JP2017019265A - 印刷物配送装置、印刷物配送システム及び印刷物配送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】印刷物の配送を確実に実行可能な印刷物配送装置を提供すること。【解決手段】画像形成装置１００から出力された印刷物を配送する印刷物配送装置３００であって、バッテリと、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記地図情報に基づいて設定された目的地までの走行経路を設定する走行経路設定手段と、前記バッテリから給電されて前記走行経路に沿って走行する走行手段と、前記バッテリの残量を検出する残量検出手段と、前記目的地まで走行し、配送開始位置に戻るのに必要な必要電力量を求める必要電力量演算手段と、配送中に前記バッテリの残量と前記必要電力量とを比較し、前記バッテリの残量が前記必要電力量よりも少ない場合には、前記目的地を前記バッテリへの充電が可能な充電位置に設定する目的地設定手段と、を有する印刷物配送装置。【選択図】図１

Description

本発明は、印刷物配送装置、印刷物配送システム及び印刷物配送方法に関する。

従来から、プリンタ等の画像形成装置を複数のユーザが共用するオフィスにおいて、ユーザの印刷要求に従って画像形成装置から出力された印刷物を、画像形成装置から離れた席に座るユーザまで配送する印刷物配送装置が提案されている。

例えば、ユーザからの印刷要求に従って画像を形成した印刷物をユーザに配送する移動型プリンタや、画像形成装置から出力される印刷物を受け取ってユーザに配送する自走型フィニッシャー等が知られている（例えば、特許文献１又は２参照）。

また、印刷物の配送中に走行不能になることを防止するために、配送開始時にバッテリ残量と配送先までの走行に必要な電力量とを比較し、バッテリ残量が少ない場合には充電を行ってから配送ジョブを実行する自走式画像形成装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。

しかしながら、印刷物の配送において、同じ距離を走行する場合であっても、走行面の状態や印刷物の積載量等によって走行に必要な電力量は異なる。また、障害物の存在等に応じて走行経路を変更しながら自律走行する場合には、配送先まで走行するのに必要な電力量が配送途中で変化することになる。したがって、バッテリ残量に基づいて配送先まで走行可能か否かを配送開始時に判断するのは困難であり、配送中にバッテリ残量が無くなって走行不能になり、配送を完了できなくなる可能性がある。

本発明は上記に鑑みてなされたものであって、印刷物の配送を確実に実行可能な印刷物配送装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、画像形成装置から出力された印刷物を配送する印刷物配送装置であって、バッテリと、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記地図情報に基づいて設定された目的地までの走行経路を設定する走行経路設定手段と、前記バッテリから給電されて前記走行経路に沿って走行する走行手段と、前記バッテリの残量を検出する残量検出手段と、前記目的地まで走行し、配送開始位置に戻るのに必要な必要電力量を求める必要電力量演算手段と、配送中に前記バッテリの残量と前記必要電力量とを比較し、前記バッテリの残量が前記必要電力量よりも少ない場合には、前記目的地を前記バッテリへの充電が可能な充電位置に設定する目的地設定手段と、を有する。

本発明の実施形態によれば、印刷物の配送を確実に実行可能な印刷物配送装置が提供される。

第１の実施形態における印刷物配送システムの構成を例示する概略図である。 第１の実施形態におけるフィニッシャー及び配送装置の構成を例示する図である。 第１の実施形態における配送装置を例示する図である。 第１の実施形態における障害物検知センサが壁を検知する様子を例示する図である。 第１の実施形態における配送装置が配送経路に沿って印刷物を配送する様子を例示する図である。 第１の実施形態における配送装置が障害物を避けながら印刷物を配送する様子を例示する図である。 第１の実施形態における昇降トレイの昇降動作を例示する図である。 第１の実施形態における画像形成装置のハードウェア構成を例示する図である。 第１の実施形態における画像形成装置の機能構成を例示する図である。 第１の実施形態における配送装置のハードウェア構成を例示する図である。 第１の実施形態における配送装置の機能構成を例示する図である。 第１の実施形態における配送装置に必要な電力量を説明する図である。 第１の実施形態における印刷物配送処理のフローチャートを例示する図である。 第１の実施形態における配送装置の左右のタイヤにかかる負荷の差を説明する図である。 第１のモータの電流とトルクとの関係を例示する図である。 第１の実施形態における走行制御処理のフローチャートを例示する図である。 第２の実施形態における配送装置のハードウェア構成を例示する図である。 第２の実施形態における配送装置の機能構成を例示する図である。 フローリング上及びカーペット上を走行する場合におけるモータ電流及びモータ回転数を例示する図である。 第２の実施形態における経路設定処理のフローチャートを例示する図である。 地図情報を例示する図である。 目的地までの最短経路を例示する図である。 目的地までの省エネ経路を例示する図である。 第２の実施形態における走行制御処理のフローチャートを例示する図である。 更新された地図情報を例示する図である。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。

［第１の実施形態］
＜印刷物配送システムの構成＞
図１は、第１の実施形態における印刷物配送システム１０の構成を例示する概略図である。

図１に示されるように、印刷物配送システム１０は、画像形成装置１００、フィニッシャー２００、印刷物配送装置の一例としての配送装置３００を有する。

画像形成装置１００は、例えばオフィスに設置されており、複数のＰＣ４００_１，４００_２，４００_３，・・・４００_ｎに、ネットワークを介して接続されている。画像形成装置１００は、例えばユーザから送信された画像データや読み取った画像データを電子写真方式により記録媒体に印刷する。なお、画像形成装置１００における画像形成方法は、電子写真方式に限られるものではなく、記録媒体に印刷可能であればインクジェット方式等の異なる画像形成方式であってもよい。

フィニッシャー２００は、画像形成装置１００によって画像が印刷された記録媒体（以下、印刷物という）に対して、ソート、ステープル等の後処理を実行する。

配送装置３００は、フィニッシャー２００から印刷物を受け取り、例えば画像形成装置１００に印刷要求を送信したユーザまで印刷物を配送する。なお、配送装置３００は、フィニッシャー２００を介さず、画像形成装置１００から印刷物を直接受け取って配送してもよい。

配送装置３００は、走行手段を備え、フィニッシャー２００から印刷物を受け取って配送先まで自律走行し、ユーザに印刷物を配送する。配送装置３００は、フィニッシャー２００から印刷物を受け取ると共に、例えば無線通信により画像形成装置１００から配送先を含む配送情報を取得する。

配送装置３００は、オフィス内におけるＰＣ４００等の位置及び座席配置、通路等が示された地図情報を記憶しており、地図情報に基づいて配送先までの経路を設定し、自律走行して印刷物を配送する。また、配送装置３００は、印刷物の配送が完了すると、再びフィニッシャー２００に接続する位置（以下、ホームポジション又は充電位置という）に戻り、印刷物を受け取り可能な状態で待機する。

配送装置３００は、ホームポジションにおいてフィニッシャー２００に接続し、印刷物を受け取り可能な状態になると共に、バッテリへの充電が行われる。

＜配送装置の構成＞
図２は、第１の実施形態におけるフィニッシャー２００及び配送装置３００の構成を例示する図である。

フィニッシャー２００は、排紙トレイ２１０，２２０、排出口２３０を有する。フィニッシャー２００は、画像形成装置１００に接続され、画像形成装置１００から出力された印刷物に対してユーザからの指示に応じてソート、ステープル等を実行し、排紙トレイ２１０，２２０に排出する。

また、フィニッシャー２００は、ユーザからの指示に応じて、画像形成装置１００から出力された印刷物を排出口２３０から排出することで、例えばソート、ステープル等をした印刷物を配送装置３００に受け渡すことができる。

