JP2017017891A - 圧電駆動装置、モーター、ロボットおよび圧電駆動装置の駆動方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】圧電駆動装置は、第1振動板と、前記第1振動板上に設けられ、圧電体層と前記圧電体層を挟む第1電極および第2電極とを有する複数の第1圧電素子と、を有する第1圧電振動子と、第2振動板と、前記第2振動板上に設けられ、圧電体層と前記圧電体層を挟む第1電極および第2電極とを有する複数の第2圧電素子と、を有する第2圧電振動子と、インダクターと、を備え、前記第1振動板における前記第1圧電振動子のレイアウトと、前記第2振動板における前記第2圧電振動子のレイアウトとは、同じであり、前記第1振動板上および前記第2振動板上の互いに対応する位置に配置された第1圧電素子と第2圧電素子の対応する前記第2電極どうしが、互いに前記インダクターを介して接続されている。
【選択図】図4
Description
本適用例に係る圧電駆動装置は、
第1振動板と、前記第1振動板上に設けられ、圧電体層と前記圧電体層を挟む第1電極および第2電極とを有する複数の第1圧電素子と、を有する第1圧電振動子と、
第2振動板と、前記第2振動板上に設けられ、圧電体層と前記圧電体層を挟む第1電極および第2電極とを有する複数の第2圧電素子と、を有する第2圧電振動子と、
インダクターと、
を備え、
前記第1振動板における前記第1圧電振動子のレイアウトと、前記第2振動板における前記第2圧電振動子のレイアウトとは、同じであり、
前記第1振動板上および前記第2振動板上の互いに対応する位置に配置された第1圧電素子と第2圧電素子の対応する前記第2電極どうしが、互いに前記インダクターを介して接続されている、圧電駆動装置である。
上述の圧電駆動装置において、
前記第1圧電振動子と前記第2圧電振動子とは、互いに逆位相で駆動されてもよい。
上述の圧電駆動装置において、
前記第1圧電振動子および前記第2圧電振動子は、前記インダクターと、前記インダクターで接続されている前記第1圧電素子および前記第2圧電素子と、で形成される並列共振回路の反共振点付近の周波数で駆動されてもよい。
上述の圧電駆動装置において、
前記インダクターのインダクタンスは、前記並列共振回路の反共振点周波数と、前記第1圧電素子および前記第2圧電素子の機械的に変位が最大となる共振周波数とが、概ね一致する値であってもよい。
本適用例に係るモーターは、
上述のいずれかの圧電駆動装置と、
前記圧電駆動装置に駆動される被駆動体と、
を備えている、モーターである。
本適用例に係るロボットは、
複数のリンク部と、
前記複数のリンク部を接続する関節部と、
前記関節部を被駆動体として駆動する、上述のいずれかの圧電駆動装置と、
を備えている、ロボットである。
本適用例に係る圧電駆動装置の駆動方法は、
第1振動板と、前記第1振動板上に設けられ、圧電体層と前記圧電体層を挟む第1電極および第2電極とを有する複数の第1圧電素子と、を有する第1圧電振動子と、
第2振動板と、前記第2振動板上に設けられ、圧電体層と前記圧電体層を挟む第1電極および第2電極とを有する複数の第2圧電素子と、を有する第2圧電振動子と、
インダクターと、
を備え、
前記第1振動板における前記第1圧電振動子のレイアウトと、前記第2振動板における前記第2圧電振動子のレイアウトとは、同じである、圧電駆動装置の駆動方法であって、
前記第1振動板上および前記第2振動板上の互いに対応する位置に配置された第1圧電素子と第2圧電素子の対応する前記第2電極どうしを、互いに前記インダクターを介して接続して、逆位相で駆動する、圧電駆動装置の駆動方法である。
図1は、本実施形態に係る圧電駆動装置1を模式的に示す斜視図である。
が好ましい。基板1001の厚みを10μm以上とすれば、基板1001上の成膜処理の際に基板1001を比較的容易に取扱うことができる。また、基板1001の厚みを700μm以下とすれば、薄膜で形成された圧電体1003の伸縮に応じて、基板1001を容易に振動させることができる。
。
(2)順回転では、電極S1および電極I1を同位相で駆動し、電極Z1を別位相で駆動する。逆回転では、電極I1および電極Z1を同位相で駆動し、電極S1を別位相で駆動する。別位相としては、例えば、+90度、+180度などが代表的である。
(3)順回転では、電極I1に対して、電極S1を+90度で駆動し、電極Z1を−90度で駆動する。逆回転では、電極I1に対して、電極S1を−90度で駆動し、電極Z1を+90度で駆動する。
切に設定することによって、例えば、第1圧電振動子11と第2圧電振動子12との間で共振を発生させることができる。これによって、電荷が第1圧電振動子11と第2圧電振動子12との間でやり取りされ、電源側からは接続抵抗で消費される電流を供給するだけで済む。したがって、簡易な構成で消費電力を小さくできる圧電駆動装置1を実現できる。
図5は、本実施形態に係るモーター50を模式的に示す平面図である。
