JP2017043150A

JP2017043150A - 無人搬送車

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Publication number: JP2017043150A
Application number: JP2015165459A
Authority: JP
Inventors: 和田　俊雄; Toshio Wada; 俊雄和田
Original assignee: Mitsubishi Nichiyu Forklift Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2015-08-25
Filing date: 2015-08-25
Publication date: 2017-03-02
Anticipated expiration: 2035-08-25
Also published as: JP5988409B1

Abstract

【課題】無線での給電において効率良く受電することができる無人搬送車を提供する。【解決手段】給電ライン１Ｄが設けられた走行路Ｇを走行する無人搬送車２は、走行路Ｇの上を移動する車両本体２Ｅと、車両本体２Ｅに対して回転可能に支持され、当該車両本体２Ｅの前後方向Ｘに間隔をあけて配置された複数の車輪２２，２３，２４と、複数の車輪２２，２３，２４に掛けられ、電気的絶縁性を有する無端状の軌道帯２１と、軌道帯２１に設けられ、当該軌道帯２１を介して給電ライン１Ｄの給電用電極１０と対向する受電用電極２０とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、走行中に電力を受電する無人搬送車に関するものである。

近年、走行中の電動車両に無線で給電する技術の研究開発が盛んに行われている（例えば特許文献１参照）。
特許文献１には、走行中の車両に対して高効率で給電する技術が記載されている。具体的には、第１導体および第２導体を路面下に埋設し、第１タイヤ内導体（スチールベルト）を内部に有する第１タイヤを第１導体の上方で転動させ、第２タイヤ内導体（スチールベルト）を内部に有する第２タイヤを第２導体の上方で転動させている。そして、第１電極を第１タイヤの上に設けるとともに第２電極を第２タイヤの上に設け、第１導体および第２導体に交流電力を供給し、この交流電力を第１タイヤ内導体および第２タイヤ内導体を介して第１電極および第２電極で受電している。

特開２０１２−１７５８６９号公報

しかし、特許文献１の構成では、効率良く受電できるか否かはタイヤの大きさによるため、小さなタイヤが採用されることが一般的な無人搬送車に特許文献１の構成を採用すると不都合が生じる。すなわち、タイヤが小さい場合には、路面下の導体とタイヤ内導体との間に形成される静電容量が小さくなり、効率良く受電することができないという問題がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、無線での給電において走行中に効率良く受電することができる無人搬送車を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、給電ラインが設けられた走行路を走行する無人搬送車であって、前記走行路の上を移動する車両本体と、前記車両本体の前後方向に間隔をあけて配置され、回転可能に支持された複数の車輪と、前記複数の車輪に掛けられた電気的絶縁性を有する無端状の軌道帯と、前記軌道帯に設けられ、当該軌道帯を介して前記給電ラインの給電用電極と対向する受電用電極とを備えることを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の無人搬送車において、前記受電用電極は、前記軌道帯に沿って延びる無端状のベルトにより構成されていることを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の無人搬送車において、前記複数の車輪のうち少なくとも１つの車輪は、導電性を有するコア部と、当該コア部の側面に設けられた電気的絶縁性を有するフランジ部とにより構成されていることを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の無人搬送車において、前記コア部は、走行モータの動力が伝達される車軸と電気的に接続されていることを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の無人搬送車において、前記軌道帯および前記複数の車輪の側方に設けられた電気的絶縁性を有するサイドカバーをさらに備えることを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の無人搬送車において、前記軌道帯を前記給電用電極に向けて付勢する付勢機構をさらに備えることを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の無人搬送車において、前記車両本体の左右方向において互いに間隔をあけて設けられた一対の無限軌道装置を備え、前記一対の無限軌道装置の各々が、前記複数の車輪、前記軌道帯、および、前記受電用電極により構成されていることを特徴とする。

本発明によれば、無線での給電において走行中に効率良く受電することができる無人搬送車を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る給電システムのブロック図である。同実施形態に係る無人搬送車および走行路の斜視図である。同実施形態に係る無人搬送車が備える無限軌道装置の分解斜視図である。同実施形態に係る無人搬送車の走行態様を示す模式図であって、（Ａ）は、無限軌道装置の側面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）のＡ−Ａ線部分の断面図である。変形例に係る無人搬送車の走行態様を示す模式図であって、無限軌道装置および給電ラインの断面図である。他の変形例に係る無人搬送車の走行態様を示す模式図であって、無限軌道装置および給電ラインの断面図である。

