JP2017006634A - 遠隔作業装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】作業部が作業対象に対して接触していることを操作者に対して確実に通知することができる遠隔作業装置及び制御方法を提供する。【解決手段】リモートコントローラ２０１によって遠隔操作され、遠隔地にある清掃対象を清掃する清掃ロボット１０１は、清掃ロボット１０１の移動を制御する移動制御部１４と、清掃対象を清掃する清掃ツール１１と、清掃ツール１１と清掃対象との接触を検知する圧力センサ１２と、圧力センサ１２によって清掃ツール１１と清掃対象との接触が検知された場合、リモートコントローラ２０１を振動させるための信号をリモートコントローラ２０１へ送信する通信部１３とを備える。【選択図】図４

Description

本開示は、リモートコントローラによって遠隔操作され、遠隔地にある作業対象に対して所定の作業を行う遠隔作業装置、及び当該遠隔作業装置を制御するための制御方法に関するものである。

従来、ビルの外壁及び窓などの人の手が届かない場所を清掃したり、橋梁又はトンネルの老朽化を点検したりすることは非常に困難であった。例えば、特許文献１には、建屋に固定したガイドレールと、このガイドレールに沿って移動する台車本体と、この台車本体に連結された伸縮自在なバーと、このバーの先端に固定され清掃面を撮るモニタカメラ、清掃ツール、このツールを取付けるハンド、及びリモートコントロール部を有する清掃箱と、この清掃箱の移動と対象面の清掃を上記モニタカメラの画像をみながら制御するハンディリモートコントロール操作器とを備える高所清掃リモコンロボットが開示されている。

この従来の高所清掃リモコンロボットによれば、清掃箱の移動と対象面の清掃とが遠隔制御により行われるので、屋外の危険作業が屋内からの安全かつ確実な作業に取って代ることができる。

特開平６−３４３５８１号公報

しかしながら、従来の高所清掃リモコンロボットでは、モニタカメラによって清掃対象面を撮影することができるが、清掃ツールが清掃対象面に対して確実に押圧されているかの判断が困難であり、清掃ツールが清掃対象に対して接触していることを操作者に対して確実に通知することができない。

本開示は、上記の問題を解決するためになされたもので、作業部が作業対象に対して接触していることを操作者に対して確実に通知することができる遠隔作業装置及び制御方法を提供することを目的とするものである。

本開示の一局面に係る遠隔作業装置は、リモートコントローラによって遠隔操作され、遠隔地にある作業対象に対して所定の作業を行う遠隔作業装置であって、前記遠隔作業装置の移動を制御する移動制御部と、前記作業対象に対して所定の作業を行うための作業部と、前記作業部と前記作業対象との接触を検知する第１検知部と、前記第１検知部によって前記作業部と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラを振動させるための信号を前記リモートコントローラへ送信する通信部と、を備える。

本開示によれば、作業部と作業対象との接触が検知された場合、リモートコントローラを振動させるための信号がリモートコントローラへ送信され、リモートコントローラが振動するので、作業部が作業対象に対して接触していることを操作者に対して確実に通知することができる。

本開示の実施の形態１における清掃ロボットの外観構成を示す上面図である。 本開示の実施の形態１における清掃ロボットの外観構成を示す正面図である。 本開示の実施の形態１におけるリモートコントローラの外観構成を示す正面図である。 本開示の実施の形態１における清掃システムの構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態１におけるリモートコントローラの動作について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態１における清掃ロボットの動作について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態２における清掃ロボットの外観構成を示す上面図である。 本開示の実施の形態２における清掃ロボットの外観構成を示す正面図である。 本開示の実施の形態２におけるリモートコントローラの外観構成を示す正面図である。 本開示の実施の形態２における清掃システムの構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態２におけるリモートコントローラの動作について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態２における清掃ロボットの動作について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態３における清掃システムの構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態３における清掃ロボットの動作について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態３におけるリモートコントローラの動作について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態４における清掃ロボットの外観構成を示す上面図である。 本開示の実施の形態４における清掃ロボットの外観構成を示す正面図である。 本開示の実施の形態４におけるリモートコントローラの外観構成を示す正面図である。 本開示の実施の形態４における清掃システムの構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態４における清掃ロボットの動作について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態４におけるリモートコントローラの動作について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態５における清掃ロボットの外観構成を示す上面図である。 本開示の実施の形態５における清掃ロボットの外観構成を示す正面図である。 本開示の実施の形態５におけるリモートコントローラの外観構成を示す正面図である。 本開示の実施の形態５における清掃システムの構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態５における清掃ロボットの動作について説明するための第１のフローチャートである。 本開示の実施の形態５における清掃ロボットの動作について説明するための第２のフローチャートである。 本開示の実施の形態５におけるリモートコントローラの動作について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態５において表示部に表示される撮像画像及び接触状態情報の一例を示す図である。 本開示の実施の形態６における清掃ロボットの外観構成を示す上面図である。 本開示の実施の形態６におけるリモートコントローラの外観構成を示す正面図である。 本開示の実施の形態６における清掃システムの構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態６における清掃ロボットの動作について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態６におけるリモートコントローラの動作について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態７における点検ロボットの外観構成を示す上面図である。 本開示の実施の形態７における点検ツールの外観構成を示す斜視図である。 本開示の実施の形態７における点検システムの構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態７における点検ロボットの動作について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態７におけるリモートコントローラの動作について説明するためのフローチャートである。

上記の課題を解決すべく本開示の一局面に係る遠隔作業装置は、リモートコントローラによって遠隔操作され、遠隔地にある作業対象に対して所定の作業を行う遠隔作業装置であって、前記遠隔作業装置の移動を制御する移動制御部と、前記作業対象に対して所定の作業を行うための作業部と、前記作業部と前記作業対象との接触を検知する第１検知部と、前記第１検知部によって前記作業部と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラを振動させるための信号を前記リモートコントローラへ送信する通信部と、を備える。

この構成によれば、移動制御部は、遠隔作業装置の移動を制御する。作業部は、遠隔地にある作業対象に対して所定の作業を行う。作業部と作業対象との接触が検知され、作業部と作業対象との接触が検知された場合、リモートコントローラを振動させるための信号がリモートコントローラへ送信される。

したがって、作業部と作業対象との接触が検知された場合、リモートコントローラを振動させるための信号がリモートコントローラへ送信され、リモートコントローラが振動するので、作業部が作業対象に対して接触していることを操作者に対して確実に通知することができる。

また、上記の遠隔作業装置において、前記第１検知部は、前記作業部の右部と前記作業対象との接触を検知する第１センサと、前記作業部の左部と前記作業対象との接触を検知する第２センサとを含み、前記通信部は、前記第１センサによって前記作業部の前記右部と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラの右側を振動させるための第１信号を前記リモートコントローラへ送信し、前記第２センサによって前記作業部の前記左部と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラの左側を振動させるための第２信号を前記リモートコントローラへ送信してもよい。

この構成によれば、第１センサは、作業部の右部と作業対象との接触を検知する。第２センサは、作業部の左部と作業対象との接触を検知する。そして、第１センサによって作業部の右部と作業対象との接触が検知された場合、リモートコントローラの右側を振動させるための第１信号がリモートコントローラへ送信される。また、第２センサによって作業部の左部と作業対象との接触が検知された場合、リモートコントローラの左側を振動させるための第２信号がリモートコントローラへ送信される。

したがって、作業対象と接触している作業部の位置と、リモートコントローラの振動する位置とが対応付けられるので、作業部の右部又は左部が作業対象に接触しているか否かを容易に確認することができる。

また、上記の遠隔作業装置において、前記第１検知部は、前記作業部の右上部と前記作業対象との接触を検知する第１センサと、前記作業部の右下部と前記作業対象との接触を検知する第２センサと、前記作業部の左上部と前記作業対象との接触を検知する第３センサと、前記作業部の左下部と前記作業対象との接触を検知する第４センサとを含み、前記通信部は、前記第１センサによって前記作業部の前記右上部と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラの右上側を振動させるための第１信号を前記リモートコントローラへ送信し、前記第２センサによって前記作業部の前記右下部と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラの右下側を振動させるための第２信号を前記リモートコントローラへ送信し、前記第３センサによって前記作業部の前記左上部と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラの左上側を振動させるための第３信号を前記リモートコントローラへ送信し、前記第４センサによって前記作業部の前記左下部と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラの左下側を振動させるための第４信号を前記リモートコントローラへ送信してもよい。

この構成によれば、第１センサは、作業部の右上部と作業対象との接触を検知する。第２センサは、作業部の右下部と作業対象との接触を検知する。第３センサは、作業部の左上部と作業対象との接触を検知する。第４センサは、作業部の左下部と作業対象との接触を検知する。そして、第１センサによって作業部の右上部と作業対象との接触が検知された場合、リモートコントローラの右上側を振動させるための第１信号がリモートコントローラへ送信される。また、第２センサによって作業部の右下部と作業対象との接触が検知された場合、リモートコントローラの右下側を振動させるための第２信号がリモートコントローラへ送信される。また、第３センサによって作業部の左上部と作業対象との接触が検知された場合、リモートコントローラの左上側を振動させるための第３信号がリモートコントローラへ送信される。さらに、第４センサによって作業部の左下部と作業対象との接触が検知された場合、リモートコントローラの左下側を振動させるための第４信号がリモートコントローラへ送信される。

したがって、作業対象と接触している作業部の位置と、リモートコントローラの振動する位置とが対応付けられるので、作業部の右上部、右下部、左上部又は左下部が作業対象に接触しているか否かを容易に確認することができる。

また、上記の遠隔作業装置において、前記第１検知部は、前記作業部における前記作業対象との接触面上の第１接触位置と前記作業対象との接触を検知する第１センサと、前記第１接触位置とは異なる前記接触面上の第２接触位置と前記作業対象との接触を検知する第２センサとを含み、前記通信部は、前記第１センサによって前記第１接触位置と前記作業対象との接触が検知され、かつ前記第２センサによって前記第２接触位置と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラを振動させるための信号を前記リモートコントローラへ送信してもよい。

この構成によれば、第１センサは、作業部における作業対象との接触面上の第１接触位置と作業対象との接触を検知する。第２センサは、第１接触位置とは異なる接触面上の第２接触位置と作業対象との接触を検知する。そして、第１センサによって第１接触位置と作業対象との接触が検知され、かつ第２センサによって第２接触位置と作業対象との接触が検知された場合、リモートコントローラを振動させるための信号がリモートコントローラへ送信される。

したがって、作業部と作業対象との接触面上の２箇所が接触している場合、リモートコントローラが振動するので、作業部が作業対象に接触しているか否かを確実に通知することができる。

また、上記の遠隔作業装置において、前記第１検知部は、前記作業部にかかる圧力値を検出する圧力センサを含み、前記通信部は、前記圧力値に応じて前記リモートコントローラの振動量を変化させるために、前記圧力センサによって検出される前記圧力値を前記リモートコントローラへ送信してもよい。

この構成によれば、作業部にかかる圧力値がリモートコントローラへ送信されるので、リモートコントローラは、圧力値に応じて振動量を変化させることができ、操作者は、作業部が作業対象にどの程度の圧力で接触しているかを確認することができる。

また、上記の遠隔作業装置において、前記遠隔作業装置の周囲を撮像する撮像部をさらに備え、前記通信部は、前記作業部と前記作業対象とが接触しているか否かを示す情報を、前記撮像部から出力される画像に重畳して前記リモートコントローラに表示させるために、前記画像を前記リモートコントローラへ送信してもよい。

この構成によれば、撮像部は、遠隔作業装置の周囲を撮像する。そして、画像がリモートコントローラへ送信され、作業部と作業対象とが接触しているか否かを示す情報が、撮像部から出力される画像に重畳してリモートコントローラに表示される。

したがって、操作者は、遠隔作業装置の周囲を撮像した画像を確認しながら、作業部と作業対象とが接触しているか否かを確認することができる。

また、上記の遠隔作業装置において、前記撮像部は、前記作業部と前記作業対象とが接触する接触位置を撮像してもよい。この構成によれば、操作者は、作業部と作業対象とが接触する接触位置を確認することができる。

また、上記の遠隔作業装置において、前記撮像部は、前記作業部の移動先の前記作業対象を撮像してもよい。この構成によれば、操作者は、作業部の移動先の作業対象を確認することができる。

また、上記の遠隔作業装置において、前記撮像部は、前記遠隔作業装置の進行方向を撮像する第１撮像モードと、前記作業部の移動先の前記作業対象を撮像する第２撮像モードとを切り替えてもよい。

この構成によれば、遠隔作業装置の進行方向を撮像する第１撮像モードと、作業部の移動先の作業対象を撮像する第２撮像モードとが切り替えられるので、遠隔作業装置を作業対象まで確実に移動させることができるとともに、作業部で作業対象を確実に作業することができる。

また、上記の遠隔作業装置において、前記撮像部は、前記第１検知部によって前記作業部と前記作業対象との接触が検知された時は、前記作業部と前記作業対象との接触位置を撮像し、前記第１検知部によって前記作業部と前記作業対象との接触が検知されていない時は、前記作業部の移動先の前記作業対象を撮像してもよい。

この構成によれば、作業部と作業対象との接触が検知された時は、作業部と作業対象との接触位置が撮像され、作業部と作業対象との接触が検知されていない時は、作業部の移動先の作業対象が撮像される。

したがって、作業部と作業対象との接触が検知されたか否かに応じて、自動的に撮像対象を切り替えることができる。

また、上記の遠隔作業装置において、前記遠隔作業装置は、無人飛行機であってもよい。この構成によれば、遠隔作業装置は空中を飛行するので、人間が届かないような高い位置にある作業対象に対して作業を行うことができる。

また、上記の遠隔作業装置において、前記作業部と前記作業対象との接触面以外の位置に配置され、前記遠隔作業装置と前記作業対象以外の物体との接触を検知する第２検知部をさらに備え、前記通信部は、前記第２検知部によって前記遠隔作業装置と前記作業対象以外の物体との接触が検知された場合、操作者に警告を通知するための信号を前記リモートコントローラへ送信してもよい。

