JP2017041149A - 経路生成プログラム、経路生成方法及び経路生成装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】経路生成プログラムは、住宅の構成要素の種別を表す情報を含む間取図のデータに基づき、平面を所定の大きさの格子状に区切って形成されるセルを生成し、当該セルの各々に構成要素の種別を表す情報を設定するステップと、セルに設定された構成要素の種別を表す情報を読み出し、構成要素の種別に対応付けて予め定められている当該構成要素上の通過の可否に基づいて通過できる領域の外縁を特定し、当該通過できる領域を細線化した通路のデータを生成するステップと、通路のデータに基づいて、通路における端点又は交点を示すノードと当該ノード間を接続するエッジとを含むグラフを生成するステップと、ユーザからの入力に基づいて始点及び終点を設定し、グラフを用いて始点から終点までのパスを探索する経路探索ステップとをコンピュータに実行させる。
【選択図】図3
Description
る。
図1は、実施形態に係る経路生成装置1の一例を示す機能ブロック図である。本実施形態に係る経路生成装置1は、記憶部101と、間取図読出部102と、セル分割部103と、細線化部104と、グラフ生成部105と、経路探索部106と、平滑化部107と、ウォークスルー表示部108とを有する。記憶部101は、所定のソフトウェアで作成した間取図のデータや、本実施形態に係る処理で最終的に又は中間的に生成される移動経路等のデータを記憶する。間取図読出部102は、所定のソフトウェアで予め作成された間取図のデータを読み出す。なお、本実施形態に係る間取図のデータは、壁や窓、キッチン等の住宅設備、家具等の障害物といった通過できない構成要素と、室内の空間や廊下、扉や階段、庭等の通過できる構成要素とを平面上に配置する電子データであるものとする。セル分割部103は、読み出された間取図のデータに基づいて、所定の属性情報を保持する格子状のセルを生成する。細線化部104は、例えばHilditchのアルゴリズム等を用いて、通過可能な領域の輪郭からの距離に基づいて、通過可能な領域を細線化した通路のデータを生成する。グラフ生成部105は、通路のデータを、端点や分岐点であるノード(頂点)と、ノード間を接続するエッジ(枝)によって表されるグラフに変換する。経路探索部106は、例えばユーザから指定を受けた始点、終点、中継点の座標データを用いて、2頂点結ぶエッジ列又はノード列で表されるパス(道)を探索する。平滑化部107は、パスを平滑化し、移動経路を生成する。また、ウォークスルー表示部108は、三次元モデル内を生成した移動経路に沿って移動する様子をモニタ等に表示させる。
なお、経路生成装置1は、図2に示すようなコンピュータである。図2は、コンピュータの一例を示す装置構成図である。例えば、コンピュータは、CPU(Central Processing Unit)1001、主記憶装置1002、補助記憶装置1003、通信IF(Interface)1004、入出力IF(Interface)1005、ドライブ装置1006、通信バス10
07を備えている。CPU1001は、プログラムを実行することにより本実施の形態で説明する処理を行う。主記憶装置1002は、CPU1001が読み出したプログラムやデータをキャッシュしたり、CPUの作業領域を展開したりする。主記憶装置は、具体的には、RAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)等である。補助記憶装置1003は、CPU1001により実行されるプログラムや、本実施の形態で用いる設定情報などを記憶する。補助記憶装置1003は、具体的には、HDD(Hard-disk Drive)やSSD(Solid State Drive)、フラッシュメモリ等である。主記憶装置1002、補助記憶装置1003は、図1に示した記憶部101として働く。通信IF1004は、他のコンピュータ装置との間でデータを送受信する。通信IF1004は、具体的には、有線又は無線のネットワークカード等である。入出力IF1005は、入出力装置と接続され、ユーザから入力を受け付けたり、ユーザへ情報を出力したりする。入出力装置は、具体的には、カメラ等の画像入力装置、キーボード、マウス、ディスプレイ、GPS受信機等のセンサー類、又はタッチパネル等である。ドライブ装置1006は、フレキシブルディスク、光学ディスク等の記憶媒体に記録されたデータを読み出したり、記憶媒体にデータを書き込んだりする。以上のような構成要素が、通信バス1007で接続されている。なお、これらの構成要素は複数設けられていてもよいし、一部の構成要素(例えば、ドライブ装置1006)を設けないようにしてもよい。また、入出力装置がコンピュータと一体に構成されていてもよい。そして、ドライブ装置で読み取り可能な可搬性の記憶媒体や、USBメモリのような補助記憶装置、ネットワークIFなどを介して、本実施の
