JP2017024556A - 操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ＩＧ信号がオフであるときにおいて検出された回転量の信頼性を確保しつつも消費電力が大きくなることを極力抑制する。
【解決手段】ＩＧ信号がオフ状態の場合、マイコン４０への電力供給は遮断される。監視処理部３８では、ＩＧ信号のオフ状態時において、第１基準センサ３６ａおよび第２基準センサ３６ｂの出力値に基づき、転舵輪を転舵させる回転軸が単位回転量以上回転したか否かを判断し、回転したと判断する場合、第１履歴記憶処理部１０４および第２履歴記憶処理部１１４にその旨を記憶する。ＩＧ信号がオン状態となると、マイコン４０は、回転した履歴がない場合、自己の所持する転舵角を制御に直ちに反映する一方、履歴がある場合、センサの異常の有無を診断し、異常がないことを条件に、監視処理部３８によって検出された回転量によって転舵角を更新する。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両の走行の許可条件となる走行許可信号がオフ状態であることを条件に、電力供給が遮断される制御部と、前記走行許可信号の状態にかかわらず電力が供給される回転監視部と、を備えた操舵制御装置に関する。

たとえば、特許文献１には、車両のイグニッションスイッチ（走行許可信号）がオフである期間において、操舵角の回転量を検出する評価ユニットをＡＳＩＣにて構成した操舵制御装置が記載されている。ここで、評価ユニットは、操舵角の回転方向を特定する状態自動ユニット（ＳＭ１，ＳＭ２）、ＭＲセンサの出力を状態自動ユニットに入力可能な信号とするアナログユニット（ＡＦＥ１，ＡＦＥ２）、および回転方向の特定結果をカウントするカウンタ（ＣＮＴ１，ＣＮＴ２）を２組備えた冗長設計がなされている。

欧州特許第２０５０６５８号明細書

上記のようにＭＲセンサの出力値を処理する回路が冗長設計されたり、ＭＲセンサ自体の冗長設計がなされる場合、冗長設計がなされない場合と比較して、ＭＲセンサおよび評価ユニットを備える回転監視部の信頼性を向上させることができる。ただし、イグニッションスイッチがオフであるときには、エネルギ消費量低減の観点から、回転監視部の消費電力を極力低減することが望まれる。しかし、イグニッションスイッチがオフであるときにおける回転監視部の消費電力は、回転監視部が冗長設計される場合には冗長設計されない場合と比較して増加する。

本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行許可信号がオフ状態であるときにおいて回転監視部によって検出された回転量の信頼性を確保しつつも回転監視部の消費電力が大きくなることを極力抑制できるようにした操舵制御装置を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．操舵制御装置は、車両の走行の許可条件となる走行許可信号がオフ状態であることを条件に、電力供給が遮断される制御部と、前記走行許可信号がオフ状態であるときに電力が供給される回転監視部と、を備え、前記回転監視部は、回転することにより前記車両の転舵輪を転舵させる回転軸の１回転内の角度に応じた信号を出力する回転角センサと、前記回転角センサの出力値に基づき、前記走行許可信号がオフ状態である期間であるオフ期間における前記回転軸の回転量を検出する回転量検出処理部と、前記回転角センサの出力値に基づき、前記オフ期間において前記回転軸が回転した履歴を記憶する履歴記憶処理部と、を備え、前記制御部は、前記走行許可信号がオン状態に切り替わることにより電力供給が開始される場合、前記履歴記憶処理部に前記回転軸が回転した履歴があるか否かを確認する確認処理部と、前記履歴があることが確認される場合、前記回転角センサの出力値に基づき当該出力値の異常の有無を診断する出力値診断処理部と、前記走行許可信号がオン状態に切り替えられた際に前記履歴があることが確認される場合、前記出力値診断処理部によって異常がない旨診断されることを条件に前記回転量検出処理部によって検出された回転量が前記車両の制御に利用されることを許可する許可処理部と、を備える。

上記構成では、走行許可信号がオフ状態であることを条件に、制御部への電力供給が遮断される。そして、制御部への電力供給が遮断されている期間において回転軸が回転する場合、制御部では、回転軸の回転量を把握することができなくなる。ここで、回転監視部は、走行許可信号がオフ状態であるときの回転軸の回転量を検出する。これにより、制御部への電力供給が遮断されている期間における回転軸の回転量を検出することができる。そのため、走行許可信号がオフ状態であるときに回転軸が回転する場合には、回転監視部によって検出される回転量によって、走行許可信号がオフ状態に切り替えられた時点における転舵角を更新することによって、正しい転舵角を把握することができる。

ただし、正しい転舵角を把握するうえでは、回転監視部に異常が生じていないことが前提となる。ここで、上記構成では、回転監視部に履歴記憶処理部を備え、オフ期間において回転軸が回転した履歴を記憶する。そして、制御部の確認処理部によって、回転した履歴があることが確認される場合、回転角センサの出力値に基づき制御部の出力値診断処理部によって異常の有無が診断される。そして、異常がない旨診断されることを条件に、回転量検出処理部によって検出された回転量が車両の制御に利用される。このため、信頼性の低い回転量に基づき転舵角が算出され、これによって車両が制御される事態が生じることを抑制することができる。そして、これは、回転量を検出する回転角センサ等の冗長設計によらずに実現可能である。

したがって、上記構成によれば、走行許可信号がオフ状態であるときにおいて回転監視部によって検出された回転量の信頼性を確保しつつも回転監視部の消費電力が大きくなることを極力抑制できる。

２．上記１記載の操舵制御装置において、前記回転量検出処理部は、前記回転角センサの出力値に基づき、単位回転量の回転を検出するとともに、その回転方向を特定して、単位回転量の回転を検出したことおよび回転方向を示す信号を出力する回転方向検出処理部と、前記回転方向検出処理部の出力値に基づき、単位回転量の積算量を更新するカウンタと、を備え、前記履歴記憶処理部は、前記回転角センサの出力値に基づき、前記単位回転量の回転が１回以上検出される場合に前記回転軸が回転した履歴を記憶する。

走行許可信号がオフ状態であるときに回転軸が回転する場合であっても、たとえば、正方向に単位回転量の所定数倍だけ回転した後、負方向に単位回転量の所定数倍だけ回転する場合等には、カウンタ値は、ゼロとなりうる。したがって、カウンタ値を用いて回転した履歴の有無を確認処理部によって確認する場合には、実際には回転軸が回転した場合であっても、正方向と負方向との回転量が同一であるために、回転した履歴がないことを確認するおそれがある。そしてこの場合には、出力値診断処理部によって異常がない旨診断されていないにもかかわらず、回転量がゼロであるということが車両の制御に利用されるおそれがある。

この点、上記構成では、カウンタとは別に、単位回転量の回転が１回以上検出される場合に回転軸が回転した履歴を記憶するため、正方向と負方向との回転量が同一である場合であっても、回転した履歴を記憶することができる。