ユーザは、画像形成装置１００から出力される印刷物を、フィニッシャー２００の排紙トレイ２１０，２２０に排出させるか、配送装置３００に自席まで配送させるかを選択できる。

配送装置３００は、障害物検知センサ３８０、走行部３９０を有する。障害物検知センサ３８０は、配送装置３００の前方（図２においてフィニッシャー２００とは反対側）の障害物等を検知する。走行部３９０は、走行手段の一例であり、例えば複数のタイヤ、走行モータ等を有し、任意の方向に走行できる。

配送装置３００は、フィニッシャー２００の排出口２３０から排出される印刷物を受け取り、画像形成装置１００から送信される配送情報及び記憶しているオフィス内の地図情報に基づいて走行経路を設定する。配送装置３００は、走行部３９０によって走行経路に沿って、障害物検知センサ３８０によって検知された障害物等を避けながら走行し、印刷物をユーザに配送する。

なお、以下の説明では、配送装置３００の障害物検知センサ３８０側を前、前面又は前方、フィニッシャー２００に接続される側を後ろ、背面又は後方という場合がある。

図３は、第１の実施形態における配送装置３００を例示する斜視図である。図３（Ａ）は、配送装置３００の前面側からの斜視図である。図３（Ｂ）は、配送装置３００の背面側からの斜視図である。

配送装置３００は、図３に示されるように、前面側に障害物検知センサ３８０、下部に走行部３９０が設けられている。また、配送装置３００は、フィニッシャー２００に接続される背面側に開口を有し、フィニッシャー２００から排出される印刷物を受け取る昇降トレイ３４０が内部に設けられている。

昇降トレイ３４０には、図３（Ｂ）に示されるように、上面中央に印刷物検知センサ３７０が設けられている。印刷物検知センサ３７０は、昇降トレイ３４０に載せられる印刷物の有無を検知する。

次に、配送装置３００の各部の動作について説明する。

（障害物検知）
障害物検知センサ３８０は、配送装置３００の前面に設けられており、配送装置３００から、壁や、机、椅子、棚等のオフィス家具といった障害物までの距離を検知する。

図４は、第１の実施形態における障害物検知センサ３８０が壁２０を検知する様子を例示する図である。

図４（Ａ）に示されるように、障害物検知センサ３８０は、例えば回転しながら所定の角度間隔でレーザー光を照射し、レーザー光の照射位置（図４（Ａ）における黒丸）との距離を計測する。障害物検知センサ３８０は、各回転位置における計測結果に基づいて、配送装置３００の前方に存在する壁２０の形状を把握できる。

図４（Ｂ）は、第１の実施形態における障害物検知センサ３８０による壁２０の検知結果２０ａを例示する図である。図４（Ｂ）に示されるように、障害物検知センサ３８０は、配送装置３００の前方に存在する壁２０を検知できる。図４（Ｂ）に示されている例では、壁２０と検知結果２０ａとが僅かに異なっているが、障害物検知センサ３８０が計測する角度間隔を小さくすることで、壁２０等の物体の形状や位置をより高精度に検知可能になる。

配送装置３００は、図５に示されるように、印刷物をフィニッシャー２００から受け取ると、オフィス内の地図情報及び配送情報に基づいて、ホームポジションから配送先３０までの走行経路５０を設定し、走行経路５０に沿って配送を開始する。障害物検知センサ３８０は、回転しながらレーザー光を照射し、走行する配送装置３００の前方の検知領域３８１における障害物の有無を検知する。

例えば図５に示されるように、障害物検知センサ３８０によって走行経路５０に存在する障害物４０が検知されると、図６に示されるように、配送装置３００において障害物４０を避けることができる新たな走行経路５１が設定される。配送装置３００は、新たに設定された走行経路５１に沿って走行することで、障害物４０を避けて配送先３０に印刷物を配送できる。

このように、配送装置３００は、障害物検知センサ３８０によって前方の障害物４０を検知し、障害物４０を避けながら自律走行して配送先３０に印刷物を配送する。

（昇降トレイ）
図７は、第１の実施形態における昇降トレイ３４０の昇降動作を例示する図である。

昇降トレイ３４０は、図７に示されるように、昇降リンク３４１、昇降モータ３４２及びシャフト３４３を含む昇降機構によって、配送装置３００の内部で昇降可能に設けられている。

昇降リンク３４１は、昇降トレイ３４０を支持し、図７において上下方向に伸縮する多節リンクである。昇降モータ３４２は、回転駆動することで、例えばボールネジ等を介して接続されているシャフト３４３を伸縮させる。シャフト３４３は、昇降モータ３４２の駆動に応じて伸縮し、昇降トレイ３４０を上昇又は下降させる。

昇降トレイ３４０は、図７（Ａ）に示されるように下降した状態で、フィニッシャー２００から排出される印刷物を受け取る。昇降トレイ３４０は、印刷物を受け取ると、図７（Ｂ）に示されるように昇降機構により上昇して所定の高さで停止し、配送先において印刷物をユーザに受け渡す。

＜印刷物配送システムのハードウェア構成及び機能構成＞
次に、印刷物配送システム１０に含まれる各装置のハードウェア構成及び機能構成について説明する。

（画像形成装置）
図８は、第１の実施形態における画像形成装置１００のハードウェア構成を例示する図である。

画像形成装置１００は、図８に示されるように、制御装置１１０、スキャナ１３０、プリンタ１４０、モデム１５０、操作パネル１６０、ネットワークＩ／Ｆ部１７０、通信部１８０等のハードウェアを有する。

制御装置１１０は、ＣＰＵ１１１、ＲＡＭ１１２、ＲＯＭ１１３、ＨＤＤ１１４、ＮＶＲＡＭ１１５等を有する。ＲＯＭ１１３には、各種のプログラムやプログラムによって利用されるデータ等が記憶されている。ＲＡＭ１１２は、プログラムをロードするための記憶領域や、ロードされたプログラムのワーク領域等として用いられる。

ＣＰＵ１１１は、ＲＡＭ１１２にロードされたプログラムを処理することにより、各種の機能を実現する。ＨＤＤ１１４には、プログラムやプログラムが利用する各種のデータ等が記憶されている。ＮＶＲＡＭ１１５には、各種の設定情報等が記憶されている。

スキャナ１３０は、原稿から画像データを読み取るためのハードウェアである。プリンタ１４０は、画像を記録媒体としての用紙に印刷するためのハードウェアである。モデム１５０は、電話回線に接続するためのハードウェアであり、ＦＡＸ通信による画像データの送受信に用いられる。操作パネル１６０は、ユーザからの入力の受け付けを行うためのボタン等の入力手段や、タッチパネル機能を有する液晶パネル等を備えるハードウェアである。

ネットワークＩ／Ｆ部１７０は、ＬＡＮ等のネットワーク（有線又は無線の別は問わない）に接続するためのハードウェアである。通信部１８０は、例えば無線通信等によって、配送装置３００と通信するためのハードウェアである。

図９は、第１の実施形態における画像形成装置１００の機能構成を例示する図である。

画像形成装置１００は、図９に示されるように、印刷要求受信部１２１、印刷制御部１２２、配送情報送信部１２３を有する。各部の機能は、例えばＣＰＵ１１１がＲＯＭ１１３等に記憶されているプログラムを実行することで実現される。

印刷要求受信部１２１は、ネットワークＩ／Ｆ部１７０を介して、例えばユーザによってＰＣ４００から画像形成装置１００に送信される印刷要求を受信する。印刷要求には、例えばユーザ情報、記録媒体に印刷する画像データ、印刷部数、印刷物の排出先、配送の有無等が含まれている。

