JP2017052607A - 作業機械の機能制限装置 - Google Patents
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Abstract
Description
外部メモリコントローラ52は、過負荷コントローラ50と、外部メモリ60と、の間でのデータの入出力を行うための装置である。
図2に示す機能制限コントローラ40cによる「機能制限」は、次のように行われる(以下、機能制限コントローラ40cについては図2を参照)。「機能制限」は、作業機械1の動作の一部のみを制限する。「機能制限」は、機械コントローラ41および過負荷コントローラ50により実行される(制御される)。「機能制限」は、図1に示すエンジン21を駆動させた状態で行われる。「機能制限」が行われる項目(機能制限項目)(動作の種類、制限の度合い、制限の種類)は、予め設定され、具体的には外部メモリ60に設定(保存)される。機能制限項目の詳細は次の通りである。
作業機械1の動作の種類には、巻上動作と、巻下動作と、ブーム起伏動作と、ジブ起伏動作と、走行動作と、旋回動作と、がある。機能制限コントローラ40cは、これらの動作の種類のうち、少なくとも一部の種類の動作を制限する。
巻上動作は、作業機械1が吊荷Lを巻き上げる動作である。巻下動作は、作業機械1が吊荷Lを巻き下げる動作である。巻上動作および巻下動作は、主巻ドラム23aおよび補巻ドラム23bの少なくともいずれかの駆動(巻上駆動、および、巻下駆動)により行われる。なお、ジブ33が設けられない場合、サードドラム23cの駆動により、巻上動作および巻下動作が行われてもよい。
ブーム起伏動作は、上部旋回体20に対するブーム31の起伏動作であり、ブームドラム23dの駆動により行われる。ブーム31は、ブームドラム23dの巻上駆動(巻取側への駆動)により起こされ、ブームドラム23dの巻下駆動(巻出側への駆動)により伏せられる。
ジブ起伏動作は、ブーム31に対するジブ33の起伏動作(回転動作)であり、サードドラム23cの駆動により行われる。ジブ33は、サードドラム23cの巻上駆動により起こされ、サードドラム23cの巻下駆動により伏せられる。
走行動作は、下部走行体11の動作であり、下部走行体11が作業機械1を走行させる動作であり、下部走行体11が備える走行モータ(図示なし)の駆動により行われる。
旋回動作は、下部走行体11に対する上部旋回体20の旋回の動作であり、上部旋回体20が備える旋回モータ(図示なし)の駆動により行われる。
機能制限コントローラ40cは、「機能制限」を実行しているとき、「機能制限」を実行していないときの動作に比べて、動作を制限する。具体的には例えば、機能制限コントローラ40cは、「機能制限」を実行しているとき、「機能制限」を実行していないときの巻上動作に比べて、巻上動作を制限する。制限の度合いには、停止(完全な制限)と、一部制限(一部のみ制限)と、がある。制限の種類には、可動範囲の制限と、可動速度の制限と、可動出力の制限と、がある。
機能制限コントローラ40cは、作業機械1の動作の一部のみを制限し、さらに詳しくは、作業機械1が行い得る動作のうち一部のみを制限する。機能制限コントローラ40cは、作業機械1を完全にはロックさせず、「全種類の動作について停止させる」という制限は行わない。機能制限コントローラ40cは、作業機械1が必要最小限だけ動作できるように、「機能制限」を実行する。機能制限コントローラ40cは、作業機械1が実質的に作業不可能となる程度に「機能制限」を実行することが好ましい。機能制限コントローラ40cは、「機能制限」を実行するとき、安全を確保する方向への動作を停止させない(一部制限はしてもよい)。安全を確保する方向への動作は、例えば作業機械1にかかる負荷が減る方向への動作などであり、具体的には例えば巻下動作などである。機能制限コントローラ40cは、「機能制限」を実行するとき、安全を確保しにくい方向への動作を停止させることが好ましい。安全を確保しにくい方向への動作は、例えば作業機械1にかかる負荷が増える方向への動作などであり、具体的には例えば巻上動作などである(具体例の詳細は後述)。
機能制限コントローラ40cは、「機能制限」を行うとき、例えば下記の制限を行う。ここでは、作業機械1がジブ33を備えない場合(通常のクレーンの場合)について説明する。機能制限コントローラ40cは、巻上動作を停止させ、さらに詳しくは、主巻ドラム23aおよび補巻ドラム23bの巻上駆動を停止させる。機能制限コントローラ40cは、巻下動作を制限せず(制限を解除し)、さらに詳しくは、主巻ドラム23aおよび補巻ドラム23bの巻下駆動を可動とする。機能制限コントローラ40cは、ブーム起伏動作を停止させ、さらに詳しくは、ブームドラム23dの巻上駆動および巻下駆動を停止させる。機能制限コントローラ40cは、走行動作を制限しない。機能制限コントローラ40cは、旋回動作を制限しない。