この構成によれば、遠隔作業装置と作業対象以外の物体との接触が検知された場合、操作者に警告を通知するための信号がリモートコントローラへ送信されるので、遠隔作業装置と作業対象以外の物体とが接触したことを操作者に通知することができる。

また、上記の遠隔作業装置において、前記作業は、前記遠隔地にある清掃対象を清掃する作業であり、前記作業部は、ブラシ、モップ、吸引装置及び放水装置の少なくとも１つを含んでもよい。

この構成によれば、遠隔地にある清掃対象を清掃する作業に遠隔作業装置を適用することができる。

また、上記の遠隔作業装置において、前記作業は、前記遠隔地にある点検対象を点検する作業であり、前記作業部は、カメラ、赤外線カメラ及び打音検査装置の少なくとも１つを含んでもよい。

この構成によれば、遠隔地にある点検対象を点検する作業に遠隔作業装置を適用することができる。

また、上記の遠隔作業装置において、前記通信部は、点検した位置にマーキングを行うためのマーキング指示信号を前記リモートコントローラから受信し、前記作業部は、前記通信部によって前記マーキング指示信号が受信された場合、前記点検対象に対してマーキングを行うマーキング部をさらに含んでもよい。

この構成によれば、点検した位置にマーキングを行うためのマーキング指示信号がリモートコントローラから受信される。マーキング指示信号が受信された場合、点検対象に対してマーキングが行われる。したがって、異常があった点検対象に対してマーキングすることができる。

また、上記の遠隔作業装置において、前記マーキング部は、前記点検対象を撮影した画像を識別するための画像識別情報、前記点検対象を撮影した赤外線画像を識別するための赤外線画像識別情報、及び前記点検対象を打撃した際に得られる打撃音を識別するための打撃音識別情報の少なくとも１つを記憶する通信装置を前記点検対象に貼り付けてもよい。

この構成によれば、点検対象を撮影した画像を識別するための画像識別情報、点検対象を撮影した赤外線画像を識別するための赤外線画像識別情報、及び点検対象を打撃した際に得られる打撃音を識別するための打撃音識別情報の少なくとも１つを記憶する通信装置が点検対象に貼り付けられる。

したがって、点検対象に貼り付けられた通信装置から、画像識別情報、赤外線画像識別情報及び打撃音識別情報の少なくとも１つが読み出されることにより、点検対象における画像、赤外線画像及び打撃音の少なくとも１つを容易に特定することができ、点検結果を容易に確認することができる。

また、上記の遠隔作業装置において、前記遠隔作業装置の位置を測定する位置測定部をさらに備え、前記通信部は、点検した位置を測定するための位置測定指示信号を前記リモートコントローラから受信し、前記位置測定部によって測定された前記遠隔作業装置の位置を示す装置位置情報を、前記点検した位置を示す点検位置情報として前記リモートコントローラに送信してもよい。

この構成によれば、点検した位置を測定するための位置測定指示信号がリモートコントローラから受信される。測定された遠隔作業装置の位置を示す装置位置情報が、点検した位置を示す点検位置情報としてリモートコントローラに送信される。

したがって、遠隔作業装置の位置が、遠隔作業装置が点検した位置としてリモートコントローラに送信されるので、遠隔作業装置が点検した位置を、画像識別情報、赤外線画像識別情報及び打撃音識別情報の少なくとも１つと対応付けて管理することができ、異常があった点検対象の位置を容易に特定することができる。

また、上記の遠隔作業装置において、前記点検対象を撮影した画像を識別するための画像識別情報、前記点検対象を撮影した赤外線画像を識別するための赤外線画像識別情報、及び前記点検対象を打撃した際に得られる打撃音を識別するための打撃音識別情報の少なくとも１つと、前記点検位置情報とを対応付けて記憶する記憶部をさらに備えてもよい。

この構成によれば、点検対象を撮影した画像を識別するための画像識別情報、点検対象を撮影した赤外線画像を識別するための赤外線画像識別情報、及び点検対象を打撃した際に得られる打撃音を識別するための打撃音識別情報の少なくとも１つと、点検位置情報とが対応付けて記憶される。

したがって、遠隔作業装置が点検した位置を、画像識別情報、赤外線画像識別情報及び打撃音識別情報の少なくとも１つと対応付けて管理することができ、異常があった点検対象の位置を容易に特定することができる。

また、本開示の他の局面に係る制御方法は、リモートコントローラによって遠隔操作され、遠隔地にある作業対象に対して所定の作業を行う遠隔作業装置を制御するための制御方法であって、前記遠隔作業装置の移動を制御し、前記作業対象に対して所定の作業を行うための作業部と、前記作業対象との接触を検知し、前記作業部と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラを振動させるための信号を前記リモートコントローラへ送信する。

この構成によれば、遠隔作業装置の移動が制御され、遠隔地にある作業対象に対して所定の作業を行うための作業部と、作業対象との接触が検知され、作業部と作業対象との接触が検知された場合、リモートコントローラを振動させるための信号がリモートコントローラへ送信される。

したがって、作業部と作業対象との接触が検知された場合、リモートコントローラを振動させるための信号がリモートコントローラへ送信され、リモートコントローラが振動するので、作業部が作業対象に対して接触していることを操作者に対して確実に通知することができる。

以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１における清掃ロボットの外観構成を示す上面図であり、図２は、本開示の実施の形態１における清掃ロボットの外観構成を示す正面図であり、図３は、本開示の実施の形態１におけるリモートコントローラの外観構成を示す正面図である。

図１及び図２に示す清掃ロボット（遠隔作業装置）１０１は、リモートコントローラ２０１によって遠隔操作され、遠隔地にある清掃対象を清掃する。清掃対象は、例えば、家屋又はビルの外壁又は窓などである。また、清掃対象は、例えば、天井などであってもよい。清掃ロボット１０１は、リモートコントローラによって遠隔操作され、遠隔地の作業対象に対して所定の作業を行う遠隔作業装置の一例である。

清掃ロボット１０１は、無人飛行機である。清掃ロボット１０１は、複数のプロペラ１０を備え、空中を自在に飛行することができる。なお、本実施の形態において清掃ロボット１０１は、４つのプロペラ１０を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、８つのプロペラを備えてもよく、プロペラの数は特に限定されない。また、清掃ロボット１０１は、床面を走行してもよい。

また、清掃ロボット１０１の前面には、清掃ツール（作業部）１１が設けられている。清掃ツール１１は、清掃対象を清掃する。清掃ツール１１は、例えば、汚れを払拭したり、埃などのゴミを吸引したりする。清掃ツール１１は、作業対象に対して所定の作業を行うための作業部の一例である。

なお、清掃ツール１１は、清掃に使用する道具であればよく、例えば、洗剤を塗布するためのノズル、清掃面を擦るためのブラシ、汚れた液体を吸引するためのバキュームノズル、又はワイパーなどであってもよい。清掃ツール１１は、ブラシ、モップ、吸引装置及び放水装置の少なくとも１つを含んでもよい。清掃ツール１１は、着脱可能であってもよく、ユーザは、清掃対象又は清掃手順に応じて最適な清掃ツール１１に付け替えてもよい。また、清掃ツール１１は、清掃ロボット１０１の本体に固定されているが、本開示は特にこれに限定されず、垂直方向又は水平方向などに移動可能であってもよい。

また、清掃ツール１１の清掃対象と接触する面の中央には、圧力センサ１２が配置されている。圧力センサ１２は、清掃ツール１１にかかる圧力を検知する。圧力センサ１２は、清掃ツール１１と清掃対象との接触を検知する。すなわち、清掃対象を清掃するためには、清掃ツール１１が清掃対象を適度に押圧する必要があり、圧力センサ１２は、清掃ツール１１が清掃対象に押圧されていることを検知する。

なお、本実施の形態において、清掃ツール１１は、長辺方向が水平方向に一致する長方形状であるが、本開示は特にこれに限定されず、他の形状であってもよい。また、清掃ツール１１は、長辺方向が垂直方向に一致する長方形状であってもよい。また、圧力センサ１２は、清掃ツール１１の中央に配置されているが、他の位置に配置されていてもよい。さらに、清掃ツール１１と清掃対象との接触を検知することが可能であれば、圧力センサ以外のセンサを用いてもよい。

図３に示すリモートコントローラ２０１は、清掃ロボット１０１を遠隔操作するための入力部２１を備える。リモートコントローラ２０１は、操作者により両手で把持される。入力部２１は、操作者の左手側に設けられた左スティックと、操作者の右手側に設けられた右スティックとを含む。操作者は、左スティック及び右スティックを傾けることにより、傾き角度に関する情報が清掃ロボット１０１へ送信され、当該傾き角度に応じて清掃ロボット１０１の動きが制御される。

また、リモートコントローラ２０１の内部には、振動部２２が配置されている。振動部２２は、例えば振動モータで構成され、振動部２２は、操作者の左手で把持される部分と、操作者の右手で把持される部分との２箇所に配置される。２つの振動部２２は、一体に動作し、それぞれ操作者の左手と右手とに振動を伝える。

なお、リモートコントローラ２０１は２つの振動部２２を備えているが、１つの振動部２２のみを備えてもよい。また、リモートコントローラ２０１は、スマートフォン又はタブレット型コンピュータであってもよく、タッチパネルに操作画面を表示し、操作者による入力操作を受け付けてもよい。

図４は、本開示の実施の形態１における清掃システムの構成を示すブロック図である。図４に示す清掃システムは、清掃ロボット１０１及びリモートコントローラ２０１を備える。

清掃ロボット１０１は、圧力センサ１２、通信部１３、移動制御部１４、プロペラ駆動部１５及び押圧判断部１６を備える。

圧力センサ１２は、清掃ツール１１と清掃対象との接触を検知する。圧力センサ１２は、圧力が検知されたか否かを示すセンシング情報を押圧判断部１６へ出力する。

通信部１３は、無線により、リモートコントローラ２０１へ種々の情報を送信すると共に、リモートコントローラ２０１から種々の情報を受信する。清掃ロボット１０１とリモートコントローラ２０１とは、互いに通信可能に接続されており、例えば特定小電力無線により通信を行う。通信部１３は、リモートコントローラ２０１によって送信された入力信号を受信する。入力信号は、清掃ロボット１０１を操作するための操作情報を含み、操作情報は、例えば左スティック及び右スティックの傾き角度を示す角度情報を含む。

移動制御部１４は、清掃ロボット１０１の移動を制御し、操作者の操作に応じて清掃ロボット１０１を移動させる。移動制御部１４は、通信部１３によって受信された入力信号に基づいて、複数のプロペラ１０をそれぞれ駆動するための駆動信号を生成し、生成した駆動信号をプロペラ駆動部１５へ出力する。清掃ロボット１０１は、複数のプロペラ１０のそれぞれの回転数を制御することにより、前方、後方、左方向、右方向、上方向及び下方向に移動することができる。なお、移動制御部１４は、３軸ジャイロセンサ（不図示）及び３軸加速度センサ（不図示）からの出力に応じて飛行姿勢の変化を検知し、飛行姿勢が安定するように自動的に制御してもよい。

プロペラ駆動部１５は、移動制御部１４によって出力された駆動信号に基づいて、複数のプロペラ１０をそれぞれ駆動する。

押圧判断部１６は、圧力センサ１２から取得したセンシング情報に基づいて、清掃ツール１１が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６は、清掃ツール１１が清掃対象に接触していると判断した場合、清掃ツール１１が清掃対象に接触していることを示す接触検知信号を通信部１３へ出力する。通信部１３は、押圧判断部１６によって出力された接触検知信号をリモートコントローラ２０１へ送信する。通信部１３は、圧力センサ１２によって清掃ツール１１と清掃対象との接触が検知された場合、リモートコントローラ２０１を振動させるための接触検知信号をリモートコントローラ２０１へ送信する。

リモートコントローラ２０１は、入力部２１、振動部２２、通信部２３及び振動制御部２４を備える。

入力部２１は、操作者による操作を受け付け、清掃ロボット１０１を操作するための操作情報を含む入力信号を通信部２３へ出力する。

振動部２２は、リモートコントローラ２０１を振動させる。

通信部２３は、無線により、清掃ロボット１０１へ種々の情報を送信すると共に、清掃ロボット１０１から種々の情報を受信する。通信部２３は、入力部２１によって出力された入力信号を清掃ロボット１０１へ送信する。通信部２３は、清掃ロボット１０１によって送信された接触検知信号を受信する。

振動制御部２４は、通信部２３によって接触検知信号が受信された場合、振動部２２を振動させる。

続いて、本実施の形態１における清掃ロボット１０１及びリモートコントローラ２０１の動作について説明する。

図５は、本開示の実施の形態１におけるリモートコントローラの動作について説明するためのフローチャートである。

まず、ステップＳ１において、入力部２１は、操作者による入力操作を受け付け、操作者による入力操作が有ったか否かを判断する。ここで、入力操作がないと判断された場合（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ３の処理へ移行する。

一方、入力操作が有ったと判断された場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ２において、通信部２３は、入力部２１によって受け付けられた入力信号を清掃ロボット１０１へ送信する。

次に、ステップＳ３において、振動制御部２４は、通信部２３が清掃ロボット１０１によって送信された接触検知信号を受信したか否かを判断する。ここで、通信部２３が接触検知信号を受信していないと判断された場合（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ１の処理へ戻る。

一方、通信部２３が接触検知信号を受信したと判断された場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、ステップＳ４において、振動制御部２４は、振動部２２を振動させる。これにより、操作者の手に振動が伝わり、清掃ツール１１と清掃対象とが接触していることを操作者に通知することができる。

図６は、本開示の実施の形態１における清掃ロボットの動作について説明するためのフローチャートである。

まず、ステップＳ１１において、移動制御部１４は、通信部１３がリモートコントローラ２０１によって送信された入力信号を受信したか否かを判断する。ここで、通信部１３が入力信号を受信していないと判断された場合（ステップＳ１１でＮＯ）、ステップＳ１３の処理へ移行する。

一方、通信部１３が入力信号を受信したと判断された場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、ステップＳ１２において、移動制御部１４は、通信部１３によって受信された入力信号に応じて清掃ロボット１０１の移動を制御する。

