JP2017001497A - 移動体走行制御装置及び移動体走行制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、一つのペダルで移動体の制動及び制動を制御すると共に、当該ペダルの踏込量に応じた制御量で移動体の駆動又は制動を行う移動体走行制御装置の提供を目的とする。
【解決手段】本発明の移動体走行制御装置は、移動体の現在速度及び現在加速度の少なくとも一方を含む移動状態を取得する情報取得部と、移動状態に基づき、移動体のフェーズがアクセルフェーズかブレーキフェーズかを判断するフェーズ判断を行うフェーズ判断部と、移動体の運転ペダルの踏込を検知する踏込検知部と、踏込検知部が運転ペダルの踏込を検知し、フェーズ判断部が移動体のフェーズをアクセルフェーズと判断した場合に、移動体の駆動力制御を行う駆動力制御部と、踏込検知部が運転ペダルの踏込を検知し、フェーズ判断部が移動体のフェーズをブレーキフェーズと判断した場合に、移動体の制動力制御を行う制動力制御部と、を備える。
【選択図】図1
【解決手段】本発明の移動体走行制御装置は、移動体の現在速度及び現在加速度の少なくとも一方を含む移動状態を取得する情報取得部と、移動状態に基づき、移動体のフェーズがアクセルフェーズかブレーキフェーズかを判断するフェーズ判断を行うフェーズ判断部と、移動体の運転ペダルの踏込を検知する踏込検知部と、踏込検知部が運転ペダルの踏込を検知し、フェーズ判断部が移動体のフェーズをアクセルフェーズと判断した場合に、移動体の駆動力制御を行う駆動力制御部と、踏込検知部が運転ペダルの踏込を検知し、フェーズ判断部が移動体のフェーズをブレーキフェーズと判断した場合に、移動体の制動力制御を行う制動力制御部と、を備える。
【選択図】図1
Description
この発明は、移動体の走行制御に関し、特に、運転ペダルの踏込を検知してアクセル又はブレーキを制御する技術に関する。
従来、自動車等の移動体の運転には、加速のためのアクセルペダルと、減速のためのブレーキペダルが用いられ、運転者はいずれかのペダルを操作して、移動体を加速又は減速を行う。
しかし、2つのペダルを操作する煩雑さを解消するため、あるいは運転者が間違って別のペダルを操作してしまうという問題を解消するため、1つのペダルでアクセル機能とブレーキ機能を兼用することが考えられている。
例えば、特許文献1の自動車の走行制御装置では、操作低減モードにおいて、アクセルペダルを深く踏み込むことで車両の駆動力が制御され、アクセルペダルを浅く踏み込むことで車両の制動力が制御される。従って、運転者は踏込量を調整することで、一つのペダルで駆動と制動の両方を操作することができる。
特許文献1の走行制御装置では、踏込量に基づき駆動制御又は制動制御を判断しているため、踏込量が制動力又は駆動力にダイレクトに反映されなかった。例えば、運転者がアクセルペダルを使ってブレーキ操作をしようとする場合、アクセルペダルを浅く踏み込まなければならず、その際には踏込量とは無関係に予め定められた制動力で自動車が減速される。
従って、運転者が急減速を行いたいと思っても、アクセルペダルによってはその操作を行えないという問題があった。本発明は上述の問題に鑑み、一つのペダルで移動体の駆動及びを制御すると共に、当該ペダルの踏込量に応じた制御量で移動体の駆動又は制動を行う移動体走行制御装置の提供を目的とする。
本発明の移動体走行制御装置は、移動体の現在速度及び現在加速度の少なくとも一方を含む移動状態を取得する情報取得部と、移動状態に基づき、移動体のフェーズがアクセルフェーズかブレーキフェーズかを判断するフェーズ判断を行うフェーズ判断部と、移動体の運転ペダルの踏込を検知する踏込検知部と、踏込検知部が運転ペダルの踏込を検知し、フェーズ判断部が移動体のフェーズをアクセルフェーズと判断した場合に、移動体の駆動力制御を行う駆動力制御部と、踏込検知部が運転ペダルの踏込を検知し、フェーズ判断部が移動体のフェーズをブレーキフェーズと判断した場合に、移動体の制動力制御を行う制動力制御部と、を備える。
また、本発明の移動体走行制御方法では、移動体の現在速度及び現在加速度の少なくとも一方を含む移動状態を取得し、移動状態に基づき、移動体のフェーズがアクセルフェーズかブレーキフェーズかを判断し、移動体の運転ペダルの踏込を検知し、運転ペダルの踏込を検知し、移動体のフェーズをアクセルフェーズと判断した場合に、移動体の駆動力制御を行い、踏込検知部が運転ペダルの踏込を検知し、移動体のフェーズをブレーキフェーズと判断した場合に、移動体の制動力制御を行う。