３．上記１または２記載の操舵制御装置において、前記回転角センサは、１回転内における第１の角度を基準とする信号を出力する第１基準センサおよび１回転内における前記第１の角度とは相違する第２の角度を基準とする第２基準センサを含む。

上記構成では、単一のセンサによっては、０〜１８０度と１８０〜３６０度とを識別できないセンサを用いたとしても、第１基準センサおよび第２基準センサを用いることにより、０〜１８０度と１８０〜３６０度とを識別できる。

また、第１基準センサおよび第２基準センサのいずれか一方の出力値に回転軸が回転しているにもかかわらず回転していないとする異常が生じる場合であっても、第１基準センサおよび第２基準センサのうち正常な方によって、回転が検出される。このため、第１基準センサおよび第２基準センサのいずれか一方の出力値に異常が生じる場合であっても、回転軸が回転している場合には、回転軸が回転した履歴が記憶されることによって、走行許可信号がオン状態となった後、出力値診断処理部によって出力値の異常の有無が診断され、ひいては制御部が異常を把握することができる。

このため、誤った回転量に基づく転舵角が車両の制御に利用されることを十分に抑制することができる。
４．上記３記載の操舵制御装置において、前記回転監視部は、前記第１基準センサの出力値が所定の範囲内にあるか否かを判断する第１基準判断部と、前記第２基準センサの出力値が所定の範囲内にあるか否かを判断する第２基準判断部と、前記第１基準判断部に基準信号を出力する第１基準出力部と、前記第２基準判断部に基準信号を出力する第２基準出力部と、を備え、前記制御部は、前記走行許可信号がオン状態となった場合、前記第１基準出力部および前記第２基準出力部のそれぞれからの前記基準信号の出力に基づく前記第１基準判断部および前記第２基準判断部の動作に基づき、前記第１基準判断部および前記第２基準判断部の異常の有無を診断する判断部診断処理部を備え、前記利用許可処理部は、前記判断部診断処理部によって異常がない旨診断されることを条件に、前記回転量検出処理部によって検出された回転量が前記車両の制御に利用されることを許可する。

上記構成では、第１基準出力部および第２基準出力部と判断部診断処理部とを備えるため、第１基準判断部および第２基準判断部に異常が生じているか否かを、判断部診断処理部によって診断することができる。このため、走行許可信号がオフ状態となっているときにおける回転量を検出する手段の信頼性を高く維持することができる。

５．上記１〜４のいずれか１つに記載の操舵制御装置において、前記制御部は、前記回転角センサの出力値に基づき車両の転舵輪の転舵角を算出する転舵角算出処理部と、前記走行許可信号がオン状態からオフ状態に切り替わる場合、前記転舵角を記憶する記憶部と、を備え、前記利用許可処理部は、前記確認処理部によって前記回転軸が回転した履歴がないことが確認されることを条件に、前記記憶部に記憶された転舵角が前記車両の制御に利用されることを許可する。

上記構成では、走行許可信号がオフ状態に切り替わった場合に転舵角が記憶部に記憶され、走行許可信号がオン状態になった後、回転軸が回転した履歴がないことが確認されることを条件に、記憶部に記憶された転舵角が車両の制御に利用される。このため、走行許可信号がオン状態に切り替わった後、転舵角を車両の制御に迅速に利用することができる。

６．上記１〜５のいずれか１項に記載の操舵制御装置において、前記履歴記憶処理部は、互いに共通する前記回転角センサの出力値に基づき、前記回転軸が回転した履歴を記憶する第１履歴記憶処理部および第２履歴記憶処理部を含む。

上記構成では、履歴記憶処理部を冗長設計することにより、走行許可信号がオフ状態であるときに回転軸が回転した履歴の信頼性の評価を実行することができる。
７．上記１〜６のいずれか１項に記載の操舵制御装置において、前記制御部は、前記回転角センサの出力値に基づき車両の転舵輪の転舵角を算出する転舵角算出処理部と、前記走行許可信号がオン状態からオフ状態に切り替わる場合、前記転舵角を記憶する記憶部と、を備え、前記転舵角算出処理部は、前記走行許可信号がオン状態に切り替わることを条件に、前記記憶部に記憶されていた転舵角を前記回転量検出処理部によって検出された回転量によって補正する処理を実行し、前記利用許可処理部は、前記転舵角算出処理部によって補正のなされた転舵角が前記車両の制御に利用されることを許可する。

上記構成では、走行許可信号がオフ状態に切り替わった場合に転舵角が記憶部に記憶され、走行許可信号がオン状態になった後、操舵角算出処理部が記憶部に記憶された転舵角を回転量に応じて補正する。これにより、走行許可信号がオフ状態であるときに回転軸が回転したとしても、走行許可信号がオン状態に切り替わった際に、転舵角を正しい値に更新することができる。

８．上記１〜７のいずれか１項に記載の操舵制御装置において、前記回転軸は、車両の操舵輪を転舵させる電動機の回転軸である。

一実施形態にかかる操舵制御装置を備えるシステムの全体構成図。 同実施形態にかかるマイコンの一部処理を示すブロック図。 同実施形態にかかる監視処理部の構成を示すブロック図。 同実施形態においてマイコンが起動時に実行する処理の手順を示す流れ図。 上記処理の一部の詳細を示す流れ図。

以下、操舵制御装置にかかる一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、本実施形態にかかる操舵機構においては、ステアリング１０が、ステアリングシャフト１２に固定されており、ステアリングシャフト１２の回転に応じてラック軸２０が軸方向に往復動する。なお、ステアリングシャフト１２は、ステアリング１０側から順にコラム軸１４、中間軸１６、およびピニオン軸１８を連結することにより構成されている。

ラック軸２０とピニオン軸１８とは、所定の交叉角をもって配置されており、ラック軸２０に形成された第１ラック歯２０ａとピニオン軸１８に形成されたピニオン歯１８ａとが噛合されることで第１ラックアンドピニオン機構２２が構成されている。また、ラック軸２０の両端には、タイロッド２４が連結されており、タイロッド２４の先端は転舵輪２６が組み付けられた図示しないナックルに連結されている。したがって、ステアリング１０の操作に伴うステアリングシャフト１２の回転が第１ラックアンドピニオン機構２２によりラック軸２０の軸方向移動に変換され、この軸方向移動がタイロッド２４を介してナックルに伝達されることにより、転舵輪２６の転舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。

上記ラック軸２０は、ピニオン軸２８と所定の交叉角をもって配置されており、ラック軸２０に形成された第２ラック歯２０ｂとピニオン軸２８に形成されたピニオン歯２８ａとが噛合されることで第２ラックアンドピニオン機構３０が構成されている。