第1圧電振動子11および第2圧電振動子12の伸縮によって、被駆動体500をY方向に移動させることができる。なお、被駆動体500は、回転運動するローターとして構成されていてもよい。
図6は、上述の圧電駆動装置1を利用したロボット2050の一例を示す説明図である。ロボット2050は、複数のリンク部2012(「リンク部材」とも呼ぶ)と、それらリンク部2012の間を回動または屈曲可能な状態で接続する複数の関節部2020とを備えたアーム2010(「腕部」とも呼ぶ)を有している。それぞれの関節部2020には、上述した圧電駆動装置1が内蔵されており、圧電駆動装置1は、関節部2020を被駆動体として駆動する。本実施形態においては、圧電駆動装置1を用いて関節部2020を任意の角度だけ回動または屈曲させることが可能である。アーム2010の先端には、ロボットハンド2000が接続されている。ロボットハンド2000は、一対の把持部2003を備えている。ロボットハンド2000にも圧電駆動装置1が内蔵されており、圧電駆動装置1を用いて把持部2003を開閉して物を把持することが可能である。また、ロボットハンド2000とアーム2010との間にも圧電駆動装置1が設けられており、圧電駆動装置1を用いてロボットハンド2000をアーム2010に対して回転させることも可能である。
2202の突起部2202Aによってフィンガー2213から2219が順番に放射方向外側に押される。フィンガー2213から2219は、輸送方向上流側(リザーバー2211側)から順にチューブ2212を閉塞する。これにより、チューブ2212内の液体が順に下流側に輸送される。こうすれば、ごく僅かな量を精度良く送液可能で、しかも小型な送液ポンプ2200を実現することができる。なお、各部材の配置は図示されたものには限られない。また、フィンガーなどの部材を備えず、ローター2222に設けられたボールなどがチューブ2212を閉塞する構成であってもよい。上述のような送液ポンプ2200は、インシュリンなどの薬液を人体に投与する投薬装置などに活用できる。ここで、上述した実施形態の圧電駆動装置1を用いることにより、簡易な構成で消費電力を小さくできるので、簡易な構成で消費電力を小さくできる送液ポンプ2200を実現できる。
Claims (7)
- 第1振動板と、前記第1振動板上に設けられ、圧電体層と前記圧電体層を挟む第1電極および第2電極とを有する複数の第1圧電素子と、を有する第1圧電振動子と、
第2振動板と、前記第2振動板上に設けられ、圧電体層と前記圧電体層を挟む第1電極および第2電極とを有する複数の第2圧電素子と、を有する第2圧電振動子と、
インダクターと、
を備え、
前記第1振動板における前記第1圧電振動子のレイアウトと、前記第2振動板における前記第2圧電振動子のレイアウトとは、同じであり、
前記第1振動板上および前記第2振動板上の互いに対応する位置に配置された第1圧電素子と第2圧電素子の対応する前記第2電極どうしが、互いに前記インダクターを介して接続されている、圧電駆動装置。 - 請求項1に記載の圧電駆動装置において、
前記第1圧電振動子と前記第2圧電振動子とは、互いに逆位相で駆動される、圧電駆動装置。 - 請求項1または2に記載の圧電駆動装置において、
前記第1圧電振動子および前記第2圧電振動子は、前記インダクターと、前記インダクターで接続されている前記第1圧電素子および前記第2圧電素子と、で形成される並列共振回路の反共振点付近の周波数で駆動される、圧電駆動装置。 - 請求項3に記載の圧電駆動装置において、
前記インダクターのインダクタンスは、前記並列共振回路の反共振点周波数と、前記第1圧電素子および前記第2圧電素子の機械的に変位が最大となる共振周波数とが、概ね一致する値である、圧電駆動装置。 - 請求項1ないし4のいずれか1項に記載の圧電駆動装置と、
前記圧電駆動装置に駆動される被駆動体と、
を備えている、モーター。 - 複数のリンク部と、
前記複数のリンク部を接続する関節部と、
前記関節部を被駆動体として駆動する、請求項1ないし4のいずれか1項に記載の圧電駆動装置と、
を備えている、ロボット。 - 第1振動板と、前記第1振動板上に設けられ、圧電体層と前記圧電体層を挟む第1電極および第2電極とを有する複数の第1圧電素子と、を有する第1圧電振動子と、
第2振動板と、前記第2振動板上に設けられ、圧電体層と前記圧電体層を挟む第1電極および第2電極とを有する複数の第2圧電素子と、を有する第2圧電振動子と、
インダクターと、
を備え、
前記第1振動板における前記第1圧電振動子のレイアウトと、前記第2振動板における前記第2圧電振動子のレイアウトとは、同じである、圧電駆動装置の駆動方法であって、
前記第1振動板上および前記第2振動板上の互いに対応する位置に配置された第1圧電素子と第2圧電素子の対応する前記第2電極どうしを、互いに前記インダクターを介して接続して、逆位相で駆動する、圧電駆動装置の駆動方法。
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