JP2017030061A - 主軸と送り軸との同期運転を制御する工作機械の制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
公式:Vc2=2×|A0|×|Sr|から、
|Sr|=Vc2/(2×|A0|)
|Sr|=Vb2/(2×|A0|)
として求めることができる。
|Sr|>Vc2/(2×|A0|)
であって、その後に一定速度Vbで極少時間だけ回転することにより、
|Sr|=Vb2/(2×|A0|)
の点Bに到達することになる(図3)。
|Sr′|=Vb2/(2×|A0′|)
なお、この実施形態では、点Dから戻り完了位置までの位置制御の演算を容易にするべく、主軸12を点Dから一定の最大減速度A0′(逆回転の最大加速度A0′に対応(負の値))で減速することを前提としている。したがって点Dでは、主軸12の現在速度Vc′はVbに達しているものとする。
|Sr′|>Vc′2/(2×|A0′|)
であって、その後に一定速度Vbで極少時間だけ回転することにより、
|Sr′|=Vb2/(2×|A0′|)
の点Dに到達することになる(図3)。
12 主軸
14 送り軸
16 数値制御部
18 主軸制御部
20 回転検出部
22 送り軸制御部
26 主軸指令出力部
28 送り軸指令出力部
30 初期動作制御部
32 最大加速度検出部
34 残回転量検出部
36 現在速度検出部
38 位置決め動作制御部
40 行き過ぎ検出部
Claims (10)
- 主軸と送り軸との同期運転を制御する工作機械の制御装置であって、
タップ加工プログラムに基づき主軸指令及び送り軸指令を作成する数値制御部と、
前記主軸指令に従って前記主軸の回転動作を制御する主軸制御部と、
前記主軸の回転位置を検出する回転検出部と、
前記送り軸指令に従って、前記回転位置に基づき前記送り軸の送り動作を制御する送り軸制御部とを具備し、
前記数値制御部は、加工開始位置から目標ねじ深さに至る間の前記主軸の総回転量と最高回転速度とを前記タップ加工プログラムから取得して、該総回転量と該最高回転速度とを前記主軸指令として前記主軸制御部に送る主軸指令出力部を備え、
前記主軸制御部は、
前記最高回転速度を目標値とする速度制御により前記加工開始位置から前記主軸を最大能力で加速回転させる初期動作制御部と、
前記最大能力での加速回転中に前記回転位置に基づき前記主軸の最大加速度を検出する最大加速度検出部と、
前記総回転量と前記回転位置とに基づき、現在位置から前記目標ねじ深さに至るまでの前記主軸の残回転量を検出する残回転量検出部と、
前記回転位置に基づき前記主軸の現在速度を検出する現在速度検出部と、
前記最大能力での加速回転の後に、前記最大加速度と前記残回転量と前記現在速度とに基づき、前記主軸を減速回転させて前記目標ねじ深さに到達させるための位置制御を実行する位置決め動作制御部と、
前記減速回転中に、前記残回転量に基づき、前記目標ねじ深さに対する前記主軸の行き過ぎ量を検出する行き過ぎ検出部と、を備える、
制御装置。 - 前記主軸指令出力部は、前記目標ねじ深さから戻り完了位置に至る間の前記主軸の総戻り回転量と最高戻り回転速度とを前記タップ加工プログラムから取得して、該総戻り回転量と該最高戻り回転速度とを前記主軸指令として前記主軸制御部に送り、
前記初期動作制御部は、前記最高戻り回転速度を目標値とする速度制御により、前記目標ねじ深さから、又は前記目標ねじ深さよりも予め定めた回転数だけ戻った初期戻り位置から、前記主軸を最大能力で加速逆回転させ、
前記最大加速度検出部は、前記主軸が前記目標ねじ深さから加速逆回転する間の前記主軸の逆回転の最大加速度を検出又は取得し、
前記残回転量検出部は、前記総戻り回転量と前記回転位置とに基づき、現在位置から前記戻り完了位置に至るまでの前記主軸の残戻り回転量を検出し、
前記現在速度検出部は、前記回転位置に基づき前記主軸の逆回転の現在速度を検出し、
前記位置決め動作制御部は、前記最大能力での加逆速回転の後に、前記逆回転の最大加速度と前記残戻り回転量と前記逆回転の現在速度とに基づき、前記主軸を減速逆回転させるとともに前記戻り完了位置で停止させるための位置制御を実行し、
前記行き過ぎ検出部は、前記減速逆回転中に、前記残戻り回転量に基づき、前記戻り完了位置に対する前記主軸の行き過ぎ量を検出する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記位置決め動作制御部は、前記行き過ぎ検出部が検出した前記行き過ぎ量を監視して、前記行き過ぎ量が予め定めた許容量を超えたと判断した瞬間に、前記主軸に対する位置指令を零にして前記主軸を停止させる、請求項1又は2に記載の制御装置。
- 前記位置決め動作制御部は、前記行き過ぎ検出部が検出した前記行き過ぎ量を監視して、前記行き過ぎ量が予め定めた許容量を超えたと判断した瞬間に、前記主軸を前記目標ねじ深さ、又は前記行き過ぎ量が前記許容量を超えたと判断した瞬間の位置まで反転させる指令を前記主軸に与え、該反転動作の完了時に前記主軸を停止させる、請求項1に記載の制御装置。
