JP2017049044A - ナビサーバ、ナビクライアントおよびナビ方法 - Google Patents
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Abstract
Description
道路をリンクで表したサーバマップ情報を記憶するサーバ記憶装置と、
通信によりナビクライアントのユーザの出発地点及び目的地点を認識するサーバ地点認識要素と、
前記出発地点の近傍のリンクと前記目的地点の近傍のリンクとを結ぶサーバルートの候補であるサーバルート候補に含まれる一又は連続した複数のリンクからなるセグメントのそれぞれを対象として、対象セグメントにおける基準セグメントコストを認識するサーバコスト認識要素と、
当該対象セグメントの道路環境及び当該対象セグメントと前記サーバルート候補に含まれる一又は複数の他のセグメントとの間の相対的な関係の一方又は両方を示す複数の指標の少なくとも1つについて、当該対象セグメントの通行難易度を示すセグメントコスト指標値を評価し、前記対象セグメントの前記基準セグメントコストを前記対象セグメントの前記セグメントコスト指標値により補正することにより補正セグメントコストを算出するサーバコスト補正要素と、
前記補正セグメントコストに関連する情報を前記ナビクライアントへ送信するサーバコスト情報送信要素とを備えることを特徴とする。
前記サーバコスト認識要素は、
前記対象セグメントに対し、当該対象セグメントに含まれるルートの形状が直線形状に近いかどうかを示す直線評価値を決定し、前記直線評価値に基づいて、前記対象セグメントに含まれるルートの形状が直線形状に近ければ近いほど、前記対象セグメントのセグメントコストが連続的又は断続的に小さく評価されるように前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることが好ましい。
前記サーバコスト認識要素は、
前記対象セグメントの道路環境の変化の度合い又は対象セグメントの道路環境に対する前記他のセグメントの道路環境の変化の度合いを評価し、当該変化の度合いが大きいほど、前記対象セグメントのセグメントコストが連続的又は断続的に大きく評価されるように前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることが好ましい。
前記サーバ記憶装置は、各セグメントの道路の曲率又は曲率変化量に関する曲率情報を記憶するように構成され、
前記サーバコスト認識要素は、前記曲率情報を参照することにより、前記対象セグメントの道路の曲率の絶対値の積算値又は曲率変化量の絶対値の積算値を認識し、前記対象セグメントの道路の曲率の絶対値の積算値又は曲率変化量の絶対値の積算値が大きいほど、前記対象セグメントのセグメントコストが連続的又は断続的に大きく評価されるように前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることが好ましい。
前記サーバ記憶装置は、互いに隣接するセグメントの接続態様に関する接続態様情報を記憶するように構成され、
前記サーバコスト認識要素は、前記接続態様情報を参照することにより、前記対象セグメントと当該対象セグメントに隣接する他のセグメントとの接続態様を判定し、前記対象セグメントと当該対象セグメントに隣接する他のセグメントとの接続態様に応じて前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることが好ましい。
前記サーバ記憶装置は、各セグメントごとの停止指示又は速度制限に関する通行規制情報を記憶するように構成されており、
前記サーバコスト認識要素は、前記通行規制情報に基づいて、前記対象セグメントに存在する停止指示又は速度制限を認識し、前記対象セグメントにおける停止指示又は速度制限に応じてセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることが好ましい。
前記サーバ記憶装置は、各セグメントの幅員又は車線数を示す幅員情報を記憶するように構成されており、
前記サーバコスト認識要素は、前記サーバ記憶装置に記憶された前記幅員情報の種別を認識し、当該幅員情報の種別及び対象セグメントの幅員又は車線数に基づいて前記対象セグメントの幅員レベルを判定し、当該対象セグメントの幅員レベルに基づいて前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることが好ましい。