印刷制御部１２２は、印刷要求受信部１２１が受信した印刷要求に基づいて、プリンタ１４０を制御して記録媒体に画像を印刷させる。また、印刷制御部１２２は、印刷要求に応じて、排紙トレイ２１０，２２０の何れかに印刷物を出力するか、配送装置３００に印刷物を出力するようにフィニッシャー２００を制御する。

配送情報送信部１２３は、配送装置３００により印刷物をユーザに配送する場合には、通信部１８０を介して配送情報を配送装置３００に送信する。配送情報は、例えば印刷要求を送信したユーザの認証情報や、ユーザが使用しているＰＣ４００の位置等を含む。

フィニッシャー２００は、充電部２４０を有する。充電部２４０は、画像形成装置１００の電源部に接続されており、フィニッシャー２００に接続した配送装置３００のバッテリに充電する。

なお、印刷物配送システム１０が、フィニッシャー２００を含まず、画像形成装置１００が印刷物を配送装置３００に直接排出する構成の場合には、画像形成装置１００に充電部が設けられてもよい。また、印刷物配送システム１０には、配送装置３００のバッテリに充電するための充電装置が設けられてもよい。この場合には、配送装置３００は、オフィス内に設けられている充電装置まで移動し、バッテリへの充電を行う。

（配送装置）
図１０は、第１の実施形態における配送装置３００のハードウェア構成を例示する図である。

配送装置３００は、図１０に示されるように、配送制御装置３１０、昇降トレイ３４０、通信部３５０、バッテリ３６０、印刷物検知センサ３７０、障害物検知センサ３８０、走行部３９０等のハードウェアを有する。

配送制御装置３１０は、ＣＰＵ３１１、ＲＡＭ３１２、ＲＯＭ３１３、ＨＤＤ３１４、ＮＶＲＡＭ３１５等を有する。ＲＯＭ３１３には、各種のプログラムやプログラムによって利用されるデータ等が記憶されている。ＲＡＭ３１２は、プログラムをロードするための記憶領域や、ロードされたプログラムのワーク領域等として用いられる。

ＣＰＵ３１１は、ＲＡＭ３１２にロードされたプログラムを処理することにより、各種の機能を実現する。ＨＤＤ３１４には、プログラムやプログラムが利用する各種のデータ等が記憶されている。ＮＶＲＡＭ３１５には、各種の設定情報等が記憶されている。

昇降トレイ３４０は、上記したように昇降可能に設けられており、フィニッシャー２００から排出される印刷物を受け取り、受け取った印刷物をユーザに受け渡す。

通信部３５０は、例えば無線通信により画像形成装置１００やユーザが使用するＰＣ４００等と通信するためのハードウェアである。

バッテリ３６０は、ホームポジションにおいてフィニッシャー２００の充電部２４０によって充電され、走行部３９０を含む各部に給電する。なお、バッテリ３６０は、蓄電して配送装置３００の各部に給電可能であれば、構成は限定されない。

印刷物検知センサ３７０は、昇降トレイ３４０に載せられた印刷物を検知する光学式センサである。印刷物検知センサ３７０は、昇降トレイ３４０に載せられた印刷物を検知可能であれば、例えば重量センサ等の異なるセンサであってもよい。

障害物検知センサ３８０は、例えばレーザーレンジファインダ等の測距機器であり、上記したように、配送装置３００前方の障害物等を検知する。障害物検知センサ３８０は、例えばレーザー光を照射して反射光を受光し、照射したレーザー光と受光したレーザー光との位相差に基づいて、反射点までの距離を測定する。なお、配送装置３００は、障害物検知センサ３８０の代わりに、２台のカメラで物体までの距離を測定するステレオカメラ方式や、様々なパターンを投影して物体の位置を認識する投影法等で障害物等を検知する検知手段を有してもよい。

走行部３９０は、右モータ３９１、右タイヤ３９２、右エンコーダ３９３、左モータ３９５、左タイヤ３９６、左エンコーダ３９７を有し、設定される走行経路に沿って走行するように制御される。

右タイヤ３９２は、第１回転体の一例であり、配送装置３００の前方への走行方向右側に回転可能に設けられている。右モータ３９１は、第１駆動手段の一例であり、複数のギヤ等で構成された駆動伝達機構を介して右タイヤ３９２に接続され、右タイヤ３９２を設定された第１回転速度で回転させるように駆動する。右エンコーダ３９３は、右モータ３９１の駆動軸又は駆動伝達機構のシャフト等に設けられ、右タイヤ３９２の回転に応じた検出信号を出力する。

左タイヤ３９６は、第２回転体の一例であり、配送装置３００の前方への走行方向左側に回転可能に設けられている。左モータ３９５は、第２駆動手段の一例であり、複数のギヤ等で構成された駆動伝達機構を介して左タイヤ３９６に接続され、左タイヤ３９６を設定された第２回転速度で回転させるように駆動する。左エンコーダ３９７は、左モータ３９５の駆動軸又は駆動伝達機構のシャフト等に設けられ、左タイヤ３９６の回転に応じた検出信号を出力する。

なお、走行部３９０は、走行経路に沿って設定された速度で走行可能であれば、上記した構成に限られるものではない。例えば、右タイヤ３９２及び左タイヤ３９６は、キャタピラ等であってもよい。

図１１は、第１の実施形態における配送装置３００の機能構成を例示する図である。

配送装置３００は、図１１に示されるように、配送情報送受信部３１６、残量検出部３１８、目的地設定部３１９、必要電力量演算部３２０、往復電力量演算部３２１、消費電力量演算部３２２、経路設定部３２３、地図情報記憶部３２４、走行制御部３２５、速度設定部３２６、制御量取得部３２７、右駆動制御部３９４、左駆動制御部３９８を有する。各部の機能は、例えばＣＰＵ３１１がＲＯＭ３１３等に記憶されているプログラムを実行することで実現される。

配送情報送受信部３１６は、画像形成装置１００から通信部３５０を介して配送情報を受信し、受信した配送情報とフィニッシャー２００から受け取った印刷物とを紐付けて記憶する。また、配送情報送受信部３１６は、配送装置３００の配送中に画像形成装置１００やユーザのＰＣ４００等との間で通信し、印刷物の配送キャンセル等の指示や、新たな印刷物の配送先の数等を受信する。

残量検出部３１８は、バッテリ３６０の残量を検出する。残量検出部３１８は、例えば配送装置３００の配送開始時や配送中等に、バッテリ３６０の残量を検出する。

目的地設定部３１９は、残量検出部３１８によって検出されるバッテリ３６０の残量や配送先まで走行するのに必要な電力量等に基づいて、配送装置３００が走行する目的地を設定する。

必要電力量演算部３２０は、印刷物の配送先まで往復し、例えばホームポジション等の配送開始位置まで戻るのに必要となる電力量を求める。往復電力量演算部３２１は、配送装置３００の現在地点から配送先まで往復するのに必要な電力量を求める。消費電力量演算部３２２は、配送装置３００が配送開始位置から現在地点までの走行で消費した電力量を求める。

図１２は、第１の実施形態における配送装置３００の配送に必要な電力量を説明する図である。

図１２に示されるように、残量検出部３１８は、配送装置３００が位置Ｐ１にてフィニッシャー２００から印刷物を受け取って配送を開始する時、及び配送先である位置Ｐ３への走行中に、バッテリ３６０の残量Ｅｒを検出する。

また、往復電力量演算部３２１は、配送装置３００の走行位置から配送先である位置Ｐ３まで往復するのに必要となる往復電力量Ｅｔを求める。往復電力量演算部３２１は、走行位置から配送先の位置Ｐ３までの距離に基づいて、予め設定されている計算式等を用いて往復電力量Ｅｔを求める。