機能制限項目は、作業機械1の特徴に合わせて設定される。具体的には、作業機械1のアタッチメント(ブーム31、ジブ33)の状態によって、「機能制限」で制限すべき機能制限項目が異なる場合がある。そこで、機能制限項目は、アタッチメントの状態に応じて設定される。例えば、作業機械1がジブ33を備えず、サードドラム23cが設けられない場合がある。この場合、機能制限コントローラ40cは、サードドラム23cの駆動を制御対象としない。また例えば、作業機械1がジブ33を備えず、サードドラム23cが吊荷Lの巻上および巻下(巻上動作および巻下動作)に用いられる場合がある。この場合、機能制限コントローラ40cは、サードドラム23cの巻上駆動を制限し、巻下駆動を制限しないことが考えられる。一方、作業機械1がジブ33を備える場合(タワークレーン、ラッフィングクレーンの場合)、サードドラム23cは、ジブ起伏動作に用いられる。この場合、サードドラム23cが巻下駆動すると、ジブ33が伏せられ、作業半径が大きくなり、作業機械1の負荷が増える。また、サードドラム23cが巻上駆動すると、ジブ33が起こされ、ジブ33が起き過ぎるおそれがある。そこで、作業機械1がジブ33を備える場合、機能制限コントローラ40cは、「機能制限」を実行するとき、ジブ起伏動作を制限し(例えば停止させ)、具体的には、サードドラム23cの巻上駆動および巻下駆動を制限する。
機能制限コントローラ40cは、「機能制限」の実行を、安全が確保されやすいタイミングで開始する。機能制限コントローラ40cは、作業機械1での作業中に「機能制限」が突然実行されないようにする。さらに詳しくは、「機能制限」の実行の開始は次のように行われる。機能制限コントローラ40cは、開始指令の入力に応じて「機能制限」の実行を開始する。開始指令は、「機能制限」を実行させる指令である。
機能制限コントローラ40cは、作業機械1の動作を制限する処理に関するソフトウェア(コンピュータプログラム)を実行することにより、「機能制限」を実行する。ソフトウェアの内容は次の通りである。以下の、各処理(判断、演算など)は、過負荷コントローラ50(図3参照)により行われ、特にCPU51(図3参照)により行われる。図4に示すように、まず、機能制限コントローラ40cは、一連の制御フロー(S1、S2、S3)を行う。
停止処理S10で「通常処理判定」(S33)の場合、図2に示す作業機械1の動作を制限することなく、作業機械1を動作させる。
「機能制限」の設定(実行と解除との切り替え、機能制限項目の変更など)は、作業機械外からの遠隔操作(リモート操作)、および、作業機械内での手動操作により行われる。
遠隔操作による「機能制限」の設定(遠隔設定)は、次のように行われる。作業機械1外部(例えば管理センター)から、サーバー(図7参照)を介して、作業機械1に、制御コマンド(例えば解除指令または開始指令など)が送信される。この送信には、通信網(通信ネットワーク、図7参照)が利用され、例えば無線通信網が利用され、例えば携帯電話網などが利用される。機能制限コントローラ40cは、制御コマンドを受信した後(例えば次回のエンジン21始動時に)、「機能制限」の実行を開始する。このように「機能制限」を実行させるために、機械コントローラ41に予め設定される所定条件には、「制御コマンドを受信した後」(かつ「次回のエンジン21始動時」)であることが含まれる。図6に示すように、この遠隔設定には、WEB機能(WEBからの「機能制限」の設定)が用いられる。WEB機能を用いた遠隔設定は、インターネットに接続されたパーソナルコンピュータ(PC)上で動作するブラウザ画面で行われる。このWEB機能により、その時々の状況に応じ、「機能制限」の設定を容易に行える。