ピニオン軸２８は、ウォームアンドホイール等の減速機構３２を介して、モータ３４の回転軸３４ａに接続されている。回転軸３４ａの付近には、２つの回転角度センサである第１基準センサ３６ａおよび第２基準センサ３６ｂが設けられている。ここで、第１基準センサ３６ａは、回転軸３４ａの回転角度を、第１の角度を基準として検出するものであり、第２基準センサ３６ｂは、回転軸３４ａの回転角度を、第１の角度とは異なる第２の角度を基準として検出するものである。ここで、本実施形態では、第１の角度と第２の角度とは「９０°」ずれたものとしている。そして、第１基準センサ３６ａの出力信号を正弦波信号（図中、ｓｉｎと記載）と見なし、第２基準センサ３６ｂの出力信号を余弦波信号（図中、ｃｏｓと記載）と見なす。

第１基準センサ３６ａおよび第２基準センサ３６ｂの出力信号は、監視処理部３８に取り込まれる。監視処理部３８は、バッテリ５４を電源として動作するものである。なお、本実施形態では、監視処理部３８は、専用の集積回路（ＡＳＩＣ）にて構成されている。

マイコン４０は、モータ３４に接続されたインバータ４２を操作することによって、モータ３４の制御量（トルク）を制御する。この際、マイコン４０は、監視処理部３８を介して第１基準センサ３６ａおよび第２基準センサ３６ｂや、コラム軸１４に設けられたトーションバー５０の捩れに基づきコラム軸１４に加わるトルクＴｒｑを検出するトルクセンサ５２、車速Ｖを検出する車速センサ５６の検出値を参照する。

図２に、マイコン４０の実行する処理の一部を示す。
ベース値設定処理部６０は、車速ＶとトルクＴｒｑとに基づき、モータ３４が生成するアシストトルクのベース値Ｔａ１＊を設定する。一方、Ａ／Ｄ変換器６２は、第１基準センサ３６ａの出力信号である正弦波信号をデジタルデータに変換して出力し、Ａ／Ｄ変換器６４は、第２基準センサ３６ｂの出力信号である余弦波信号をデジタルデータに変換して出力する。転舵角算出処理部６８は、Ａ／Ｄ変換器６２，６４の出力値に基づき、転舵輪２６の転舵角θｐを算出して出力する。

ここで、第１基準センサ３６ａの出力信号と第２基準センサ３６ｂの出力信号とは、単独では回転軸３４ａの１回転内の回転角度を一義に定めることができない。すなわち、たとえば、第１基準センサ３６ａの出力信号は、０°と１８０°とを区別できない。これに対し、第１基準センサ３６ａおよび第２基準センサ３６ｂの一対の出力信号によれば、回転軸３４ａの１回転内の回転角度を一義に定めることができる。転舵角算出処理部６８では、第１基準センサ３６ａおよび第２基準センサ３６ｂの出力信号から回転軸３４ａの１回転内の回転角度を算出し、回転軸３４ａの回転履歴と併せて、転舵角θｐを算出する。すなわち、回転軸３４ａの回転は、減速機構３２やピニオン軸２８を介してラック軸２０を回転させ、ラック軸２０の回転に伴って転舵輪２６の転舵角θｐが変化する。特に、転舵角θｐの絶対値がゼロから最大回転角度まで変化するまでには、回転軸３４ａは複数回回転する。このため、回転軸３４ａの回転角度と転舵角θｐとは１対１の対応関係になく、転舵角θｐを定める上では、回転軸３４ａの回転履歴を用いる必要がある。

目標転舵角設定処理部７２は、トルクセンサ５２によって検出されたトルクＴｒｑとベース値Ｔａ１＊との和に基づき、目標転舵角θｐ＊を設定する。ここでは、以下のモデルを用いて目標転舵角θｐ＊を設定する。

Ｔｒｑ＋Ｔａ１＊＝Ｋ・θｐ＊＋Ｃ・θｐ＊’＋Ｊ・θｐ＊’’
上記の式において、粘性係数Ｃは、ステアリング１０、ステアリングシャフト１２、ラック軸２０等を備える操舵機構の摩擦等をモデル化したものであり、慣性係数Ｊは、操舵機構の慣性をモデル化したものである。一方、バネ係数Ｋは、車両の影響をモデル化したものであり、サスペンションやホールアラインメント等の仕様によって決定される。

フィードバック処理部７４は、転舵角θｐを目標転舵角θｐ＊にフィードバック制御するための操作量として、ベース値Ｔａ１＊の補正量を算出して出力する。補正処理部７６は、ベース値Ｔａ１＊にフィードバック処理部７４の補正量を加算することにより、ベース値Ｔａ１＊を補正して、これをモータ３４のトルク指令値Ｔａ＊とする。操作処理部７８では、モータ３４のトルクをトルク指令値Ｔａ＊に制御するためにインバータ４２を操作する。

図１に示したように、監視処理部３８には、イグニッションスイッチがオン状態となることでＩＧ信号が入力される。マイコン４０は、監視処理部３８を介してＩＧ信号がオン状態からオフ状態に切り替わる場合にこれを検知する。そして、マイコン４０は、ＩＧ信号がオフ状態であることを条件に、電力供給を遮断する。すなわち、マイコン４０は、ＩＧ信号がオフ状態となると、必要な後処理を実行する。ここでの後処理には、図２に示す不揮発性メモリ７０への転舵角θｐの記憶処理が含まれる。なお、不揮発性メモリ７０とは、給電の有無に関わらずデータを記憶保持する記憶装置のことである。そして、マイコン４０は、後処理が完了すると、監視処理部３８に、電力の供給を遮断するように指令する。これにより、マイコン４０の電力供給が遮断される。

マイコン４０は、ＩＧ信号がオン状態となることで起動される。すなわち、監視処理部３８では、ＩＧ信号がオン状態となると、マイコン４０への電力供給を再開する。こうしてマイコン４０が起動されると、マイコン４０は、ＩＧ信号がオフ状態であるときにおける回転軸３４ａの回転量Δθを、監視処理部３８から取得し、これを図２に示すＡ／Ｄ変換器６６によってデジタルデータに変換する。そして、転舵角算出処理部６８にて、出力された回転量Δθに基づき、不揮発性メモリ７０に記憶されていたマイコン４０の電力供給遮断直前における転舵角θｐを補正することにより、転舵角θｐを把握する。

図３に、監視処理部３８の構成を示す。
第１基準センサ３６ａの出力信号は、第１基準オペアンプ８０によって増幅された後、切り替え部８４を介して、第１基準コンパレータ８６，８８に入力される。第１基準コンパレータ８６は、第１基準センサ３６ａの出力信号が正の所定値以上であるか否かを判断するものであり、第１基準コンパレータ８８は、第１基準センサ３６ａの出力信号が負の所定値以下であるか否かを判断するものである。