次に、ステップＳ１３において、押圧判断部１６は、圧力センサ１２に対してセンシング情報を要求し、圧力センサ１２からセンシング情報を取得する。

次に、ステップＳ１４において、押圧判断部１６は、圧力センサ１２から取得したセンシング情報に基づいて、清掃ツール１１が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６は、センシング情報に圧力が検知されたことを示す情報が含まれている場合、清掃ツール１１が清掃対象に接触していると判断し、センシング情報に圧力が検知されていないことを示す情報が含まれている場合、清掃ツール１１が清掃対象に接触していないと判断する。

ここで、清掃ツール１１が清掃対象に接触していないと判断された場合（ステップＳ１４でＮＯ）ステップＳ１１の処理へ戻る。

一方、清掃ツール１１が清掃対象に接触していると判断された場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、ステップＳ１５において、通信部１３は、清掃ツール１１が清掃対象に接触していることを示す接触検知信号をリモートコントローラ２０１へ送信する。

このように、本実施の形態１では、清掃ツール１１と清掃対象との接触が検知された場合、リモートコントローラ２０１を振動させるための信号がリモートコントローラ２０１へ送信され、リモートコントローラ２０１が振動するので、清掃ツール１１が清掃対象に対して接触していることを操作者に対して確実に通知することができる。

特に、操作者は、清掃ロボットを操作している間は、清掃ロボットを見ていることが多い。そのため、清掃ツール１１が清掃対象に対して接触していることを、リモートコントローラ２０１に設けられた表示部に表示することで通知するよりも、リモートコントローラ２０１に設けられた振動部を振動させることで通知した方が、より確実に清掃ツール１１が清掃対象に対して接触していることを通知することができる。

（実施の形態２）
続いて、本実施の形態２における清掃ロボットについて説明する。実施の形態１における清掃ロボットは、１つの圧力センサを備えているが、実施の形態２における清掃ロボットは、２つの圧力センサを備える。

図７は、本開示の実施の形態２における清掃ロボットの外観構成を示す上面図であり、図８は、本開示の実施の形態２における清掃ロボットの外観構成を示す正面図であり、図９は、本開示の実施の形態２におけるリモートコントローラの外観構成を示す正面図である。なお、実施の形態２において、実施の形態１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

図７及び図８に示す清掃ロボット１０２は、リモートコントローラ２０２によって遠隔操作され、遠隔地にある清掃対象を清掃する。清掃対象は、例えば、家屋又はビルの外壁又は窓などである。また、清掃対象は、例えば、天井などであってもよい。

清掃ロボット１０２は、無人飛行機である。また、清掃ロボット１０２の前面には、清掃ツール１１が設けられている。

また、清掃ツール１１の清掃対象と接触する面には、第１圧力センサ１２１及び第２圧力センサ１２２が配置されている。第１圧力センサ１２１は、清掃ツール１１の右方に配置され、第２圧力センサ１２２は、清掃ツール１１の左方に配置される。

第１圧力センサ１２１及び第２圧力センサ１２２は、清掃ツール１１にかかる圧力を検知する。第１圧力センサ１２１は、清掃ツール１１の右部と清掃対象との接触を検知する。第２圧力センサ１２２は、清掃ツール１１の左部と清掃対象との接触を検知する。なお、第１圧力センサ１２１は、清掃ツール１１の右端部に配置され、第２圧力センサ１２２は、清掃ツール１１の左端部に配置されることが好ましい。

図９に示すリモートコントローラ２０２は、清掃ロボット１０２を遠隔操作するための入力部２１を備える。リモートコントローラ２０２は、操作者により両手で把持される。入力部２１は、操作者の左手側に設けられた左スティックと、操作者の右手側に設けられた右スティックとを含む。操作者は、左スティック及び右スティックを傾けることにより、傾き角度に関する情報が清掃ロボット１０２へ送信され、当該傾き角度に応じて清掃ロボット１０２の動きが制御される。

また、リモートコントローラ２０２の内部には、第１振動部２２１及び第２振動部２２２が配置されている。第１振動部２２１及び第２振動部２２２は、例えば振動モータで構成される。第１振動部２２１は、操作者の右手で把持される部分に配置され、操作者の右手に振動を伝える。第２振動部２２２は、操作者の左手で把持される部分に配置され、操作者の左手に振動を伝える。

なお、リモートコントローラ２０２は、スマートフォン又はタブレット型コンピュータであってもよく、タッチパネルに操作画面を表示し、操作者による入力操作を受け付けてもよい。

図１０は、本開示の実施の形態２における清掃システムの構成を示すブロック図である。図１０に示す清掃システムは、清掃ロボット１０２及びリモートコントローラ２０２を備える。

清掃ロボット１０２は、第１圧力センサ１２１、第２圧力センサ１２２、通信部１３、移動制御部１４、プロペラ駆動部１５及び押圧判断部１６１を備える。

第１圧力センサ１２１は、圧力が検知されたか否かを示す第１センシング情報を押圧判断部１６１へ出力する。第２圧力センサ１２２は、圧力が検知されたか否かを示す第２センシング情報を押圧判断部１６１へ出力する。

押圧判断部１６１は、第１圧力センサ１２１から取得した第１センシング情報に基づいて、清掃ツール１１の右部が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６１は、清掃ツール１１の右部が清掃対象に接触していると判断した場合、清掃ツール１１の右部が清掃対象に接触していることを示す第１接触検知信号を通信部１３へ出力する。また、押圧判断部１６１は、第２圧力センサ１２２から取得した第２センシング情報に基づいて、清掃ツール１１の左部が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６１は、清掃ツール１１の左部が清掃対象に接触していると判断した場合、清掃ツール１１の左部が清掃対象に接触していることを示す第２接触検知信号を通信部１３へ出力する。

通信部１３は、押圧判断部１６１によって出力された第１接触検知信号及び第２接触検知信号をリモートコントローラ２０２へ送信する。通信部１３は、第１圧力センサ１２１によって清掃ツール１１の右部と清掃対象との接触が検知された場合、リモートコントローラ２０２の右側を振動させるための第１接触検知信号をリモートコントローラ２０２へ送信する。また、通信部１３は、第２圧力センサ１２２によって清掃ツール１１の左部と清掃対象との接触が検知された場合、リモートコントローラ２０２の左側を振動させるための第２接触検知信号をリモートコントローラ２０２へ送信する。

リモートコントローラ２０２は、入力部２１、第１振動部２２１、第２振動部２２２、通信部２３及び振動制御部２４１を備える。

第１振動部２２１は、リモートコントローラ２０２の右方を振動させる。第２振動部２２２は、リモートコントローラ２０２の左方を振動させる。

通信部２３は、清掃ロボット１０２によって送信された第１接触検知信号及び第２接触検知信号を受信する。

振動制御部２４１は、通信部２３によって第１接触検知信号が受信された場合、第１振動部２２１を振動させ、通信部２３によって第２接触検知信号が受信された場合、第２振動部２２２を振動させる。

続いて、本実施の形態２における清掃ロボット１０２及びリモートコントローラ２０２の動作について説明する。

図１１は、本開示の実施の形態２におけるリモートコントローラの動作について説明するためのフローチャートである。

図１１におけるステップＳ２１及びステップＳ２２の処理は、図５におけるステップＳ１及びステップＳ２の処理と同じであるので、説明を省略する。

次に、ステップＳ２３において、振動制御部２４１は、通信部２３が清掃ロボット１０２によって送信された第１接触検知信号を受信したか否かを判断する。ここで、通信部２３が第１接触検知信号を受信していないと判断された場合（ステップＳ２３でＮＯ）、ステップＳ２５の処理へ移行する。

一方、通信部２３が第１接触検知信号を受信したと判断された場合（ステップＳ２３でＹＥＳ）、ステップＳ２４において、振動制御部２４１は、第１振動部２２１を振動させる。これにより、操作者の右手に振動が伝わり、清掃ツール１１の右部と清掃対象とが接触していることを操作者に通知することができる。

次に、ステップＳ２５において、振動制御部２４１は、通信部２３が清掃ロボット１０２によって送信された第２接触検知信号を受信したか否かを判断する。ここで、通信部２３が第２接触検知信号を受信していないと判断された場合（ステップＳ２５でＮＯ）、ステップＳ２１の処理へ戻る。

一方、通信部２３が第２接触検知信号を受信したと判断された場合（ステップＳ２５でＹＥＳ）、ステップＳ２６において、振動制御部２４１は、第２振動部２２２を振動させる。これにより、操作者の左手に振動が伝わり、清掃ツール１１の左部と清掃対象とが接触していることを操作者に通知することができる。

図１２は、本開示の実施の形態２における清掃ロボットの動作について説明するためのフローチャートである。

図１２におけるステップＳ３１及びステップＳ３２の処理は、図６におけるステップＳ１１及びステップＳ１２の処理と同じであるので、説明を省略する。

次に、ステップＳ３３において、押圧判断部１６１は、第１圧力センサ１２１に対して第１センシング情報を要求し、第１圧力センサ１２１から第１センシング情報を取得する。

次に、ステップＳ３４において、押圧判断部１６１は、第１圧力センサ１２１から取得した第１センシング情報に基づいて、清掃ツール１１の右部が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６１は、第１センシング情報に圧力が検知されたことを示す情報が含まれている場合、清掃ツール１１の右部が清掃対象に接触していると判断し、第１センシング情報に圧力が検知されていないことを示す情報が含まれている場合、清掃ツール１１の右部が清掃対象に接触していないと判断する。

ここで、清掃ツール１１の右部が清掃対象に接触していないと判断された場合（ステップＳ３４でＮＯ）ステップＳ３６の処理へ移行する。

一方、清掃ツール１１の右部が清掃対象に接触していると判断された場合（ステップＳ３４でＹＥＳ）、ステップＳ３５において、通信部１３は、清掃ツール１１の右部が清掃対象に接触していることを示す第１接触検知信号をリモートコントローラ２０２へ送信する。

次に、ステップＳ３６において、押圧判断部１６１は、第２圧力センサ１２２に対して第２センシング情報を要求し、第２圧力センサ１２２から第２センシング情報を取得する。

次に、ステップＳ３７において、押圧判断部１６１は、第２圧力センサ１２２から取得した第２センシング情報に基づいて、清掃ツール１１の左部が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６１は、第２センシング情報に圧力が検知されたことを示す情報が含まれている場合、清掃ツール１１の左部が清掃対象に接触していると判断し、第２センシング情報に圧力が検知されていないことを示す情報が含まれている場合、清掃ツール１１の左部が清掃対象に接触していないと判断する。

ここで、清掃ツール１１の左部が清掃対象に接触していないと判断された場合（ステップＳ３７でＮＯ）、ステップＳ３１の処理へ戻る。

一方、清掃ツール１１の左部が清掃対象に接触していると判断された場合（ステップＳ３７でＹＥＳ）、ステップＳ３８において、通信部１３は、清掃ツール１１の左部が清掃対象に接触していることを示す第２接触検知信号をリモートコントローラ２０２へ送信する。

なお、本実施の形態２では、通信部１３は、第１圧力センサ１２１によって清掃ツール１１の右部と清掃対象との接触が検知された場合、リモートコントローラ２０２の右側を振動させるための第１接触検知信号をリモートコントローラ２０２へ送信し、第２圧力センサ１２２によって清掃ツール１１の左部と清掃対象との接触が検知された場合、リモートコントローラ２０２の左側を振動させるための第２接触検知信号をリモートコントローラ２０２へ送信しているが、本開示は特にこれに限定されない。第１圧力センサ１２１は、清掃ツール１１における清掃対象との接触面上の第１接触位置（例えば、清掃ツール１１の右部）と清掃対象との接触を検知し、第２圧力センサ１２２は、第１接触位置とは異なる接触面上の第２接触位置（例えば、清掃ツール１１の左部）と清掃対象との接触を検知してもよい。また、通信部１３は、第１圧力センサ１２１によって清掃ツール１１の第１接触位置と清掃対象との接触が検知され、かつ第２圧力センサ１２２によって清掃ツール１１の第２接触位置と清掃対象との接触が検知された場合、リモートコントローラ２０２を振動させるための接触検知信号をリモートコントローラ２０２へ送信してもよい。この場合、リモートコントローラ２０２において、通信部２３によって接触検知信号が受信されると、振動制御部２４１は、第１振動部２２１及び第２振動部２２２を共に振動させる。

また、本実施の形態２において、清掃ロボット１０２は、清掃ツール１１の接触面に配置された３つ以上の圧力センサを備えてもよい。

（実施の形態３）
続いて、本実施の形態３における清掃ロボットについて説明する。実施の形態１では、振動部を振動させる大きさは一定であるが、実施の形態２では、圧力センサによって検知された圧力値の大きさに応じて振動部を振動させる大きさを変化させる。

図１３は、本開示の実施の形態３における清掃システムの構成を示すブロック図である。図１３に示す清掃システムは、清掃ロボット１０３及びリモートコントローラ２０３を備える。なお、本実施の形態３における清掃ロボット１０３及びリモートコントローラ２０３の外観構成は、図１〜図３と同じである。また、実施の形態３において、実施の形態１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

清掃ロボット１０３は、圧力センサ１２、通信部１３、移動制御部１４、プロペラ駆動部１５及び押圧判断部１６２を備える。

圧力センサ１２は、清掃ツール１１にかかる圧力値を検出する。圧力センサ１２は、検出した圧力値を含むセンシング情報を押圧判断部１６２へ出力する。

押圧判断部１６２は、圧力センサ１２から取得したセンシング情報に基づいて、清掃ツール１１が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６２は、清掃ツール１１が清掃対象に接触していると判断した場合、圧力センサ１２によって検出された圧力値を含む接触検知信号を通信部１３へ出力する。

通信部１３は、圧力値に応じてリモートコントローラ２０３の振動量を変化させるために、圧力センサ１２によって検出される圧力値を含む接触検知信号をリモートコントローラ２０３へ送信する。