図2に示す作業機械1の作業環境の状態、作業機械1側の問題などにより、作業機械1側での(作業機械1内での)、「機能制限」の設定が必要とされる場面が想定される。例えば、作業機械1に通信が届かない場合、または、サービスマンなどが作業機械1で「機能制限」に関する操作を行いたい場合などがある。そのため、手動操作による「機能制限」の設定(手動設定)ができるように、機能制限装置40が構成される。手動設定は、「機能制限」を設定するための特別な操作によって行われる。このため、「機能制限」の実行権限を保有する担当者以外は、手動設定できない。このように「機能制限」を実行させるために、機械コントローラ41に予め設定される所定条件には、上記「特別な操作」が行われたことが含まれる。上記「特別な操作」は、様々に設定可能であり、例えば次の(a)〜(e)のように行われる。(a)外部メモリ60(図3参照)(「機能制限」の設定を行うための外部媒体)が、過負荷コントローラ50に挿入される。(b)次に、予め設定された操作(特別に設定された操作)が行われる。例えば、各種設定用・調整用スイッチ(例えばディップスイッチ)の状態が、予め設定された設定(「規定の設定」)に変更される。(c)次に、過負荷コントローラ50のスイッチ(コントロールスイッチなど)が長押し(例えば3秒以上)される。これにより、外部メモリ60から過負荷コントローラ50に、データが読み込まれる。そして、「機能制限」の設定が許可される。(d)外部メモリ60の設定に従って、機能制限項目が決定される。(e)過負荷コントローラ50のスイッチ(コントロールスイッチ)の操作により、「機能制限」の設定処理が決定される(例えば、「機能制限」の実行や解除が確定される)。
図7に示すように、遠隔操作による「機能制限」の実行権限は、例えば、事業者、元請会社、現場監督者、クレーン所有者(リース会社など)、および債権者(銀行など)などに与えられる。これらの者は、メーカーの事務局(管理事務局、管理センター)に、「機能制限」の実行を申請する。申請を受けたメーカーは、通信網およびサーバーを介して、作業機械1(図2参照)の「機能制限」を設定する。遠隔操作による「機能制限」が実行される場合の具体例は次の通りである。例えば、債権者への支払い義務の滞りなどを理由に、債権者が「機能制限」の実行をメーカーの事務局に申請し、「機能制限」が実行される。また例えば、作業機械1のオペレータが、勝手に(例えば作業機械1の所有者の許可なく)作業機械1を動作させている場合、「機能制限」が実行される。また例えば、作業機械1による不安全行動に対し、当局からの行政指導により、「機能制限」が実行される。手動操作による「機能制限」の実行権限は、例えば、元請会社、現場監督者、クレーン所有者(リース会社など)などに与えられる。
図8に示すように、「機能制限」は、風速に応じて実行や解除されてもよい。例えば、悪天候で作業機械1が使用される場合、例えば風速10m/s以上の強風が吹いている場合には、作業機械1によるクレーン操作を禁止する必要がある。そこで、風速計171により断続的に10m/s以上の強風が感知された場合、機能制限コントローラ40cは「機能制限」を実行する。変形例1の機能制限装置40は、風速計171と、風速関連コントローラ175(機能制限コントローラ40c)と、を備える。
図9に示すように、「機能制限」は、不適切操作(例えば不安全行動)に応じて実行されてもよく、例えば、不適切操作の実行回数などに応じて実行されてもよい。変形例2の機能制限装置40は、不適切操作カウンタ275(機能制限コントローラ40c)を備える。不適切操作カウンタ275は、過負荷コントローラ50に接続される。不適切操作カウンタ275は、不適切操作の実行回数をカウントする。不適切操作は、予め不適切操作カウンタ275などに設定され、例えば、過負荷処理、過負荷解除、過巻解除、などである。不適切操作カウンタ275には、不適切操作の実行回数の上限値が設定される。不適切操作カウンタ275にカウントされた不適切操作の実行回数が上限値を超えたとき、機能制限コントローラ40cは、「機能制限」を実行する。さらに詳しくは、このとき、不適切操作カウンタ275は、過負荷コントローラ50に疑似過負荷状態であると判定させる。このように「機能制限」を実行させるために、機械コントローラ41に予め設定される所定条件には、不適切操作の実行回数が上限値を超えたことが含まれる。この機能により、作業機械1の使用者(オペレータなど)の安全操業意識を高めることができる。
図2に示す作業機械1の機能制限装置40による効果は次の通りである。
[構成1−1]機能制限装置40は、作業機械1の動作の一部のみを制限する「機能制限」を実行する、機能制限コントローラ40cを備える。
[構成1−2]機能制限コントローラ40cは、過負荷コントローラ50と(過負荷防止部)と、機械コントローラ41(指令部)と、を備える。
[構成1−3]過負荷コントローラ50は、作業機械1の状態が過負荷状態であると判断したときに、作業機械1の動作を自動的に制限する。
[構成1−4]機械コントローラ41には、過負荷状態であることとは異なる所定条件が予め設定される。機械コントローラ41は、過負荷コントローラ50に指令を出力する。