第２基準センサ３６ｂの出力信号は、第２基準オペアンプ８２によって増幅された後、切り替え部８４を介して、第２基準コンパレータ９０，９２に入力される。第２基準コンパレータ９０は、第２基準センサ３６ｂの出力信号が正の所定値以上であるか否かを判断するものであり、第２基準コンパレータ９２は、第２基準センサ３６ｂの出力信号が負の所定値以下であるか否かを判断するものである。

第１基準コンパレータ８６，８８および第２基準コンパレータ９０，９２の出力信号は、第１回転方向検出処理部１００および第２回転方向検出処理部１１０の双方に出力される。第１回転方向検出処理部１００および第２回転方向検出処理部１１０は、互いに同一の機能を有するものであり、それらを識別するために「第１」、「第２」と記載しているが、これは「第１基準」、「第２基準」とは関係がない。

第１回転方向検出処理部１００および第２回転方向検出処理部１１０は、上記出力信号に基づき、回転軸３４ａの回転角度が第１象限から第４象限のいずれにあるかを特定する。そして、第１回転方向検出処理部１００および第２回転方向検出処理部１１０は、上記出力信号が変化することによって、回転角度が存在する象限が隣接する象限に変化する都度、単位回転量（９０°）の回転がなされたとし、また、変化前に存在した象限と変化後に存在している象限との関係から回転方向を特定する。

そして、第１回転方向検出処理部１００は、単位回転量の回転がなされた旨、および回転方向を示す信号を、第１カウンタ１０２および第１履歴記憶処理部１０４に出力する。一方、第２回転方向検出処理部１１０は、単位回転量の回転がなされた旨、および回転方向を示す信号を、第２カウンタ１１２および第２履歴記憶処理部１１４に出力する。

第１カウンタ１０２は、第１回転方向検出処理部１００の出力信号に基づき、回転軸３４ａの単位回転量をベクトル量として扱いつつ、それらを積算処理する。すなわち、たとえば、正側に単位回転量の回転が２度なされた場合、カウンタ値は、「２」となり、正側および負側の単位回転量の回転が１度ずつなされた場合、カウンタ値は、「０」となる。一方、第１履歴記憶処理部１０４は、第１回転方向検出処理部１００の出力信号に基づき、回転軸３４ａが回転したか否かを記憶する。たとえば、正側に単位回転量の回転が２度なされた場合や正側および負側の単位回転量の回転が１度ずつなされた場合、回転軸３４ａが回転した旨の履歴を記憶する。

第２カウンタ１１２は、第１カウンタ１０２と同様の構成であり、第２回転方向検出処理部１１０の出力信号に基づき、回転軸３４ａの単位回転量をベクトル量として扱いつつ、それらを積算処理する。一方、第２履歴記憶処理部１１４は、第１履歴記憶処理部１０４と同様の構成であり、第２回転方向検出処理部１１０の出力信号に基づき、回転軸３４ａが回転したか否かを記憶する。

インターフェース１２０は、第１カウンタ１０２および第２カウンタ１１２の値が一致することを条件に、第１カウンタ１０２または第２カウンタ１１２のカウンタ値をマイコン４０に出力する。このカウンタ値が、図２に示した回転量Δθである。これに対し、インターフェース１２０は、第１カウンタ１０２および第２カウンタ１１２の値が一致しない場合には、それらカウンタ値に異常があるとして、カウンタ値をマイコン４０に出力することなく、異常がある旨の信号をマイコン４０に出力する。これは、第１回転方向検出処理部１００、第２回転方向検出処理部１１０、第１カウンタ１０２、第２カウンタ１１２の異常の有無の診断処理に対応する。

また、インターフェース１２０は、第１履歴記憶処理部１０４および第２履歴記憶処理部１１４に記憶された履歴が一致することを条件に、記憶された履歴をマイコン４０に出力する。これに対し、インターフェース１２０は、第１履歴記憶処理部１０４および第２履歴記憶処理部１１４に記憶された履歴が一致しない場合、マイコン４０に履歴を出力する代わりに異常がある旨の信号を出力する。これは、第１履歴記憶処理部１０４および第２履歴記憶処理部１１４の異常の有無の診断処理に対応する。

なお、インターフェース１２０は、ＩＧ信号がオン状態であることを条件に、第１基準オペアンプ８０の出力する正弦波信号および第２基準オペアンプ８２が出力する余弦波信号をマイコン４０に出力する。これに対し、マイコン４０では、図２に示したＡ／Ｄ変換器６２，６４によって上記正弦波信号および余弦波信号をデジタルデータに変換して、これらに基づき転舵角算出処理部６８によって転舵角θｐを算出する。

電源部１２２は、バッテリ５４の電圧を降圧してマイコン４０の動作電圧とし、ＩＧ信号がオン状態である期間等にマイコン４０に印加する。
第１基準出力部１３０は、切り替え部８４によって、第１基準オペアンプ８０の代わりに、第１基準出力部１３０が選択される場合に、診断信号ＢＩＳＴ１を第１基準コンパレータ８６，８８に出力する。第２基準出力部１３２は、切り替え部８４によって、第２基準オペアンプ８２の代わりに、第２基準出力部１３２が選択される場合に、診断信号ＢＩＳＴ２を第２基準コンパレータ９０，９２に出力する。電源部１２２は、切り替え部８４を操作するとともに、第１基準出力部１３０や第２基準出力部１３２に、診断信号ＢＩＳＴ１，ＢＩＳＴ２の出力を指令する。なお、本実施形態では、診断信号ＢＩＳＴ１が、第１基準センサ３６ａが正常である場合に回転軸３４ａの回転角度が所定値である場合の出力値に応じた値とされているときには、診断信号ＢＩＳＴ２は、第２基準センサ３６ｂが正常である場合に回転軸３４ａの回転角度が所定値である場合の出力値に応じた値とされている。

図４に、マイコン４０が起動時に実行する処理の手順を示す。この処理は、たとえば所定周期で繰り返し実行される。
図４に示す一連の処理では、マイコン４０は、まずＩＧ信号がオフ状態からオン状態に切り替えられてマイコン４０が起動したときであるか否かを判断する（Ｓ１０）。そしてマイコン４０は、起動時であると判断する場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、監視処理部３８に、第１カウンタ１０２および第２カウンタ１１２によってカウントされたカウンタ値を送信するように要求し、監視処理部３８から信号を受信し、図２に示すＡ／Ｄ変換器６６にてデジタルデータに変換する（Ｓ１２）。そして、マイコン４０は、転舵角算出処理部６８において、カウンタ値が正常であるか否かを判断する（Ｓ１４）。ここで、上述したように、監視処理部３８は、第１カウンタ１０２のカウント値および第２カウンタ１１２のカウント値が等しくない場合には、カウンタ値に異常があるとして、異常がある旨の信号をマイコン４０に出力する。このため、この場合には、Ａ／Ｄ変換器６６に入力される信号は、カウンタ値ではなく異常がある旨の信号となる。こうした設定により、マイコン４０では、監視処理部３８の出力信号に基づき、カウンタ値が正常であるか否かを判断することができる。

