JP2017024482A - 自動ブレーキ装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】フィードバックブレーキを搭載する車両においても、多様な走行条件下において自動ブレーキの動作確認を可能とする。【解決手段】自動ブレーキ装置において、衝突予測装置108は、自車両と障害物の相対位置関係から自車両の障害物に対する衝突可能性を予測し、衝突が予測される時には、自車両にかかる減速荷重に応じて第1の減速度を決定し、第1の減速度による自動減速信号をブレーキ装置130に送信する。ブレーキ装置130は、自動減速信号を受信したとき、第1の減速度に応じてブレーキを駆動する。試験部は、自動ブレーキのテストモードにおいて乗員からの自動ブレーキの実行指示を受け付ける。乗員から自動ブレーキの実行指示を受けたとき、減速荷重に依らない第2の減速度による自動減速が実行される。【選択図】図2

Description

本発明は、自動ブレーキ、特に、自動ブレーキの試験技術に関する。
近年の自動車は、センサやカメラなどの多数の情報収集機器(以下、「センサユニット」とよぶ)を搭載して情報収集力を強化している。これにともない、センサユニットを管理するECU(Electronic Control Unit)などのプロセッサも車両に多数搭載されるようになってきている。
情報収集力の強化は運転支援技術を高度化する。その一つが、他車両や歩行者、建築物等の「障害物」に自車両が衝突する可能性を予測する衝突予測技術である。衝突予測装置は、障害物がどこにあるか、障害物は動いているか、どのように動いているかといった情報をセンシングする。同時に、自車両の走行軌道を算出し、障害物との衝突可能性を時々刻々と計算する。衝突可能性が高まると、衝突予測装置は警報等によりドライバーに回避行動を促したり、ブレーキの自動制御により積極的に衝突回避を試みたり、衝突に備えてエアバッグの開放を準備するといった処理(以下、まとめて「衝突対応処理」とよぶ)を実行する。
衝突対応処理の一つが上述のブレーキの自動作動である。自車両と障害物の衝突予測時刻が迫ると、衝突予測装置はドライバーがブレーキを踏んでいなくとも自動的にブレーキをかけることで衝突回避を試みる。この自動ブレーキの検査は、通常、車両を試験装置に固定した上でブレーキに疑似の作動信号を送って動作させ、検査員がブレーキランプの点灯を確認することで行われる(特許文献1参照)。
特開2002−67918号公報
一方、実際にテストコースで車両を走行させて自動ブレーキを検査することもある。このときにはテストドライバーは自動ブレーキを手動で作動させ、検査員がブレーキランプが点灯しているかを確認する。以下、ドライバーが手動で自動ブレーキの作動を指示することを「強制作動指示」とよび、強制作動指示によって自動ブレーキが実際に作動することを「強制作動」とよぶ。また、衝突可能性が高まったときに衝突予測装置が自動ブレーキの作動を指示することを「通常作動指示」とよび、通常作動指示によって自動ブレーキが実際に作動することを「通常作動」とよぶ。
自動ブレーキの減速力(制動力)は一定値であってもよいが、車両の減速荷重、すなわち、車両に実際にかかっている減速方向(進行方向の逆)の荷重に応じて自動ブレーキの減速力を可変とする自動ブレーキ(以下、「フィードバックブレーキ」とよぶ)が構想されている。たとえば、充分に減速荷重がかかっているときには自動ブレーキの減速力を抑制し、減速荷重が小さいときには自動ブレーキの減速力を大きくすれば、安全かつ効果的に自動ブレーキをかけることができる。
フィードバックブレーキの場合、車両に減速方向の荷重が既にかかっているときには自動減速力が発生せず、自動ブレーキのテストをできなくなってしまう状況が想定される。たとえば、登坂時には車両には進行方向とは逆の荷重、すなわち、減速荷重がかかる。このため、登坂時にテストドライバーが自動ブレーキを強制作動指示しても、減速荷重が充分に大きいため自動ブレーキを作動させる必要がないとシステムが判断してしまうかもしれない。すなわち、ドライバーが強制作動指示しても、実際には自動ブレーキが強制作動しないかもしれない。
実際の走行においては、たとえ減速荷重が大きくても、衝突可能性が充分に高まったときにはフィードバックブレーキは通常作動するように構成されている。しかし、テスト走行では、ドライバーの安全を確保する必要があるため、衝突事故寸前の状況を再現するわけにはいかない。このため、テスト走行においては、ドライバーが自動ブレーキの強制作動指示をしたとき、自動ブレーキを確実に強制作動させるための対策が必要である。