本発明の移動体走行制御装置は、移動体の現在速度及び現在加速度の少なくとも一方を含む移動状態を取得する情報取得部と、移動状態に基づき、移動体のフェーズがアクセルフェーズかブレーキフェーズかを判断するフェーズ判断を行うフェーズ判断部と、移動体の運転ペダルの踏込を検知する踏込検知部と、踏込検知部が運転ペダルの踏込を検知し、フェーズ判断部が移動体のフェーズをアクセルフェーズと判断した場合に、移動体の駆動力制御を行う駆動力制御部と、踏込検知部が運転ペダルの踏込を検知し、フェーズ判断部が移動体のフェーズをブレーキフェーズと判断した場合に、移動体の制動力制御を行う制動力制御部と、を備える。従って、一つのペダルで移動体の制動及び制動を制御すると共に、当該ペダルの踏込量に応じた制御量で移動体の駆動又は制動を行うことができる。
また、本発明の移動体走行制御方法では、移動体の現在速度及び現在加速度の少なくとも一方を含む移動状態を取得し、移動状態に基づき、移動体のフェーズがアクセルフェーズかブレーキフェーズかを判断し、移動体の運転ペダルの踏込を検知し、運転ペダルの踏込を検知し、移動体のフェーズをアクセルフェーズと判断した場合に、移動体の駆動力制御を行い、踏込検知部が運転ペダルの踏込を検知し、移動体のフェーズをブレーキフェーズと判断した場合に、移動体の制動力制御を行う。従って、一つのペダルで移動体の制動及び制動を制御すると共に、当該ペダルの踏込量に応じた制御量で移動体の駆動又は制動を行うことができる。
<A.実施の形態1>
<A−1.構成>
図1は、実施の形態1に係る移動体走行制御装置101の構成を示すブロック図である。以下、移動体走行制御装置101は、自動運転可能な自動車の車両に搭載されるものとして説明する。
<A−1.構成>
図1は、実施の形態1に係る移動体走行制御装置101の構成を示すブロック図である。以下、移動体走行制御装置101は、自動運転可能な自動車の車両に搭載されるものとして説明する。
移動体走行制御装置101は、各種の情報を取得する情報取得部1、情報取得部1の取得情報に基づきフェーズ判断をするフェーズ判断部2、車両の運転ペダル21の踏込量を取得する踏込検知部3、車両の駆動力を制御する駆動力制御部4及び車両の制動力を制御する制動力制御部5を備えている。
情報取得部1は、車両の自動運転システム20から目標速度Vtを取得する他、図示しない車速センサ等から車両の移動状態として車両の現在速度Vnowを取得する。
フェーズ判断部2は、目標速度Vtと現在速度Vnowの比較に基づきフェーズ判断を行う。ここでフェーズには、アクセルフェーズとブレーキフェーズとがある。アクセルフェーズとは車両が加速すべきフェーズのことであり、ブレーキフェーズとは車両が減速すべきフェーズのことである。フェーズ判断の結果は、駆動力制御部4及び制動力制御部5に送られる。
踏込検知部3は、車両の運転ペダル21からペダル踏込量の情報を随時取得する。ペダル踏込量の情報は、前回取得時の踏込量との差分として取得する場合がある。取得した情報は、駆動力制御部4及び制動力制御部5に送られる。
駆動力制御部4は、アクセルフェーズにおいてペダル踏込量に応じた駆動力制御を行う。一方、制動力制御部5は、ブレーキフェーズにおいてペダル踏込量に応じた制動力制御を行う。
図2は、移動体走行制御装置101のハードウェア構成を示している。移動体走行制御装置101は、受信部31、プロセッサ32及びメモリ33を備えて構成される。情報取得部1及び踏込検知部3は、受信部31により実現される。フェーズ判断部2、駆動力制御部4及び制動力制御部5は、CPU(Controll Processing Unit)などのプロセッサ32がRAM(Random Access Memory)などのメモリ33に格納されたプログラムを実行することによりプロセッサ32の機能として実現される。ただし、これらは、例えば複数のプロセッサ32が連携して実現されてもよい。
<A−2.動作>
図3は、移動体走行制御装置101の動作を示すフローチャートである。以下、図3に沿って移動体走行制御装置101の動作を説明する。図3のフローは、踏込検知部3が運転ペダル21の踏込量を取得したタイミングで開始する。まず、情報取得部1が自動運転システム20から車両の目標速度Vtを取得する(ステップS1)。さらに、情報取得部1は車両の現在速度Vnowも取得する(ステップS2)。なお、ステップS1,2は順不同である。