リモートコントローラ２０２は、入力部２１、振動部２２、通信部２３及び振動制御部２４２を備える。

振動制御部２４２は、通信部２３によって接触検知信号が受信された場合、接触検知信号に含まれる圧力値の大きさに応じた振動量で振動部２２を振動させる。振動制御部２４２は、圧力値が第１閾値以上であるか否かを判断する。圧力値が第１閾値以上である場合、振動制御部２４２は、圧力値が第１閾値より大きい第２閾値以上であるか否かを判断する。圧力値が第２閾値以上である場合、振動制御部２４２は、振動部２２を大きく振動させる。一方、圧力値が第２閾値より小さい場合、振動制御部２４２は、振動部２２を小さく振動させる。

続いて、本実施の形態３における清掃ロボット１０３及びリモートコントローラ２０３の動作について説明する。

図１４は、本開示の実施の形態３における清掃ロボットの動作について説明するためのフローチャートである。

図１４におけるステップＳ４１及びステップＳ４２の処理は、図６におけるステップＳ１１及びステップＳ１２の処理と同じであるので、説明を省略する。

次に、ステップＳ４３において、押圧判断部１６２は、圧力センサ１２に対してセンシング情報を要求し、圧力センサ１２からセンシング情報を取得する。

次に、ステップＳ４４において、押圧判断部１６２は、圧力センサ１２から取得したセンシング情報に基づいて、清掃ツール１１が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６２は、センシング情報に圧力値が含まれている場合、清掃ツール１１が清掃対象に接触していると判断し、センシング情報に圧力値が含まれていない場合、清掃ツール１１が清掃対象に接触していないと判断する。

ここで、清掃ツール１１が清掃対象に接触していないと判断された場合（ステップＳ４４でＮＯ）ステップＳ４１の処理へ戻る。

一方、清掃ツール１１が清掃対象に接触していると判断された場合（ステップＳ４４でＹＥＳ）、ステップＳ４５において、通信部１３は、清掃ツール１１が清掃対象に接触していることを示すとともに、圧力値を含む接触検知信号をリモートコントローラ２０１へ送信する。

図１５は、本開示の実施の形態３におけるリモートコントローラの動作について説明するためのフローチャートである。

図１５におけるステップＳ５１〜ステップＳ５３の処理は、図５におけるステップＳ１〜ステップＳ３の処理と同じであるので、説明を省略する。

通信部２３が接触検知信号を受信したと判断された場合（ステップＳ５３でＹＥＳ）、ステップＳ５４において、振動制御部２４は、接触検知信号に含まれる圧力値が第１閾値以上であるか否かを判断する。

ここで、圧力値が第１閾値より小さいと判断された場合（ステップＳ５４でＮＯ）、ステップＳ５１の処理へ戻る。

一方、圧力値が第１閾値以上であると判断された場合（ステップＳ５４でＹＥＳ）、ステップＳ５５において、振動制御部２４は、接触検知信号に含まれる圧力値が第１閾値より大きい第２閾値以上であるか否かを判断する。

ここで、圧力値が第２閾値以上であると判断された場合（ステップＳ５５でＹＥＳ）、ステップＳ５６において、振動制御部２４は、振動部２２を大きく振動させる。すなわち、圧力値が第２閾値以上であると判断された場合、振動制御部２４は、振動部２２を第１振動量で振動させる。

一方、圧力値が第２閾値より小さいと判断された場合（ステップＳ５５でＮＯ）、ステップＳ５７において、振動制御部２４は、振動部２２を小さく振動させる。すなわち、圧力値が第２閾値より小さいと判断された場合、振動制御部２４は、振動部２２を第１振動量より小さい第２振動量で振動させる。例えば、振動制御部２４は、振動部２２のモータの回転数を下げることにより、振動部２２を第１振動量より小さい第２振動量で振動させる。

なお、本実施の形態３では、清掃ロボット１０３が、圧力センサ１２によって検出された圧力値をリモートコントローラ２０３へ送信し、リモートコントローラ２０３が、圧力値が第１閾値及び第２閾値以上であるか否かを判断し、振動部の振動量を変化させているが、本開示は特にこれに限定されない。清掃ロボット１０３の押圧判断部１６２は、圧力センサ１２によって検出された圧力値が第１閾値以上であるか否かを判断し、圧力値が第１閾値以上であると判断された場合、圧力値が第２閾値以上であるか否かを判断してもよい。ここで、圧力値が第２閾値以上であると判断された場合、押圧判断部１６２は、振動部を大きく振動させるための第１振動制御信号をリモートコントローラ２０３へ送信してもよい。一方、圧力値が第２閾値より小さいと判断された場合、押圧判断部１６２は、振動部を小さく振動させるための第２振動制御信号をリモートコントローラ２０３へ送信してもよい。そして、リモートコントローラ２０３の振動制御部２４２は、第１振動制御信号を受信したか否かを判断してもよい。ここで、第１振動制御信号を受信したと判断された場合、振動制御部２４２は、振動部を大きく振動させる。一方、第１振動制御信号を受信していないと判断された場合、振動制御部２４２は、第２振動制御信号を受信したか否かを判断してもよい。ここで、第２振動制御信号を受信したと判断された場合、振動制御部２４２は、振動部を小さく振動させる。

また、本実施の形態３では、清掃ロボット１０３は１つの圧力センサを備えているが、本開示は特にこれに限定されず、実施の形態２のように清掃ロボット１０３は２つ以上の圧力センサを備えてもよい。

（実施の形態４）
続いて、本実施の形態４における清掃ロボットについて説明する。実施の形態１における清掃ロボットは、１つの圧力センサを備えているが、実施の形態４における清掃ロボットは、４つの圧力センサを備える。

図１６は、本開示の実施の形態４における清掃ロボットの外観構成を示す上面図であり、図１７は、本開示の実施の形態４における清掃ロボットの外観構成を示す正面図であり、図１８は、本開示の実施の形態４におけるリモートコントローラの外観構成を示す正面図である。なお、実施の形態４において、実施の形態１，２と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

図１６及び図１７に示す清掃ロボット１０４は、リモートコントローラ２０４によって遠隔操作され、遠隔地にある清掃対象を清掃する。清掃対象は、例えば、家屋又はビルの外壁又は窓などである。また、清掃対象は、例えば、天井などであってもよい。

清掃ロボット１０４は、無人飛行機である。また、清掃ロボット１０４の前面には、清掃ツール１１が設けられている。

また、清掃ツール１１の清掃対象と接触する面には、第１圧力センサ１２３、第２圧力センサ１２４、第３圧力センサ１２５及び第４圧力センサ１２６が配置されている。第１圧力センサ１２３は、清掃ツール１１の右上方に配置され、第２圧力センサ１２４は、清掃ツール１１の右下方に配置され、第３圧力センサ１２５は、清掃ツール１１の左上方に配置され、第４圧力センサ１２６は、清掃ツール１１の左下方に配置される。

第１圧力センサ１２３、第２圧力センサ１２４、第３圧力センサ１２５及び第４圧力センサ１２６は、清掃ツール１１にかかる圧力を検知する。第１圧力センサ１２３は、清掃ツール１１の右上部と清掃対象との接触を検知する。第２圧力センサ１２４は、清掃ツール１１の右下部と清掃対象との接触を検知する。第３圧力センサ１２５は、清掃ツール１１の左上部と清掃対象との接触を検知する。第４圧力センサ１２６は、清掃ツール１１の左下部と清掃対象との接触を検知する。なお、第１圧力センサ１２３は、清掃ツール１１の右上端部に配置され、第２圧力センサ１２４は、清掃ツール１１の右下端部に配置され、第３圧力センサ１２５は、清掃ツール１１の左上端部に配置され、第４圧力センサ１２６は、清掃ツール１１の左下端部に配置されることが好ましい。

図１８に示すリモートコントローラ２０４は、清掃ロボット１０４を遠隔操作するための入力部２１を備える。リモートコントローラ２０４は、操作者により両手で把持される。入力部２１は、操作者の左手側に設けられた左スティックと、操作者の右手側に設けられた右スティックとを含む。操作者は、左スティック及び右スティックを傾けることにより、傾き角度に関する情報が清掃ロボット１０２へ送信され、当該傾き角度に応じて清掃ロボット１０２の動きが制御される。

また、リモートコントローラ２０４の内部には、第１振動部２２３、第２振動部２２４、第３振動部２２５及び第４振動部２２６が配置されている。第１振動部２２３、第２振動部２２４、第３振動部２２５及び第４振動部２２６は、例えば振動モータで構成される。第１振動部２２３は、リモートコントローラ２０４の右上端部であり、かつ操作者の右手で把持される部分に配置され、操作者の右手に振動を伝える。第２振動部２２４は、リモートコントローラ２０４の右下端部であり、かつ操作者の右手で把持される部分に配置され、操作者の右手に振動を伝える。第３振動部２２５は、リモートコントローラ２０４の左上端部であり、かつ操作者の左手で把持される部分に配置され、操作者の左手に振動を伝える。第４振動部２２６は、リモートコントローラ２０４の左下端部であり、かつ操作者の左手で把持される部分に配置され、操作者の左手に振動を伝える。

なお、リモートコントローラ２０４は、スマートフォン又はタブレット型コンピュータであってもよく、タッチパネルに操作画面を表示し、操作者による入力操作を受け付けてもよい。

図１９は、本開示の実施の形態４における清掃システムの構成を示すブロック図である。図１９に示す清掃システムは、清掃ロボット１０４及びリモートコントローラ２０４を備える。

清掃ロボット１０４は、第１圧力センサ１２３、第２圧力センサ１２４、第３圧力センサ１２５、第４圧力センサ１２６、通信部１３、移動制御部１４、プロペラ駆動部１５及び押圧判断部１６３を備える。

第１圧力センサ１２３は、圧力が検知されたか否かを示す第１センシング情報を押圧判断部１６３へ出力する。第２圧力センサ１２４は、圧力が検知されたか否かを示す第２センシング情報を押圧判断部１６３へ出力する。第３圧力センサ１２５は、圧力が検知されたか否かを示す第３センシング情報を押圧判断部１６３へ出力する。第４圧力センサ１２６は、圧力が検知されたか否かを示す第４センシング情報を押圧判断部１６３へ出力する。

押圧判断部１６３は、第１圧力センサ１２３から取得した第１センシング情報に基づいて、清掃ツール１１の右上部が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６３は、清掃ツール１１の右上部が清掃対象に接触していると判断した場合、清掃ツール１１の右上部が清掃対象に接触していることを示す第１接触検知信号を通信部１３へ出力する。

また、押圧判断部１６３は、第２圧力センサ１２４から取得した第２センシング情報に基づいて、清掃ツール１１の右下部が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６３は、清掃ツール１１の右下部が清掃対象に接触していると判断した場合、清掃ツール１１の右下部が清掃対象に接触していることを示す第２接触検知信号を通信部１３へ出力する。

また、押圧判断部１６３は、第３圧力センサ１２５から取得した第３センシング情報に基づいて、清掃ツール１１の左上部が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６３は、清掃ツール１１の左上部が清掃対象に接触していると判断した場合、清掃ツール１１の左上部が清掃対象に接触していることを示す第３接触検知信号を通信部１３へ出力する。

また、押圧判断部１６３は、第４圧力センサ１２６から取得した第４センシング情報に基づいて、清掃ツール１１の左下部が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６３は、清掃ツール１１の左下部が清掃対象に接触していると判断した場合、清掃ツール１１の左下部が清掃対象に接触していることを示す第２接触検知信号を通信部１３へ出力する。

通信部１３は、押圧判断部１６３によって出力された第１接触検知信号、第２接触検知信号、第３接触検知信号及び第４接触検知信号をリモートコントローラ２０４へ送信する。

通信部１３は、第１圧力センサ１２３によって清掃ツール１１の右上部と清掃対象との接触が検知された場合、リモートコントローラ２０４の右上側を振動させるための第１接触検知信号をリモートコントローラ２０４へ送信する。また、通信部１３は、第２圧力センサ１２４によって清掃ツール１１の右下部と清掃対象との接触が検知された場合、リモートコントローラ２０４の右下側を振動させるための第２接触検知信号をリモートコントローラ２０４へ送信する。また、通信部１３は、第３圧力センサ１２５によって清掃ツール１１の左上部と清掃対象との接触が検知された場合、リモートコントローラ２０４の左上側を振動させるための第３接触検知信号をリモートコントローラ２０４へ送信する。また、通信部１３は、第４圧力センサ１２６によって清掃ツール１１の左下部と清掃対象との接触が検知された場合、リモートコントローラ２０４の左下側を振動させるための第４接触検知信号をリモートコントローラ２０４へ送信する。

リモートコントローラ２０４は、入力部２１、第１振動部２２３、第２振動部２２４、第３振動部２２５、第４振動部２２６、通信部２３及び振動制御部２４３を備える。

第１振動部２２３は、リモートコントローラ２０４の右上方を振動させる。第２振動部２２４は、リモートコントローラ２０４の右下方を振動させる。第３振動部２２５は、リモートコントローラ２０４の左上方を振動させる。第４振動部２２６は、リモートコントローラ２０４の左下方を振動させる。

通信部２３は、清掃ロボット１０４によって送信された第１接触検知信号、第２接触検知信号、第３接触検知信号及び第４接触検知信号を受信する。

振動制御部２４３は、通信部２３によって第１接触検知信号が受信された場合、第１振動部２２３を振動させ、通信部２３によって第２接触検知信号が受信された場合、第２振動部２２４を振動させ、通信部２３によって第３接触検知信号が受信された場合、第３振動部２２５を振動させ、通信部２３によって第４接触検知信号が受信された場合、第４振動部２２６を振動させる。