[構成1−5]機能制限コントローラ40cは、上記の所定条件が満たされたときに、機械コントローラ41が過負荷コントローラ50に過負荷状態であると判断させることにより、「機能制限」を実行する。
[構成1−6]機能制限コントローラ40cは、「機能制限」を実行しているとき、吊荷Lを巻き上げる動作(巻上動作)を制限する。
上記[構成1−6]により、機能制限コントローラ40cは、巻上動作を制限する。よって、巻上動作を用いた、作業機械1の作業を制限できる。その結果、例えば、作業機械1による作業が実質的に不可能になる。
したがって、作業機械1を動作させることが可能な状態を確保しつつ、作業機械1による作業を制限できる。
[構成2]機能制限コントローラ40cは、作業機械1の動作を制限する処理に関するソフトウェアを実行することにより、「機能制限」を実行する。
上記[構成2]により、「機能制限」の開発や、内容の変更が容易である。
上記[構成2]による効果の詳細は次の通りである。既存の作業機械に対して、ハードウェアの変更(改造、追加など)を行わなくても、ソフトウェア(プログラム)の変更を行うのみで、機能制限装置40を実現できる。よって、既存の作業機械に対してハードウェアおよびソフトウェアの両方の変更を行う必要がある場合に比べ、機能制限装置40を容易に実現できる。ハードウェアの変更が不要なので、ハードウェアの技術検証が不要である。その結果、機能制限装置40の開発コストおよび開発期間を抑制できる。
上記[構成2]により、既存の過負荷防止装置のプログラムなど(具体的には例えば一連の制御フロー(S1、S2、S3)など)に対し、「機能制限」に関するプログラム(具体的には例えば停止処理S10)を追加することで、機能制限装置40を実現できる。よって、既存の過負荷防止装置のプログラムなどを利用できない場合に比べ、機能制限装置40を容易に実現できる。
上記[構成2]により、ソフトウェアの変更を行うのみで、「機能制限」の内容(機能制限項目)を変更できる。よって、作業機械1の作業環境や使用目的などに応じた、機能制限項目の変更や設定が容易に行える。
作業機械1は、吊荷Lを吊るブーム31を備える。
[構成3]機能制限コントローラ40cは、「機能制限」を実行しているとき、ブーム31の起伏動作(ブーム起伏動作)を制限する。
上記[構成3]により、ブーム起伏動作を用いた、作業機械1の作業を制限できる。
作業機械1は、作業機械1を走行させる下部走行体11(下部本体)を備える。
[構成4]機能制限コントローラ40cは、「機能制限」を実行しているとき、下部走行体11の走行動作を制限する。
上記[構成4]により、走行動作を用いた、作業機械1の作業や移動を制限できる。
作業機械1は、下部走行体11と、下部走行体11に対して旋回可能である上部旋回体20と、を備える。機能制限コントローラ40c(機械コントローラ41)は、下部走行体11に対する上部旋回体20の旋回の動作である旋回動作を制御する。
[構成5]機能制限コントローラ40cは、「機能制限」を実行しているとき、下部走行体11に対する上部旋回体20の旋回動作を制限する。
上記[構成5]により、旋回動作を用いた、作業機械1の作業を制限できる。
作業機械1は、作業機械1の動作の駆動源であるエンジン21を備える。
機能制限コントローラ40cは、「機能制限」を実行させる指令である開始指令の入力に応じて「機能制限」の実行を開始する。
[構成6]機能制限コントローラ40cは、「機能制限」の解除中かつエンジン21の駆動中に開始指令が入力されたとき、開始指令が入力されてから初めてエンジン21が停止する時まで「機能制限」の解除を継続する。そして、機能制限コントローラ40cは、次回のエンジン21の始動時に「機能制限」の実行を開始する。
作業機械1は、作業機械1を走行させる下部走行体11を備える。
[構成7]機能制限コントローラ40cは、「機能制限」を実行しているとき、下部走行体11の動作である走行動作が可能な状態とする。
上記[構成7]により、「機能制限」が実行されても、作業機械1を移動させることができる(作業機械1が立ち往生しない)。
上記実施形態およびその変形例は、さらに様々に変形できる。上記実施形態と変形例とを組み合わせてもよい。具体的には例えば、機能制限装置40は、遠隔操作または手動操作による「機能制限」の設定が可能であり、かつ、風速に応じた「機能制限」の設定が可能であってもよい。
上記実施形態などの構成要素の一部がなくてもよい。例えば、機能制限装置40は、通信コントローラ43を備えなくてもよく、遠隔操作による「機能制限」の設定が不可能でもよい。また例えば、機能制限装置40は、手動操作による「機能制限」の設定が不可能でもよい。