前記サーバ記憶装置は、第1種高速道と前記第1種高速道とは異なる第2種高速道とを含む各セグメントの道路種別を示す道路種別情報を記憶するように構成されており、
前記サーバコスト認識要素は、前記道路種別情報に基づいて、前記対象セグメントの道路種別を認識し、当該対象セグメントの道路種別が前記第1種高速道である場合、前記対象セグメントの道路種別が前記第2種高速道であるよりも前記対象セグメントのセグメントコストが大きく評価されるように前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることが好ましい。
前記サーバ記憶装置は、各セグメントに含まれる道路と一体となって設けられている道路施設若しくは工作物又は当該道路に付属した付属物に関する道路施設等情報を記憶するように構成されており、
前記サーバコスト認識要素は、前記道路施設等情報に基づいて、前記対象セグメントと一体となって設けられている道路施設若しくは工作物又は当該対象セグメントに付属した付属物を認識し、当該認識された道路施設又は工作物に応じて前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることが好ましい。
図1に示されている本発明の第1実施形態としてのナビシステムは、ナビサーバ1と、複数のナビクライアント2とにより構成されている。ナビサーバ1および複数のナビクライアント2のそれぞれは、一または複数のネットワークを介して相互通信可能である。ナビクライアント2は、四輪自動車、二輪自動車および自転車などの車両など、ユーザの運転操作にしたがって移動する機能を有する装置である移動体に一時的または恒久的に搭載されるように構成されている。
ナビサーバ1は、サーバ地点認識要素11と、サーバコスト認識補正要素12と、サーバコスト情報送信要素13と、サーバ記憶装置16とを備えている。なお、サーバコスト認識補正要素12が、本発明の「サーバコスト認識要素」及び「サーバコスト補正要素」に相当する。
ナビクライアント2は、スマートフォンまたはタブレットなどの携帯型の端末装置により構成されている。「携帯型」とは、例えばそのサイズが人間の標準的な手の平程度であり、その重量が片手でまたは衣服のポケットなどに入れて簡単に持ち運びができる程度であることを意味する。ナビクライアント2が、携帯型の機器よりも大型かつ重量がある機器(たとえば移動体に組み付けられている機器)によって構成されていてもよい。
図2を参照して、本実施形態におけるルート探索処理の概略的な流れについて説明する。
図4を参照して、サーバコスト認識補正要素12により実行される本実施形態のリンクごとのコスト認識処理(STEP230)の詳細を説明する。
当該構成のナビサーバ1によれば、リンクコスト指標値(遷移回避係数Ct、道路種別回避係数Ce、幅員レベル回避係数Cw、停止回避係数Cs、速度制限回避係数Cl、曲率積算値回避係数Cc、道路施設回避係数Cf)のそれぞれに示される当該対象リンクL(k)の通行難易度がリンクコストCost(k)に勘案され(図4/STEP234、図4/STEP236、図4/STEP239、図4/STEP241、図4/STEP244、図4/STEP247、図4/STEP249)、このリンクコストCost(k)が最小となるサーバルート候補R1,R2がサーバルートSRとして選択(探索)される(図2/STEP260)ので、ユーザにとって負荷を感じる度合いが低いと推定されるルートがサーバルートSRとして適切に探索されうる。
サーバコスト認識補正要素12は、図4/STEP245〜STEP247において、曲率の絶対値の積算値に代えて、リンクの曲率変化量の絶対値の積算値を用いてもよい。
図5に示されている本発明の第2実施形態としてのナビシステムは、ナビクライアント2+より構成されている。ナビクライアント2+は、以下に説明する点を除き、第1実施形態のナビクライアント2と同様の構成を有する。
図7に示されている本発明の第3実施形態としてのナビシステムは、ナビサーバ1+及びナビクライアント2より構成されている。ナビサーバ1+は、以下に説明する点を除き、第1実施形態のナビクライアント2と同様の構成を有する。ナビクライアント2は、第1実施形態のナビクライアント2と同様の構成を有する。
図8を参照して、本実施形態におけるルート探索処理の概略的な流れについて説明する。
次に、図9を参照して、リンク第1グループごとのコスト認識処理(STEP300)を説明する。
リンク第1グループごとのコスト認識処理によれば、対象リンク第1グループLFG(v)に含まれる各リンクの曲率又は互いに隣接するリンク間の接続角度が小さくなればなるほど、対象リンク第1グループLFG(v)のコストFGCost(v)が断続的又は連続的に小さくなるように補正される。