本発明は、こうした状況に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、フィードバックブレーキを搭載する車両においても、自動ブレーキのテストを多様な走行条件下において安定的に実行させるための技術、を提供することにある。
本発明のある態様の自動ブレーキ装置は、自車両と障害物の相対位置関係から自車両の障害物に対する衝突可能性を予測し、警戒信号を送信する衝突予測部と、前記警戒信号を受信したとき、自車両にかかる減速荷重に応じて第1の減速度を決定し、前記第1の減速度による自動減速信号を送信する減速制御部と、前記自動減速信号を受信したとき、前記第1の減速度に応じて自動ブレーキを駆動する減速処理部と、自動ブレーキのテストモードにおいて乗員からの自動ブレーキの実行指示を受け付ける減速指示部と、を備える。前記減速制御部は、乗員から自動ブレーキの実行指示を受けたとき、減速荷重に依らない第2の減速度による自動減速信号を送信する。
自動ブレーキは、車両の衝突可能性が高まったときに作動するブレーキであるため、自動ブレーキの動作確認をするためには、テストに際して自動ブレーキを強制作動できることが望ましい。しかし、自車両にかかる減速荷重に応じて減速力を変化させるタイプの自動ブレーキの場合には、減速荷重が大きくかかる環境、たとえば、登坂時において自動ブレーキに強制作動指示しても所望の減速がなされない可能性がある。そこで、減速荷重に関わらず一定の減速力(第2の減速度)を発生可能な自動ブレーキを搭載し、上記環境においては第2の減速度を発生させることで多様なテスト走行条件においても自動ブレーキの動作確認テストを実行しやすくなる。
本発明によれば、多様な走行条件下において自動ブレーキの動作テストを実行しやすくなる。
登坂時におけるフィードバックブレーキの動作を説明するための模式図である。 自動ブレーキ装置のハードウェア構成図である。 衝突予測システムの機能ブロック図である。 衝突予測処理の基本フローチャートである。 テストモードにおける自動ブレーキの制御過程を示すフローチャートである。
図1は、登坂時におけるフィードバックブレーキの動作を説明するための模式図である。
自動ブレーキは、車両100に搭載される衝突予測装置108(図2参照)が、車両と障害物の衝突可能性が高いと判断したとき、ドライバーのブレーキ操作に依らず、強制的に車両100を減速させるブレーキである。自動ブレーキの一種であるフィードバックブレーキは、車両100にかかる減速荷重Gに応じて減速力が変化する。減速荷重Gが大きいときには減速力は小さくなり、減速荷重Gが小さいときには減速力は大きくなる。
自動ブレーキ、特に、フィードバックブレーキの動作確認は、テストコースにおける車両走行中に行われる。自動ブレーキは、衝突予測装置108が衝突予測したときに作動させるものだが、テストモードではドライバーの入力により強制的に、いいかえれば、手動で強制作動させることもできる。たとえば、テストモードにおいて、ドライバーがステアリングの所定のボタンを操作することで自動ブレーキを強制作動させてもよい。さまざまな走行条件において自動ブレーキを強制作動させ、車外の検査員がブレーキランプの点灯を確認することで自動ブレーキの検査が行われる。
登坂時には、車両100を減速する方向に荷重がかかる。フィードバックブレーキは、減速荷重Gに応じて減速力が変化するため、急傾斜を登坂するときには減速荷重Gが充分に大きくなり、ドライバーが自動ブレーキを強制作動指示しても実際には自動ブレーキが強制作動せず、減速力が発生しない可能性がある。
図2は、自動ブレーキ装置102のハードウェア構成図である。
自動ブレーキ装置102は、ブレーキ装置130、衝突予測装置108、試験部136およびブレーキランプ134を含む。衝突予測装置108は、車両の障害物との衝突可能性を予測し、衝突可能性が高まるとき、ブレーキ装置130に通常作動指示して自動ブレーキを作動させる。試験部136は、テストモードにおいてドライバーからの指示を受け付け、衝突予測装置108の制御に介入し、自動ブレーキを強制作動させることができる。
ブレーキ装置130は、ブレーキECU104とブレーキアクチュエータ106を含む。ブレーキECU104は、後述の減速処理部138に対応する(図3参照)。ブレーキECU104は、衝突予測装置108から自動減速信号を受信したとき、ブレーキアクチュエータ106を駆動してブレーキを作動させる。このとき、ブレーキECU104はブレーキランプ134を点灯させる。また、ブレーキECU104は、減速荷重Gを計測し、衝突予測装置108に定期的に減速荷重Gを通知する。
