、ｍ₂、ｍ₃、ｍ₄に順次接触させ
る。各マーカー位置は、検出回路５を通り磁場ソース３
ａ、３ａ′との相対位置から、実空間上のそれぞれの３
次元位置座標として算出される。

【００２２】このようにして求めた全マーカーｍ₁、ｍ
₂、ｍ₃、ｍ₄の実空間上の座標は、先に求めた同じマ
ーカーの画像上の座標にそれぞれ対応づけられ、実空間
上の位置を画像上の位置に３次元アフィン変換するため
の変換値が変換値算出部９で算出され、その変換値が位
置情報変換部８に記憶される。なお、キャリブレーショ
ンはまず、スイッチＳＷを接点イ側に切り換えて磁場ソ
ース３ａを駆動してそれより磁場を発生させ、次にスイ
ッチＳＷを接点ロ側に切り換えて磁場ソース３ａ′を駆
動してそれより磁場を発生させることで順次行なっても
よく、また、スイッチＳＷを接点イ側とロ側に交換に切
り換えて行なってもよい。

【００２３】したがって、キャリブレーションを磁場ソ
ース３ａ、３ａ′、ならびに、磁場センサー３ｂに磁性
体が接近しない外乱による磁場歪みがない状態で行え
ば、マーカーｍ₁、ｍ₂、ｍ₃、ｍ₄の磁場ソース３ａ
と磁場ソース３ａ′によるそれぞれの検出位置Ｐ１（Ｐ
１ｍ₁，Ｐ１ｍ₂，Ｐ１ｍ₃，Ｐ１ｍ₄）、Ｐ２（Ｐ２
ｍ₁，Ｐ２ｍ₂，Ｐ２ｍ₃，Ｐ２ｍ₄）と、断層画像上
のマーカーｍ₁、ｍ₂、ｍ₃、ｍ₄の位置Ｐ（Ｐｍ₁，
Ｐｍ₂，Ｐｍ₃，Ｐｍ₄）とが１：１に対応付けされ、
磁場ソース３ａによる位置Ｐ１と磁場ソース３ａ′によ
る位置Ｐ２が一致（Ｐ１＝Ｐ２）している。

【００２４】以上のように断層像の収集、及び、画像上
の位置と実空間上の位置との対応付け（キャリブレーシ
ョン）が終了すると、手術に移行する。なお、説明の便
宜上、しきい値指定部１６でしきい値零（０）が設定さ
れ、その設定されたしきい値０がしきい値メモリ１２に
記憶されているものとする。

【００２５】手術では、磁場センサー３ｂが固定されそ
の先端座標が計算可能な吸引管等の手術器具２が被検体
Ｍの関心部位（体内）に差し入れられる。被検体Ｍに対
しその位置が固定されている磁場ソース３ａ、３ａ′に
は、スイッチＳＷが接点イ側とロ側にタイムシアリング
（例えば３０回／秒）に交互に切り換えられて駆動回路
４から交流が送られ、磁場ソース３ａ、３ａ′の内部コ
イルによって３次元方向にそれぞれの磁場が発生され
る。検出回路５はこの交流電流から磁場ソース３ａと３
ａ′による磁場センサー３ｂの位置を計算し、位置算出
部７は手術器具２の先端の実空間上の座標を順次求め
る。

【００２６】手術器具２の先端の実空間上の座標は、位
置情報変換部８によって断層像上の座標に変換される。
画像選択部１０は、この変換された断層像上の座標に対
応する断層像を画像メモリ１４から選択して取り出す。
選択された画像は画像合成部１１に送られる。画像合成
部１１は、この選択された断層像上の位置情報変換部８
で変換された座標位置に、手術器具２の位置を示す所定
のパターンを重ね合わせ、その合成画像をモニタ１５に
出力する。以上の処理を逐次リアルタイムで実行するこ
とによりモニタ１５には、選択された画像上に位置算出
部７で検出された手術器具２の現在位置を所定パターン
で表わした画像が順次表示され、術者は手術器具２の位
置を確認しながら手術を行なうことができる。

【００２７】この動作と並行して位置監視部１３が、位
置情報変換部８から与えられる磁場ソース３ａ、３ａ′
それぞれによる手術器具２の先端位置、換言すれば、磁
場ソース３ａ、３ａ′それぞれによる磁場センサー３ｂ
の位置を比較し、磁性体の接近等による磁場環境の乱れ
や磁場センサーの磁場ソースへの接近し過ぎがないかの
監視をリアルタイムに行う。すなわち、外乱による磁場
環境の乱れがない場合には、位置情報変換部８から与え
られる磁場ソース３ａ、３ａ′それぞれによる手術器具
の位置情報Ｐ１とＰ２は一致（Ｐ１＝Ｐ２）しているの
でセンサー位置監視部１３は、警告信号を発することは
ない。

【００２８】しかしながら、磁場ソース３ａ、３ａ′の
磁場領域に手術用顕微鏡等の磁性体が接近して磁場環境
の乱れ（歪み）が生じると、磁性体と磁場ソース３ａ、
３ａ′相互の距離が異なるために、位置情報変換部８か
ら与えられる磁場ソース３ａ、３ａ′それぞれによる手
術器具２の位置情報Ｐ１とＰ２は一致しなくなり（Ｐ１
≠Ｐ２）、位置監視部１３は、警告信号を発して音声部
１７を作動させて、警告音ないし警告メッセイジを発生
させると共に、モニタ１５に警告メッセイジを表示す
る。また、磁場センサーが磁場ソースに近づき過ぎた場
合には、近づき過ぎた方の磁場ソースによる位置検出精
度が劣化するため、磁性体の接近で磁場環境の乱れが生
じた場合と同様に位置情報Ｐ１とＰ２は一致しなくな
る。したがって、術者は手術用顕微鏡等の磁性体の接近
等の外乱により磁場歪みが生じた場合や磁場センサーが
磁場ソースに近づき過ぎた場合に手術器具の位置表示が
正確でないことを知ることができる。