図3は、移動体走行制御装置101の動作を示すフローチャートである。以下、図3に沿って移動体走行制御装置101の動作を説明する。図3のフローは、踏込検知部3が運転ペダル21の踏込量を取得したタイミングで開始する。まず、情報取得部1が自動運転システム20から車両の目標速度Vtを取得する(ステップS1)。さらに、情報取得部1は車両の現在速度Vnowも取得する(ステップS2)。なお、ステップS1,2は順不同である。
フェーズ判断部2は、ステップS1,2で情報取得部1が取得した目標速度Vt及び現在速度Vnowの大小関係を比較する(ステップS3)。Vnow<Vtであれば、現在のフェーズがアクセルフェーズであると判断し(ステップS4)、フロー開始時に取得した運転ペダル21の踏込量を駆動力制御部4に伝達する。そして、駆動力制御部4は運転ペダル21の踏込量に従い車両の駆動力を制御する(ステップS5)。
一方、Vnow>Vtである場合、フェーズ判断部2は現在のフェーズがブレーキフェーズであると判断し(ステップS6)、フロー開始時に取得した運転ペダル21の踏込量を制動力制御部5に伝達する。そして、制動力制御部5は運転ペダル21の踏込量に従い車両の制動力を制御する(ステップS7)。
また、Vnow=Vtである場合、フェーズ判断部2は現在のフェーズがアクセルフェーズでもブレーキフェーズでもないと判断する。この場合、車両の駆動力も制動力も制御されず、そのまま処理を終了する。
以上に説明した移動体走行制御装置101の動作によれば、運転者が一つの運転ペダル21を踏み込むだけで、フェーズ判断部2のフェーズ判断に従って車両の駆動又は制動が行われる。従って、運転者は複数のペダルを踏み分ける必要がないため、ペダルの踏み間違えによる誤操作をすることがない。また、複数のペダルを踏み分ける操作の煩雑さが解消される。
<A−3.変形例>
移動体走行制御装置101は、自動運転可能な自動車の車両に搭載されるものとして説明したが、自動運転出来ない自動車の車両に搭載されても良い。この場合、車両の目標速度Vtは、ユーザが設定する値である。
移動体走行制御装置101は、自動運転可能な自動車の車両に搭載されるものとして説明したが、自動運転出来ない自動車の車両に搭載されても良い。この場合、車両の目標速度Vtは、ユーザが設定する値である。
また、移動体走行制御装置101は、自動車の他、船舶、鉄道、航空機など他の移動体に搭載されても良い。
また、運転ペダル21は一つだけ設けると説明したが、同じ機能を有する運転ペダル21を複数備えても良い。例えば運転ペダル21が2つある場合、運転者は従来のアクセルペダルとブレーキペダルを操作する感覚で、運転ペダル21を操作することができる。この場合、どちらの運転ペダル21を操作しても、フェーズ判断に従って適切に車両の駆動又は制動が行われるため、運転者がペダルを踏み間違えることによる誤操作の問題は解消される。
また、目標速度と現在速度との比較からフェーズ判断をすることについて説明したが、速度に代えて加速度を用いてフェーズ判断を行っても良い。例えば、情報取得部1は車両の現在速度Vnowの時間変化から現在加速度を車両の移動状態として取得し、自動運転システム20から目標加速度を取得する。そして、目標加速度と現在加速度の大小関係に基づきフェーズ判断を行う。
さらに、速度、加速度等を組み合わせたパラメータを用いてフェーズ判断を行っても良い。例えば、現在速度Vnow、現在加速度Anow、一定時間後の移動距離Dとし、P=aD+bVnow+cAnowで定まるパラメータPが目標値より大きいか小さいかに応じてフェーズ判断を行う(a,b,cは重み付け係数)。
また上記では、フェーズ判断部2が速度等の車両の移動状態に基づきフェーズ判断を行うことを説明したが、これに例外を設けても良い。例えば、移動状態に関わらず、運転ペダル21の上端が踏み込まれた場合には常にアクセルフェーズ、運転ペダル21の下端が踏み込まれた場合には常にブレーキフェーズとフェーズ判断を行っても良い。この場合、踏込検知部3は運転ペダル21の踏込量に加え、踏込位置を検知することが可能なものとする。そして、運転ペダル21の特定の位置での踏込を検知すると、移動状態に関わらず、踏み込まれた運転ペダル21の位置に応じてフェーズ判断を行う。従って、運転者は運転ペダル21の特定の位置を踏み込むことによって自身の意図した通りに車両を制御することが出来る。