マイコン４０は、カウンタ値が正常であると判断する場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、カウンタ値を不揮発性メモリ７０に仮記憶する（Ｓ２０）。ここで、仮記憶とは、カウンタ値（回転量Δθ）を転舵角θｐの更新に現時点では利用することなく、利用する可能性があるパラメータとして保持しておくという意味である。

次に、マイコン４０は、診断信号ＢＩＳＴ１を第１基準コンパレータ８６，８８に出力して且つ診断信号ＢＩＳＴ２を第２基準コンパレータ９０，９２に出力するように、監視処理部３８に指令する（Ｓ２２）。そして、マイコン４０は、監視処理部３８にカウンタ値を出力するように指令し、監視処理部３８の出力信号を受信する（Ｓ２４）。次に、マイコン４０は、転舵角算出処理部６８において、監視処理部３８の出力信号をＡ／Ｄ変換器６６にてデジタルデータに変換したものに基づき、第１基準コンパレータ８６，８８および第２基準コンパレータ９０，９２が正常であるか否かを判断する（Ｓ２６）。

ここで、診断信号ＢＩＳＴ１，ＢＩＳＴ２は、第１回転方向検出処理部１００および第２回転方向検出処理部１１０が単位回転量の回転を検出する信号とされる。このため、第１基準コンパレータ８６，８８および第２基準コンパレータ９０，９２が正常であるなら、診断信号ＢＩＳＴ１，ＢＩＳＴ２の出力に伴って、第１カウンタ１０２および第２カウンタ１１２のカウンタ値が診断信号ＢＩＳＴ１，ＢＩＳＴ２に応じた変化をする。したがって、マイコン４０は、カウンタ値によって、第１基準コンパレータ８６，８８および第２基準コンパレータ９０，９２が正常であるか否かを判断することができる。

そして、マイコン４０は、正常であると判断する場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、第１履歴記憶処理部１０４および第２履歴記憶処理部１１４が記憶した回転履歴を送信するように監視処理部３８に指令し、監視処理部３８の出力する信号を受信して、Ａ／Ｄ変換器６６にてデジタルデータに変換する（Ｓ２８）。

そして、マイコン４０は、転舵角算出処理部６８において、デジタルデータに基づき、回転履歴が正常であるか否かを判断する（Ｓ３０）。すなわち、上述したように、第１履歴記憶処理部１０４および第２履歴記憶処理部１１４が記憶した回転した旨の履歴の有無が一致しない場合には、監視処理部３８は異常がある旨の信号を出力する。このため、マイコン４０では、回転した履歴の有無を受信する場合に、回転履歴が正常であると判断し、異常がある旨の信号を受信する場合に、回転履歴が異常であると判断する。

そして、マイコン４０は、正常であると判断する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、回転軸３４ａが回転した履歴があるか否かを判断する（Ｓ３２）。そして、マイコン４０は、回転した履歴がないと判断する場合（Ｓ３２：ＮＯ）、不揮発性メモリ７０に記憶されている転舵角θｐの利用を許可する（Ｓ３４）。ここで、回転した履歴がない場合には、ＩＧ信号がオフ状態である期間における回転量Δθはゼロである。このため、ＩＧ信号がオフ状態に切り替えらた直後における転舵角θｐが、現在の転舵角であると考えられる。このため、この場合には、不揮発性メモリ７０に記憶されていた転舵角θｐが更新されることなく、ＩＧ信号がオン操作された直後におけるフィードバック処理部７４の入力パラメータの初期値として利用される。

一方、マイコン４０は、回転履歴があると判断する場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、第１基準センサ３６ａおよび第２基準センサ３６ｂの出力値（正確には、第１基準オペアンプ８０および第２基準オペアンプ８２の出力値）が正常であるか否かを診断する処理を実行する（Ｓ３６）。

図５に、上記処理の手順を示す。なお、この処理がなされている期間においては、未だ転舵角θｐを制御に利用することが許可されていない。このため、図２のフィードバック処理部７４の出力値にてベース値Ｔａ１＊を補正する処理は実行されない。このため、この期間においては、トルク指令値Ｔａ＊がベース値Ｔａ１＊とされる。

すなわち、マイコン４０は、まず、第１基準オペアンプ８０の出力値（ＳＩＮ）と、第２基準オペアンプ８２の出力値（ＣＯＳ）とを受信する（Ｓ４０）。次に、マイコン４０は、それら出力値が正常であるか否かを診断する（Ｓ４２）。ここでは、たとえば、正弦関数値の２乗と余弦関数値の２乗との和が「１」となることに鑑み、上記一対の出力値のそれぞれの２乗同士の和が所定値で固定される場合に正常と診断し、所定値で固定されない場合に異常がある旨診断する処理を実行すればよい。またたとえば、正弦関数と余弦関数との和が、振幅値を（√２）倍として位相をずらした正弦関数となることに鑑み、振幅が（√２）倍となっている場合に正常と診断し、なっていない場合に異常がある旨診断する処理を実行してもよい。なお、こうした診断は、回転軸３４ａが回転することで上記一対の出力値が変化するときに、それら出力値の時系列データを用いて実行することが望ましい。

そして、マイコン４０は、診断結果が出力値が正常であることを意味するか否かを判断する（Ｓ４４）。そして、マイコン４０は、出力値が正常であると判断する場合（Ｓ４４）、仮記憶した回転量Δθを不揮発性メモリ７０に記憶されている転舵角θｐに加算することによって転舵角θｐを更新する（Ｓ４６）。そして、マイコン４０は、転舵角θｐの利用を許可する（Ｓ４８）。これにより、フィードバック処理部７４では、ベース値Ｔａ１＊を補正するフィードバック操作量の算出処理を開始する。

一方、マイコン４０は、出力値が正常ではないと判断する場合（Ｓ４４）、転舵角θｐの利用を禁止する（Ｓ５０）。これにより、マイコン４０は、トルク指令値Ｔａ＊を常時、ベース値Ｔａ１＊として操舵をアシストするアシスト制御を実行することとなる。

なお、ステップＳ４８，Ｓ５０の処理が完了することにより、図４のステップＳ３６の処理が完了する。
図４に戻り、マイコン４０は、ステップＳ１４，Ｓ２６，Ｓ３０において否定判断した場合においても、転舵角θｐの利用を禁止する（Ｓ１６）。これにより、マイコン４０は、トルク指令値Ｔａ＊を常時、ベース値Ｔａ１＊として操舵をアシストするアシスト制御を実行することとなる。

なお、マイコン４０は、ステップＳ１０において否定判断される場合や、ステップＳ１６，Ｓ３４，Ｓ３６の処理が完了する場合には、この一連の処理を一旦終了する。
ここで、本実施形態の作用を説明する。