上記実施形態では、機能制限装置40は、既存の過負荷防止装置の機能を利用したものであった。しかし、機能制限装置40は、既存の過負荷防止装置の機能を利用しなくてもよく、例えば、「機能制限」の実行専用のコントローラ(機能制限コントローラ40c)が設けられてもよい。
機能制限コントローラ40cの構成は変形されてもよい。例えば、上記実施形態では、機械コントローラ41には、作業機械1の動作を制御する機能と、所定条件が満たされたときに過負荷コントローラ50に過負荷状態であると判断させる機能と、があった。しかし、これらの機能ごとにコントローラが設けられてもよい。
上記実施形態では、外部メモリ60により機能制限項目が変えられたが、通信コントローラ43を介した遠隔操作により機能制限項目が変えられてもよい。
「機能制限」の実行の開始(解除も同様)は、次回のエンジン21の始動時に行われなくてもよく、エンジン21の駆動中に行われてもよい。
11 下部走行体(下部本体)
20 上部旋回体
21 エンジン
31 ブーム
40 機能制限装置
40c 機能制限コントローラ
41 機械コントローラ(指令部)
50 過負荷コントローラ(過負荷防止部)
L 吊荷
Claims (7)
- 作業機械の動作の一部のみを制限する機能制限を実行する機能制限コントローラを備え、
前記機能制限コントローラは、
前記作業機械の状態が過負荷状態であると判断したときに、前記作業機械の動作を自動的に制限する過負荷防止部と、
前記過負荷状態であることとは異なる所定条件が予め設定され、前記過負荷防止部に指令を出力する指令部と、
を備え、
前記機能制限コントローラは、前記所定条件が満たされたときに、前記指令部が前記過負荷防止部に前記過負荷状態であると判断させることにより、前記機能制限を実行し、
前記機能制限コントローラは、前記機能制限を実行しているとき、吊荷を巻き上げる動作を制限する、
作業機械の機能制限装置。 - 請求項1に記載の作業機械の機能制限装置であって、
前記機能制限コントローラは、前記作業機械の動作を制限する処理に関するソフトウェアを実行することにより、前記機能制限を実行する、
作業機械の機能制限装置。 - 請求項1または2に記載の作業機械の機能制限装置であって、
前記作業機械は、前記吊荷を吊るブームを備え、
前記機能制限コントローラは、前記機能制限を実行しているとき、前記ブームの起伏動作を制限する、
作業機械の機能制限装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の作業機械の機能制限装置であって、
前記作業機械は、前記作業機械を走行させる下部本体を備え、
前記機能制限コントローラは、前記機能制限を実行しているとき、前記下部本体の走行動作を制限する、
作業機械の機能制限装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の作業機械の機能制限装置であって、
前記作業機械は、
下部本体と、
前記下部本体に対して旋回可能である上部旋回体と、
を備え、
前記機能制限コントローラは、前記機能制限を実行しているとき、前記下部本体に対する前記上部旋回体の旋回動作を制限する、
作業機械の機能制限装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の作業機械の機能制限装置であって、
前記作業機械は、前記作業機械の動作の駆動源であるエンジンを備え、
前記機能制限コントローラは、前記機能制限を実行させる指令である開始指令の入力に応じて前記機能制限の実行を開始し、
前記機能制限コントローラは、前記機能制限の解除中かつ前記エンジンの駆動中に前記開始指令が入力されたとき、前記開始指令が入力されてから初めて前記エンジンが停止する時まで前記機能制限の解除を継続し、次回の前記エンジンの始動時に前記機能制限の実行を開始する、
作業機械の機能制限装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の作業機械の機能制限装置であって、
前記作業機械は、前記作業機械を走行させる下部走行体を備え、
前記機能制限コントローラは、前記機能制限を実行しているとき、前記下部走行体の動作である走行動作が可能な状態とする、
作業機械の機能制限装置。
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JP6540400B2 (ja) | 2019-07-10 |
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