また、以上の説明では、フェーズ判断部2、駆動力制御部4及び制動力制御部5は、プロセッサ32がメモリ33に格納されたソフトウェアプログラムを実行することにより実現された。しかしこれに代えて、フェーズ判断部2、駆動力制御部4及び制動力制御部5は、当該動作をハードウェアの電気回路で実現する信号処理回路により実現されても良い。ソフトウェアのフェーズ判断部2、駆動力制御部4及び制動力制御部5と、ハードウェアのフェーズ判断部2、駆動力制御部4及び制動力制御部5とを合わせた概念として、「部」という語に代えて「処理回路」という語を用いることもできる。
<A−4.効果>
本発明の実施の形態1に係る移動体走行制御装置101は、移動体の現在速度及び現在加速度の少なくとも一方を含む移動状態を取得する情報取得部1と、移動状態に基づき、移動体のフェーズがアクセルフェーズかブレーキフェーズかを判断するフェーズ判断を行うフェーズ判断部2と、移動体の運転ペダルの踏込を検知する踏込検知部3と、踏込検知部3が運転ペダルの踏込を検知し、フェーズ判断部2が移動体のフェーズをアクセルフェーズと判断した場合に、移動体の駆動力制御を行う駆動力制御部4と、踏込検知部3が運転ペダル21の踏込を検知し、フェーズ判断部2が移動体のフェーズをブレーキフェーズと判断した場合に、移動体の制動力制御を行う制動力制御部5と、を備える。従って、運転者が運転ペダル21を踏み込むだけで、フェーズ判断部2のフェーズ判断に従って車両の駆動又は制動が行われる。従って、運転者は複数のペダルを踏み分ける必要がなく、ペダルの踏み間違いによる誤操作をすることがない。また、複数のペダルを踏み分ける操作の煩雑さが解消される。
本発明の実施の形態1に係る移動体走行制御装置101は、移動体の現在速度及び現在加速度の少なくとも一方を含む移動状態を取得する情報取得部1と、移動状態に基づき、移動体のフェーズがアクセルフェーズかブレーキフェーズかを判断するフェーズ判断を行うフェーズ判断部2と、移動体の運転ペダルの踏込を検知する踏込検知部3と、踏込検知部3が運転ペダルの踏込を検知し、フェーズ判断部2が移動体のフェーズをアクセルフェーズと判断した場合に、移動体の駆動力制御を行う駆動力制御部4と、踏込検知部3が運転ペダル21の踏込を検知し、フェーズ判断部2が移動体のフェーズをブレーキフェーズと判断した場合に、移動体の制動力制御を行う制動力制御部5と、を備える。従って、運転者が運転ペダル21を踏み込むだけで、フェーズ判断部2のフェーズ判断に従って車両の駆動又は制動が行われる。従って、運転者は複数のペダルを踏み分ける必要がなく、ペダルの踏み間違いによる誤操作をすることがない。また、複数のペダルを踏み分ける操作の煩雑さが解消される。
また、情報取得部1は、移動体の目標速度と、移動状態としての移動体の現在速度を取得する。そして、フェーズ判断部2は、現在速度と目標速度との比較に基づくフェーズ判断を行う。従って、移動体の現在速度に応じた適切なフェーズ判断を行うことが出来る。
また、フェーズ判断部2は、現在速度と目標速度との比較に基づくフェーズ判断において、現在速度が目標速度よりも小さければアクセルフェーズと判断し、現在速度が目標速度よりも大きければブレーキフェーズと判断する。従って、移動体を目標速度に合わせる方向に車両を制御することが出来る。
また、移動体は、移動体の自動運転制御を行う自動運転システム20(自動運転装置)を搭載しており、目標速度は自動運転システム20により算出される。従って、自動運転可能な移動体において自動運転に合わせた適切な車両制御が可能となる。
また、運転ペダル21が2つある場合、運転者は従来のアクセルペダルとブレーキペダルを操作する感覚で、運転ペダル21を操作することができる。
フェーズ判断部2は、踏込検知部3が運転ペダル21の特定の位置での踏込を検知すると、移動状態に関わらず、踏み込まれた運転ペダル21の位置に応じてフェーズ判断を行う。従って、運転者は運転ペダル21の特定の位置を踏み込むことによって自身の意図した通りに車両を制御することが出来る。
また、本発明の実施の形態1に係る移動体走行制御方法では、移動体の現在速度及び現在加速度の少なくとも一方を含む移動状態を取得し、移動状態に基づき、移動体のフェーズがアクセルフェーズかブレーキフェーズかを判断し、移動体の運転ペダルの踏込を検知し、運転ペダルの踏込を検知し、移動体のフェーズをアクセルフェーズと判断した場合に、移動体の駆動力制御を行い、運転ペダルの踏込を検知し、移動体のフェーズをブレーキフェーズと判断した場合に、移動体の制動力制御を行う。従って、運転者が運転ペダル21を踏み込むだけで、フェーズ判断部2のフェーズ判断に従って車両の駆動又は制動が行われる。従って、運転者は複数のペダルを踏み分ける必要がなく、ペダルの踏み間違えによる誤操作をすることがない。また、複数のペダルを踏み分ける操作の煩雑さが解消される。