ＩＧ信号がオン状態からオフ状態に切り替わると、マイコン４０は、不揮発性メモリ７０に現在の転舵角θｐを記憶させる等、後処理を実行した後、監視処理部３８に指令を出して電力供給を遮断する。これによりマイコン４０は、停止する。この際、監視処理部３８は、第１基準センサ３６ａおよび第２基準センサ３６ｂの出力値に基づき、回転軸３４ａの回転量Δθを検出し、また、回転の履歴を監視する。

ＩＧ信号がオフ状態からオン状態に切り替わると、監視処理部３８によりバッテリ５４の電力がマイコン４０の動作電圧に調整されてマイコン４０に供給される。これにより、マイコン４０が起動される。すると、マイコン４０は、監視処理部３８が記憶する回転軸３４ａの回転の履歴が、回転していないことを示すものである場合、不揮発性メモリ７０に記憶されている転舵角θｐを用いてトルク指令値Ｔａ＊を算出し、アシスト制御を実行する。これにより、信頼性の高い転舵角θｐを用いたアシスト制御を迅速に実行することができる。すなわち、回転軸３４ａが回転していない旨の履歴を把握する装置は、第１回転方向検出処理部１００および第１履歴記憶処理部１０４と、第２回転方向検出処理部１１０および第２履歴記憶処理部１１４との２重系にて構成されている。そして、２重系であるため、いずれか一方に異常が生じる場合、第１履歴記憶処理部１０４および第２履歴記憶処理部１１４のそれぞれが記憶する履歴が不一致となるため、異常を把握することができる。また、第１基準コンパレータ８６，８８および第２基準コンパレータ９０，９２に異常がある場合には、診断信号ＢＩＳＴ１，ＢＩＳＴ２の出力に伴う第１カウンタ１０２および第２カウンタ１１２のカウンタ値の変化によって、異常を把握することができる。

ちなみに、第１基準センサ３６ａおよび第２基準センサ３６ｂは、２つ１組で回転軸３４ａの１回転内の回転角度を検出可能なセンサである。しかし、第１基準センサ３６ａおよび第２基準センサ３６ｂのいずれか一方に異常がある場合であっても、正常である側は、回転軸３４ａが１８０°以上回転する場合には、カウンタ値を変化させる出力信号を出力する。このため、第１基準センサ３６ａおよび第２基準センサ３６ｂのいずれか一方や、第１基準オペアンプ８０および第２基準オペアンプ８２のいずれか一方に異常が生じた場合であっても、回転軸３４ａが１８０°以上回転する場合には、回転した旨の履歴が第１履歴記憶処理部１０４や第２履歴記憶処理部１１４に記憶される。ここで、転舵輪２６の転舵角θｐの回転は、減速機構３２が存在することから、転舵輪２６の転舵角が変化する場合、その変化量が回転軸３４ａの半回転未満となる可能性は低い。しかも、仮に回転軸３４ａの回転量が半回転未満であったとしても、第１基準センサ３６ａおよび第２基準センサ３６ｂのいずれか一方に異常が生じるなどの理由から回転した履歴が記憶されない場合、制御に利用される転舵角θｐの誤差はわずかである。しかも、マイコン４０の転舵角算出処理部６８は、転舵角θｐを利用したアシスト制御を実行する場合、図５のステップＳ４２と同様の処理を常時実行する。したがって、アシスト制御が開始され、回転軸３４ａが回転する場合には、第１基準オペアンプ８０および第２基準オペアンプ８２の出力値に基づき、出力値に異常があることを迅速に検知する。このため、誤差のある転舵角θｐが継続して用いられることもない。

一方、マイコン４０は、回転軸３４ａが回転した履歴がある場合には、転舵角θｐを更新するのに先立って、第１基準センサ３６ａおよび第２基準センサ３６ｂや第１基準オペアンプ８０および第２基準オペアンプ８２の異常の有無を診断する。このため、回転軸３４ａの１回転内の回転角度を検出するための装置である第１基準センサ３６ａおよび第２基準センサ３６ｂや第１基準オペアンプ８０および第２基準オペアンプ８２を２重系としなかったことに起因した回転角度の検出値の信頼性の低下を補償することができる。しかも、２重系としなかったために、２重系とした場合と比較して、消費電力を低減することができる。

以上説明した本実施形態によれば、以下に記載する効果が得られるようになる。
（１）第１基準センサ３６ａおよび第２基準センサ３６ｂや第１基準オペアンプ８０および第２基準オペアンプ８２を２重系としない代わりに、第１履歴記憶処理部１０４および第２履歴記憶処理部１１４を備えた。これにより、ＩＧ信号がオフ状態であるときにおいて検出された回転量の信頼性を確保しつつも回転角センサおよび監視処理部３８の消費電力が大きくなることを極力抑制できる。

（２）単位回転量（１／４回転）の回転とその方向を検出する第１回転方向検出処理部１００および第２回転方向検出処理部１１０に基づき、単位回転量の回転が１回以上検出される場合に、回転軸３４ａが回転した履歴を記憶する第１履歴記憶処理部１０４および第２履歴記憶処理部１１４を備えた。このように、第１カウンタ１０２や第２カウンタ１１２のカウンタ値とは独立に回転の履歴を記憶するため、ＩＧ信号がオフであるときに回転軸３４ａが回転し、正方向と負方向との回転量が同一である場合であっても、回転した履歴を記憶することができる。

（３）第１基準出力部１３０および第２基準出力部１３２を備えた。これにより、第１基準コンパレータ８６，８８や第２基準コンパレータ９０，９２の異常の有無を診断することができる。

＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも１つを、以下のように変更してもよい。以下において、「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項と上記実施形態における事項との対応関係を符号等によって例示した部分があるが、これには、例示した対応関係に上記事項を限定する意図はない。なお、「課題を解決するための手段」の欄に記載した、確認処理部は、ステップＳ２８，Ｓ３０に対応し、出力値診断処理部は、ステップＳ４２に対応する。また、走行許可信号は、ＩＧ信号に対応する。

・「転舵角θｐを用いた車両の制御について」
操舵のアシスト制御に限らない。たとえば、車両の横滑り防止制御であってもよい。この場合、たとえば、マイコン４０とは別の外部の電子機器が横滑り防止制御を実行するものであってもよい。この場合には、ＩＧ信号がオン状態に切り替えられる場合、マイコン４０は、図５のステップＳ４４において正常であると判断する場合にステップＳ４６において更新された転舵角θｐを、外部の電子機器に送信すればよい。

・「転舵角算出処理部（６８）について」
マイコン４０が、転舵角算出処理部６８を備えることは必須ではない。たとえば、マイコン４０および監視処理部３８とは別の電子機器であってＩＧ信号がオフ状態であることを条件に電力供給が遮断される電子機器が転舵角算出処理部６８を備えてもよい。この際、特に、操舵制御装置とは別の電子機器が転舵角算出処理部６８を備えてもよい。この場合、マイコン４０は、ＩＧ信号がオフ状態であるときの回転軸３４ａの回転量の検出値が正常であることを条件に、この回転量の検出値を転舵角算出処理部６８を備える電子機器に送信すればよい。