図１〜４を参照して、本発明の一実施形態を説明する。
図１に示すように、給電システムＳは、無線で電力を給電する給電装置１と、誘導ライン３（図２参照）に沿って自動で走行する無人搬送車２とを備える。給電装置１は、走行するための電力を無人搬送車２に給電する。

給電装置１は、交流電源１Ａと、高周波インバータ１Ｂと、整合回路１Ｃと、給電ライン１Ｄとを備える。交流電源１Ａは、例えば、電圧が１００Ｖの商用交流電源により構成され、交流電力を生成する。交流電源１Ａは、高周波インバータ１Ｂおよび整合回路１Ｃを介して、給電用電極１０に接続されている。高周波インバータ１Ｂは、交流電源１Ａで生成された電力を高周波電力に変換し、整合回路１Ｃは、給電装置１および無人搬送車２のそれぞれが有する電気回路のインピーダンスを整合する。給電ライン１Ｄは、一対の給電用電極１０を備えている。一対の給電用電極１０には、例えば、周波数が１６ＭＨｚであって電圧が２００Ｖ〜３００Ｖの高周波電力が供給される。一対の給電用電極１０は、交流電力を無線で無人搬送車２に送電する。

無人搬送車２は、受電機構２Ａと、整流回路２Ｂと、走行モータ２Ｃと、操舵モータ２Ｄとを備える。受電機構２Ａは、一対の受電用電極２０を備えている。受電機構２Ａの詳しい構成については、図２等を参照して後述する。受電用電極２０は、給電用電極１０に対向するように設けられ、給電用電極１０から交流電力を受電する。受電用電極２０は、整流回路２Ｂを介して、走行モータ２Ｃおよび操舵モータ２Ｄに接続されている。整流回路２Ｂは、受電用電極２０で受電した交流電力を直流電力に変換し、走行モータ２Ｃおよび操舵モータ２Ｄは、直流電力を用いて無人搬送車２の走行のための動力を発生させる。

図２は、無人搬送車２を斜め上方から見た図であって、無人搬送車２が走行路Ｇを走行する態様を示している。図中の矢印で示す車両本体２Ｅの前後方向Ｘ、左右方向Ｙ、および、上下方向Ｚは、互いに直交する方向である。前後方向Ｘは、無人搬送車２が直進可能な方向である。なお、図２において、整流回路２Ｂ、走行モータ２Ｃ、および、操舵モータ２Ｄの図示は省略されている。

図２に示すように、走行路Ｇには、給電ライン１Ｄが設けられている。給電ライン１Ｄは、右給電ライン１Ｒと左給電ライン１Ｌとにより構成されている。右給電ライン１Ｒおよび左給電ライン１Ｌは、それぞれ、帯状の給電用電極１０と、電極カバー１１とにより構成されている。給電用電極１０は、受電用電極２０に対向する上面を有した板状に形成されている。電極カバー１１は、給電用電極１０の上面を覆っている。電極カバー１１は、耐摩耗性に優れた電気的絶縁性を有する樹脂材料により形成されている。例えば、電極カバー１１は、ナイロン６（ＰＡ６）、超高分子ポリエチレン（ＵＰＥ）、または、ポリアセタール（ＰＯＭ）等により形成される。

また、走行路Ｇには、誘導ライン３が設けられている。誘導ライン３は、右給電ライン１Ｒと左給電ライン１Ｌとの間に設けられている。給電ライン１Ｄおよび誘導ライン３は、互いに平行に延びている。

無人搬送車２は、自動で走行するＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）である。無人搬送車２は、荷が積まれる車両本体２Ｅと、走行路Ｇ上を転動する車輪２Ｆ，２Ｇと、受電機構２Ａを構成する一対の無限軌道装置２Ｈ，２Ｉと、誘導ライン３を検出する誘導センサ２Ｊとを備える。車両本体２Ｅは、走行路Ｇの上を移動する。車両本体２Ｅの底部には、車輪２Ｆ，２Ｇ、無限軌道装置２Ｈ，２Ｉ、および、誘導センサ２Ｊが設けられている。車輪２Ｆ，２Ｇは、給電ライン１Ｄ上および誘導ライン３上で転動しないように配置されている。具体的には、車輪２Ｆは、誘導ライン３と右給電ライン１Ｒとの間に設けられ、車輪２Ｇは、誘導ライン３と左給電ライン１Ｌとの間に設けられている。