<B.実施の形態2>
<B−1.構成>
実施の形態2に係る移動体走行制御装置102の構成は、図1に示した実施の形態1に係る移動体走行制御装置101の構成と同様である。
<B−1.構成>
実施の形態2に係る移動体走行制御装置102の構成は、図1に示した実施の形態1に係る移動体走行制御装置101の構成と同様である。
移動体走行制御装置102において情報取得部1は、自動運転システム20から車両の目標速度Vtに加え、許容最高速度Vmax及び許容最低速度Vminを取得する。またフェーズ判断部2は、車両の現在速度Vnow、目標速度Vt、許容最高速度Vmax及び許容最低速度Vminを比較し、その結果に基づきフェーズ判断を行う。これ以外の移動体走行制御装置102の動作は、移動体走行制御装置101と同様である。
許容最高速度Vmaxは、安全運転を行う観点から許容される最高速度であり、許容最低速度Vminは、同観点から許容される最低速度である。これらは、例えば、前後の車両との間隔又は当該車両の走行速度等から、自動運転システム20により算出される。
<B−2.動作>
図4は、移動体走行制御装置102の動作を示すフローチャートである。以下、図4に沿って移動体走行制御装置102の動作を説明する。図4のフローは、踏込検知部3が運転ペダル21の踏込量を取得したタイミングで開始する。
図4は、移動体走行制御装置102の動作を示すフローチャートである。以下、図4に沿って移動体走行制御装置102の動作を説明する。図4のフローは、踏込検知部3が運転ペダル21の踏込量を取得したタイミングで開始する。
まず、情報取得部1が自動運転システム20から車両の目標速度Vt、許容最高速度Vmax及び許容最低速度Vminを取得する(ステップS11)。さらに、情報取得部1は車両の現在速度Vnowも取得する(ステップS12)。なお、ステップS11,12は順不同である。
次にフェーズ判断部2は、現在速度と目標速度との差の絶対値を閾値と比較する(ステップS13)。|Vnow−Vt|が閾値α以上であれば、現在速度Vnowと目標速度Vtの大小関係に基づくフェーズ判断を行う(ステップS14)。ステップS14は、図3のステップS3〜S7と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。なお、このフェーズ判断をステップS15以降の処理と区別するため、第1フェーズ判断と呼ぶ。
ステップS13において、|Vnow−Vt|が閾値α未満であればステップS15に移行する。ステップS15でフェーズ判断部2は、(Vnow−Vmin)と(Vmax−Vnow)の大小関係からフェーズを判断する。このフェーズ判断を第2フェーズ判断と呼ぶ。具体的には、(Vnow−Vmin)<(Vmax−Vnow)の場合、すなわち現在速度Vnowが許容最高速度Vmaxより許容最低速度Vminに近い場合は、アクセルフェーズと判断し(ステップS16)、ペダルの踏込量を制動力制御部5に伝達する。そして、駆動力制御部4は運転ペダル21の踏込量に従い車両の駆動力を制御する(ステップS17)。
一方、(Vnow−Vmin)>(Vmax−Vnow)の場合、すなわち現在速度Vnowが許容最低速度Vminより許容最高速度Vmaxに近い場合は、ブレーキフェーズと判断し(ステップS18)、ペダルの踏込量を制動力制御部5に伝達する。そして、制動力制御部5は運転ペダル21の踏込量に従い車両の制動力を制御する(ステップS19)。
また、(Vnow−Vmin)=(Vmax−Vnow)の場合は、フェーズ判断部2は現在のフェーズがアクセルフェーズでもブレーキフェーズでもないと判断する。この場合、車両の駆動力も制動力も制御されず、そのまま処理を終了する。
車両が自動走行システムの制御に従い安定走行を行っていれば、現在速度は目標速度に近いと考えられる。このような場合、現在速度と目標速度の大小関係でフェーズ判断をすると判断精度が低くなる。しかし、移動体走行制御装置102ではそのような場合、許容最低速度及び許容最高速度との関係でフェーズ判断を行うので、判断精度を高くすることができる。
<B−3.変形例>
個人運転パターンは移動体走行制御装置102内部の記憶媒体の他に限らず、サーバー等に記憶されていても良い。
個人運転パターンは移動体走行制御装置102内部の記憶媒体の他に限らず、サーバー等に記憶されていても良い。
移動体走行制御装置102は、自動運転出来ない自動車の車両に搭載されても良い。この場合、車両の許容最高速度Vmax及び許容最低速度Vminは、ユーザが設定する値である。