衝突予測装置108は、自動ブレーキを作動させるときには、第1減速度を指定して自動減速信号をブレーキECU104に送信する。衝突予測装置108は、ブレーキECU104が返す減速荷重Gに応じて所定範囲内にて第1減速度を決定する。第1減速度は所定の下限値以上の可変値である。
以下、第1減速度に基づく自動減速信号のことを「第1減速信号」とよぶ。また、第1減速度によって制御される自動ブレーキのことを「第1ブレーキ」とよぶことにする。
テストモードでは、ドライバーは試験部136を介して、衝突予測装置108に第1減速信号を送信させることができる。すなわち、衝突が予測されない状況であっても、テストモードではドライバーが任意のタイミングで自動ブレーキの強制作動指示をすることができる。以下、ドライバーがテストモードにおいて第1ブレーキを強制作動させるときに衝突予測装置108が発生させる第1減速信号のことを「第1疑似信号」とよぶ。衝突予測装置108が第1疑似信号を発生させるときの第1減速度もブレーキECU104が算出した減速荷重Gに応じて決定されるため、第1減速信号と第1疑似信号の効果は同じである。
テストモードにおける自動ブレーキのテストは、通常、第1ブレーキによって行われる。
本実施形態においては、更に、ドライバーは試験部136を介して第2減速度に基づく自動減速信号を発生させることもできる。これを「第2疑似信号」とよぶ。第2減速度は、第1減速度の下限値よりも小さい固定値である。第2減速度は、減速荷重Gによらず一定である。したがって、車両100を減速する方向に荷重がかかっているときでも、第2疑似信号を発生させれば自動ブレーキを強制作動させることができる。
第2疑似信号は、テストモードにおいて発生する信号であり、減速荷重Gによらず一定の減速度で自動ブレーキを強制作動させるための信号である。第2減速度による自動ブレーキのことを「第2ブレーキ」とよぶことにする。第2ブレーキはテスト用に用意される自動ブレーキであってもよいし、衝突回避時の自動ブレーキの一種であってもよい。たとえば、衝突回避時には強い減速力を与える第1ブレーキを作動させ、車両停止後は所定時間停止状態を自動的に維持するために第2ブレーキを作動させてもよい。そして、テストモードにおいては、登坂時のように減速荷重Gが大きくなる特殊な走行条件においては、第1ブレーキではなく第2ブレーキに対して強制作動指示することにより、自動ブレーキの検査を行ってもよい。
まとめると、通常走行時においては、衝突予測装置108は衝突予測時に第1減速信号を発生させて自動ブレーキ(第1ブレーキ)を通常作動させる。車両停止後は、衝突予測装置108は第2減速信号を発生させて自動ブレーキ(第2ブレーキ)を通常作動させてもよい。
テストモードにおいては、ドライバーは自動ブレーキ(第1ブレーキ)の強制作動指示を試験部136に入力し、衝突予測装置108が第1疑似信号を発生させることで任意のタイミングで自動ブレーキ(第1ブレーキ)を強制作動させる。テストモードにおける強制作動指示は、通常、第1ブレーキを対象として行われる。
登坂時など、第1ブレーキ(自動ブレーキ)が作動しにくい特殊状況にあるときには、ドライバーは第1ブレーキの代わりに第2ブレーキの強制作動指示を入力する。これにより、第1ブレーキがかかりにくい登坂路でも、第2ブレーキ(自動ブレーキ)をその代用として強制作動させることができる。この結果、フィードバックブレーキ(第1ブレーキ)を搭載する車両について、多様な走行条件において自動ブレーキの検査をより確実に実行できる。
図3は、衝突予測システム140の機能ブロック図である。
衝突予測システム140の各構成要素は、任意のコンピュータのCPU、メモリ、メモリにロードされた本図の構成要素を実現するプログラム、そのプログラムを格納するハードディスクなどの記憶ユニット、ネットワーク接続用インタフェースを中心にハードウェアとソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。そして、その実現方法、装置にはいろいろな変形例があることは、当業者には理解されるところである。以下説明する各図は、ハードウェア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。