本実施形態の誘導センサ２Ｊは、磁気センサにより構成されており、無人搬送車２は、走行路Ｇに埋設されるとともに着磁されている誘導ライン３の磁気を誘導センサ２Ｊで検出し、誘導ライン３に沿って走行する。

走行モータ２Ｃ（図１参照）は、車両本体２Ｅを移動させるために、無限軌道装置２Ｈ，２Ｉを駆動する。また、操舵モータ２Ｄ（図１参照）は、誘導ライン３に沿って車両本体２Ｅを移動させるために、誘導センサ２Ｊによる誘導ライン３の検出結果に基づいて車輪２Ｆ，２Ｇが転動する方向を変える。

図２に示すように、受電機構２Ａは、左右方向Ｙにおいて互いに間隔をあけて設けられた一対の無限軌道装置２Ｈ，２Ｉにより構成されている。一方の無限軌道装置２Ｈは、右給電ライン１Ｒ上に設けられ、他方の無限軌道装置２Ｉは、左給電ライン１Ｌ上に設けられる。以下、図３および図４を参照して、無限軌道装置２Ｈ，２Ｉに係る構成について詳しく説明する。なお、無限軌道装置２Ｈ，２Ｉは同様の構成を有しているため、図３，４において、無限軌道装置２Ｈ，２Ｉの一方のみを図示し、他方の図示は省略している。

図３は、図２に示す無限軌道装置２Ｈ，２Ｉが分解された状態を示す分解斜視図である。また、図４（Ａ）は、無限軌道装置２Ｈ，２Ｉを左方から見た状態を示す側面図であって、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）のＡ−Ａ部分の断面図である。なお、図４においては、図２および図３で図示した構成を簡略化して図示している。また、図中の矢印Ｂは、車両本体２Ｅの外方を示し、図中の矢印Ｃは、車両本体２Ｅの内方を示している。

図３に示すように、無限軌道装置２Ｈ，２Ｉは、それぞれ、受電用電極２０と、無端状の軌道帯２１と、複数の車輪２２，２３，２４と、サイドカバー２５，２６と、付勢機構２７と、張力調整機構２８，２９とを備える。

受電用電極２０は、軌道帯２１に沿って延びる無端状のベルトにより構成され、軌道帯２１に埋設されている。受電用電極２０は、導電性材料である金属により形成されている。無限軌道装置２Ｈ，２Ｉの各々が備える受電用電極２０は対を成しており、一対の受電用電極２０は、左右方向Ｙにおいて互いに間隔をあけて設けられる（図２参照）。

軌道帯２１は、電気的絶縁性を有する平ベルトにより構成されている。軌道帯２１は、例えば、ウレタンゴムにより形成されている。軌道帯２１は、車輪２２，２３，２４に掛けられることによって、車輪２２と車輪２３との間に掛け渡されている。軌道帯２１は、給電ライン１Ｄ（図２参照）に当接する外周面２１Ａと、車輪２２，２３，２４に当接する内周面２１Ｂとを有する。内周面２１Ｂは、車輪２２，２３，２４が転動する軌道面を構成する。