- 前記位置決め動作制御部は、前記行き過ぎ検出部が検出した前記行き過ぎ量を監視して、前記行き過ぎ量が予め定めた許容量を超えたと判断した瞬間に、前記主軸を前記戻り完了位置、又は前記行き過ぎ量が前記許容量を超えたと判断した瞬間の位置まで反転させる指令を前記主軸に与え、該反転動作の完了時に前記主軸を停止させる、請求項2に記載の制御装置。
- 前記送り軸制御部は、前記位置決め動作制御部が、前記行き過ぎ量が前記許容量を超えたと判断した瞬間から前記主軸を停止させるまでの間、前記主軸の前記回転位置を用いて、前記送り軸の送り動作を制御する、請求項3〜5のいずれか1項に記載の制御装置。
- 主軸と送り軸との同期運転を制御する工作機械の制御装置であって、
タップ加工プログラムに基づき主軸指令及び送り軸指令を作成する数値制御部と、
前記主軸指令に従って前記主軸の回転動作を制御する主軸制御部と、
前記主軸の回転位置を検出する回転検出部と、
前記送り軸指令に従って、前記回転位置に基づき前記送り軸の送り動作を制御する送り軸制御部とを具備し、
前記数値制御部は、目標ねじ深さから戻り完了位置に至る間の前記主軸の総戻り回転量と最高戻り回転速度とを前記タップ加工プログラムから取得して、該総戻り回転量と該最高戻り回転速度とを前記主軸指令として前記主軸制御部に送る主軸指令出力部を備え、
前記主軸制御部は、
前記最高戻り回転速度を目標値とする速度制御により、前記目標ねじ深さから、又は前記目標ねじ深さよりも予め定めた回転数だけ戻った初期戻り位置から、前記主軸を最大能力で加速逆回転させる初期動作制御部と、
前記主軸が前記目標ねじ深さから加速逆回転する間の前記主軸の逆回転の最大加速度を検出又は取得する最大加速度検出部と、
前記総戻り回転量と前記回転位置とに基づき、現在位置から前記戻り完了位置に至るまでの前記主軸の残戻り回転量を検出する残回転量検出部と、
前記回転位置に基づき前記主軸の逆回転の現在速度を検出する現在速度検出部と、
前記最大能力での加速逆回転の後に、前記逆回転の最大加速度と前記残戻り回転量と前記逆回転の現在速度とに基づき、前記主軸を減速逆回転させるとともに前記戻り完了位置で停止させるための位置制御を実行する位置決め動作制御部と、
前記減速逆回転中に、前記残戻り回転量に基づき、前記戻り完了位置に対する前記主軸の行き過ぎ量を検出する行き過ぎ検出部と、を備える、
制御装置。 - 主軸と送り軸との同期運転を制御する工作機械の制御方法であって、
制御装置が、
加工開始位置から目標ねじ深さに至る間の前記主軸の総回転量と最高回転速度とをタップ加工プログラムから取得するステップと、
前記最高回転速度を目標値とする速度制御により前記加工開始位置から前記主軸を最大能力で加速回転させるステップと、
前記最大能力での加速回転中に前記主軸の回転位置フィードバック値に基づき前記主軸の最大加速度を検出するステップと、
前記総回転量と前記回転位置フィードバック値とに基づき、現在位置から前記目標ねじ深さに至るまでの前記主軸の残回転量を検出するステップと、
前記回転位置フィードバック値に基づき前記主軸の現在速度を検出するステップと、
前記最大能力での加速回転の後に、前記最大加速度と前記残回転量と前記現在速度とに基づき、前記主軸を減速回転させて前記目標ねじ深さに到達させるための位置制御を実行するステップと、
前記減速回転中に、前記残回転量に基づき、前記目標ねじ深さに対する前記主軸の行き過ぎ量を検出するステップと、
を備える、制御方法。 - 主軸と送り軸との同期運転を制御する工作機械の制御方法であって、
制御装置が、
目標ねじ深さから戻り完了位置に至る間の前記主軸の総戻り回転量と最高戻り回転速度とをタップ加工プログラムから取得するステップと、
前記最高戻り回転速度を目標値とする速度制御により、前記目標ねじ深さから、又は前記目標ねじ深さよりも予め定めた回転数だけ戻った初期戻り位置から、前記主軸を最大能力で加速逆回転させるステップと、
前記主軸が前記目標ねじ深さから加速逆回転する間の逆回転の最大加速度を検出又は取得するステップと、
前記総戻り回転量と前記主軸の回転位置フィードバック値とに基づき、現在位置から前記戻り完了位置に至るまでの前記主軸の残戻り回転量を検出するステップと、
前記回転位置フィードバック値に基づき前記主軸の逆回転の現在速度を検出するステップと、
前記最大能力での加速逆回転の後に、前記逆回転の最大加速度と前記残戻り回転量と前記逆回転の現在速度とに基づき、前記主軸を減速逆回転させるとともに前記戻り完了位置で停止させるための位置制御を実行するステップと、
前記減速逆回転中に、前記残戻り回転量に基づき、前記戻り完了位置に対する前記主軸の行き過ぎ量を検出するステップと、
を備える、制御方法。 - 前記制御装置が、前記行き過ぎ量を監視して、前記行き過ぎ量が予め定めた許容量を超えたときに前記主軸を停止させるステップをさらに備える、請求項8又は9に記載の制御方法。
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