続いて、本実施の形態４における清掃ロボット１０４及びリモートコントローラ２０４の動作について説明する。

図２０は、本開示の実施の形態４における清掃ロボットの動作について説明するためのフローチャートである。

図２０におけるステップＳ６１及びステップＳ６２の処理は、図６におけるステップＳ１１及びステップＳ１２の処理と同じであるので、説明を省略する。

次に、ステップＳ６３において、押圧判断部１６３は、第１圧力センサ１２３に対して第１センシング情報を要求し、第１圧力センサ１２３から第１センシング情報を取得する。

次に、ステップＳ６４において、押圧判断部１６３は、第１圧力センサ１２３から取得した第１センシング情報に基づいて、清掃ツール１１の右上部が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６３は、第１センシング情報に圧力が検知されたことを示す情報が含まれている場合、清掃ツール１１の右上部が清掃対象に接触していると判断し、第１センシング情報に圧力が検知されていないことを示す情報が含まれている場合、清掃ツール１１の右上部が清掃対象に接触していないと判断する。

ここで、清掃ツール１１の右上部が清掃対象に接触していないと判断された場合（ステップＳ６４でＮＯ）ステップＳ６６の処理へ移行する。

一方、清掃ツール１１の右上部が清掃対象に接触していると判断された場合（ステップＳ６４でＹＥＳ）、ステップＳ６５において、通信部１３は、清掃ツール１１の右上部が清掃対象に接触していることを示す第１接触検知信号をリモートコントローラ２０４へ送信する。

次に、ステップＳ６６において、押圧判断部１６３は、第２圧力センサ１２４に対して第２センシング情報を要求し、第２圧力センサ１２４から第２センシング情報を取得する。

次に、ステップＳ６７において、押圧判断部１６３は、第２圧力センサ１２４から取得した第２センシング情報に基づいて、清掃ツール１１の右下部が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６３は、第２センシング情報に圧力が検知されたことを示す情報が含まれている場合、清掃ツール１１の右下部が清掃対象に接触していると判断し、第２センシング情報に圧力が検知されていないことを示す情報が含まれている場合、清掃ツール１１の右下部が清掃対象に接触していないと判断する。

ここで、清掃ツール１１の右下部が清掃対象に接触していないと判断された場合（ステップＳ６７でＮＯ）、ステップＳ６９の処理へ移行する。

一方、清掃ツール１１の右下部が清掃対象に接触していると判断された場合（ステップＳ６７でＹＥＳ）、ステップＳ６８において、通信部１３は、清掃ツール１１の右下部が清掃対象に接触していることを示す第２接触検知信号をリモートコントローラ２０４へ送信する。

次に、ステップＳ６９において、押圧判断部１６３は、第３圧力センサ１２５に対して第３センシング情報を要求し、第３圧力センサ１２５から第３センシング情報を取得する。

次に、ステップＳ７０において、押圧判断部１６３は、第３圧力センサ１２５から取得した第３センシング情報に基づいて、清掃ツール１１の左上部が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６３は、第３センシング情報に圧力が検知されたことを示す情報が含まれている場合、清掃ツール１１の左上部が清掃対象に接触していると判断し、第３センシング情報に圧力が検知されていないことを示す情報が含まれている場合、清掃ツール１１の左上部が清掃対象に接触していないと判断する。

ここで、清掃ツール１１の左上部が清掃対象に接触していないと判断された場合（ステップＳ７０でＮＯ）ステップＳ７２の処理へ移行する。

一方、清掃ツール１１の左上部が清掃対象に接触していると判断された場合（ステップＳ７０でＹＥＳ）、ステップＳ７１において、通信部１３は、清掃ツール１１の左上部が清掃対象に接触していることを示す第３接触検知信号をリモートコントローラ２０４へ送信する。

次に、ステップＳ７２において、押圧判断部１６３は、第４圧力センサ１２６に対して第４センシング情報を要求し、第４圧力センサ１２６から第４センシング情報を取得する。

次に、ステップＳ７３において、押圧判断部１６３は、第４圧力センサ１２６から取得した第４センシング情報に基づいて、清掃ツール１１の左下部が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６３は、第４センシング情報に圧力が検知されたことを示す情報が含まれている場合、清掃ツール１１の左下部が清掃対象に接触していると判断し、第４センシング情報に圧力が検知されていないことを示す情報が含まれている場合、清掃ツール１１の左下部が清掃対象に接触していないと判断する。

ここで、清掃ツール１１の左下部が清掃対象に接触していないと判断された場合（ステップＳ７３でＮＯ）、ステップＳ６１の処理へ戻る。

一方、清掃ツール１１の左下部が清掃対象に接触していると判断された場合（ステップＳ７３でＹＥＳ）、ステップＳ７４において、通信部１３は、清掃ツール１１の左下部が清掃対象に接触していることを示す第４接触検知信号をリモートコントローラ２０４へ送信する。

図２１は、本開示の実施の形態４におけるリモートコントローラの動作について説明するためのフローチャートである。

図２１におけるステップＳ８１及びステップＳ８２の処理は、図５におけるステップＳ１及びステップＳ２の処理と同じであるので、説明を省略する。

次に、ステップＳ８３において、振動制御部２４３は、通信部２３が清掃ロボット１０４によって送信された第１接触検知信号を受信したか否かを判断する。ここで、通信部２３が第１接触検知信号を受信していないと判断された場合（ステップＳ８３でＮＯ）、ステップＳ８５の処理へ移行する。

一方、通信部２３が第１接触検知信号を受信したと判断された場合（ステップＳ８３でＹＥＳ）、ステップＳ８４において、振動制御部２４３は、第１振動部２２３を振動させる。これにより、リモートコントローラ２０４の右上部が振動し、操作者の右手に振動が伝わり、清掃ツール１１の右上部と清掃対象とが接触していることを操作者に通知することができる。

次に、ステップＳ８５において、振動制御部２４３は、通信部２３が清掃ロボット１０４によって送信された第２接触検知信号を受信したか否かを判断する。ここで、通信部２３が第２接触検知信号を受信していないと判断された場合（ステップＳ８５でＮＯ）、ステップＳ８７の処理へ移行する。

一方、通信部２３が第２接触検知信号を受信したと判断された場合（ステップＳ８５でＹＥＳ）、ステップＳ８６において、振動制御部２４３は、第２振動部２２４を振動させる。これにより、リモートコントローラ２０４の右下部が振動し、操作者の右手に振動が伝わり、清掃ツール１１の右下部と清掃対象とが接触していることを操作者に通知することができる。

次に、ステップＳ８７において、振動制御部２４３は、通信部２３が清掃ロボット１０４によって送信された第３接触検知信号を受信したか否かを判断する。ここで、通信部２３が第３接触検知信号を受信していないと判断された場合（ステップＳ８７でＮＯ）、ステップＳ８９の処理へ移行する。

一方、通信部２３が第３接触検知信号を受信したと判断された場合（ステップＳ８７でＹＥＳ）、ステップＳ８８において、振動制御部２４３は、第３振動部２２５を振動させる。これにより、リモートコントローラ２０４の左上部が振動し、操作者の左手に振動が伝わり、清掃ツール１１の左上部と清掃対象とが接触していることを操作者に通知することができる。

次に、ステップＳ８９において、振動制御部２４３は、通信部２３が清掃ロボット１０４によって送信された第４接触検知信号を受信したか否かを判断する。ここで、通信部２３が第４接触検知信号を受信していないと判断された場合（ステップＳ８９でＮＯ）、ステップＳ８１の処理へ戻る。

一方、通信部２３が第４接触検知信号を受信したと判断された場合（ステップＳ８９でＹＥＳ）、ステップＳ９０において、振動制御部２４３は、第４振動部２２６を振動させる。これにより、リモートコントローラ２０４の左下部が振動し、操作者の左手に振動が伝わり、清掃ツール１１の左下部と清掃対象とが接触していることを操作者に通知することができる。

なお、本実施の形態４においても、実施の形態３と同様に各圧力センサが圧力値を検出し、各振動部が圧力値に応じて振動量を変化させてもよい。

（実施の形態５）
続いて、本実施の形態５における清掃ロボットについて説明する。実施の形態５では、清掃ロボットは、清掃ロボットの周囲を撮像する撮像部を備え、リモートコントローラは、撮像部によって撮像された画像を表示する。

図２２は、本開示の実施の形態５における清掃ロボットの外観構成を示す上面図であり、図２３は、本開示の実施の形態５における清掃ロボットの外観構成を示す正面図であり、図２４は、本開示の実施の形態５におけるリモートコントローラの外観構成を示す正面図である。なお、実施の形態５において、実施の形態２と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

図２２及び図２３に示す清掃ロボット１０５は、リモートコントローラ２０５によって遠隔操作され、遠隔地にある清掃対象を清掃する。清掃対象は、例えば、家屋又はビルの外壁又は窓などである。また、清掃対象は、例えば、天井などであってもよい。

清掃ロボット１０５は、無人飛行機である。また、清掃ロボット１０５の前面には、清掃ツール１１が設けられている。

また、清掃ツール１１の清掃対象と接触する面には、第１圧力センサ１２１及び第２圧力センサ１２２が配置されている。

さらに、清掃ロボット１０５の上部には、清掃ロボット１０５の上面側の周囲を撮像する第１カメラ１７が配置され、清掃ロボット１０５の下部には、清掃ロボット１０５の下面側の周囲を撮像する第２カメラ１８が配置されている。第１カメラ１７及び第２カメラ１８は、例えば、ＰＴＺ（パン／チルト／ズーム）カメラである。第１カメラ１７及び第２カメラ１８は、レンズの向きを左右方向及び上下方向に動かすとともに、レンズの焦点距離を変化させる。

図２４に示すリモートコントローラ２０５は、清掃ロボット１０５を遠隔操作するための入力部２１を備える。リモートコントローラ２０５は、操作者により両手で把持される。入力部２１は、操作者の左手側に設けられた左スティックと、操作者の右手側に設けられた右スティックとを含む。操作者は、左スティック及び右スティックを傾けることにより、傾き角度に関する情報が清掃ロボット１０５へ送信され、当該傾き角度に応じて清掃ロボット１０５の動きが制御される。

また、リモートコントローラ２０５は、清掃ロボットの進行方向を撮像する第１撮像モードと、清掃ツールの移動先の清掃対象を撮像する第２撮像モードとを切り替えるための画像切替ボタン２６を備える。例えば、画像切替ボタン２６がオンされると、第１撮像モードに切り替えられ、画像切替ボタン２６がオフされると、第２撮像モードに切り替えられる。

また、リモートコントローラ２０５の内部には、第１振動部２２１及び第２振動部２２２が配置されている。

さらに、リモートコントローラ２０５は、清掃ロボット１０５の第１カメラ１７及び第２カメラ１８のいずれか一方で撮像された画像を表示する表示部２５を備える。表示部２５は、例えば液晶表示装置である。

なお、リモートコントローラ２０５は、スマートフォン又はタブレット型コンピュータであってもよく、タッチパネルに操作画面を表示し、操作者による入力操作を受け付けてもよい。

図２５は、本開示の実施の形態５における清掃システムの構成を示すブロック図である。図２５に示す清掃システムは、清掃ロボット１０５及びリモートコントローラ２０５を備える。

清掃ロボット１０５は、第１圧力センサ１２１、第２圧力センサ１２２、通信部１３、移動制御部１４、プロペラ駆動部１５、第１カメラ１７、第２カメラ１８、カメラ選択部１９及び押圧判断部１６１を備える。

通信部１３は、清掃ロボット１０５の進行方向を撮像する第１撮像モードと、清掃ツール１１の移動先の清掃対象を撮像する第２撮像モードとのうちのいずれが選択されたかを示すモード選択情報を受信する。

カメラ選択部１９は、第１撮像モードが選択されている場合、清掃ロボット１０５の進行方向に基づいて、第１カメラ１７によって撮像された画像と、第２カメラ１８によって撮像された画像とのいずれかを選択し、通信部１３へ出力する。

また、カメラ選択部１９は、第２撮像モードが選択されている場合、第１カメラ１７によって撮像された画像を選択し、通信部１３へ出力する。このとき、第１カメラ１７は、清掃ツール１１の移動先の清掃対象を撮像する。

通信部１３は、清掃ツール１１と清掃対象とが接触しているか否かを示す情報を、第１カメラ１７又は第２カメラ１８から出力される画像に重畳してリモートコントローラ２０５に表示させるために、画像をリモートコントローラ２０５へ送信する。

リモートコントローラ２０５は、入力部２１、第１振動部２２１、第２振動部２２２、通信部２３、表示部２５、画像切替ボタン２６、表示制御部２７及び振動制御部２４１を備える。

画像切替ボタン２６は、清掃ロボット１０５の進行方向を撮像する第１撮像モードと、清掃ツール１１の移動先の清掃対象を撮像する第２撮像モードとのいずれを選択するかを受け付ける。画像切替ボタン２６がオンされると、第１撮像モードが選択され、画像切替ボタン２６がオフされると、第２撮像モードが選択される。通信部２３は、第１撮像モードと第２撮像モードとのうちのいずれが選択されたかを示すモード選択情報を清掃ロボット１０５へ送信する。なお、通信部２３は、画像切替ボタン２６のオン／オフが切り替えられた際にモード選択情報を送信する。清掃ロボット１０５のカメラ選択部１９は、モード選択情報に基づいて、第１撮像モードと第２撮像モードとのうちのいずれが選択されているかを記憶してもよい。

通信部２３は、清掃ロボット１０５によって送信された画像を受信する。

表示制御部２７は、通信部２３によって受信された画像を表示部２５に表示する。表示制御部２７は、清掃ツール１１と清掃対象とが接触しているか否かを示す情報を、第１カメラ１７又は第２カメラ１８から出力される画像に重畳して表示する。

続いて、本実施の形態５における清掃ロボット１０５及びリモートコントローラ２０５の動作について説明する。

図２６は、本開示の実施の形態５における清掃ロボットの動作について説明するための第１のフローチャートであり、図２７は、本開示の実施の形態５における清掃ロボットの動作について説明するための第２のフローチャートである。

図２６におけるステップＳ１０１及びステップＳ１０２の処理は、図６におけるステップＳ１１及びステップＳ１２の処理と同じであるので、説明を省略する。

次に、ステップＳ１０３において、カメラ選択部１９は、第１撮像モードが選択されているか否かを判断する。ここで、第１撮像モードが選択されていないと判断された場合、すなわち第２撮像モードが選択されている場合（ステップＳ１０３でＮＯ）、ステップＳ１０４において、カメラ選択部１９は、第１カメラ１７から清掃ツール１１の移動先の撮像画像を取得する。