・「利用許可処理部（Ｓ３４，Ｓ４８）について」
利用許可処理部としては、ステップＳ４４において正常と判断される場合に、ステップＳ４６の処理を実行し、転舵角θｐがアシスト制御に利用されることを許可するものに限らない。たとえば、第１基準コンパレータ８６，８８および第２基準コンパレータ９０，９２の異常の有無の診断を監視処理部３８内で実行して診断結果をマイコン４０が受信し、マイコン４０では、図５のステップＳ４４において正常である旨判断されることを条件に、マイコン４０の起動時のカウンタ値を監視処理部３８に送信させるようにしてもよい。なお、この場合、第１基準コンパレータ８６，８８および第２基準コンパレータ９０，９２の異常の有無の診断処理時には、第１カウンタ１０２および第２カウンタ１１２を動作させないようにするなどすれば、監視処理部３８内において、診断処理中においても起動時のカウンタ値を保持することができる。

またたとえば、ステップＳ２０の処理に代えて、カウンタ値（回転量Δθ）で転舵角θｐを更新し、更新した転舵角θｐを仮記憶することとし、ステップＳ４４において正常である旨診断される場合に仮記憶した転舵角θｐの利用を許可してもよい。

・「履歴記憶処理部（１０４，１１４）について」
第１履歴記憶処理部１０４が、第１回転方向検出処理部１００の出力値に基づき回転した履歴を記憶するとするものに限らない。たとえば、第１基準コンパレータ８６，８８および第２基準コンパレータ９０，９２の出力値に基づき、回転した履歴の有無を判断して同履歴を記憶したり、第１カウンタ１０２の出力値に基づき回転した履歴の有無を判断して同履歴を記憶したりしてもよい。同様、第２履歴記憶処理部１１４が、第２回転方向検出処理部１１０の出力値に基づき回転した履歴を記憶するとするものに限らない。たとえば、第１基準コンパレータ８６，８８および第２基準コンパレータ９０，９２の出力値に基づき、回転した履歴の有無を判断して同履歴を記憶したり、第２カウンタ１１２の出力値に基づき回転した履歴の有無を判断して同履歴を記憶したりしてもよい。

複数の履歴記憶処理部（第１履歴記憶処理部１０４および第２履歴記憶処理部１１４）を備えることは必須ではない。単一の履歴記憶処理部のみを備える場合であっても、たとえば、ＩＧオン後、履歴記憶処理部に記憶された履歴をリセットして更に動作させ図４のステップＳ２２の処理を実行した後、履歴記憶処理部が回転の履歴を記憶するか否かをマイコン４０によって判断することにより、履歴記憶処理部の異常の有無を診断することはできる。

・「第１基準判断部（８６，８８）、第２基準判断部（９０，９２）について」
センサ出力値が正の所定値以上であるか否かを判断する第１基準コンパレータ８６や第２基準コンパレータ９０と、負の所定値以下であるか否かを判断する第１基準コンパレータ８８や第２基準コンパレータ９２とに限らない。たとえば、センサ出力値が、４５度に対応する値以上であるか否かを判断するものと、−４５度に対応する値以下であるか否かを判断するものとであってもよい。

・「回転方向検出処理部（１００，１１０）について」
センサ出力値が所定の範囲内にあるか否かの判断結果に基づき、単位回転量の回転方向を特定するものに限らない。たとえば、Ａ／Ｄ変換器６２，６４，６６よりも分解能の低いＡ／Ｄ変換器を監視処理部３８に搭載し、その出力値に基づき、単位回転量の回転方向を特定してもよい。もっとも、Ａ／Ｄ変換器６２，６４，６６よりも低い分解能でセンサ出力値を解析すること自体必須ではない。

複数の回転方向検出処理部（第１回転方向検出処理部１００、第２回転方向検出処理部１１０）を備えることは必須ではない。単一の回転方向検出処理部のみを備える場合であっても、ステップＳ２４の処理において受信したカウンタ値が正常であることに基づき、回転方向検出処理部が正常と判断することはできる。

・「カウンタ（１０２，１１２）について」
カウンタの異常の有無の診断機能を備える上で、複数のカウンタ（第１カウンタ１０２、第２カウンタ１１２）を備えることは必須ではない。たとえば、第１回転方向検出処理部１００が単位回転量の回転を検出する場合に、その検出の前後における第１カウンタ１０２の出力値を比較する装置を備えてもよい。この場合、たとえば、第１回転方向検出処理部１００の検出結果に鑑みれば、第１カウンタのカウンタ値が増加するはずであるところ、減少したり値が変化しなかった場合には異常であると診断することができる。また、たとえば、単一のカウンタのみを備える場合において、ステップＳ２４の処理において受信したカウンタ値が正常であることに基づき、カウンタが正常と判断することもできる。

・「第１基準出力部（１３０）、第２基準出力部（１３２）について」
第１基準出力部１３０および第２基準出力部１３２を備えることは必須ではない。たとえば、第１基準コンパレータ８６，８８と、第２基準コンパレータ９０，９２とのいずれかに異常が生じた場合であっても、ＩＧ信号がオフ状態である期間に回転軸３４ａが１／４回転以上回転する場合には、第１履歴記憶処理部１０４および第２履歴記憶処理部１１４のいずれか一方で、回転した履歴を記憶することとなる。このため、第１履歴記憶処理部１０４および第２履歴記憶処理部１１４の記憶する履歴の不一致に基づき、異常を検知することができる。

・「判断部診断処理部（Ｓ２２〜Ｓ２６）について」
「利用許可処理部について」の欄に記載したように、監視処理部が第１基準コンパレータ８６，８８および第２基準コンパレータ９０，９２の異常の有無の診断を実行する構成の場合、判断部診断処理部は、監視処理部の診断結果に基づき異常の有無を診断する処理を実行するものとすればよい。

・「回転監視部（３６ａ，３６ｂ，３８）について」
第１基準センサ３６ａおよび第２基準センサ３６ｂとともに回転監視部を構成する監視処理部３８としては、ＡＳＩＣに限らない。たとえば、ソフトウェア処理を実行するハードウェアによって構成してもよい。

・「制御部（４０）について」
上記実施形態では、制御部を、ソフトウェア処理を実行するハードウェアであるマイコン４０にて実現したが、これに限らず、ＡＳＩＣ等であってもよい。

・「記憶部は（７０）について」
不揮発性メモリ７０に限らず、たとえば、マイコン４０の主電源がオフ状態である場合であっても電力供給が継続されるバックアップ式の揮発性メモリであってもよい。