消費電力量演算部３２２は、配送開始位置Ｐ１から位置Ｐ２までの走行により消費された消費電力量Ｅｃを求める。例えば図１２に示されるように、配送開始位置Ｐ１でのバッテリ３６０の残量がＥｒ１、位置Ｐ２でのバッテリ３６０の残量がＥｒ２の場合、消費電力量Ｅｃは、バッテリ３６０の残量Ｅｒの差分（Ｅｒ１−Ｅｒ２）となる。

必要電力量演算部３２０は、配送開始位置である位置Ｐ１における必要電力量Ｅｄを、往復電力量演算部３２１により求められた往復電力量Ｅｔ１３とする。また、必要電力量演算部３２０は、往復電力量Ｅｔ２３に消費電力量Ｅｃを加えることで、走行中の位置Ｐ２における必要電力量Ｅｄを求めることができる。

ここで、配送装置３００の走行経路は、障害物の存在によって配送中に変更される場合がある。また、走行経路には、例えば毛足の長いカーペット等、フローリングを走行する場合に比べて大きな電力を必要とする悪路５２が存在する場合がある。したがって、配送装置３００は、配送先の位置Ｐ３まで走行して配送開始位置Ｐ１に戻るまでに、必要電力量演算部３２０によって求められる必要電力量Ｅｄ以上の電力を消費することになる場合がある。

そこで、必要電力量演算部３２０は、配送装置３００の走行中に、実際に消費された消費電力量Ｅｃを用いた必要電力量Ｅｄの算出を、例えば所定の周期で繰り返し実行する。必要電力量演算部３２０は、実際に消費された消費電力量Ｅｃを用いることで、配送に必要となる必要電力量Ｅｄをより正確に求めることが可能になる。

必要電力量演算部３２０が必要電力量Ｅｄを求めると、目的地設定部３１９が、必要電力量Ｅｄとバッテリ３６０の残量とを比較する。目的地設定部３１９は、必要電力量Ｅｄがバッテリ３６０の残量を上回った場合には、配送先である位置Ｐ３から充電可能なホームポジションである位置Ｐ１に目的地を変更する。

配送装置３００は、このように必要電力量Ｅｄがバッテリ３６０の残量Ｅｒを上回った場合には、ホームポジションである位置Ｐ１に戻ってバッテリ３６０への充電を行った後に、再度位置Ｐ３までの配送を開始する。

このように、配送装置３００は、走行中に必要電力量Ｅｄの再計算を随時行い、バッテリ３６０の残量との比較に基づいて目的地を変更することで、配送中にバッテリ３６０の充電切れによって走行不能状態となるのを防止している。

配送制御装置３１０の経路設定部３２３は、走行経路設定手段の一例であり、目的地設定部３１９によって設定される目的地と、地図情報記憶部３２４に記憶されているオフィス内の地図情報とに基づいて、目的地までの走行経路を設定して地図情報記憶部３２４に格納する。また、経路設定部３２３は、障害物検知センサ３８０による障害物等の検知結果に基づいて、目的地までの走行経路を適宜変更する。

地図情報記憶部３２４は、例えばオフィス内の座席配置等を含む地図情報や、経路設定部３２３により設定される走行経路等を記憶する。地図情報記憶部３２４には、ユーザが有するオフィス内の地図情報が格納されてもよく、配送装置３００がオフィス内を自律走行して自動作成した地図情報が格納されてもよい。また、地図情報記憶部３２４に記憶されている地図情報は、配送装置３００の配送時における障害物検知センサ３８０の検知結果等に基づいてアップデートされてもよい。

走行制御部３２５は、経路設定部３２３によって設定された走行経路に沿って所定の速度で配送装置３００が走行するように、走行部３９０を制御する。速度設定部３２６は、速度設定手段の一例であり、配送装置３００の走行速度、右タイヤ３９２及び左タイヤ３９６の回転速度を設定する。

制御量取得部３２７は、走行部３９０の右駆動制御部３９４及び左駆動制御部３９８から、それぞれの制御量を取得する。速度設定部３２６は、制御量取得部３２７によって取得された制御量に基づいて、右タイヤ３９２及び左タイヤ３９６の回転速度を設定する。

右駆動制御部３９４は、速度設定部３２６によって設定された走行速度及び右タイヤ３９２の回転速度と、右エンコーダ３９３の検出結果とに基づいて、右モータ３９１をフィードバック制御する。右駆動制御部３９４は、例えばＰＩＤ制御演算に基づいて生成したＰＷＭ信号を右モータ３９１に出力することで、右モータ３９１によって回転する右タイヤ３９２の回転速度を制御する。

左駆動制御部３９８は、速度設定部３２６によって設定された走行速度及び左タイヤ３９６の回転速度と、左エンコーダ３９７の検出結果とに基づいて、左モータ３９５をフィードバック制御する。左駆動制御部３９８は、例えばＰＩＤ制御演算に基づいて生成したＰＷＭ信号を左モータ３９５に出力することで、左モータ３９５によって回転する左タイヤ３９６の回転速度を制御する。

配送装置３００は、以上で説明した構成を備え、経路設定部３２３によって設定された走行経路に沿って自律走行し、必要に応じてバッテリ３６０の充電を行いながら、印刷物を配送する。

なお、配送装置３００が有する各機能のうち、画像形成装置１００に搭載可能な機能は、画像形成装置１００に設けられてもよい。画像形成装置１００は、例えばユーザのＰＣ４００から送信される配送要求に基づいて、配送装置３００の走行経路を設定し、設定した走行経路に従って配送装置３００を走行させるように、配送装置３００の走行部３９０等を制御してもよい。

＜印刷物配送処理＞
図１３は、第１の実施形態における印刷物配送処理のフローチャートを例示する図である。

印刷物配送システム１０では、ユーザが使用するＰＣ４００から画像形成装置１００に印刷要求が送信されると、画像形成装置１００が記録媒体に画像を印刷し、以下で説明する印刷物配送処理が実行される。

まずステップＳ１０１では、必要電力量演算部３２０が、配送装置３００の現在位置から配送先となる位置まで走行するのに必要な必要電力量Ｅｄを算出する。次にステップＳ１０２では、残量検出部３１８が、バッテリ３６０の残量Ｅｒを検出する。

ステップＳ１０３では、目的地設定部３１９が、必要電力量Ｅｄとバッテリ３６０の残量Ｅｒとを比較する。バッテリ３６０の残量Ｅｒが必要電力量Ｅｄを上回っている場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）には、ステップＳ１０４にて、速度設定部３２６が、走行部３９０による走行速度を通常走行速度Ｖ１に設定する。

バッテリ３６０の残量Ｅｒが必要電力量Ｅｄを下回っている場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）には、ステップＳ１０５にて、速度設定部３２６が、緊急配送モードが設定されているか否かを確認する。ユーザは、短時間で印刷物を配送させたい場合には、緊急配送モードに設定した印刷要求を画像形成装置１００に送信する。また、ユーザは、画像形成装置１００の操作パネル１６０を操作して、印刷物の配送を緊急配送モードに設定できる。

緊急配送モードが設定されている場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）には、速度設定部３２６が、配送装置３００の走行速度をＶ２（＝Ｖ１×（１／２））に設定する。走行速度Ｖ２を通常走行速度Ｖ１よりも低速にすることで、配送装置３００の配送に必要な必要電力量Ｅｄを低減し、印刷物を配送先まで配送することが可能になる。

なお、本実施例では、速度設定部３２６が、走行速度Ｖ２を通常走行速度Ｖ１の２分の１に設定しているが、走行速度Ｖ２を通常走行速度Ｖ１をよりも低くして配送可能になる速度であれば、これに限られるものではない。例えば、速度設定部３２６は、バッテリ３６０の残量Ｅｒに基づいて、配送先まで走行可能な走行速度Ｖ２（＜Ｖ１）を設定してもよい。