複数の車輪２２，２３，２４は、前後方向Ｘに間隔をあけて配置され、回転可能に設けられている。車輪２２は、走行モータ２Ｃ（図１参照）から動力が伝達される起動輪である。車輪２２は、軌道帯２１の内周面２１Ｂ上を転動するとともに、軌道帯２１を巻き上げて前方に送る。車輪２２は、軌道帯２１が掛けられるコア部２２Ａと、コア部２２Ａの側面に設けられたフランジ部２２Ｂ，２２Ｃとにより構成されている。コア部２２Ａは、金属で形成されることによって導電性を有している。コア部２２Ａは、車両本体２Ｅの外方に向けられた外側面２２Ｄと、車両本体２Ｅの内方に向けられた内側面２２Ｅとを有する（図４（Ｂ）参照）。フランジ部２２Ｂ，２２Ｃは、電気的絶縁性を有しており、例えばナイロン６（ＰＡ６）等の樹脂材料により形成されている。一方のフランジ部２２Ｂは、コア部２２Ａの外側面２２Ｄに設けられ、他方のフランジ部２２Ｃは、コア部２２Ａの内側面２２Ｅに設けられる。フランジ部２２Ｃには、挿通孔２２Ｇが形成されており、挿通孔２２Ｇには、コア部２２Ａに接続される車軸２２Ｆが挿通される。車軸２２Ｆは、走行モータ２Ｃの動力が伝達される動力軸である。車軸２２Ｆは、金属で形成されることによって導電性を有しており、コア部２２Ａと車両本体２Ｅに設けられた整流回路２Ｂ（図１参照）とを電気的に接続する。車輪２３は、車輪２２の前方に設けられた誘導輪であって、円柱体により構成されている。車輪２３は、車輪２２から送られた軌道帯２１を給電ライン１Ｄ（図２参照）上に敷設するとともに、軌道帯２１の内周面２１Ｂ上を転動する。車輪２４は、車輪２２，２３の間に設けられた転輪であって、軌道帯２１の内周面２１Ｂ上を転動する円柱体により構成されている。

サイドカバー２５，２６は、電気的絶縁性を有し、車輪２２，２３，２４の側面を覆う。一方のサイドカバー２５は、軌道帯２１および車輪２２，２３，２４の右方に設けられ、他方のサイドカバー２６は、軌道帯２１および車輪２２，２３，２４の左方に設けられる。サイドカバー２５，２６は、フランジ部２２Ｂ，２２Ｃと同様に例えばナイロン６等の樹脂材料により形成されている。サイドカバー２５には、３つの軸受部２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃが設けられ、サイドカバー２６には、これらと対を成す３つの軸受部２６Ａ，２６Ｂ，２６Ｃが設けられている。軸受部２５Ａ，２６Ａは車輪２２を回転可能に支持し、軸受部２５Ｂ，２６Ｂは車輪２３を回転可能に支持し、軸受部２５Ｃ，２６Ｃは車輪２４を回転可能に支持する。

付勢機構２７は、圧縮コイルばね２７Ａと付勢プレート２７Ｂとを備えている。圧縮コイルばね２７Ａは、車両本体２Ｅ（図２参照）の底部と付勢プレート２７Ｂとの間に設けられ、付勢プレート２７Ｂは、サイドカバー２５，２６の前端部に設けられる。付勢機構２７は、圧縮コイルばね２７Ａの復元力を利用して、付勢プレート２７Ｂでサイドカバー２５，２６の前端部を下方に押さえる。付勢機構２７は、サイドカバー２５，２６を下方に押さえることによって、軌道帯２１を給電用電極１０（図４参照）に向けて付勢する。

張力調整機構２８，２９は、軌道帯２１の張力を調整する。張力調整機構２８は、一方のサイドカバー２５に設けられた前フランジ２８Ａおよび後フランジ２８Ｂと、前後方向Ｘにおいて向かい合う前フランジ２８Ａと後フランジ２８Ｂとの間隔を調整する調整ボルト２８Ｃとにより構成される。張力調整機構２９は、他方のサイドカバー２６に設けられた前フランジ２９Ａおよび後フランジ２９Ｂと、前後方向Ｘにおいて向かい合う前フランジ２９Ａと後フランジ２９Ｂとの間隔を調整する調整ボルト２９Ｃとにより構成される。張力調整機構２８，２９は、前フランジ２８Ａと後フランジ２８Ｂとの間隔と、前フランジ２９Ａと後フランジ２９Ｂとの間隔とを変化させることにより、車輪２２と車輪２３との間隔を変化させ、軌道帯２１の張力を調整する。

無人搬送車２（図２参照）は、車輪２２を回転させることによって、給電ライン１Ｄ（図２参照）上で軌道帯２１を回転させ、車輪２２，２３，２４が転動する方向に軌道帯２１を敷設しながら走行する。すなわち、車輪２２，２３，２４が軌道帯２１上を転動することによって、無人搬送車２は走行する。このとき、無人搬送車２は、受電用電極２０で給電用電極１０から電力を受電しながら走行する。