次に、図9を参照して、リンク第2グループごとのコスト認識処理(STEP400)を説明する。
リンク第2グループごとのコスト認識処理によれば、対象リンク第2グループLSG(w)に含まれる対象リンク第1グループLFG(v)の個数が少なければ少なくなるほど、対象リンク第2グループLSG(w)のコストSGCost(w)が断続的又は連続的に小さくなるように補正される。
ナビクライアント2がSTEP220〜STEP260、STEP300及びSTEP400のうち、一部または全部の処理を行ってもよい。この場合、各情報162(162+)〜171のうちナビクライアント2が担当する処理に必要な情報が、ナビクライアント2のクライアント記憶装置26に予め記憶されるか、またはナビサーバ1からナビクライアント2に提供される必要がある。
Claims (11)
- 道路をリンクで表したサーバマップ情報を記憶するサーバ記憶装置と、
通信によりナビクライアントのユーザの出発地点及び目的地点を認識するサーバ地点認識要素と、
前記出発地点の近傍のリンクと前記目的地点の近傍のリンクとを結ぶサーバルートの候補であるサーバルート候補に含まれる一又は連続した複数のリンクからなるセグメントのそれぞれを対象として、対象セグメントにおける基準セグメントコストを認識するサーバコスト認識要素と、
当該対象セグメントの道路環境及び当該対象セグメントと前記サーバルート候補に含まれる一又は複数の他のセグメントとの間の相対的な関係の一方又は両方を示す複数の指標の少なくとも1つについて、当該対象セグメントの通行難易度を示すセグメントコスト指標値を評価し、前記対象セグメントの前記基準セグメントコストを前記対象セグメントの前記セグメントコスト指標値により補正することにより補正セグメントコストを算出するサーバコスト補正要素と、
前記補正セグメントコストに関連する情報を前記ナビクライアントへ送信するサーバコスト情報送信要素とを備えることを特徴とするナビサーバ。 - 請求項1記載のナビサーバにおいて、
前記サーバコスト認識要素は、
前記対象セグメントに対し、当該対象セグメントに含まれるルートの形状が直線形状に近いかどうかを示す直線評価値を決定し、前記直線評価値に基づいて、前記対象セグメントに含まれるルートの形状が直線形状に近ければ近いほど、前記対象セグメントのセグメントコストが連続的又は断続的に小さく評価されるように前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。 - 請求項1又は2記載のナビサーバにおいて、
前記サーバコスト認識要素は、
前記対象セグメントの道路環境の変化の度合い又は対象セグメントの道路環境に対する前記他のセグメントの道路環境の変化の度合いを評価し、当該変化の度合いが大きいほど、前記対象セグメントのセグメントコストが連続的又は断続的に大きく評価されるように前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。 - 請求項1〜3のうちいずれか1項記載のナビサーバにおいて、
前記サーバ記憶装置は、各セグメントの道路の曲率又は曲率変化量に関する曲率情報を記憶するように構成され、
前記サーバコスト認識要素は、前記曲率情報を参照することにより、前記対象セグメントの道路の曲率の絶対値の積算値又は曲率変化量の絶対値の積算値を認識し、前記対象セグメントの道路の曲率の絶対値の積算値又は曲率変化量の絶対値の積算値が大きいほど、前記対象セグメントのセグメントコストが連続的又は断続的に大きく評価されるように前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。 - 請求項1〜4のうちいずれか1項記載のナビサーバにおいて、
前記サーバ記憶装置は、互いに隣接するセグメントの接続態様に関する接続態様情報を記憶するように構成され、
前記サーバコスト認識要素は、前記接続態様情報を参照することにより、前記対象セグメントと当該対象セグメントに隣接する他のセグメントとの接続態様を判定し、前記対象セグメントと当該対象セグメントに隣接する他のセグメントとの接続態様に応じて前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。 - 請求項1〜5のうちいずれか1項記載のナビサーバにおいて、
前記サーバ記憶装置は、各セグメントごとの停止指示又は速度制限に関する通行規制情報を記憶するように構成されており、