・「回転軸（３４ａ）、回転角センサ（３６ａ，３６ｂ）について」
回転することにより転舵輪２６を転舵させて且つ、回転角度が回転角センサの検出対象となる回転軸としては、モータ３４の回転軸３４ａに限らず、たとえば、ピニオン軸２８の回転角度であってもよい。

・「その他」
操舵機構としては、図１に例示したものに限らない。たとえば、モータ３４がステアリングシャフト１２に連結された減速機構に接続されているものであってもよい。また、たとえば、ステアリング１０の回転角度である操舵角と転舵角θｐとの比を可変制御できる舵角比可変機構を搭載したものであってもよい。さらに、ステアリング１０とラック軸２０とが切り離されたステアバイワイヤシステムであってもよい。

なお、ラックアンドピニオン機構を備えたものにも限らない。

１２…ステアリングシャフト、１４…コラム軸、１６…中間軸、１８…ピニオン軸、１８ａ…ピニオン歯、２０…ラック軸、２０ａ…第１ラック歯、２０ｂ…第２ラック歯、２２…第１ラックアンドピニオン機構、２４…タイロッド、２６…転舵輪、２８…ピニオン軸、２８ａ…ピニオン歯、３０…第２ラックアンドピニオン機構、３２…減速機構、３４…モータ、３４ａ…回転軸、３６ａ…第１基準センサ、３６ｂ…第２基準センサ、３８…監視処理部、４０…マイコン、４２…インバータ、５０…トーションバー、５２…トルクセンサ、５４…バッテリ、５６…車速センサ、６０…ベース値設定処理部、６２，６４，６６…Ａ／Ｄ変換器、６８…転舵角算出処理部、７０…不揮発性メモリ、７２…目標転舵角設定処理部、７４…フィードバック処理部、７６…補正処理部、７８…操作処理部、８０…第１基準オペアンプ、８２…第２基準オペアンプ、８４…切り替え部、８６，８８…第１基準コンパレータ、９０，９２…第２基準コンパレータ、１００…第１回転方向検出処理部、１０２…第１カウンタ、１０４…第１履歴記憶処理部、１１０…第２回転方向検出処理部、１１２…第２カウンタ、１１４…第２履歴記憶処理部、１２０…インターフェース、１２２…電源部、１３０…第１基準出力部、１３２…第２基準出力部。

Claims (8)

1. 車両の走行の許可条件となる走行許可信号がオフ状態であることを条件に、電力供給が遮断される制御部と、
   前記走行許可信号がオフ状態であるときに電力が供給される回転監視部と、を備え、
   前記回転監視部は、回転することにより前記車両の転舵輪を転舵させる回転軸の１回転内の角度に応じた信号を出力する回転角センサと、前記回転角センサの出力値に基づき、前記走行許可信号がオフ状態である期間であるオフ期間における前記回転軸の回転量を検出する回転量検出処理部と、前記回転角センサの出力値に基づき、前記オフ期間において前記回転軸が回転した履歴を記憶する履歴記憶処理部と、を備え、
   前記制御部は、前記走行許可信号がオン状態に切り替わることにより電力供給が開始される場合、前記履歴記憶処理部に前記回転軸が回転した履歴があるか否かを確認する確認処理部と、前記履歴があることが確認される場合、前記回転角センサの出力値に基づき当該出力値の異常の有無を診断する出力値診断処理部と、前記走行許可信号がオン状態に切り替えられた際に前記履歴があることが確認される場合、前記出力値診断処理部によって異常がない旨診断されることを条件に前記回転量検出処理部によって検出された回転量が前記車両の制御に利用されることを許可する利用許可処理部と、を備える操舵制御装置。
2. 前記回転量検出処理部は、前記回転角センサの出力値に基づき、単位回転量の回転を検出するとともに、その回転方向を特定して、単位回転量の回転を検出したことおよび回転方向を示す信号を出力する回転方向検出処理部と、前記回転方向検出処理部の出力値に基づき、単位回転量の積算量を更新するカウンタと、を備え、
   前記履歴記憶処理部は、前記回転角センサの出力値に基づき、前記単位回転量の回転が１回以上検出される場合に前記回転軸が回転した履歴を記憶する請求項１記載の操舵制御装置。
3. 前記回転角センサは、１回転内における第１の角度を基準とする信号を出力する第１基準センサおよび１回転内における前記第１の角度とは相違する第２の角度を基準とする第２基準センサを含む請求項１または２記載の操舵制御装置。
4. 前記回転監視部は、
   前記第１基準センサの出力値が所定の範囲内にあるか否かを判断する第１基準判断部と、
   前記第２基準センサの出力値が所定の範囲内にあるか否かを判断する第２基準判断部と、
   前記第１基準判断部に基準信号を出力する第１基準出力部と、
   前記第２基準判断部に基準信号を出力する第２基準出力部と、を備え、
   前記制御部は、前記走行許可信号がオン状態となった場合、前記第１基準出力部および前記第２基準出力部のそれぞれからの前記基準信号の出力に基づく前記第１基準判断部および前記第２基準判断部の動作に基づき、前記第１基準判断部および前記第２基準判断部の異常の有無を診断する判断部診断処理部を備え、
   前記利用許可処理部は、前記判断部診断処理部によって異常がない旨診断されることを条件に、前記回転量検出処理部によって検出された回転量が前記車両の制御に利用されることを許可する請求項３記載の操舵制御装置。
5. 前記制御部は、前記回転角センサの出力値に基づき車両の転舵輪の転舵角を算出する転舵角算出処理部と、前記走行許可信号がオン状態からオフ状態に切り替わる場合、前記転舵角を記憶する記憶部と、を備え、
   前記利用許可処理部は、前記確認処理部によって前記回転軸が回転した履歴がないことが確認されることを条件に、前記記憶部に記憶された転舵角が前記車両の制御に利用されることを許可する請求項１〜４のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
6. 前記履歴記憶処理部は、互いに共通する前記回転角センサの出力値に基づき、前記回転軸が回転した履歴を記憶する第１履歴記憶処理部および第２履歴記憶処理部を含む請求項１〜５のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
7. 前記制御部は、前記回転角センサの出力値に基づき車両の転舵輪の転舵角を算出する転舵角算出処理部と、前記走行許可信号がオン状態からオフ状態に切り替わる場合、前記転舵角を記憶する記憶部と、を備え、
   前記転舵角算出処理部は、前記走行許可信号がオン状態に切り替わることを条件に、前記記憶部に記憶されていた転舵角を前記回転量検出処理部によって検出された回転量によって補正する処理を実行し、
   前記利用許可処理部は、前記転舵角算出処理部によって補正のなされた転舵角が前記車両の制御に利用されることを許可する請求項１〜６のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
8. 前記回転軸は、車両の操舵輪を転舵させる電動機の回転軸である請求項１〜７のいずれか１項に記載の操舵制御装置。

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