形態で実行されるプログラムが提供されるようにしてもよい。そして、CPU1001がプログラムを実行することにより、上記のようなコンピュータを経路生成装置1として働かせる。本実施形態では1つのコンピュータがスタンドアロンで処理を行うものとして説明するが、一部又は全部の機能は、インターネットやイントラネット等のネットワークを介して接続された他のコンピュータによって提供され、ユーザの端末へ処理結果が送信される構成にしてもよい。
図3は、経路生成処理の一例を示す処理フロー図である。経路生成装置1の間取図読出部102は、ユーザの操作に応じて、記憶部101に格納されている間取図のデータを読み出す(図3:S1)。
11において0と−1とを設定したマップを走査し、値が−1のセル(通過可能のセル)のうち、上下左右(4近傍とも呼ぶ)のセルがMaxWeightと同一であるものの値をMaxWeight+1に更新する。すべてのセルについて走査した後、MaxWeightを+1(インクリメン
ト)し、値が−1のセルがなくなるまで、−1のセルを対象として走査を繰り返す。
ルに隣接するセルの値をMaxWeight+1である「3」に変換する。以上のような処理を繰
り返し、通過できる領域の外縁からの距離に基づいて通過できる領域内のセルに重みづけをする。
Eが処理対象のセルであるとすると、本ステップでは、S12で重みづけしたマップ上の値を用いて、次のsum1〜sum4の値を求める。
sum1=(D−A)+(D−G)+(E−B)+(E−H)+(F−C)+(F−I)sum2=(B−A)+(B−C)+(E−D)+(E−F)+(H−G)+(H−I)sum3=(E−A)+(E−B)+(E−D)+(E−F)+(E−H)+(E−I)sum4=(E−B)+(E−C)+(E−F)+(E−D)+(E−G)+(E−H)その後、本ステップでは、sum1〜sum4の最大値が0より大きければ、最大値を抽出マップ上の処理対象のセルEに保持させる。一方、sum1〜sum4の最大値が0以下であれば、0を抽出マップ上のセルEに保持させる。以上のような処理により、S12で設定された重みの値が周囲のセルの中で大きいセルを残し、周囲のセルの値を0にすることができる。図11は、図4に示した間取図全体について、S13の処理を施した図の模式的な例を示す。図11では、周囲のセルよりも比較的重みの値の大きなセルが、白色になって抽出されている。
(1)D=1以上の値、G=0、H=1以上の値、A〜C、F及びIの値は問わない
(2)D=1以上の値、G=1以上の値、H=0、A〜C、F及びIの値は問わない
(3)D=1以上の値、G=0、H=0、A〜C、F及びIの値は問わない
(4)F=1以上の値、H=1以上の値、I=0、A〜D及びGの値は問わない
(5)F=0、H=1以上の値、I=1以上の値、A〜D及びGの値は問わない
(6)F=0、H=1以上の値、I=0、A〜D及びGの値は問わない
(7)B=1以上の値、C=0、F=1以上の値、A、D及びG〜Iの値は問わない
(8)B=0、C=1以上の値、F=1以上の値、A、D及びG〜Iの値は問わない
(9)B=0、C=0、F=1以上の値、A、D及びG〜Iの値は問わない
(10)A=0、B=1以上の値、D=1以上の値、C、F〜Iの値は問わない
(11)A=1以上の値、B=1以上の値、D=0、C、F〜Iの値は問わない
(12)A=0、B=1以上の値、D=0、C、F〜Iの値は問わない
ついて、図17及び図18に示したデータを記憶させ、グラフ生成処理を終了する。
きいノードへ向かう方向を順方向、その逆を逆方向と呼ぶものとする。経由するエッジのリストには、各エッジについて移動する方向が順方向を示す「順」又は逆方向を示す「逆」と登録されている。図23からもわかる通り、始点からは順方向及び逆方向の双方に探索を行うものとする。
る。そして、lmaxが所定の閾値L以上であれば(S42:YES)、S41の処理に戻
り、図26の2段目(2)に破線で示すように、lが最大になる頂点でもとのパスをさらに分割し、2つの直線に置き換える。そして、S42において、各直線についてもとのパスと置換後の直線との乖離度が所定の閾値を超えているか判断する。さらに所定の閾値を超えている場合は、図26の3段目(3)に示すように、直線をさらに分割する。一方、置換後の直線ともとのパスとの乖離度が所定の閾値以内である場合(S42:NO)、分割した他の直線について未処理のものがあるか判断し(S43)、未処理の直線がある場合(S43:YES)、S41及びS42の処理を繰り返す。このようにして、図26の4段目(4)に破線で示すように、もとのパスを近似した折れ線が得られる。例えば図24に示した経路は、図27に示すような、大まかな折れ線に変換される。なお、閾値Lの大きさにより、近似の精度を変更することができる。