緊急配送モードが設定されていない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）には、ステップＳ１０７にて、フィニッシャー２００の充電部２４０によって配送装置３００のバッテリ３６０への充電が開始される。なお、配送開始時に配送装置３００がホームポジションにいない場合には、配送装置３００はホームポジションに戻ってバッテリ３６０への充電を行う。配送装置３００は、バッテリ３６０への充電が完了、又はバッテリ３６０の残量Ｅｒが必要電力量Ｅｄを上回るまで充電が行われた後に、再び印刷物の配送を実行する。

ステップＳ１０４又はステップＳ１０６にて走行速度が設定されると、ステップＳ１０８にて、目的地設定部３１９が、目的地を印刷物の配送先に設定する。次にステップＳ１０９にて、経路設定部３２３が、目的地として設定された配送先までの走行経路を設定する。ステップＳ１１０では、走行制御部３２５が走行部３９０を制御して、設定された走行速度で走行経路に沿った走行を開始する。

ステップＳ１１１では、残量検出部３１８が、バッテリ３６０の残量Ｅｒを検出する。ステップＳ１１２では、消費電力量演算部３２２が、ステップＳ１１１で検出されたバッテリ３６０の残量Ｅｒと、ステップＳ１０２で検出された配送開始時のバッテリ３６０の残量Ｅｒとの差分から、消費電力量Ｅｃを算出する。ステップＳ１１３では、往復電力量演算部３２１が、設定されている走行速度で、配送装置３００の走行位置から配送先まで往復走行した場合に必要となる往復電力量Ｅｔを算出する。

ステップＳ１１４では、必要電力量演算部３２０が、ステップＳ１１３で求められた往復電力量ＥｔにステップＳ１１２で求められた消費電力量Ｅｃを加えて、配送装置３００が配送先に行って配送開始位置に戻るまでに必要な必要電力量Ｅｄを算出する。

ステップＳ１１５では、目的地設定部３１９が、ステップＳ１１１で検出されたバッテリ３６０の残量Ｅｒと、ステップＳ１１４で求められた必要電力量Ｅｄとを比較する。

バッテリ３６０の残量Ｅｒが必要電力量Ｅｄを上回っている場合（ステップＳ１１５：ＹＥＳ）には、走行制御部３２５が、引き続き走行経路に沿って走行するように走行部３９０を制御する。次にステップＳ１１６にて、目的地設定部３１９が、配送装置３００が目的地として設定した配送先に到着したか否かを判断する。

配送装置が目的地である配送先に到着した場合（ステップＳ１１６：ＹＥＳ）には、ステップＳ１１７にて、目的地設定部３１９が、目的地を配送開始位置に設定する。ステップＳ１１８では、走行制御部３２５が、経路設定部３２３によって新たに設定される配送開始位置までの走行経路に沿って走行するように走行部３９０を制御する。なお、目的地設定部３１９は、配送開始位置がホームポジションとは異なる場合には、目的地をホームポジションに設定してもよい。

バッテリ３６０の残量Ｅｒが必要電力量Ｅｄを下回っている場合（ステップＳ１１５：ＮＯ）には、ステップＳ１１９にて、目的地設定部３１９が、目的地をバッテリ３６０の充電位置であるホームポジションに設定する。ステップＳ１２０では、走行制御部３２５が、ホームポジションまでの走行経路に沿って走行するように走行部３９０を制御する。

配送装置３００は、ホームポジションに戻ってバッテリ３６０への充電を行い、バッテリ３６０への充電が完了、又はバッテリ３６０の残量Ｅｒが必要電力量Ｅｄを上回るまで充電が行われた後に、再び印刷物の配送を実行する。

以上で説明した印刷物配送処理により、配送装置３００は、走行中にバッテリ３６０の残量Ｅｒを監視し、適宜バッテリ３６０への充電を行うことで、配送途中でバッテリ３６０の充電切れが発生して走行不能状態に陥ることなく、印刷物の配送を完了できる。

＜走行制御処理＞
図１４は、第１の実施形態における配送装置３００の左右のタイヤにかかる負荷の差を説明する図である。

図１４（Ａ）には、配送装置３００の左タイヤ３９６がフローリング５３の上を走行し、右タイヤ３９２がカーペット５４の上を走行している様子が例示されている。フローリング５３上よりもカーペット５４上の方が、タイヤを回転させるのに大きなトルクが必要となる。

また、図１４（Ｂ）には、配送装置３００の昇降トレイ３４０に、印刷物４００が右側に偏って積載されている様子が例示されている。この場合には、印刷物４００が多く積載されている右タイヤ３９２の方が、回転させるのに大きなトルクが必要となる。

図１４に示されるように、走行面の変化や印刷物４００の偏り等によって右タイヤ３９２を回転させるためのトルクが上昇すると、右タイヤ３９２の回転速度が低下する。この場合には、右駆動制御部３９４が、右エンコーダ３９３の検出信号に基づいて右タイヤ３９２の回転速度低下を検出し、右タイヤ３９２が設定された目標回転速度（第１回転速度）で回転するように、右モータ３９１に出力するＰＷＭ信号のｄｕｔｙを上げる。

ＰＷＭ信号のｄｕｔｙが大きくなることで、右モータ３９１に印加される電圧が増大して回転トルクが上昇し、右タイヤ３９２が設定されている目標回転速度で回転するようになる。

また、図１４に例示される状態から、走行面の変化等により右タイヤ３９２を回転させるのに必要なトルクが下がると、右タイヤ３９２の回転速度が上昇する。この場合には、右駆動制御部３９４が、右エンコーダ３９３の検出信号に基づいて右タイヤ３９２の回転速度上昇を検出し、右タイヤ３９２が設定された目標回転速度（第２回転速度）で回転するように、右モータ３９１に出力するＰＷＭ信号のｄｕｔｙを下げる。

ＰＷＭ信号のｄｕｔｙが小さくなることで、右モータ３９１に印加される電圧が低下して回転トルクが低下し、右タイヤ３９２が設定されている目標回転速度で回転するようになる。

このように、右駆動制御部３９４及び左駆動制御部３９８は、各タイヤ３９２，３９６が設定された目標回転速度で回転するように、各モータ３９１，３９５に出力するＰＷＭ信号のｄｕｔｙを制御する。

ここで、図１５に例示されるように、バッテリ３６０の残量が減少すると、同じｄｕｔｙ（１００％）であっても、モータ３９１，３９５に印加される電圧が低下して電流値が下がり、回転トルクが低下（Ｔ１→Ｔ２）する場合がある。

このようにバッテリ３６０の残量が低下し、ｄｕｔｙが１００％の時の最大回転トルクがＴ２になった場合に、例えば走行面の変化等によりモータを目標回転速度で回転させるためにＴ２以上の回転トルクが必要になったとする。この場合には、モータが必要とする回転トルクを出力できず、タイヤが設定されている目標回転速度未満でしか回転できなくなる。

例えば右タイヤ３９２及び左タイヤ３９６の一方が、上記したように設定されている目標回転速度で回転できなくなり、左右のタイヤが異なる速度で回転すると、配送装置３００が斜行して走行経路に沿って走行できなくなる可能性がある。

そこで、本実施形態における配送装置３００では、以下で説明する走行制御処理により、バッテリ３６０の残量が低下した場合であっても、走行面の変化等に関わらず直進し、走行経路に沿って走行できるように走行部３９０が制御される。

図１６は、第１の実施形態における走行制御処理のフローチャートを例示する図である。走行制御処理は、配送装置３００の走行中に例えば所定の周期で実行される。

ステップＳ２０１では、制御量取得部３２７が、右駆動制御部３９４から右モータ３９１に出力される第１制御量としてのｄｕｔｙ１と、左駆動制御部３９８から左モータ３９５に出力される第２制御量としてのｄｕｔｙ２とを取得する。