一方、第１撮像モードが選択されていると判断された場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、ステップＳ１０５において、カメラ選択部１９は、清掃ロボット１０５が上昇しているか否かを判断する。ここで、清掃ロボット１０５が上昇していると判断された場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、ステップＳ１０６において、カメラ選択部１９は、第１カメラ１７を選択する。

次に、ステップＳ１０７において、カメラ選択部１９は、第１カメラ１７から進行方向の撮像画像を取得する。

一方、清掃ロボット１０５が上昇していないと判断された場合（ステップＳ１０５でＮＯ）、ステップＳ１０８において、カメラ選択部１９は、第２カメラ１８を選択する。

次に、ステップＳ１０９において、カメラ選択部１９は、第２カメラ１８から進行方向の撮像画像を取得する。

次に、ステップＳ１１０において、通信部１３は、カメラ選択部１９によって取得された撮像画像をリモートコントローラ２０５へ送信する。

図２７におけるステップＳ１１１〜ステップＳ１１６の処理は、図６におけるステップＳ３３〜ステップＳ３８の処理と同じであるので、説明を省略する。

図２８は、本開示の実施の形態５におけるリモートコントローラの動作について説明するためのフローチャートである。

図２８におけるステップＳ１２１及びステップＳ１２２の処理は、図５におけるステップＳ１及びステップＳ２の処理と同じであるので、説明を省略する。

次に、ステップ１２３において、通信部２３は、清掃ロボット１０５から送信された撮像画像を受信する。

次に、ステップＳ１２４において、表示制御部２７は、通信部２３によって受信された撮像画像を表示部２５に表示する。

図２８におけるステップＳ１２５〜ステップＳ１２７の処理は、図１１におけるステップＳ２３〜ステップＳ２５の処理と同じであるので、説明を省略する。

ステップＳ１２７において、通信部２３が第２接触検知信号を受信していないと判断された場合（ステップＳ１２７でＮＯ）、ステップＳ１２９の処理へ移行する。

一方、通信部２３が第２接触検知信号を受信したと判断された場合（ステップＳ１２７でＹＥＳ）、ステップＳ１２８において、振動制御部２４１は、第２振動部２２２を振動させる。

次に、ステップＳ１２９において、表示制御部２７は、清掃ツール１１の右部と清掃対象とが接触しているか否かを示す接触状態情報及び清掃ツール１１の左部と清掃対象とが接触しているか否かを示す接触状態情報を、撮像画像に重畳して表示部２５に表示する。

図２９は、本開示の実施の形態５において表示部に表示される撮像画像及び接触状態情報の一例を示す図である。

図２９に示すように、清掃ロボット１０５から受信した撮像画像２５１が表示部２５の画面上に表示される。また、画面の中央より右側には、帯状の第１接触状態表示領域２５２が表示される。第１接触状態表示領域２５２は、清掃ツール１１の右部と清掃対象とが接触しているか否かを示す接触状態情報を表す。例えば、清掃ツール１１の右部と清掃対象とが接触している場合、第１接触状態表示領域２５２は青色で表示され、清掃ツール１１の右部と清掃対象とが接触していない場合、第１接触状態表示領域２５２は赤色で表示される。

また、画面の中央より左側には、帯状の第２接触状態表示領域２５３が表示される。第２接触状態表示領域２５３は、清掃ツール１１の左部と清掃対象とが接触しているか否かを示す接触状態情報を表す。例えば、清掃ツール１１の左部と清掃対象とが接触している場合、第２接触状態表示領域２５３は青色で表示され、清掃ツール１１の左部と清掃対象とが接触していない場合、第２接触状態表示領域２５３は赤色で表示される。

このように、清掃ツール１１と清掃対象とが接触している場合と清掃ツール１１と清掃対象とが接触していない場合とで、表示態様を異ならせることにより、操作者は、振動に加えて、表示部２５に表示される画面でも、清掃ツール１１と清掃対象とが接触しているか否かを確認することができる。

なお、第１カメラ１７又は第２カメラ１８は、清掃ツール１１と清掃対象とが接触する接触位置を撮像してもよい。また、第１カメラ１７又は第２カメラ１８は、押圧判断部１６１によって清掃ツール１１と清掃対象との接触が検知された時は、清掃ツール１１と清掃対象との接触位置を撮像し、押圧判断部１６１によって清掃ツール１１と清掃対象との接触が検知されていない時は、清掃ツール１１の移動先の清掃対象を撮像してもよい。

また、本実施の形態５では、カメラ選択部１９は、第２撮像モードが選択されている場合、第１カメラ１７によって撮像された画像を選択し、通信部１３へ出力しているが、本開示は特にこれに限定されない。カメラ選択部１９は、第２撮像モードが選択されている場合、第２カメラ１８によって撮像された画像を選択し、通信部１３へ出力してもよい。このとき、第２カメラ１８は、清掃ツール１１の移動先の清掃対象を撮像する。

（実施の形態６）
続いて、本実施の形態６における清掃ロボットについて説明する。実施の形態１〜５では、清掃ツールにのみ圧力センサが配置されているが、実施の形態６では、清掃ツールと清掃対象との接触面以外の位置に配置され、清掃ロボットと清掃対象以外の物体との接触を検知する圧力センサがさらに配置される。

図３０は、本開示の実施の形態６における清掃ロボットの外観構成を示す上面図であり、図３１は、本開示の実施の形態６におけるリモートコントローラの外観構成を示す正面図である。なお、実施の形態６において、実施の形態１，２と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

図３０に示す清掃ロボット１０６は、リモートコントローラ２０６によって遠隔操作され、遠隔地にある清掃対象を清掃する。清掃対象は、例えば、家屋又はビルの外壁又は窓などである。また、清掃対象は、例えば、天井などであってもよい。

清掃ロボット１０６は、無人飛行機である。また、清掃ロボット１０６の前面には、清掃ツール１１が設けられている。

また、清掃ツール１１の清掃対象と接触する面には、第１圧力センサ１２１及び第２圧力センサ１２２が配置されている。

さらに、清掃ツール１１の清掃対象と接触する面以外の面には、複数の圧力センサを含む圧力センサ群１３１が配置されている。例えば、清掃ロボット１０６の右側面には２つの圧力センサが水平方向に並んで配置され、清掃ロボット１０６の左側面には２つの圧力センサが水平方向に並んで配置され、清掃ロボット１０６の後ろ面には２つの圧力センサが水平方向に並んで配置される。なお、圧力センサ群１３１が配置される位置は特に限定されない。圧力センサ群１３１は、物体と接触する可能性がある面に配置されることが好ましい。

図３１に示すリモートコントローラ２０６は、清掃ロボット１０６を遠隔操作するための入力部２１を備える。リモートコントローラ２０６は、操作者により両手で把持される。入力部２１は、操作者の左手側に設けられた左スティックと、操作者の右手側に設けられた右スティックとを含む。操作者は、左スティック及び右スティックを傾けることにより、傾き角度に関する情報が清掃ロボット１０６へ送信され、当該傾き角度に応じて清掃ロボット１０６の動きが制御される。

また、リモートコントローラ２０６の内部には、振動部２２が配置されている。

さらに、リモートコントローラ２０６は、音声を出力するスピーカ２８を備える。

なお、リモートコントローラ２０６は、スマートフォン又はタブレット型コンピュータであってもよく、タッチパネルに操作画面を表示し、操作者による入力操作を受け付けてもよい。

図３２は、本開示の実施の形態６における清掃システムの構成を示すブロック図である。図３２に示す清掃システムは、清掃ロボット１０６及びリモートコントローラ２０６を備える。

清掃ロボット１０６は、第１圧力センサ１２１、第２圧力センサ１２２、通信部１３、移動制御部１４、プロペラ駆動部１５、圧力センサ群１３１及び押圧判断部１６４を備える。

圧力センサ群１３１は、清掃ツール１１と清掃対象との接触面以外の位置に配置され、清掃ロボット１０６と清掃対象以外の物体との接触を検知する。圧力センサ群１３１を構成する各圧力センサは、圧力が検知されたか否かを示すセンシング情報を押圧判断部１６４へ出力する。

押圧判断部１６４は、第１圧力センサ１２１から取得した第１センシング情報に基づいて、清掃ツール１１の右部が清掃対象に接触しているか否かを判断する。また、押圧判断部１６４は、第２圧力センサ１２２から取得した第２センシング情報に基づいて、清掃ツール１１の左部が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６４は、清掃ツール１１の右部が清掃対象に接触していると判断し、かつ清掃ツール１１の左部が清掃対象に接触していると判断した場合、清掃ツール１１が清掃対象に接触していることを示す接触検知信号を通信部１３へ出力する。

また、押圧判断部１６４は、圧力センサ群１３１から取得したセンシング情報に基づいて、清掃ツール１１以外の部分が接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６４は、清掃ツール１１以外の部分が接触していると判断した場合、操作者に警告を通知するための警告通知信号を通信部１３へ出力する。

通信部１３は、圧力センサ群１３１によって清掃ロボット１０６と清掃対象以外の物体との接触が検知された場合、操作者に警告を通知するための警告通知信号をリモートコントローラ２０６へ送信する。

リモートコントローラ２０６は、入力部２１、振動部２２、通信部２３、振動制御部２４、スピーカ２８及び音声制御部２９を備える。

通信部２３は、清掃ロボット１０６によって送信された接触検知信号及び警告通知信号を受信する。

音声制御部２９は、通信部２３によって警告通知信号が受信された場合、警告音をスピーカ２８から出力する。

続いて、本実施の形態６における清掃ロボット１０６及びリモートコントローラ２０６の動作について説明する。

図３３は、本開示の実施の形態６における清掃ロボットの動作について説明するためのフローチャートである。

図３３におけるステップＳ１３１及びステップＳ１３２の処理は、図６におけるステップＳ１１及びステップＳ１２の処理と同じであるので、説明を省略する。

次に、ステップＳ１３３において、押圧判断部１６４は、第１圧力センサ１２１に対して第１センシング情報を要求し、第１圧力センサ１２１から第１センシング情報を取得する。

次に、ステップＳ１３４において、押圧判断部１６４は、第１圧力センサ１２１から取得した第１センシング情報に基づいて、清掃ツール１１の右部が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６４は、第１センシング情報に圧力が検知されたことを示す情報が含まれている場合、清掃ツール１１の右部が清掃対象に接触していると判断し、第１センシング情報に圧力が検知されていないことを示す情報が含まれている場合、清掃ツール１１の右部が清掃対象に接触していないと判断する。

ここで、清掃ツール１１の右部が清掃対象に接触していないと判断された場合（ステップＳ１３４でＮＯ）ステップＳ１３８の処理へ移行する。

一方、清掃ツール１１の右部が清掃対象に接触していると判断された場合（ステップＳ１３４でＹＥＳ）、ステップＳ１３５において、押圧判断部１６４は、第２圧力センサ１２２に対して第２センシング情報を要求し、第２圧力センサ１２２から第２センシング情報を取得する。

次に、ステップＳ１３６において、押圧判断部１６４は、第２圧力センサ１２２から取得した第２センシング情報に基づいて、清掃ツール１１の左部が清掃対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６４は、第２センシング情報に圧力が検知されたことを示す情報が含まれている場合、清掃ツール１１の左部が清掃対象に接触していると判断し、第２センシング情報に圧力が検知されていないことを示す情報が含まれている場合、清掃ツール１１の左部が清掃対象に接触していないと判断する。

ここで、清掃ツール１１の左部が清掃対象に接触していないと判断された場合（ステップＳ１３６でＮＯ）、ステップＳ１３８の処理へ移行する。

一方、清掃ツール１１の左部が清掃対象に接触していると判断された場合（ステップＳ１３６でＹＥＳ）、ステップＳ１３７において、通信部１３は、清掃ツール１１が清掃対象に接触していることを示す接触検知信号をリモートコントローラ２０６へ送信する。このように、本実施の形態６では、清掃ツール１１の右部と左部との両方が清掃対象に接触していると判断された場合に、接触検知信号がリモートコントローラ２０６へ送信される。

次に、ステップＳ１３８において、押圧判断部１６４は、圧力センサ群１３１のそれぞれに対してセンシング情報を要求し、圧力センサ群１３１からそれぞれのセンシング情報を取得する。

次に、ステップＳ１３９において、押圧判断部１６４は、圧力センサ群１３１のそれぞれから取得した複数のセンシング情報に基づいて、清掃ツール１１以外の部分が接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６４は、複数のセンシング情報の中に、圧力が検知されたことを示す情報が含まれているセンシング情報が存在する場合、清掃ツール１１以外の部分が接触していると判断し、複数のセンシング情報の中に、圧力が検知されていないことを示す情報が含まれているセンシング情報が存在する場合、清掃ツール１１以外の部分が接触していないと判断する。

ここで、清掃ツール１１以外の部分が接触していないと判断された場合（ステップＳ１３９でＮＯ）、ステップＳ１３１の処理へ戻る。

一方、清掃ツール１１以外の部分が接触していると判断された場合（ステップＳ１３９でＹＥＳ）、ステップＳ１４０において、通信部１３は、清掃ツール１１以外の部分が接触していることを示す警告通知信号をリモートコントローラ２０６へ送信する。

図３４は、本開示の実施の形態６におけるリモートコントローラの動作について説明するためのフローチャートである。

図３４におけるステップＳ１５１及びステップＳ１５２の処理は、図５におけるステップＳ１及びステップＳ２の処理と同じであるので、説明を省略する。

次に、ステップＳ１５３において、振動制御部２４は、通信部２３が清掃ロボット１０６によって送信された接触検知信号を受信したか否かを判断する。ここで、通信部２３が接触検知信号を受信していないと判断された場合（ステップＳ１５３でＮＯ）、ステップＳ１５５の処理へ移行する。

一方、通信部２３が接触検知信号を受信したと判断された場合（ステップＳ１５３でＹＥＳ）、ステップＳ１５４において、振動制御部２４は、振動部２２を振動させる。

次に、ステップＳ１５５において、振動制御部２４は、通信部２３が清掃ロボット１０６によって送信された警告通知信号を受信したか否かを判断する。ここで、通信部２３が警告通知信号を受信していないと判断された場合（ステップＳ１５５でＮＯ）、ステップＳ１５１の処理へ戻る。