換する。
点s=p+(m−p)×ratio
点t=m+(n−m)×ratio
点u=n+(q−n)×ratio
点v=s+(t−s)×ratio
点w=t+(u−w)×ratio
点x=v+(w−v)×ratio
、図28の6段目(6)のようになる。このようにして、間取図上の経路を、滑らかに変化する曲線に変換する。例えば図27に示した折れ線の経路は、図29に示すような曲線に変換される。移動経路を平面上において曲線にすることで、経路生成装置1が生成する経路は、ウォークスルーの表示を行った場合に自然な移動を表現することができるようになる。
能なセルと衝突していないか判断する(図25:S45)。本ステップでは、例えば、曲線で表される移動候補の経路について例えば10cm間隔等、所定の間隔で曲線上の座標を求める。そして、求めた座標が経路探索用画像における通過できないセルに含まれる場合、曲線の経路は通過できないセルと衝突しているものと判断する。図29の例では、衝突していないと判断され(S45:NO)、図3の処理に戻る。
するための図である。図31の上段(1)は、上述した制御点m及び制御点nの算出式によって生成される曲線を示している。また、図31の下段(2)は、fに係数adjを乗じ
た場合に生成される曲線を示している。adjは0以上、1.0以下の値であり、図31の
例では0.75とする。このようにすれば、点pから制御点mまでの距離、及び点qから制御点nまでの距離は係数adj倍され、制御点m及び制御点nの位置は、それぞれ点p及
び点qに近づく。これに伴い、点s〜点xの位置は線分pqに近づくため、点xの軌跡として描かれる曲線は、直線に近づくようになる。
所に対して、それぞれ曲率を調整した結果を示している。
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において変更することができる。例えば、実施の形態に示した処理フローは、結果が変わらない限りにおいて処理の順序を変更してもよい。また、処理の一部を他のコンピュータが実行するようにしてもよく、他のコンピュータは図示していないネットワークを介して接続されていてもよい。また、上記の実施形態及び下記の変形例は、可能な限り組み合わせて実施することができる。
S44において変換する曲線は、ベジェ曲線には限定されない。例えば、エルミート曲線等であってもよい。図33は、エルミート曲線を用いて曲線化する手順を説明するための図である。図33も、ベジェ曲線の例と同様に、点列opqrのうち、点pq間を曲線化するものとする。
0.0から1.0まで変化させたときの点xの軌跡を、点pq間の曲線とする。
たり、係数adjの値を小さくしたりする。
図8のS15に示したノイズを除去する処理は、所定の閾値よりも短い通路候補を削除するようにしてもよい。なお、閾値は正の整数であり、予め定められているものとする。ここでは、閾値が「5」であるものとする。
5のように、閾値にマイナスを付けたもの)より値が小さいセルを抽出し、抽出されたセルの値を2に戻す。さらに、抽出されたセルの8近傍に存在し値が負のセルを抽出し、抽出されたセルの値を2に戻す。そして、正負を反転させた閾値より値が小さいセルを抽出する処理に戻り、値が負のセルが8近傍から抽出できなくなるまで繰り返す。なお、値が負のセルが8近傍から抽出できなくなった場合、最後に値を2に戻したセルは、値を1に置き換えるものとする。
図36は、比較的狭い範囲に複数のノードが存在する場合の処理を説明するための図である。図19のS32において、経路の探索を行う際、エッジの長さの合計が所定の閾値(例えば、300cm)以下で既に通過したノードに戻るような経路があれば、その途中に通過するノード及びエッジに例えばフラグを立てて抽出する。そして、抽出されたノード及びエッジを1つの仮想的なノードに置き換えてS32の経路探索を行うようにする。例えば、図36の上段(1)に示すようなノード及びエッジの集合が抽出された場合、図36の下段(2)に示すように1つのノードに置き換える。図36の上段(1)に示すようなノード及びエッジの集合が存在する場合、AからBへ向かう複数の経路が存在するが、経路全体から見れば当該部分をどのように通過するかは些末な違いでしかないことがある。すなわち、比較的狭い範囲に、ループを形成するようなノード及びエッジの集合が存在しても、ウォークスルーの経路としては実質的な違いのないバリエーションをいたずらに増加させるおそれがある。よって、本変形例では、エッジの長さの合計が所定の閾値以下でループを形成する頂点列(ノード及びエッジの集合)を1つの仮想ノードに置き換えることにより、探索される経路の数を低減させる。なお、抽出されたノード及びエッジの集合は、同一の部屋又は空間に存在するという条件を満たす場合にのみ仮想ノードに置き換えるようにしてもよい。例えば経路探索用画像のGB成分に保持させた構成要素の識別情報を用いることで、各ノード又はエッジに含まれる頂点列が同一の部屋又は空間に存在するか否か判断することができる。