ステップＳ２０２では、制御量取得部３２７が、ｄｕｔｙ１が基準制御量ｄ以上、且つ、ｄｕｔｙ１とｄｕｔｙ２との差分が規定値ｓ以上であるか否かを判断する。本実施形態では、基準制御量ｄは１００％であり、規定値ｓは２０％であるが、各値はこれに限られるものではない。

ｄｕｔｙ１が基準制御量ｄ以上、且つ、ｄｕｔｙ１とｄｕｔｙ２との差分が規定値ｓ以上の場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）には、ステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、速度設定部３２６が、右タイヤ３９２の目標回転速度を、例えば１０％下げた値に設定する。なお、速度設定部３２６による目標回転速度の下げ幅は、１０％に限られない。ステップＳ２０４では、速度設定部３２６が、左タイヤ３９６の目標回転速度を、ステップＳ２０３で設定した右タイヤ３９２の目標回転速度と同じ値に設定する。

ステップＳ２０５では、制御量取得部３２７が、ｄｕｔｙ２が基準制御量ｄ以上、且つ、ｄｕｔｙ１とｄｕｔｙ２との差分が規定値ｓ以上であるか否かを判断する。

ｄｕｔｙ２が基準制御量ｄ以上、且つ、ｄｕｔｙ１とｄｕｔｙ２との差分が規定値ｓ以上の場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）には、ステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６では、速度設定部３２６が、左タイヤ３９６の目標回転速度を、例えば１０％下げた値に設定する。ステップＳ２０７では、速度設定部３２６が、右タイヤ３９２の目標回転速度を、ステップＳ２０６で設定した左タイヤ３９６の目標回転速度と同じ値に設定する。

以上で説明した走行制御処理は、配送装置３００の走行中に例えば所定の周期で実行される。バッテリ３６０の残量低下や走行面の変化等によって、モータの制御量が基準制御量ｄを超えた場合には、速度設定部３２６が各タイヤ３９２，３９６の目標回転速度を下げる。目標回転速度を下げることで、制御可能な範囲内（ｄｕｔｙ０％〜１００％）でモータを制御し、左右のタイヤ３９２，３９６を目標回転速度で等速回転させることが可能になる。したがって、上記した走行制御処理によって、配送装置３００の斜行を防止し、配送装置３００を走行経路に沿って走行させることが可能になる。

以上で説明したように、第１の実施形態に係る配送装置３００は、走行中にバッテリ３６０の残量Ｅｒと配送に必要な必要電力量Ｅｄとを比較し、必要に応じてバッテリ３６０への充電を行いながら配送を実行する。したがって、配送装置３００は、バッテリ３６０の充電切れ等によって配送途中に走行不能となることなく、印刷物の配送を完了できる。

また、配送装置３００は、バッテリ３６０の残量低下や走行面の変化等に応じて、各タイヤ３９２，３９６の目標回転速度を下げることで、制御可能な範囲内でモータを制御し、斜行を防止して設定された走行経路に沿って走行することができる。

[第２の実施形態]
次に、第２の実施形態について図面に基づいて説明する。なお、既に説明した実施形態と同一構成部分についての説明は省略する。

図１７は、第２の実施形態における配送装置３０１のハードウェア構成を例示する図である。第２の実施形態における配送装置３０１は、第１の実施形態における配送装置３００と同様に、印刷物配送システム１０に設けられて画像形成装置１００によって印刷された印刷物をユーザの元に配送する。

配送装置３０１は、図１７に示されるように、配送制御装置３１０、昇降トレイ３４０、通信部３５０、バッテリ３６０、印刷物検知センサ３７０、障害物検知センサ３８０、走行部３９０等のハードウェアを有する。配送制御装置３１０は、ＣＰＵ３１１、ＲＡＭ３１２、ＲＯＭ３１３、ＨＤＤ３１４、ＮＶＲＡＭ３１５、モータ制御回路３３０、ＤＣ電源３１７、電流検知回路３３１等を有する。

モータ制御回路３３０は、設定されている回転速度で右タイヤ３９２が回転するように、右エンコーダ３９３からの出力に基づいて右モータ３９１をフィードバック制御する。また、モータ制御回路３３０は、設定されている回転速度で左タイヤ３９６が回転するように、左エンコーダ３９７からの出力に基づいて左モータ３９５をフィードバック制御する。

ＤＣ電源３１７は、バッテリ３６０に接続され、配送制御装置３１０内の各部、昇降トレイ３４０、通信部３５０、走行部３９０等に電力を供給する。電流検知回路３３１は、バッテリ３６０からＤＣ電源３１７に流れる電流を検知する。

図１８は、第２の実施形態における配送装置３０１の機能構成を例示する図である。

配送装置３０１は、図１８に示されるように、配送情報送受信部３１６、残量検出部３１８、目的地設定部３１９、必要電力量演算部３２０、往復電力量演算部３２１、消費電力量演算部３２２、経路設定部３２３、地図情報記憶部３２４、走行制御部３２５、速度設定部３２６、電流検知部３２８、地図情報更新部３２９、右駆動制御部３９４、左駆動制御部３９８を有する。

地図情報記憶部３２４は、例えばオフィス内の座席配置等を含む地図情報や、経路設定部３２３により設定される走行経路等を記憶する。地図情報には、例えば、フローリング、カーペットといった走行路面情報が含まれている。経路設定部３２３は、地図情報記憶部３２４に記憶されている地図情報及び地図情報に含まれている走行路面情報に基づいて、目的地までの配送経路を設定する。

電流検知部３２８は、電流検知回路３３１によって検知されたバッテリ３６０からＤＣ電源３１７への電流値を取得する。速度設定部３２６は、電流検知部３２８によって取得された電流値に基づいて、配送装置３００の走行速度、右タイヤ３９２及び左タイヤ３９６の回転速度を設定する。

地図情報更新部３２９は、電流検知部３２８や障害物検知センサ３８０による検知結果に基づいて、地図情報記憶部３２４に記憶されている地図情報を更新する。

ここで、図１９（Ａ）に例示するように、配送装置３０１がフローリング５３及びカーペット５４の上を同じ速度で走行する場合を考える。この場合、カーペット走行時の方がフローリング走行時よりも、走行部３９０の右タイヤ３９２及び左タイヤ３９６を回転させるのに大きなトルクが必要となる。したがって、図１９（Ｃ）に示すように、配送装置３０１がフローリング５３及びカーペット５４の上を同じ速度で走行する場合には、図１９（Ｂ）に示すように、カーペット走行時にフローリング走行時よりもモータ電流が大きくなる。また、カーペット走行時にはモータ電流が大きくなることで、バッテリ３６０からＤＣ電源３１７への電流も大きくなる。

そこで、地図情報更新部３２９は、電流検知部３２８によって検知された電流値が所定値以上となった場合に、配送装置３０１が走行している路面をカーペットと判定する。地図情報更新部３２９は、地図情報記憶部３２４に記憶されている地図情報に含まれている走行路面情報が判定結果と異なる場合に走行路面情報を更新する。また、地図情報更新部３２９は、地図情報記憶部３２４に記憶されている地図情報に無い障害物が障害物検知センサ３８０によって検知された場合に、地図情報を更新する。

配送装置３０１は、第１の実施形態において説明した印刷物配送処理により画像形成装置１００から受け取った印刷物をユーザの元に搬送する。また、第２の実施形態における配送装置３０１では、以下で説明する走行経路設定処理によって目的地までの走行経路が設定される。