衝突予測システム140は、衝突予測装置108、センサユニット110および制御デバイス112を含む。センサユニット110は、外部環境や自車の走行軌道に関する情報を収集する。センサユニット110は、操舵角センサ114、ヨーレートセンサ116、車輪パルスセンサ118および障害物センサ120を含む。操舵角センサ114は、ステアリングホイールの操舵角を検出する。ヨーレートセンサ116は、車体にかかるヨーレートを検出する。車輪パルスセンサ118は、車輪の回転速度から車速を検出する。障害物センサ120は、CCD(Charge Coupled Device)カメラやレーダ装置等により障害物を検出する。
制御デバイス112は、自車両100が備える各種制御機器であり、衝突対応処理に際して衝突予測装置108により制御される。制御デバイス112は、警報デバイス122、ギア可変ステアリング124、シートベルト126、座席128、ブレーキ装置130およびエアバッグ132を含む。警報デバイス122は衝突の危険をドライバーに報知する。ギア可変ステアリング124は、車速に応じてステアリングのギア比を調整可能である。シートベルト126は乗員拘束力を制御可能であり、座席128は位置制御が可能である。
衝突予測装置108は、センサユニット110から各種のセンサ情報を取得し、衝突予測を行い、衝突の可能性が高いと判断したときには制御デバイス112に制御信号を送信して衝突対応処理を実行する。制御信号の一種がブレーキ装置130に送信される自動減速信号である。本実施形態における衝突予測装置108の各機能ブロックは、ECUおよびその上で実行されるソフトウェアプログラムにより構成される。
衝突予測装置108は、走行予測部142、障害物検出部144、衝突予測部146および衝突対応部148を含む。走行予測部142は、操舵角等の情報に基づいて自車両100の旋回半径、速度および走行軌道を計算する。障害物検出部144は、障害物センサ120からの情報に基づき、障害物の位置や動き、形状、距離を計算する。衝突予測部146は、走行予測部142および障害物検出部144からの情報に基づいて、衝突想定領域の計算や衝突確率の計算等を実行する。衝突が予測されるとき、衝突予測部146は衝突対応部148に警戒信号を送る。衝突対応部148は、警戒信号を受信したとき衝突対応処理のための各種制御信号を制御デバイス112に送信する。
衝突対応処理については特開2009−214832号公報などにおいて一般的に知られている。具体的には、警報デバイス122は音声や表示デバイスによりドライバーに危険を通知する。ギア可変ステアリング124は衝突回避または衝撃緩和の方向へ自動操舵し、シートベルト126は乗員を強く拘束して衝突に備え、座席128も衝撃緩和のために自動移動する。ブレーキ装置130は車両を自動減速させ、エアバッグ132は展開またはその準備を開始する。
衝突対応部148は、減速制御部150を含む。ブレーキ装置130は、減速処理部138(ブレーキECU104に対応)とブレーキアクチュエータ106を含む。減速処理部138は、車両の減速方向、すなわち、進行方向の逆方向にかかる荷重を加速度センサ等により計測し、定期的に減速制御部150に送信する。衝突対応処理において減速制御部150は第1減速信号をブレーキ装置130に送信する。ブレーキ装置130の減速処理部138は、第1減速度にてブレーキアクチュエータ106を駆動することにより自動ブレーキ(第1ブレーキ)が通常作動する。また、減速処理部138は、ブレーキランプ134(図2参照)を点灯させる。
衝突対応部148には、試験部136が接続される。試験部136は、テストモードにおいてドライバーからの操作を受け付けるユニットであり、第1減速指示部152および第2減速指示部154を含む。
ドライバーは第1減速指示部152を介して減速制御部150に第1ブレーキを強制作動指示し、減速制御部150は第1疑似信号を発生させ、減速処理部138は第1ブレーキを強制作動させる。ドライバーは第2減速指示部154を介して減速制御部150に第2ブレーキを強制作動指示し、減速制御部150は第2疑似信号を発生させ、減速処理部138は第2ブレーキを強制作動させる。上述のように、テストモードにおいては、ドライバーは第1減速指示部152または第2減速指示部154に対して操作入力することにより、任意のタイミングで2種類の自動ブレーキに強制作動指示できる。
図3においては、自動ブレーキ装置102は、衝突予測装置108、試験部136およびブレーキ装置130の集合体として構成される。