上述の例では、同一のフロアに始点及び終点が存在する場合の経路を求めたが、始点と終点とが異なるフロアに存在してもよい。この場合、図3のS4において各フロアについてグラフ生成処理を行い、ノード及びエッジを求めておく。なお、異なるフロアに存在する1以上の階段、エレベータ等は、経路探索用画像のGB成分に保持させた構成要素の識別情報に基づいて対応関係を判断することができる。そして、S5の経路探索処理においては、あるフロアにおける始点から階段等までの第1の経路と、他のフロアにおける階段等から終点までの第2の経路とを求める。そして、第1の経路と第2の経路とを連結することにより、フロアをまたがる経路が生成される。図37A及び図37Bは、1階の和室から2階のある洋室までの経路の一例を示す図である。図37Aには、和室内の始点から階段までの経路が示されている。図37Bには、階段から洋室までの経路が示されている。例示した住宅は1つの階段でフロア間が接続されているが、複数の階段やエレベータを有している場合であっても、階段等に係る構成要素の識別情報が同一の経路を接続するこ
とにより、フロアをまたがる経路を提示することができる。
上述の例では、ユーザの操作に基づいて始点及び終点を設定したが、さらに経由地点を設定するようにしてもよい。経由地点は、例えばユーザが通過したい部屋を指定することにより設定する。そして、S5(図3)において、経路探索用画像を用いて、指定された部屋の識別情報が保持されたセルを通過するエッジを特定し、当該エッジを含む経路を抽出する。
(1)エッジa,c,g,o,r,s,t(エッジ数7)
(2)エッジa,c,g,h,k,l,p,r,s,t(エッジ数10)
(3)エッジa,c,g,h,i,j,l,p,r,s,t(エッジ数11)
なお、部屋「え」に含まれるエッジi、エッジj、及びエッジkについては、上記経路(2)及び(3)がそれぞれ通過するようになっている。
(4)エッジe,d(エッジ数2)
(5)エッジe,f,d(エッジ数3)
(2−1)エッジa,c(エッジ数2)
(2−2)エッジg,h,i,j,l,p,r,s,t(エッジ数9)
(6)エッジa,c,d,e,e,f,d,g,h,i,j,l,p,r,s,t(エッジ数16)
図41は、上述した実施形態に係る経路探索によって求められた経路の一例を示す図である。実施形態の処理で生成される経路は、家具などの障害物を避けながら歩行する経路を求めるのに適している。しかしながら、家具などが置かれていない部屋では、振らつく様な経路候補が生成される場合がある。また、ノイズの除去の変形例に示した処理によれば、部屋の中心から部屋の隅に向かう放射状の経路候補が生成されるため、一旦部屋の中心に戻るような経路候補が得られることがある。
図3のS7に示した通り、ウォークスルー表示部108は、平滑化された間取図上の経路に基づいて、三次元モデル内を移動するウォークスルーの表示を行う。なお、表示に用いる経路は、探索により見つかった複数の経路のいずれかをユーザが指定するようにしてもよいし、距離が最短の経路を採用するようにしてもよい。なお、探索により見つかった複数の経路をユーザに提示する場合、例えば図29に示すように間取図上に経路を1つずつ提示し、ウォークスルーの表示に用いる経路をユーザが選択できるようにしてもよい。
本発明は上述の処理を実行するコンピュータプログラムを含む。さらに、当該プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に属する。当該プログラムが記録された記録媒体については、コンピュータに、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、上述の処理が可能となる。
101 記憶部
102 間取図読出部
103 セル分割部
104 細線化部
105 グラフ生成部
106 経路探索部
107 平滑化部
108 ウォークスルー表示部
Claims (9)
- 住宅の構成要素の種別を表す情報を含む間取図のデータに基づき、平面を所定の大きさの格子状に区切って形成されるセルを生成し、当該セルの各々に前記構成要素の種別を表す情報を設定するセル分割ステップと、
前記セルに設定された前記構成要素の種別を表す情報を読み出し、前記構成要素の種別に対応付けて予め定められている当該構成要素上の通過の可否に基づいて通過できる領域の外縁を特定し、当該通過できる領域を細線化した通路のデータを生成する細線化ステップと、