一方、通信部２３が警告通知信号を受信したと判断された場合（ステップＳ１５５でＹＥＳ）、ステップＳ１５６において、音声制御部２９は、警告音をスピーカ２８から出力させる。

このように、清掃ロボット１０６の清掃ツール１１以外の部分が何らかの物体に接触した場合、警告音が出力されるので、操作者は、安全に清掃ロボット１０６を操作することができる。

（実施の形態７）
続いて、本実施の形態７における点検ロボットについて説明する。実施の形態１〜６では、清掃対象を清掃する清掃ツールを備える清掃ロボットについて説明しているが、実施の形態７では、点検対象を点検する点検ツールを備える点検ロボットについて説明する。

図３５は、本開示の実施の形態７における点検ロボットの外観構成を示す上面図であり、図３６は、本開示の実施の形態７における点検ツールの外観構成を示す斜視図である。なお、実施の形態７において、実施の形態１〜６と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

図３５及び図３６に示す点検ロボット（遠隔作業装置）１０７は、リモートコントローラによって遠隔操作され、遠隔地にある点検対象を点検する。点検対象は、例えば、家屋、ビル又は橋梁などの外壁、又はトンネルの内壁などである。点検ロボット１０７は、作業員の手が届かないような高所における構造物の損傷又は劣化を点検する。点検ロボット１０７は、リモートコントローラによって遠隔操作され、遠隔地の作業対象に対して所定の作業を行う遠隔作業装置の一例である。

点検ロボット１０７は、無人飛行機である。また、点検ロボット１０７の前面には、点検ツール（作業部）３１が設けられている。点検ツール３１は、打音検査装置３１０、第１圧力センサ３１１、第２圧力センサ３１２、第３圧力センサ３１３、第４圧力センサ３１４及びカメラ３１７を備える。点検ツール３１は、作業対象に対して所定の作業を行うための作業部の一例である。

第１圧力センサ３１１、第２圧力センサ３１２、第３圧力センサ３１３及び第４圧力センサ３１４は、点検ツール３１の点検対象と接触する面に配置されている。第１圧力センサ３１１は、点検ツール３１の右上方に配置され、第２圧力センサ３１２は、点検ツール３１の右下方に配置され、第３圧力センサ３１３は、点検ツール３１の左上方に配置され、第４圧力センサ３１４は、点検ツール３１の左下方に配置される。

第１圧力センサ３１１、第２圧力センサ３１２、第３圧力センサ３１３及び第４圧力センサ３１４は、点検ツール３１にかかる圧力を検知する。第１圧力センサ３１１は、点検ツール３１の右上部と点検対象との接触を検知する。第２圧力センサ３１２は、点検ツール３１の右下部と点検対象との接触を検知する。第３圧力センサ３１３は、点検ツール３１の左上部と点検対象との接触を検知する。第４圧力センサ３１４は、点検ツール３１の左下部と点検対象との接触を検知する。なお、第１圧力センサ３１１は、点検ツール３１の右上端部に配置され、第２圧力センサ３１２は、点検ツール３１の右下端部に配置され、第３圧力センサ３１３は、点検ツール３１の左上端部に配置され、第４圧力センサ３１４は、点検ツール３１の左下端部に配置されることが好ましい。

打音検査装置３１０は、ハンマー３１５及びマイク３１６を備える。

ハンマー３１５は、点検ツール３１の点検対象と接触する面の中央に配置されている。点検ツール３１の点検対象と接触する面の中央には、凹部が形成されており、凹部内に棒状のハンマー３１５が配置されている。ハンマー３１５は、前後方向（水平方向）に移動可能であり、凹部から突出することにより、点検対象を叩く。

マイク３１６は、ハンマー３１５の近傍に配置され、ハンマー３１５が点検対象を叩いた際に得られる打撃音を収音する。なお、打音検査装置３１０は、２つのマイク３１６を備えているが、マイク３１６の数は特に限定されない。

カメラ３１７は、点検ツール３１の点検対象と接触する面の上部に配置され、点検対象を撮影する。

なお、本実施の形態７では、点検ツール３１は、４つの圧力センサを備えているが、本開示は特にこれに限定されず、他の実施の形態と同様に、点検ツール３１は、１つの圧力センサ、２つの圧力センサ又は３つの圧力センサを備えてもよく、圧力センサの数は特に限定されない。

図３７は、本開示の実施の形態７における点検システムの構成を示すブロック図である。図３７に示す点検システムは、点検ロボット１０７及びリモートコントローラ２０７を備える。

点検ロボット１０７は、第１圧力センサ３１１、第２圧力センサ３１２、第３圧力センサ３１３、第４圧力センサ３１４、マイク３１６、カメラ３１７、ハンマー駆動部３１８、通信部１３、移動制御部１４、プロペラ駆動部１５及び押圧判断部１６３を備える。

第１圧力センサ３１１は、圧力が検知されたか否かを示す第１センシング情報を押圧判断部１６３へ出力する。第２圧力センサ３１２は、圧力が検知されたか否かを示す第２センシング情報を押圧判断部１６３へ出力する。第３圧力センサ３１３は、圧力が検知されたか否かを示す第３センシング情報を押圧判断部１６３へ出力する。第４圧力センサ３１４は、圧力が検知されたか否かを示す第４センシング情報を押圧判断部１６３へ出力する。

押圧判断部１６３は、第１圧力センサ３１１から取得した第１センシング情報に基づいて、点検ツール３１の右上部が点検対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６３は、点検ツール３１の右上部が点検対象に接触していると判断した場合、点検ツール３１の右上部が点検対象に接触していることを示す第１接触検知信号を通信部１３へ出力する。

また、押圧判断部１６３は、第２圧力センサ３１２から取得した第２センシング情報に基づいて、点検ツール３１の右下部が点検対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６３は、点検ツール３１の右下部が点検対象に接触していると判断した場合、点検ツール３１の右下部が点検対象に接触していることを示す第２接触検知信号を通信部１３へ出力する。

また、押圧判断部１６３は、第３圧力センサ３１３から取得した第３センシング情報に基づいて、点検ツール３１の左上部が点検対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６３は、点検ツール３１の左上部が点検対象に接触していると判断した場合、点検ツール３１の左上部が点検対象に接触していることを示す第３接触検知信号を通信部１３へ出力する。

また、押圧判断部１６３は、第４圧力センサ３１４から取得した第４センシング情報に基づいて、点検ツール３１の左下部が点検対象に接触しているか否かを判断する。押圧判断部１６３は、点検ツール３１の左下部が点検対象に接触していると判断した場合、点検ツール３１の左下部が点検対象に接触していることを示す第２接触検知信号を通信部１３へ出力する。

通信部１３は、押圧判断部１６３によって出力された第１接触検知信号、第２接触検知信号、第３接触検知信号及び第４接触検知信号をリモートコントローラ２０７へ送信する。

通信部１３は、第１圧力センサ３１１によって点検ツール３１の右上部と点検対象との接触が検知された場合、リモートコントローラ２０７の右上側を振動させるための第１接触検知信号をリモートコントローラ２０７へ送信する。また、通信部１３は、第２圧力センサ３１２によって点検ツール３１の右下部と点検対象との接触が検知された場合、リモートコントローラ２０７の右下側を振動させるための第２接触検知信号をリモートコントローラ２０７へ送信する。また、通信部１３は、第３圧力センサ３１３によって点検ツール３１の左上部と点検対象との接触が検知された場合、リモートコントローラ２０７の左上側を振動させるための第３接触検知信号をリモートコントローラ２０７へ送信する。また、通信部１３は、第４圧力センサ３１４によって点検ツール３１の左下部と点検対象との接触が検知された場合、リモートコントローラ２０７の左下側を振動させるための第４接触検知信号をリモートコントローラ２０７へ送信する。

通信部１３は、打音検査を開始するための検査開始信号を受信する。ハンマー駆動部３１８は、通信部１３によって検査開始信号が受信された場合、ハンマー３１５を駆動し、ハンマー３１５で点検対象を打撃する。マイク３１６は、ハンマー３１５が点検対象を叩いた際に得られる打撃音を収音する。マイク３１６は、収音したアナログの打撃音をデジタルの打撃音データに変換し、打撃音データを通信部１３に出力する。カメラ３１７は、点検対象を撮影し、撮影した画像データを通信部１３に出力する。

通信部１３は、マイク３１６によって取得された打撃音データをリモートコントローラ２０７へ送信する。また、通信部１３は、カメラ３１７によって取得された画像データをリモートコントローラ２０７へ送信する。

なお、通信部１３は、打撃音データと画像データとを個別に送信してもよい。また、通信部１３は、打撃音データと、打撃音データが取得された際に撮影された画像データとを対応付けて送信してもよい。

リモートコントローラ２０７は、入力部２１、第１振動部２２３、第２振動部２２４、第３振動部２２５、第４振動部２２６、通信部２３、振動制御部２４３、打音検査開始指示部４１、データ記憶部４２、表示制御部４３、表示部４４及びスピーカ４５を備える。

第１振動部２２３は、リモートコントローラ２０７の右上方を振動させる。第２振動部２２４は、リモートコントローラ２０７の右下方を振動させる。第３振動部２２５は、リモートコントローラ２０７の左上方を振動させる。第４振動部２２６は、リモートコントローラ２０７の左下方を振動させる。

通信部２３は、点検ロボット１０７によって送信された第１接触検知信号、第２接触検知信号、第３接触検知信号及び第４接触検知信号を受信する。

振動制御部２４３は、通信部２３によって第１接触検知信号が受信された場合、第１振動部２２３を振動させ、通信部２３によって第２接触検知信号が受信された場合、第２振動部２２４を振動させ、通信部２３によって第３接触検知信号が受信された場合、第３振動部２２５を振動させ、通信部２３によって第４接触検知信号が受信された場合、第４振動部２２６を振動させる。

打音検査開始指示部４１は、操作者により打音検査を開始するための検査開始指示を受け付ける。なお、打音検査開始指示部４１は、例えばボタンで構成され、ボタンが押下されることにより検査開始指示を受け付ける。通信部２３は、打音検査開始指示部４１によって検査開始指示が受け付けられた場合、打音検査を開始するための検査開始信号を点検ロボット１０７へ送信する。

通信部２３は、点検ロボット１０７によって送信された打撃音データを受信し、受信した打撃音データをデータ記憶部４２に記憶する。データ記憶部４２は、打撃音データを記憶する。

また、通信部２３は、受信した打撃音データをスピーカ４５へ出力する。スピーカ４５は、通信部２３によって受信された打撃音データを外部に出力する。これにより、ユーザは、スピーカ４５から出力される打撃音を聞くことができ、打撃音が清音及び濁音のいずれであるかを確認することができる。

また、通信部２３は、点検ロボット１０７によって送信された画像データを受信する。表示制御部４３は、通信部２３によって受信された画像データを表示部４４に表示する。表示部４４は、点検対象を撮影した画像を表示する。

なお、通信部２３は、点検ロボット１０７によって送信された画像データと打撃音データとを対応付けてデータ記憶部４２に記憶してもよい。

また、本実施の形態７では、点検ロボット１０７の通信部１３は、打撃音データ及び画像データをリモートコントローラ２０７へ送信しているが、本開示は特にこれに限定されず、通信部１３は、打撃音データ及び画像データを、リモートコントローラ２０７とは異なる端末装置へ送信してもよい。この場合、端末装置は、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、ノート型コンピュータ又はパーソナルコンピュータである。

また、本実施の形態７では、打撃音データがスピーカ４５から出力されるが、本開示は特にこれに限定されず、打撃音データはデータ記憶部４２に記憶されるだけで、スピーカ４５から出力されなくてもよい。

また、リモートコントローラ２０７は、打撃音データの振幅又は周波数分布を算出する算出部を備えてもよく、表示制御部４３は、算出部によって算出された打撃音データの振幅又は周波数分布を表示部４４に表示してもよい。この場合、リモートコントローラ２０７は、スピーカ４５を備えていなくてもよい。これにより、ユーザは、打撃音データの振幅又は周波数分布を視認することにより、点検対象に異常がないかを確認することができる。また、リモートコントローラ２０７は、打撃音データの振幅又は周波数分布を解析し、点検対象に異常があるか否かを自動的に判断する判断部を備えてもよい。そして、リモートコントローラ２０７は、点検対象に異常があると判断された場合のみ、点検対象に異常があることをユーザに通知してもよい。

また、本実施の形態７では、リモートコントローラ２０７は、４つの振動部を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、他の実施の形態と同様に、リモートコントローラ２０７は、１つの振動部又は２つの振動部を備えてもよく、振動部の数は特に限定されない。

続いて、本実施の形態７における点検ロボット１０７及びリモートコントローラ２０７の動作について説明する。

図３８は、本開示の実施の形態７における点検ロボットの動作について説明するためのフローチャートである。

図３８におけるステップＳ１６１〜ステップＳ１７４の処理は、図２０におけるステップＳ６１〜ステップＳ７４の処理と同じであるので、説明を省略する。

次に、ステップＳ１７５において、通信部１３は、打音検査を開始するための検査開始信号を受信したか否かを判断する。ここで、検査開始信号を受信していないと判断された場合（ステップＳ１７５でＮＯ）、ステップＳ１６１の処理に戻る。

一方、検査開始信号を受信したと判断された場合（ステップＳ１７５でＹＥＳ）、ステップＳ１７６において、カメラ３１７は、点検対象の画像を撮影し、撮影した画像データを通信部１３へ出力する。

次に、ステップＳ１７７において、ハンマー駆動部３１８は、ハンマー３１５を駆動し、点検対象をハンマー３１５で叩く。

次に、ステップＳ１７８において、マイク３１６は、点検対象をハンマー３１５で叩くことによって発生した打撃音を収音し、収音した打撃音データを通信部１３へ出力する。

次に、ステップＳ１７９において、通信部１３は、カメラ３１７によって取得された画像データとマイク３１６によって取得された打撃音データとを含む検査データをリモートコントローラ２０７へ送信し、ステップＳ１６１の処理へ戻る。