前記サーバコスト認識要素は、前記通行規制情報に基づいて、前記対象セグメントに存在する停止指示又は速度制限を認識し、前記対象セグメントにおける停止指示又は速度制限に応じてセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。 - 請求項1〜6のうちいずれか1項記載のナビサーバにおいて、
前記サーバ記憶装置は、各セグメントの幅員又は車線数を示す幅員情報を記憶するように構成されており、
前記サーバコスト認識要素は、前記サーバ記憶装置に記憶された前記幅員情報の種別を認識し、当該幅員情報の種別及び対象セグメントの幅員又は車線数に基づいて前記対象セグメントの幅員レベルを判定し、当該対象セグメントの幅員レベルに基づいて前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。 - 請求項1〜7のうちいずれか1項記載のナビサーバにおいて、
前記サーバ記憶装置は、第1種高速道と前記第1種高速道とは異なる第2種高速道とを含む各セグメントの道路種別を示す道路種別情報を記憶するように構成されており、
前記サーバコスト認識要素は、前記道路種別情報に基づいて、前記対象セグメントの道路種別を認識し、当該対象セグメントの道路種別が前記第1種高速道である場合、前記対象セグメントの道路種別が前記第2種高速道であるよりも前記対象セグメントのセグメントコストが大きく評価されるように前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。 - 請求項1〜8のうちいずれか1項記載のナビサーバにおいて、
前記サーバ記憶装置は、各セグメントに含まれる道路と一体となって設けられている道路施設若しくは工作物又は当該道路に付属した付属物に関する道路施設等情報を記憶するように構成されており、
前記サーバコスト認識要素は、前記道路施設等情報に基づいて、前記対象セグメントと一体となって設けられている道路施設若しくは工作物又は当該対象セグメントに付属した付属物を認識し、当該認識された道路施設又は工作物に応じて前記対象セグメントのセグメントコスト指標値を決定するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。 - 道路をリンクで表したクライアントマップ情報を記憶するクライアント記憶装置と、
ナビクライアントのユーザの出発地点及び目的地点を認識するクライアント地点認識要素と、
前記出発地点の近傍のリンクと前記目的地点の近傍のリンクとを結ぶクライアントルートの候補であるクライアントルート候補に含まれる一又は連続した複数のリンクからなるセグメントのそれぞれを対象として、対象セグメントにおける基準セグメントコストを認識するクライアントコスト認識要素と、
当該対象セグメントの道路環境及び当該対象セグメントと前記クライアントルート候補に含まれる一又は複数の他のセグメントとの間の相対的な関係の一方又は両方を示す複数の指標の少なくとも1つについて、当該対象セグメントの通行難易度を示すセグメントコスト指標値を評価し、前記対象セグメントの前記基準セグメントコストを前記対象セグメントの前記セグメントコスト指標値により補正することにより補正セグメントコストを算出するクライアントコスト補正要素と、
前記補正セグメントコストを用いてクライアントルートを探索するクライアントルート探索要素とを備えることを特徴とするナビクライアント。 - 道路をリンクで表したマップ情報を記憶する記憶装置を備えるコンピュータが実行する方法であって、
ナビクライアントのユーザの出発地点及び目的地点を認識する地点認識ステップと、
前記出発地点の近傍のリンクと前記目的地点の近傍のリンクとを結ぶルートの候補であるルート候補に含まれる一又は連続した複数のリンクからなるセグメントのそれぞれを対象として、対象セグメントにおける基準セグメントコストを認識するコスト認識ステップと、
当該対象セグメントの道路環境及び当該対象セグメントと前記ルート候補に含まれる一又は複数の他のセグメントとの間の相対的な関係の一方又は両方を示す複数の指標の少なくとも1つについて、当該対象セグメントの通行難易度を示すセグメントコスト指標値を評価し、前記対象セグメントの前記基準セグメントコストを前記対象セグメントの前記セグメントコスト指標値により補正することにより補正セグメントコストを算出するコスト補正ステップと、
前記補正セグメントコストを用いてルートを探索するルート探索ステップとを含むことを特徴とするナビ方法。
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