＜走行経路設定処理＞
図２０は、第２の実施形態における走行経路設定処理のフローチャートを例示する図である。

走行経路設定処理では、まずステップＳ３０１にて、経路設定部３２３が、地図情報記憶部３２４に記憶されている地図情報における目的地のアドレスを取得する。図２１は、地図情報記憶部３２４に記憶されている地図情報を例示する図である。

図２１に示されるように、地図情報は、例えば、画像形成装置１００、フィニッシャー２００及び配送装置３０１の位置や、障害物としての机や椅子の位置等を含むオフィス内の地図である。また、地図情報は、走行路面がフローリング５３であるか、カーペット５４であるかといった走行路面情報を含んでいる。図２１に例示される地図情報では、網掛け表示されている部分がカーペット５４であり、カーペット５４以外の部分がフローリング５３となっている。経路設定部３２３は、図２１に示される地図情報において黒丸で示されている目的地のアドレスを取得する。

次にステップＳ３０２にて、経路設定部３２３が、地図情報に基づいて配送装置３０１の現在位置から目的地までの最短経路を算出する。経路設定部３２３は、例えば図２２に示されるように、配送装置３０１から目的地までの最短経路Ｒ１を算出する。図２２に示される例では、配送装置３０１が、ホームポジションからカーペット５４の上を通って目的地に至る経路が求められている。

ここで、ステップＳ３０３にて、経路設定部３２３は、最短経路Ｒ１がカーペット５４の上を通るか否かを判定する。最短経路Ｒ１がカーペット５４の上を通る場合（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）には、ステップＳ３０４に進む。

ステップＳ３０４では、経路設定部３２３が、配送装置３０１から目的地までの省エネ経路を算出する。上記したように、配送装置３０１がカーペット５４の上を走行する場合には、同じ速度でフローリング５３の上を走行する場合よりもモータ電流が大きくなるため、バッテリ３６０の消費電力量が大きくなる。

そこで、経路設定部３２３は、カーペット５４上の走行距離を可能な範囲で短くし、フローリング５３上の走行距離を長くして消費電力量を抑えることが可能な省エネ経路を算出する。図２３は、経路設定部３２３によって算出された省エネ経路を例示する図である。図２３に示されるように、省エネ経路Ｒ２は、例えば、最短経路Ｒ１よりは走行距離が長くなるが、カーペット５４を通らずに目的地に到達可能な経路として求められる。

また、ステップＳ３０５にて、経路設定部３２３が、最短経路Ｒ１及び省エネ経路Ｒ２のそれぞれにおける予想到達時間を求める。また、必要電力量演算部３２０が、最短経路Ｒ１及び省エネ経路Ｒ２のそれぞれにおける予想消費電力量を求める。

ステップＳ３０６では、例えば、最短経路Ｒ１及び省エネ経路Ｒ２が、算出された予想到達時間及び予想消費電力量と共にユーザのＰＣ４００の画面に表示され、ユーザによって何れかの経路が選択される。

ユーザにより省エネ経路Ｒ２が選択された場合（ステップＳ３０７：ＹＥＳ）には、ステップＳ３０８にて、経路設定部３２３が走行経路を省エネ経路Ｒ２に設定する。ユーザにより最短経路Ｒ１が選択された場合（ステップＳ３０７：ＮＯ）には、ステップＳ３０９にて、経路設定部３２３が走行経路を最短経路Ｒ１に設定する。また、最短経路Ｒ１がカーペット５４の上を通らない場合（ステップＳ３０３：ＮＯ）には、ステップＳ３０９にて、経路設定部３２３が走行経路を最短経路Ｒ１に設定する。

このように、第２の実施形態における走行経路設定処理では、経路設定部３２３が地図情報に基づいて最短経路Ｒ１及び省エネ経路Ｒ２を求め、ユーザが配送装置３０１の走行経路を選択可能になっている。このため、ユーザは省エネ経路Ｒ２を選択して配送装置３０１における消費電力を低減することができる。

＜走行制御処理＞
図２４は、第２の実施形態における走行制御処理のフローチャートを例示する図である。走行制御処理は、配送装置３００の走行中に例えば所定の周期で実行される。

第２の実施形態における走行制御処理では、まずステップＳ４０１にて、電流検知部３２８が、電流検知回路３３１によって検知されたバッテリ３６０からＤＣ電源３１７に流れる電流値を取得する。ここで、配送装置３０１の走行中にバッテリ３６０からＤＣ電源３１７に流れる電流は、その多くが走行部３９０の右モータ３９１及び左モータ３９５において消費される。したがって、本実施形態では、電流検知回路３３１によって検知されるバッテリ３６０からＤＣ電源３１７に流れる電流値を、右モータ３９１及び左モータ３９５に流れるモータ電流として取得する。なお、右モータ３９１及び左モータ３９５に流れるモータ電流を直接測定してもよい。

次に、ステップＳ４０２にて、速度設定部３２６が、モータ電流と予め設定されている所定値とを比較する。ステップＳ４０２において用いられる所定値は、例えば、配送装置３０１のフローリング走行時におけるモータ電流と、カーペット走行時におけるモータ電流との間の値に設定される。

このような設定により、モータ電流が所定値以下の場合には、配送装置３０１がフローリング５３の上を走行していると判定できる。また、モータ電流が所定値より大きい場合には、配送装置３０１がカーペット５４の上を走行していると判定できる。

配送装置３０１は、カーペット５４の上をフローリング５３の上と同じ走行すると、モータ電流が上昇して消費電力量が増えることになる。そこで、モータ電流が所定値より大きい場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）には、ステップＳ４０３にて、速度設定部３２６が、走行部３９０の右タイヤ３９２及び左タイヤ３９６の目標回転速度をＶ１に設定する。目標回転速度Ｖ１は、例えば、フローリング５３の上を走行する場合における目標回転速度Ｖ２よりも低く、カーペット走行時の消費電力量をフローリング走行時と同程度に抑えることができる速度に予め設定される。

このように、カーペット走行時に目標回転速度をフローリング走行時よりも低く設定することで、カーペット走行時の消費電力量を抑制することができる。

また、ステップＳ４０４にて、地図情報更新部３２９が、地図情報記憶部３２４に記憶されている地図情報において配送装置３０１の現在位置の走行路面情報がカーペット５４であるか否かを判定する。地図情報において配送装置３０１の現在位置がフローリング５３である場合（ステップＳ４０４：ＮＯ）には、ステップＳ４０５にて、地図情報更新部３２９が地図情報における配送装置３０１の現在位置の走行路面情報をカーペット５４に更新する。

また、ステップＳ４０１にて取得したモータ電流が所定値以下の場合（ステップＳ４０２：ＮＯ）には、ステップＳ４０６にて、速度設定部３２６が、走行部３９０の右タイヤ３９２及び左タイヤ３９６の目標回転速度をＶ２に設定する。目標回転速度Ｖ２は、例えば、カーペット走行時における目標回転速度Ｖ１よりも高く設定されている。

ステップＳ４０７では、地図情報更新部３２９が、地図情報記憶部３２４に記憶されている地図情報において配送装置３０１の現在位置の走行路面情報がフローリング５３であるか否かを判定する。地図情報において配送装置３０１の現在位置がカーペット５４である場合（ステップＳ４０７：ＮＯ）には、ステップＳ４０５にて、地図情報更新部３２９が地図情報における配送装置３０１の現在位置の走行路面情報をフローリング５３に更新する。

図２５は、図２１に示されている地図情報に含まれている走行路面情報が更新された状態を例示する図である。図２５に示されるように、走行路面情報がフローリング５３だった位置がカーペット５４であった場合には、その位置における走行路面情報がカーペット５４'に更新される。また、図２５に例示する場合とは逆に、地図情報において走行路面情報がカーペット５４だった位置がフローリング５３であった場合には、その位置における走行路面情報がフローリング５３'に更新される。