図３９は、本開示の実施の形態７におけるリモートコントローラの動作について説明するためのフローチャートである。

図３９におけるステップＳ１８１〜ステップＳ１９０の処理は、図２１におけるステップＳ８１〜ステップＳ９０の処理と同じであるので、説明を省略する。

次に、ステップＳ１９１において、通信部２３は、打音検査開始指示部４１によって操作者により打音検査を開始するための検査開始指示が受け付けられたか否かを判断する。ここで、検査開始指示が受け付けられていないと判断された場合（ステップＳ１９１でＮＯ）、ステップＳ１８１の処理へ戻る。

一方、検査開始指示が受け付けられたと判断された場合（ステップＳ１９１でＹＥＳ）、ステップＳ１９２において、通信部２３は、打音検査を開始するための検査開始信号を点検ロボット１０７へ送信する。

次に、ステップＳ１９３において、通信部２３は、画像データ及び打撃音データを含む検査データを点検ロボット１０７から受信する。なお、所定時間を経過しても検査データが点検ロボット１０７から受信されない場合は、ステップＳ１８１の処理に戻ってもよい。

次に、ステップＳ１９４において、通信部２３は、受信した検査データに含まれる画像データ及び打撃音データをデータ記憶部４２に記憶する。

なお、本実施の形態７における点検ツール３１は、点検対象を撮影するカメラ３１７と、打音検査を行う打音検査装置３１０とを備えているが、本開示は特にこれに限定されず、点検ツール３１は、カメラ３１７及び打音検査装置３１０のいずれかのみを備えてもよい。また、点検ツール３１は、赤外線画像を撮影する赤外線カメラを備えてもよい。赤外線画像が解析されることにより、点検対象である構造物の表面の剥離箇所を検出することが可能となる。このように、点検ツール３１は、カメラ、赤外線カメラ及び打音検査装置の少なくとも１つを含んでもよい。

また、点検ツール３１は、点検対象のＸ線画像を撮影するＸ線カメラを含んでもよい。さらに、点検ツール３１は、点検対象に対して超音波を放出するとともに、点検対象を反射した超音波を受信することにより、点検対象の内部の状態を表す画像を取得する超音波検査装置を含んでもよい。

また、打音検査により異常箇所が発見された場合、異常箇所を補修する必要があるため、点検ツール３１は、異常箇所に印を付けることが好ましい。そこで、リモートコントローラ２０７は、点検した位置にマーキングを行うためのマーキング指示のユーザによる入力を受け付けるマーキング指示部をさらに備えてもよい。通信部２３は、点検した位置にマーキングを行うためのマーキング指示信号を点検ロボット１０７へ送信する。点検ロボット１０７の通信部１３は、マーキング指示信号をリモートコントローラ２０７から受信する。点検ツール３１は、通信部１３によってマーキング指示信号が受信された場合、点検対象に対してマーキングを行うマーキング部をさらに含んでもよい。

マーキング部は、点検対象を撮影した画像を識別するための画像識別情報、点検対象を撮影した赤外線画像を識別するための赤外線画像識別情報、及び点検対象を打撃した際に得られる打撃音を識別するための打撃音識別情報の少なくとも１つを記憶するＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）タグを点検対象に貼り付けてもよい。マーキング部は、画像識別情報、赤外線画像識別情報、及び打撃音識別情報の少なくとも１つをＲＦタグに記憶し、ＲＦタグを点検対象に貼り付ける。ＲＦタグは、通信装置の一例であり、例えば近接無線通信により、記憶している情報をリーダへ送信する。

また、点検ツール３１は、点検対象において発見された異常箇所を補修する補修部を含んでもよい。補修部は、例えば、点検対象において発見されたひび割れ箇所に樹脂を注入する。

また、点検ロボット１０７は、点検ロボット１０７の位置を測定する位置測定部をさらに備えてもよい。位置測定部は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）又はジャイロセンサであり、点検ロボット１０７の位置を測定する。点検ロボット１０７の位置は、例えば、緯度、経度、高度及び傾き角度で表される。

リモートコントローラ２０７は、点検した位置を測定するための位置測定指示のユーザによる入力を受け付ける位置測定指示部をさらに備えてもよい。通信部２３は、点検した位置を測定するための位置測定指示信号を点検ロボット１０７へ送信する。点検ロボット１０７の通信部１３は、位置測定指示信号をリモートコントローラ２０７から受信し、位置測定部によって測定された点検ロボット１０７の位置を示す装置位置情報を、点検した位置を示す点検位置情報としてリモートコントローラ２０７に送信する。リモートコントローラ２０７の通信部２３は、受信した点検位置情報を、ユーザにより位置測定指示が受け付けられた直前に取得された打撃音データ及び画像データに対応付けてデータ記憶部４２に記憶する。これにより、点検対象において発見された異常箇所の位置を記憶することができる。

また、リモートコントローラ２０７のデータ記憶部４２が、打撃音データ及び画像データに対応付けて点検位置情報を記憶しているが、本開示は特にこれに限定されず、点検ロボット１０７は、点検対象を撮影した画像を識別するための画像識別情報、点検対象を撮影した赤外線画像を識別するための赤外線画像識別情報、及び点検対象を打撃した際に得られる打撃音を識別するための打撃音識別情報の少なくとも１つと、点検位置情報とを対応付けて記憶するデータ記憶部をさらに備えてもよい。

本開示に係る遠隔作業装置及び制御方法は、作業部が作業対象に対して接触していることを操作者に対して確実に通知することができ、リモートコントローラによって遠隔操作され、遠隔地にある作業対象に対して所定の作業を行う遠隔作業装置、及び当該遠隔作業装置を制御するための制御方法として有用である。

１０ プロペラ
１１ 清掃ツール
１２ 圧力センサ
１３ 通信部
１４ 移動制御部
１５ プロペラ駆動部
１６ 押圧判断部
１７ 第１カメラ
１８ 第２カメラ
１９ カメラ選択部
２１ 入力部
２２ 振動部
２３ 通信部
２４ 振動制御部
２５ 表示部
２６ 画像切替ボタン
２７ 表示制御部
２８ スピーカ
２９ 音声制御部
３１ 点検ツール
４１ 打音検査開始指示部
４２ データ記憶部
４３ 表示制御部
４４ 表示部
４５ スピーカ
１０１，１０２，１０３，１０４，１０５，１０６，１０７ 清掃ロボット
１２１，１２３，３１１ 第１圧力センサ
１２２，１２４，３１２ 第２圧力センサ
１２５，３１３ 第３圧力センサ
１２６，３１４ 第４圧力センサ
１３１ 圧力センサ群
１６１，１６２，１６３，１６４ 押圧判断部
２０１，２０２，２０３，２０４，２０５，２０６，２０７ リモートコントローラ
２２１，２２３ 第１振動部
２２２，２２４ 第２振動部
２２５ 第３振動部
２２６ 第４振動部
２４１，２４２，２４３ 振動制御部
３１０ 打音検査装置
３１５ ハンマー
３１６ マイク
３１７ カメラ
３１８ ハンマー駆動部

Claims (19)

1. リモートコントローラによって遠隔操作され、遠隔地の作業対象に対して所定の作業を行う遠隔作業装置であって、
   前記遠隔作業装置の移動を制御する移動制御部と、
   前記作業対象に対して所定の作業を行うための作業部と、
   前記作業部と前記作業対象との接触を検知する第１検知部と、
   前記第１検知部によって前記作業部と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラを振動させるための信号を前記リモートコントローラへ送信する通信部と、
   を備える遠隔作業装置。
2. 前記第１検知部は、前記作業部の右部と前記作業対象との接触を検知する第１センサと、前記作業部の左部と前記作業対象との接触を検知する第２センサとを含み、
   前記通信部は、前記第１センサによって前記作業部の前記右部と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラの右側を振動させるための第１信号を前記リモートコントローラへ送信し、前記第２センサによって前記作業部の前記左部と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラの左側を振動させるための第２信号を前記リモートコントローラへ送信する、
   請求項１記載の遠隔作業装置。
3. 前記第１検知部は、前記作業部の右上部と前記作業対象との接触を検知する第１センサと、前記作業部の右下部と前記作業対象との接触を検知する第２センサと、前記作業部の左上部と前記作業対象との接触を検知する第３センサと、前記作業部の左下部と前記作業対象との接触を検知する第４センサとを含み、
   前記通信部は、前記第１センサによって前記作業部の前記右上部と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラの右上側を振動させるための第１信号を前記リモートコントローラへ送信し、前記第２センサによって前記作業部の前記右下部と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラの右下側を振動させるための第２信号を前記リモートコントローラへ送信し、前記第３センサによって前記作業部の前記左上部と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラの左上側を振動させるための第３信号を前記リモートコントローラへ送信し、前記第４センサによって前記作業部の前記左下部と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラの左下側を振動させるための第４信号を前記リモートコントローラへ送信する、
   請求項１記載の遠隔作業装置。
4. 前記第１検知部は、前記作業部における前記作業対象との接触面上の第１接触位置と前記作業対象との接触を検知する第１センサと、前記第１接触位置とは異なる前記接触面上の第２接触位置と前記作業対象との接触を検知する第２センサとを含み、
   前記通信部は、前記第１センサによって前記第１接触位置と前記作業対象との接触が検知され、かつ前記第２センサによって前記第２接触位置と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラを振動させるための信号を前記リモートコントローラへ送信する、
   請求項１記載の遠隔作業装置。
5. 前記第１検知部は、前記作業部にかかる圧力値を検出する圧力センサを含み、
   前記通信部は、前記圧力値に応じて前記リモートコントローラの振動量を変化させるために、前記圧力センサによって検出される前記圧力値を前記リモートコントローラへ送信する、
   請求項１記載の遠隔作業装置。
6. 前記遠隔作業装置の周囲を撮像する撮像部をさらに備え、
   前記通信部は、前記作業部と前記作業対象とが接触しているか否かを示す情報を、前記撮像部から出力される画像に重畳して前記リモートコントローラに表示させるために、前記画像を前記リモートコントローラへ送信する、
   請求項１記載の遠隔作業装置。
7. 前記撮像部は、前記作業部と前記作業対象とが接触する接触位置を撮像する、
   請求項６記載の遠隔作業装置。
8. 前記撮像部は、前記作業部の移動先の前記作業対象を撮像する、
   請求項６記載の遠隔作業装置。
9. 前記撮像部は、前記遠隔作業装置の進行方向を撮像する第１撮像モードと、前記作業部の移動先の前記作業対象を撮像する第２撮像モードとを切り替える、
   請求項６記載の遠隔作業装置。
10. 前記撮像部は、前記第１検知部によって前記作業部と前記作業対象との接触が検知された時は、前記作業部と前記作業対象との接触位置を撮像し、前記第１検知部によって前記作業部と前記作業対象との接触が検知されていない時は、前記作業部の移動先の前記作業対象を撮像する、
    請求項６に記載の遠隔作業装置。
11. 前記遠隔作業装置は、無人飛行機である、
    請求項１〜１０のいずれか１項に記載の遠隔作業装置。
12. 前記作業部と前記作業対象との接触面以外の位置に配置され、前記遠隔作業装置と前記作業対象以外の物体との接触を検知する第２検知部をさらに備え、
    前記通信部は、前記第２検知部によって前記遠隔作業装置と前記作業対象以外の物体との接触が検知された場合、操作者に警告を通知するための信号を前記リモートコントローラへ送信する、
    請求項１〜１１のいずれか１項に記載の遠隔作業装置。
13. 前記作業は、前記遠隔地にある清掃対象を清掃する作業であり、
    前記作業部は、ブラシ、モップ、吸引装置及び放水装置の少なくとも１つを含む、
    請求項１〜１２のいずれか１項に記載の遠隔作業装置。
14. 前記作業は、前記遠隔地にある点検対象を点検する作業であり、
    前記作業部は、カメラ、赤外線カメラ及び打音検査装置の少なくとも１つを含む、
    請求項１〜１２のいずれか１項に記載の遠隔作業装置。
15. 前記通信部は、点検した位置にマーキングを行うためのマーキング指示信号を前記リモートコントローラから受信し、
    前記作業部は、前記通信部によって前記マーキング指示信号が受信された場合、前記点検対象に対してマーキングを行うマーキング部をさらに含む、
    請求項１４記載の遠隔作業装置。
16. 前記マーキング部は、前記点検対象を撮影した画像を識別するための画像識別情報、前記点検対象を撮影した赤外線画像を識別するための赤外線画像識別情報、及び前記点検対象を打撃した際に得られる打撃音を識別するための打撃音識別情報の少なくとも１つを記憶する通信装置を前記点検対象に貼り付ける、
    請求項１５記載の遠隔作業装置。
17. 前記遠隔作業装置の位置を測定する位置測定部をさらに備え、
    前記通信部は、点検した位置を測定するための位置測定指示信号を前記リモートコントローラから受信し、前記位置測定部によって測定された前記遠隔作業装置の位置を示す装置位置情報を、前記点検した位置を示す点検位置情報として前記リモートコントローラに送信する、
    請求項１４に記載の遠隔作業装置。
18. 前記点検対象を撮影した画像を識別するための画像識別情報、前記点検対象を撮影した赤外線画像を識別するための赤外線画像識別情報、及び前記点検対象を打撃した際に得られる打撃音を識別するための打撃音識別情報の少なくとも１つと、前記点検位置情報とを対応付けて記憶する記憶部をさらに備える、
    請求項１７記載の遠隔作業装置。
19. リモートコントローラによって遠隔操作され、遠隔地にある作業対象に対して所定の作業を行う遠隔作業装置を制御するための制御方法であって、
    前記遠隔作業装置の移動を制御し、
    前記作業対象に対して所定の作業を行うための作業部と、前記作業対象との接触を検知し、
    前記作業部と前記作業対象との接触が検知された場合、前記リモートコントローラを振動させるための信号を前記リモートコントローラへ送信する、
    制御方法。

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