前記細線化ステップにおいて生成した通路のデータに基づいて、通路における端点又は交点を示すノードと、当該ノード間を接続するエッジとを含むグラフを生成するグラフ生成ステップと、
ユーザからの入力に基づいて始点及び終点を設定し、前記グラフ生成ステップにおいて生成されたグラフを用いて、前記始点から前記終点までのパスを探索する経路探索ステップと、
をコンピュータに実行させる経路生成プログラム。 - 前記経路探索ステップにおいて得られたパスに基づいて、当該パスを曲線に変換して移動経路を生成する平滑化ステップと、
前記平滑化ステップにおいて生成された移動経路について、当該移動経路が通過する前記セルに設定された前記構成要素の種別を表す情報を読み出し、当該構成要素の種別に対応付けて予め定められている当該構成要素上の通過の可否に基づいて、前記移動経路と通過できない構成要素との衝突の有無を判断する衝突判定ステップと、
前記衝突判定ステップにおいて、前記移動経路と通過できない構成要素との衝突があると判断された場合、前記移動経路上の点における曲率を変更する曲線修正ステップと、
をさらにコンピュータに実行させる請求項1に記載の経路生成プログラム。 - 前記間取図のデータは、前記種別が扉又は階段である構成要素を含み、
前記平滑化ステップにおいて、前記構成要素の種別が扉又は階段であるセルに対応する位置に存在するノードを少なくとも頂点として、前記パスを近似する折れ線を生成し、当該折れ線の頂点に基づいて前記移動経路を生成する
請求項2に記載の経路生成プログラム。 - 前記経路探索ステップにおいて、ユーザからの入力に基づいて経由点をさらに設定し、得られた前記始点から前記終点までの第1のパスがいずれも前記経由点を通過しない場合、前記経由点から前記第1のパスに含まれるノードまでの第2のパスをさらに探索し、前記第1のパスと前記第2のパスとを連結して前記始点から前記終点までのパスを生成する
請求項2又は3に記載の経路生成プログラム。 - 前記間取図のデータが示す建築物の三次元モデルを描画し、当該三次元モデルにおいて視点を前記移動経路に沿って移動させるとともに、所定距離先の前記移動経路上に視線の先を向ける表示ステップ
をさらにコンピュータに実行させる請求項2から4のいずれか一項に記載の経路生成プログラム。 - 前記経路探索ステップにおいて、所定の距離以下でループするノード列が存在する場合、当該ノード列を1つの仮想ノードに置換して経路の探索を行う
請求項1から5のいずれか一項に記載の経路生成プログラム。 - 前記間取図のデータは、前記構成要素として当該構成要素上を通過できない家具のデー
タを含む
請求項1から6のいずれか一項に記載の経路生成プログラム。 - 住宅の構成要素の種別を表す情報を含む間取図のデータに基づき、平面を所定の大きさの格子状に区切って形成されるセルを生成し、当該セルの各々に前記構成要素の種別を表す情報を設定するセル分割ステップと、
前記セルに設定された前記構成要素の種別を表す情報を読み出し、前記構成要素の種別に対応付けて予め定められている当該構成要素上の通過の可否に基づいて通過できる領域の外縁を特定し、当該通過できる領域を細線化した通路のデータを生成する細線化ステップと、
前記細線化ステップにおいて生成した通路のデータに基づいて、通路における端点又は交点を示すノードと、当該ノード間を接続するエッジとを含むグラフを生成するグラフ生成ステップと、
ユーザからの入力に基づいて始点及び終点を設定し、前記グラフ生成ステップにおいて生成されたグラフを用いて、前記始点から前記終点までのパスを探索する経路探索ステップと、
をコンピュータが実行する経路生成方法。 - 住宅の構成要素の種別を表す情報を含む間取図のデータに基づき、平面を所定の大きさの格子状に区切って形成されるセルを生成し、当該セルの各々に前記構成要素の種別を表す情報を設定するセル分割部と、
前記セルに設定された前記構成要素の種別を表す情報を読み出し、前記構成要素の種別に対応付けて予め定められている当該構成要素上の通過の可否に基づいて通過できる領域の外縁を特定し、当該通過できる領域を細線化した通路のデータを生成する細線化部と、
前記細線化部が生成した通路のデータに基づいて、通路における端点又は交点を示すノードと、当該ノード間を接続するエッジとを含むグラフを生成するグラフ生成部と、
ユーザからの入力に基づいて始点及び終点を設定し、前記グラフ生成部が生成したグラフを用いて、前記始点から前記終点までのパスを探索する経路探索部と、
を備える経路生成装置。
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