上記した走行制御処理により、カーペット走行時における消費電力量を抑制し、配送装置３０１における省エネ化を図ることが可能になる。また、地図情報を更新することで、配送装置３０１の走行経路を設定する際に、地図情報における走行路面情報に基づいて、目的地までの最短経路だけでなく、消費電力を抑制した省エネ経路を効率良く求めることが可能になる。

なお、走行路面情報は、フローリング及びカーペット以外の床材の情報を含んでもよい。また、地図情報における走行路面情報を更新する場合について例示したが、地図情報更新部３２９は、障害物検知センサ３８０による壁や机、椅子等の障害物の検知結果に基づいて地図情報を更新してもよい。また、第２の実施形態における走行制御処理は、第１の実施形態における走行制御処理と並列処理されてもよい。

以上で説明したように、第２の実施形態では、ユーザが配送装置３０１の走行経路を最短経路及び省エネ経路から選択可能になっている。このため、ユーザは省エネ経路を選択して配送装置３０１における消費電力量を低減することができる。また、配送装置３０１は、走行路面に応じてタイヤの目標回転速度を変更することで、印刷物を配送する際の消費電力量を低減することが可能になっている。

以上、実施形態に係る印刷物配送装置、印刷物配送システム及び印刷物配送方法について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。

１０ 印刷物配送システム
１００ 画像形成装置
３００ 配送装置
３１８ 残量検出部（残量検出手段）
３１９ 目的地設定部（目的地設定手段）
３２０ 必要電力量演算部（必要電力量演算手段）
３２１ 往復電力量演算部（往復電力量演算手段）
３２２ 消費電力量演算部（消費電力量演算手段）
３２３ 経路設定部（走行経路設定手段）
３２９ 地図情報更新部（地図情報更新手段）
３２６ 速度設定部（速度設定手段）
３３１ 電流検知回路（電流検知手段）
３６０ バッテリ
３９０ 走行部（走行手段）
３９１ 右モータ（第１駆動手段）
３９２ 右タイヤ（第１回転体）
３９３ 右エンコーダ（第１検出手段）
３９４ 右駆動制御部（第１駆動制御手段）
３９５ 左モータ（第２駆動手段）
３９６ 左タイヤ（第３回転体）
３９７ 左エンコーダ（第２検出手段）
３９８ 左駆動制御部（第２駆動制御手段）

特開２００１−１２５６４６号公報 特開２００６−３２１５８３号公報 特開２０１０−２４３８８４号公報

Claims (9)

1. 画像形成装置から出力された印刷物を配送する印刷物配送装置であって、
   バッテリと、
   地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
   前記地図情報に基づいて設定された目的地までの走行経路を設定する走行経路設定手段と、
   前記バッテリから給電されて前記走行経路に沿って走行する走行手段と、
   前記バッテリの残量を検出する残量検出手段と、
   前記目的地まで走行し、配送開始位置に戻るのに必要な必要電力量を求める必要電力量演算手段と、
   配送中に前記バッテリの残量と前記必要電力量とを比較し、前記バッテリの残量が前記必要電力量よりも少ない場合には、前記目的地を前記バッテリへの充電が可能な充電位置に設定する目的地設定手段と、を有する
   ことを特徴とする印刷物配送装置。
2. 走行中に消費された消費電力量を求める消費電力量演算手段と、
   前記目的地まで往復するのに必要となる往復電力量を求める往復電力量演算手段と、を有し、
   前記必要電力量演算手段は、前記消費電力量に前記往復電力量を加えることで、前記必要電力量を求める
   ことを特徴とする請求項１に記載の印刷物配送装置。
3. 前記走行手段による走行速度を設定する速度設定手段を有し、
   前記目的地設定手段は、前記バッテリの残量が前記必要電力量よりも少ない場合であって、緊急配送モードが設定されている場合には、前記目的地を前記印刷物の配送先に設定し、
   前記速度設定手段は、前記バッテリの残量が前記必要電力量よりも少ない場合であって、緊急配送モードが設定されている場合には、前記走行速度を通常走行速度よりも低い速度に設定する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の印刷物配送装置。
4. 前記走行手段に設けられている第１回転体を回転させる第１駆動手段と、
   前記第１回転体が設定された第１回転速度で回転するように前記第１駆動手段を駆動させる第１制御量を求める第１駆動制御手段と、
   前記走行手段に設けられている第２回転体を回転させる第２駆動手段と、
   前記第２回転体が設定された第２回転速度で回転するように前記第２駆動手段を駆動させる第２制御量を求める第２駆動制御手段と、を有し、
   前記速度設定手段は、前記第１制御量が基準制御量以上且つ前記第２制御量との差が規定値以上の場合には、前記第１回転速度を下げ、前記第２制御量が前記基準制御量以上且つ前記第１制御量との差が規定値以上の場合には、前記第２回転速度を下げるように設定する
   ことを特徴とする請求項３に記載の印刷物配送装置。
5. 前記第１回転体の回転速度を検出する第１検出手段と、
   前記第２回転体の回転速度を検出する第２検出手段と、を有し、
   前記第１駆動制御手段は、前記第１検出手段による検出結果及び前記第１回転速度に基づいて前記第１制御量を求め、
   前記第２駆動制御手段は、前記第２検出手段による検出結果及び前記第２回転速度に基づいて前記第２制御量を求める
   ことを特徴とする請求項４に記載の印刷物配送装置。
6. 前記地図情報は、走行路面情報を含み、
   前記走行経路設定手段は、前記地図情報及び前記走行路面情報に基づいて、前記目的地までの最短経路と、前記最短経路に沿って走行した場合よりも前記必要電力量が低い省エネ経路と、を求める
   ことを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載の印刷物配送装置。
7. 前記バッテリから前記走行手段に流れる電流を検知する電流検知手段と、
   前記電流検知手段による検知結果に基づいて走行路面を判定し、前記地図情報を更新する地図情報更新手段と、を有する
   ことを特徴とする請求項１から６の何れか一項に記載の印刷物配送装置。
8. 画像形成装置と、バッテリ及び前記バッテリから給電される走行手段を有して前記画像形成装置から出力された印刷物を配送する印刷物配送装置と、を含む印刷物配送システムであって、
   設定された目的地までの走行経路を設定する走行経路設定手段と、
   前記バッテリから給電されて前記走行経路に沿って走行する走行手段と、
   前記バッテリの残量を検出する残量検出手段と、
   前記目的地まで走行し、配送開始位置に戻るのに必要な必要電力量を求める必要電力量演算手段と、
   配送中に前記バッテリの残量と前記必要電力量とを比較し、前記バッテリの残量が前記必要電力量よりも少ない場合には、前記目的地を前記バッテリへの充電が可能な充電位置に設定する目的地設定手段と、を有する
   ことを特徴とする印刷物配送システム。
9. バッテリ及び前記バッテリから給電される走行手段を有して画像形成装置から出力された印刷物を配送する印刷物配送装置における印刷物配送方法であって、
   設定された目的地までの走行経路を設定する走行経路設定ステップと、
   前記バッテリから給電されて前記走行経路に沿って走行する走行ステップと、
   前記バッテリの残量を検出する残量検出ステップと、
   前記目的地まで走行し、配送開始位置に戻るのに必要な必要電力量を求める必要電力量演算ステップと、
   配送中に前記バッテリの残量と前記必要電力量とを比較し、前記バッテリの残量が前記必要電力量よりも少ない場合には、前記目的地を前記バッテリへの充電が可能な充電位置に設定する目的地設定ステップと、を有する
   ことを特徴とする印刷物配送方法。