図4は、衝突予測処理の基本フローチャートである。
図4に示す衝突予測処理は、エンジン始動後、繰り返し実行される。テストモードにおいては、S16のあとに、図5に示す自動ブレーキ試験処理も続いて実行される。まず、障害物検出部144は障害物を検出する(S10)。障害物センサ120は画像処理やミリ波レーダー等により障害物を検出する。走行予測部142は、車両100の走行軌道を予測する(S12)。走行軌道予測は、センサユニット110の各センサからの情報に基づいて行われる。
衝突予測部146が衝突地点と衝突可能性を予測する(S14)。衝突可能性が高ければ(S14のY)、衝突予測部146は衝突対応部148に警戒信号を送信し、衝突対応部148は衝突対応処理を実行する(S16)。衝突可能性が高くなければ(S14のN)、S16の処理はスキップされる。ここで、衝突可能性が高いとは、障害物の大きさや位置、速度などから割り出される衝突確率値の積算値が所定の閾値を超えることをいう。このような判定方法は特開2009−214832号公報にもあるように既知である。
図5は、テストモードにおける自動ブレーキの制御過程を示すフローチャートである。
図5に示す自動ブレーキ試験処理(S20〜S28)は、図4に示した衝突判定処理の続きとして実行される。すなわち、テストモードにおいては、衝突判定処理および自動ブレーキ試験処理(S10〜S28)が繰り返し実行される。
まず、ドライバーが第1ブレーキの強制作動指示したとき(S20のY)、減速制御部150は減速処理部138が定期的に返信する減速荷重Gに応じた第1減速度を計算し(S22)、第1疑似信号をブレーキ装置130に送信する(S24)。ブレーキ装置130は、第1減速度にしたがってブレーキを強制作動させる。
第1ブレーキではなく(S20のN)、第2ブレーキの強制作動指示がなされたとき(S26のY)、第2減速指示部154は減速制御部150に第2疑似信号を発生させる。減速制御部150は減速荷重Gに関わらず一定の第2減速度を指定する第2疑似信号をブレーキ装置130に送信する(S28)。ブレーキ装置130は、第2減速度にしたがってブレーキを強制作動させる。第1ブレーキおよび第2ブレーキのいずれも強制作動指示されないときには(S20のN、S26のN)、自動ブレーキ試験処理はスキップされる。
以上、実施形態に基づいて自動ブレーキ装置102を説明した。
本実施形態においては、フィードバック式の自動ブレーキのテストを行うとき、ドライバーが任意のタイミングで自動ブレーキを強制作動させることができる。このため、本来は、衝突の可能性が高まっている状況下でしか作動(通常作動)しない自動ブレーキの動作確認を行いやすくなる。また、登坂路を走行するときには車両に減速方向の荷重がかかりやすい。このときには、減速荷重Gに関わらず一定の減速力を発生させる第2ブレーキを強制作動させることができる。このため、多様な走行条件下においても自動ブレーキを確実に動作確認しやすくなる。
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
100 車両、 102 自動ブレーキ装置、 104 ブレーキECU、 106 ブレーキアクチュエータ、 108 衝突予測装置、 110 センサユニット、 130 ブレーキ装置、 134 ブレーキランプ、 136 試験部、 138 減速処理部、 140 衝突予測システム、 142 走行予測部、 144 障害物検出部、 146 衝突予測部、 148 衝突対応部、 150 減速制御部、 152 第1減速指示部、 154 第2減速指示部。

Claims (1)

  1. 自車両と障害物の相対位置関係から自車両の障害物に対する衝突可能性を予測し、警戒信号を送信する衝突予測部と、
    前記警戒信号を受信したとき、自車両にかかる減速荷重に応じて第1の減速度を決定し、前記第1の減速度による自動減速信号を送信する減速制御部と、
    前記自動減速信号を受信したとき、前記第1の減速度に応じて自動ブレーキを駆動する減速処理部と、
    自動ブレーキのテストモードにおいて乗員からの自動ブレーキの実行指示を受け付ける減速指示部と、を備え、
    前記減速制御部は、乗員から自動ブレーキの実行指示を受けたとき、減速荷重に依らない第2の減速度による自動減速信号を送信することを特徴とする自動ブレーキ装置。
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