また、上記では、車両の現在速度Vnowが目標速度Vtに近い場合に、許容最低速度Vmin及び許容最高速度Vmaxとの比較に基づくフェーズ判断(第2フェーズ判断)を行うと説明した。しかし、現在速度Vnowと目標速度Vtとの関係に関わらず、許容最低速度Vmin及び許容最高速度Vmaxとの比較に基づくフェーズ判断(第2フェーズ判断)を行っても良い。これにより、安全運転に配慮したフェーズ判断を行うことができる。
<B−4.効果>
実施の形態2に係る移動体走行制御装置102において、情報取得部1は、移動体の許容最高速度Vmax及び許容最低速度Vminをさらに取得し、フェーズ判断部2は、現在速度Vnowと目標速度Vtとの差が閾値α以上である場合には、現在速度Vnowと目標速度Vtとの比較に基づく第1フェーズ判断を行い、現在速度Vnowと目標速度Vtとの差が閾値α未満である場合には、現在速度Vnow及び許容最高速度Vmaxの差と現在速度Vnow及び許容最低速度Vminの差との比較に基づく第2フェーズ判断を行う。従って、現在速度Vnowが目標速度Vtに近い場合でもフェーズ判断を精度よく行う事ができる。
実施の形態2に係る移動体走行制御装置102において、情報取得部1は、移動体の許容最高速度Vmax及び許容最低速度Vminをさらに取得し、フェーズ判断部2は、現在速度Vnowと目標速度Vtとの差が閾値α以上である場合には、現在速度Vnowと目標速度Vtとの比較に基づく第1フェーズ判断を行い、現在速度Vnowと目標速度Vtとの差が閾値α未満である場合には、現在速度Vnow及び許容最高速度Vmaxの差と現在速度Vnow及び許容最低速度Vminの差との比較に基づく第2フェーズ判断を行う。従って、現在速度Vnowが目標速度Vtに近い場合でもフェーズ判断を精度よく行う事ができる。
また、目標速度Vtが自動運転システム20(自動運転装置)により算出される場合、自動運転に合わせた適切な車両制御が可能となる。
また、許容最高速度Vmax及び許容最低速度Vminが自動運転システム20(自動運転装置)により算出される場合、自動運転に合わせた適切な車両制御が可能となる。
<C.実施の形態3>
<C−1.構成、動作>
図5は、本発明の実施の形態3に係る移動体走行制御装置103の構成を示すブロック図である。移動体走行制御装置103は、実施の形態2に係る移動体走行制御装置102の構成に加えて、個人運転パターンデータベース(DB)6を備えている。
<C−1.構成、動作>
図5は、本発明の実施の形態3に係る移動体走行制御装置103の構成を示すブロック図である。移動体走行制御装置103は、実施の形態2に係る移動体走行制御装置102の構成に加えて、個人運転パターンデータベース(DB)6を備えている。
個人運転パターンDB6は、HDD(Hard Disk Drive)やSDカードなどの記憶媒体により構成され、運転者個人の運転パターンを記憶する。運転パターンは、運転者の運転履歴から算出され、一定の道路区間ごとに設定された走行速度の期待値f(V)で表される。
図6には運転パターンを例示しており、一般道路における運転パターンを実線で、高速道路における運転パターンを二点鎖線で、夫々示している。このように、運転パターンは道路種別によって設定しても良いし、道路区間ごとに設定しても良い。勿論、運転パターンは運転履歴から算出されるものであるため、運転する個人ごとに異なる。
フェーズ判断部2は、実施の形態2と同様、Vmin−VnowとVmax−Vnowの大小関係に基づきフェーズ判断をするが、運転パターンf(V)による重み付けをした上で比較を行う。例えば、現在走行中の道路に設定された運転パターンf(V)を個人運転パターンDB6から取得し、図7に示すように、VminからVnowにおけるf(V)の積分値Aと、VnowからVmaxにおけるf(v)の積分値Bを計算する。そして、AがBより大きければブレーキフェーズと判断し、AがBより小さければアクセルフェーズと判断する。また、A=Bの場合はいずれのフェーズでもないと判断する。フェーズ判断後の処理は実施の形態2と同様である。
このように、実施の形態3では、各運転者に設定される運転パターンにより(Vnow−Vmin)及び(Vmax−Vnow)を重み付けした値を比較してフェーズ判断することにより、運転者個人の特性や走行道路の特性に沿ったより精度の高いフェーズ判断を行う事ができる。
<C−2.変形例>