図４に示すように、無人搬送車２の走行時においては、軌道帯２１に設けられた受電用電極２０は、前後方向Ｘに延びる軌道帯２１を介して給電用電極１０と対向するともに、車輪２２に掛けられた軌道帯２１を介して車輪２２のコア部２２Ａに対向する。受電用電極２０は、給電用電極１０から交流電力を受電し、受電用電極２０で受電した交流電力は、車輪２２のコア部２２Ａ、車軸２２Ｆ、および、整流回路２Ｂを介して、走行モータ２Ｃおよび操舵モータ２Ｄに供給される。よって、車両本体２Ｅは、受電用電極２０が給電用電極１０から電力を受電している状態で移動する。

本実施形態においては以下の効果が得られる。
（１）無人搬送車２は、前後方向Ｘに間隔をあけて配置された複数の車輪２２，２３，２４と、複数の車輪２２，２３，２４に掛けられた電気的絶縁性を有する無端状の軌道帯２１と、軌道帯２１に設けられて当該軌道帯２１を介して給電ライン１Ｄの給電用電極１０と対向する受電用電極２０とを備える。この構成によれば、給電ライン１Ｄ上を転動する１つの円形状のタイヤ内に受電用電極が設けられる構成に比べて、給電用電極１０と受電用電極２０との間に形成される静電容量を大きくすることができ、無人搬送車２の走行中に受電用電極２０で電力を効率良く受電することができる。

（２）受電用電極２０は、軌道帯２１に沿って延びる無端状のベルトにより構成されている。この構成によれば、受電用電極２０が無端状のワイヤにより構成される場合に比べて、給電用電極１０と受電用電極２０との間に形成される静電容量を大きくすることができる。

（３）複数の車輪２２，２３，２４のうち１つの車輪２２は、導電性を有するコア部２２Ａと、コア部２２Ａの側面に設けられた電気的絶縁性を有するフランジ部２２Ｂ，２２Ｃとにより構成されている。この構成によれば、コア部２２Ａの側面がフランジ部２２Ｂ，２２Ｃによって覆われることで、コア部２２Ａに触れることが困難になり、安全性を向上することができる。

（４）コア部２２Ａは、走行モータ２Ｃの動力が伝達される車軸２２Ｆと電気的に接続されている。この構成によれば、車軸２２Ｆは、走行モータ２Ｃの動力を車輪２２に伝達する機能と、コア部２２Ａと車両本体２Ｅ内の電気回路（整流回路２Ｂ）とを電気的に接続する機能とを兼ね備えることができる。

（５）無限軌道装置２Ｈ，２Ｉは、軌道帯２１および複数の車輪２２，２３，２４の側方に設けられた電気的絶縁性を有するサイドカバー２５，２６を備える。この構成によれば、無端状の軌道帯２１内に手を入れることが困難になり、安全性を向上することができる。

（６）無限軌道装置２Ｈ，２Ｉは、軌道帯２１を給電用電極１０に向けて付勢する付勢機構２７を備える。この構成によれば、軌道帯２１と給電ライン１Ｄとを確実に密着させることができる。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。

・受電用電極２０が給電用電極１０から電力を受電している状態で車両本体２Ｅが移動することができるのであれば、無限軌道装置２Ｈ，２Ｉの構成を適宜変更してもよい。例えば、付勢機構２７および張力調整機構２８を省略してもよい。

・無人搬送車２に給電することができるのであれば、給電用電極１０および受電用電極２０の構成を変更してもよい。例えば、図５に示すように、給電用電極１０の上面が電極カバー１１によって覆われていなくてもよい。また、図６に示すように、導電性を有する複数本のワイヤにより受電用電極２０を構成してもよい。

・受電用電極２０とコア部２２Ａとの間に軌道帯２１が設けられていなくてもよい。具体的には、軌道帯２１の内周面２１Ｂに受電用電極２０が設けられ、コア部２２Ａと受電用電極２０とが互いに当接して電気的に接続されていてもよい。すなわち、受電用電極２０は、軌道帯２１に埋設されていなくてもよい。

・無限軌道装置２Ｈと無限軌道装置２Ｉとが、互いに異なる構成を有していてもよい。例えば、一方の無限軌道装置２Ｈの受電用電極２０が導電性を有するベルトにより構成され、他方の無限軌道装置２Ｉの受電用電極２０が複数本の無端状のワイヤにより構成されていてもよい。