【００２９】この発明は、上記の実施例以外に次ぎの実
施の態様が考えられる。１）実施例では、磁場ソース３ａ、３ａ′を手術台１の
被検体Ｍの足部に配置したが、図４に示すように定位脳
手術装置２０の頭を位置決めするフレームに磁場ソース
３ａ、３ａ′を配置してもよい。

【００３０】図４において、２１は頭固定ピン２２を備
えたフレームで、このフレーム２１に磁場ソース３ａ、
３ａ′が配置されている。なお、図１、図３と同一作用
をなす物品等には同一符号を付し、また、装置の動作も
図１と変わらないのでその説明を省略する。

【００３１】２）実施例では、Ｘ線ＣＴ装置で撮影した
画像を直接画像メモリに記憶させるようにしたが、Ｘ線
ＣＴ装置、ＭＲＩ装置等で撮影した断層像のフィルムを
フイルムリーダーなどで読み取り、画像メモリに記憶さ
せても、また、光磁気ディスクなどの記録媒体から読み
取り、画像メモリに記憶させてもよい。さらに、画像メ
モリに記憶させる画像も断層像に限らず、３次元立体画
像や２次元ないし３次元画像を加工処理した加工画像で
あってもよい。

【００３２】３）実施例では、磁場ソース３ａ、３ａ′
による磁場センサー３ｂの検出に、手術器具の位置表示
装置が本来備えている手術中における手術器具の位置を
検出する位置検出部を兼用し、磁場ソース３ａと磁場ソ
ース３ａ′の位置検出部への接続をタイムシェアリング
に切り換えたが、磁場ソース３ａと磁場ソース、３ａ′
それぞれに対応する位置検出部を設けてもよい。

【００３３】このようにすれば、位置検出部に対する切
り換えは不要であり、また、手術器具の位置表示装置が
本来備えている手術中の位置を検出する位置検出部とは
別にに磁場ソース３ａと磁場ソース、３ａ′に対応する
それぞれの位置検出部を設けければ、手術器具の実空間
位置を示す両位置検出部の出力信号を比較すればよく、
キャリブレーションが不要となる。

【００３４】４）実施例では、磁場ソースを２個とした
が、磁場ソースは２個以上であってもよい。５）実施例では、磁場ソース３ａ、３ａ′それぞれによ
る手術器具２の位置情報Ｐ１とＰ２は一致（Ｐ１≠Ｐ
２）しない場合に警告を発するようにしたが、両位置Ｐ
１、Ｐ２の差（距離）が所定値、例えば、２ｍｍを越え
ると警告を発するようにしてもよい。所定値はしきい値
指定部１６で設定し、その指定値をしきい値メモリに記
憶させておけばよい。

【００３５】６）表示画像上に手術器具の位置を示すパ
ターンと共に、手術器具の先端方向を示す仮想延長線等
をも表示するようにしてもよい。

【００３６】

【発明の効果】この発明の手術器具の位置を表示装置に
よれば、磁性体の接近等による磁場環境の乱れや磁場セ
ンサーが磁場ソースに接近し過ぎにより手術器具の位置
表示が不正確になる場合に、警告音等で術者にその旨を
知らせるので、不正確な位置表示をもとに手術を進める
ことがなく、安全で、正確な手術を行うことができる。
また、他の手術器具を併用する場合に、その手術器具が
磁場環境に悪影響を及ぼすかを、術者がその手術器具の
材質あるいは構造などを判断する必要がなく、術者は、
警告音等の有無によって、磁場環境に悪影響を及ぼす材
質あるいは構造物であることを容易に知ることができ
る。したがって、術者の精神的負担が著しく軽減し、術
者は手術に集中することができ、手術時間の短縮につな
がる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例に係る手術器具の位置表示装
置の概略構成を示すブロック図である。

【図２】磁場ソース及び磁場センサーの説明図である。

【図３】断層像の収集の説明に供する図である。

【図４】この発明の手術器具の位置表示装置の他の実施
例の概略構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１…手術台２…手術器具３ａ、３ａ′…磁場ソース３ｂ…磁場
センサー４…駆動回路５…検出回路６…画像処理コンピュータ７…位置算出部８…位置情報変換部９…変換値算出部１０…画像選択部１１…画像合成部１２…しきい値メモリ１３…位置監視部１４…画像メモリ１５…モニタ１６…しきい値指定部１７…音声部２０…定位脳手術装置２１…フレーム

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被検体の関心部位ごとの画像データーを
記憶する画像記憶手段と、被検体に対して定位置に固定
した磁場ソースと、手術器具に固定した磁場センサー
と、前記磁場センサーから得られる信号に基づいて前記
手術器具の位置を順次検出する位置検出手段と、前記位
置検出手段からの位置情報に基づいて前記画像記憶手段
から画像データーを順次選択する画像選択手段と、前記
画像選択手段によって選択された画像上の、前記位置検
出手段で検出された位置に、手術器具の位置を示す所定
パターンを重ね合わせる画像合成手段と、前記画像合成
手段によって合成された画像を表示する表示手段と、か
ら構成される手術器具の位置表示装置において、磁場ソ
ースを異なる位置に複数個固定すると共に、前記各磁場
ソースに対する手術器具に固定された磁場センサーまた
は、手術器具の位置を検出する手段と、検出された各位
置に有意差があるかどうかを監視し、警告信号を出力す
る位置監視手段と、前記位置監視手段からの警告信号で
作動する警告手段と、を備えたことを特徴とする手術器
具の位置表示装置。