上記では運転パターンは運転履歴から設定されるものと説明したが、運転者自身が設定しても良い。例えば、安全運転モード、高速運転モード等の複数の運転モードをプリセットしておき、運転者が選択した運転モードに従い運転パターンを設定しても良い。
上記では運転パターンは運転履歴から設定されるものと説明したが、運転者自身が設定しても良い。例えば、安全運転モード、高速運転モード等の複数の運転モードをプリセットしておき、運転者が選択した運転モードに従い運転パターンを設定しても良い。
<C−3.効果>
本発明の実施の形態3に係る移動体走行制御装置103において、フェーズ判断部2は、第2フェーズ判断において、現在速度及び許容最高速度の差と現在速度及び許容最低速度の差とを、運転者毎に設定される速度の期待値によりそれぞれ重み付けした上で比較し、当該比較に基づくフェーズ判断を行う。これにより、運転者個人の特性や走行道路の特性に沿ったより精度の高いフェーズ判断を行う事ができる。
本発明の実施の形態3に係る移動体走行制御装置103において、フェーズ判断部2は、第2フェーズ判断において、現在速度及び許容最高速度の差と現在速度及び許容最低速度の差とを、運転者毎に設定される速度の期待値によりそれぞれ重み付けした上で比較し、当該比較に基づくフェーズ判断を行う。これにより、運転者個人の特性や走行道路の特性に沿ったより精度の高いフェーズ判断を行う事ができる。
<D.実施の形態4>
<D−1.構成>
図8は、本発明の実施の形態4に係る移動体走行制御装置104の構成を示すブロック図である。移動体走行制御装置104の特徴は、踏込検知部3が踏み直し検知部7を備える点にある。
<D−1.構成>
図8は、本発明の実施の形態4に係る移動体走行制御装置104の構成を示すブロック図である。移動体走行制御装置104の特徴は、踏込検知部3が踏み直し検知部7を備える点にある。
踏み直し検知部7は、運転ペダル21の踏込量の時間変化から踏み直しを検知すると、フェーズ判断部2に踏み直しを通知する。フェーズ判断部2は、踏み直し検知部7から踏み直しの通知を受けると、フェーズの切り替えを行う。
上記以外の移動体走行制御装置104の構成は、実施の形態1に係る移動体走行制御装置101と同様であるため、説明を省略する。
<D−2.フェーズ切替>
図9は、移動体走行制御装置104の動作を示すフローチャートである。ステップS1〜S7は、移動体走行制御装置101の動作と同じであり、図3で既に説明しているので再度の説明は省略する。
図9は、移動体走行制御装置104の動作を示すフローチャートである。ステップS1〜S7は、移動体走行制御装置101の動作と同じであり、図3で既に説明しているので再度の説明は省略する。
移動体走行制御装置104は、フェーズ判断部2で現在のフェーズをアクセルフェーズと判断し(ステップS4)、駆動力制御部4で駆動力制御を行った後(ステップS5)、運転ペダル21が踏み直されるか否かを判断する(ステップS21)。ここでは、前回の踏み込みから所定時間内に踏み直しがあるかを判断する。踏み直し検知部7が所定時間内の踏み直しを検知すれば(ステップS21:YES)、ステップS6に遷移し、フェーズ判断部2が現在のフェーズをブレーキフェーズと判断する。すなわち、アクセルフェーズからブレーキフェーズにフェーズ切替を行う。
移動体走行制御装置104は、フェーズ判断部2で現在のフェーズをブレーキフェーズと判断し(ステップS6)、制動力制御部5で制動力制御を行った後(ステップS7)、所定時間内に運転ペダル21が踏み直されるか否かを判断する(ステップS22)。ステップS21と同様、踏み直し検知部7が所定時間内の踏み直しを検知すれば(ステップS22:YES)、ステップS4に遷移し、フェーズ判断部2が現在のフェーズをアクセルフェーズと判断する。すなわち、ブレーキフェーズからアクセルフェーズにフェーズ切替を行う。
以上の処理により、フェーズ判断が運転者の意図に沿ったものでなかった場合でも、運転者が運転ペダル21を踏み直すことにより、フェーズを正しく切り替えることが出来る。
図10は、運転ペダル21の踏み直しにおけるペダル踏込量の時間変化を示しており、横軸が時刻t、縦軸が運転ペダルの踏込量Sを示している。以下、図10を用いて踏み直しの検知方法を説明する。図10に示す、運転ペダル21の踏込量の遷移は以下の通りである。すなわち、踏込量Sは時刻t1における0からt2まで増加し、t2からt3まで減少し、その後再び増加する、というものである。