・給電用電極１０の配置、個数等に応じて、受電用電極２０の配置、個数等を変更することもできる。また、無人搬送車２は、受電用電極２０で受電した交流電力を直流電力に変換してバッテリ（図示略）に蓄電し、バッテリに蓄電された電力で走行することもできる。

・サイドカバー２５，２６のうち一方のみが電気的絶縁性を有していてもよい。この場合には、車両本体２Ｅの外方に設けられるサイドカバー２５が電気的絶縁性を有していることが好ましい。なお、安全性を向上する観点からは、サイドカバー２５，２６の双方が電気的絶縁性を有していることが好ましい。

・フランジ部２２Ｂ，２２Ｃのうち一方のみが電気的絶縁性を有していてもよい。この場合には、コア部２２Ａの外側面２２Ｄに設けられるフランジ部２２Ｂが電気的絶縁性を有していることが好ましい。なお、安全性を向上する観点からは、フランジ部２２Ｂ，２２Ｃの双方が電気的絶縁性を有していることが好ましい。

・走行方式を変更することもできる。例えば、走行モータ２Ｃは、車両本体２Ｅを移動させるために、無限軌道装置２Ｈ，２Ｉを駆動させずに、車輪２Ｆ，２Ｇを回転させてもよい。すなわち、車軸２２Ｆは、動力軸でなくてもよく、車輪２２とともに回転可能であって車輪２２に作用する荷重を支える軸であればよい。また、例えば、無限軌道装置２Ｈ，２Ｉの各々の車輪２２の回転速度を異ならせることによって、操舵モータ２Ｄを用いずに車両本体２Ｅの移動方向を変えてもよい。

・給電ライン１Ｄは、走行路Ｇに埋設することもできる。すなわち、給電ライン１Ｄの給電用電極１０、または、給電用電極１０を覆う電極カバー１１を、走行路Ｇと段差の無い状態で設けてもよい。

・無人搬送車２は、磁気誘導方式のＡＧＶでなくてもよい。例えば、誘導センサ２Ｊをイメージセンサにより構成することによって、光学誘導方式のＡＧＶを構成することもできる。

１給電装置
１Ａ交流電源
１Ｄ給電ライン
１Ｌ左給電ライン
１Ｒ右給電ライン
２無人搬送車
２Ａ受電機構
２Ｃ走行モータ
２Ｅ車両本体
２Ｈ，２Ｉ無限軌道装置
３誘導ライン
１０給電用電極
１１電極カバー
２０受電用電極
２１軌道帯
２２，２３，２４車輪
２２Ａコア部
２２Ｂ，２２Ｃフランジ部
２２Ｄ，２２Ｅ側面
２２Ｆ車軸
２５，２６サイドカバー
２７付勢機構
２８，２９張力調整機構
Ｇ走行路
Ｓ給電システム
Ｘ前後方向
Ｙ左右方向
Ｚ上下方向

Claims

給電ラインが設けられた走行路を走行する無人搬送車であって、
前記走行路の上を移動する車両本体と、
前記車両本体の前後方向に間隔をあけて配置され、回転可能に支持された複数の車輪と、
前記複数の車輪に掛けられた電気的絶縁性を有する無端状の軌道帯と、
前記軌道帯に設けられ、当該軌道帯を介して前記給電ラインの給電用電極と対向する受電用電極とを備える
ことを特徴とする無人搬送車。
前記受電用電極は、前記軌道帯に沿って延びる無端状のベルトにより構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
前記複数の車輪のうち少なくとも１つの車輪は、導電性を有するコア部と、当該コア部の側面に設けられた電気的絶縁性を有するフランジ部とにより構成されている
ことを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送車。
前記コア部は、走行モータの動力が伝達される車軸と電気的に接続されている
ことを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車。
前記軌道帯および前記複数の車輪の側方に設けられた電気的絶縁性を有するサイドカバーをさらに備える
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の無人搬送車。
前記軌道帯を前記給電用電極に向けて付勢する付勢機構をさらに備える
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の無人搬送車。
前記車両本体の左右方向において互いに間隔をあけて設けられた一対の無限軌道装置を備え、
前記一対の無限軌道装置の各々が、前記複数の車輪、前記軌道帯、および、前記受電用電極により構成されている
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の無人搬送車。