時刻t1におけるフェーズをブレーキフェーズとすると、時刻t1から踏込量Sに応じて制動制御が行われる。時刻t3で一旦踏込量Sが0になるため、制動制御が終了する。その後再びペダル踏込が行われ、ペダルが一定量まで踏み込まれた時刻t4において、踏込検知部はペダルの踏み直しが行われたと判断する。それと同時に、フェーズ判断部はアクセルフェーズにフェーズを切り替える。従って、時刻t4からはペダル踏込量に応じた駆動制御が行われる。
踏み直し検知部7は、踏込量Sの時間変化が以下の条件(A)〜(D)を満たす場合に、ペダルの踏み直しが行われたと判断することができる。(A):ペダルを踏み込んでから緩めるまでの時間(t2−t1)が閾値α1未満であること。(B):ペダルを緩めてから再びペダルを踏み込むまでの時間(t3−t2)が閾値α2未満であること。(C):ペダルの緩め幅S(t2)−S(t3)が閾値α3未満であること。(D):再度のペダル踏込量がα4以上であること。
<D−3.効果>
実施の形態4に係る移動体走行制御装置において、フェーズ判断部2は、踏込検知部3(踏み直し検知部7)が運転ペダルの踏み直しを検知すると、フェーズ判断で判断したフェーズを切り替える。従って、フェーズ判断が運転者の意図に沿ったものでなかった場合でも、運転者が運転ペダル21を踏み直すことにより、フェーズを正しく切り替えることが出来る。
実施の形態4に係る移動体走行制御装置において、フェーズ判断部2は、踏込検知部3(踏み直し検知部7)が運転ペダルの踏み直しを検知すると、フェーズ判断で判断したフェーズを切り替える。従って、フェーズ判断が運転者の意図に沿ったものでなかった場合でも、運転者が運転ペダル21を踏み直すことにより、フェーズを正しく切り替えることが出来る。
なお、本発明は、その発明の範囲内において、(各実施の形態を自由に組み合わせたり、各)実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
1 情報取得部、2 フェーズ判断部、3 踏込検知部、4 駆動力制御部、5 制動力制御部、6 個人運転パターンDB、7 踏み直し検知部、20 自動運転システム、21 運転ペダル、31 受信部、32 プロセッサ、33 メモリ、101,102,103,104 移動体走行制御装置。
Claims (11)
- 移動体の現在速度及び現在加速度の少なくとも一方を含む移動状態を取得する情報取得部と、
前記移動状態に基づき、前記移動体のフェーズがアクセルフェーズかブレーキフェーズかを判断するフェーズ判断を行うフェーズ判断部と、
前記移動体の運転ペダルの踏込を検知する踏込検知部と、
前記踏込検知部が前記運転ペダルの踏込を検知し、前記フェーズ判断部が前記移動体のフェーズをアクセルフェーズと判断した場合に、前記移動体の駆動力制御を行う駆動力制御部と、
前記踏込検知部が前記運転ペダルの踏込を検知し、前記フェーズ判断部が前記移動体のフェーズをブレーキフェーズと判断した場合に、前記移動体の制動力制御を行う制動力制御部と、を備える、
移動体走行制御装置。 - 前記情報取得部は、前記移動体の目標速度と、前記移動状態としての前記移動体の現在速度とを取得し、
前記フェーズ判断部は、前記現在速度と前記目標速度との比較に基づくフェーズ判断である第1フェーズ判断を行う、
請求項1に記載の移動体走行制御装置。 - 前記フェーズ判断部は、前記第1フェーズ判断において、前記現在速度が前記目標速度よりも小さければアクセルフェーズと判断し、前記現在速度が前記目標速度よりも大きければブレーキフェーズと判断する、
請求項2に記載の移動体走行制御装置。 - 前記情報取得部は、前記移動体の許容最高速度及び許容最低速度をさらに取得し、
前記フェーズ判断部は、前記現在速度と前記目標速度との差が閾値以上である場合には前記第1フェーズ判断を行い、前記現在速度と前記目標速度との差が閾値未満である場合には、前記現在速度及び前記許容最高速度の差と前記現在速度及び前記許容最低速度の差との比較に基づくフェーズ判断である第2フェーズ判断を行う、
請求項2又は3に記載の移動体走行制御装置。 - 前記移動体は、前記移動体の自動運転制御を行う自動運転装置を搭載しており、
前記目標速度は前記自動運転装置により算出される、
請求項2から4のいずれか1項に記載の移動体走行制御装置。 - 前記移動体は、前記移動体の自動運転制御を行う自動運転装置を搭載しており、
前記許容最高速度及び前記許容最低速度は前記自動運転装置により算出される、
請求項4に記載の移動体走行制御装置。 - 前記フェーズ判断部は、前記第2フェーズ判断において、前記現在速度及び前記許容最高速度の差と前記現在速度及び前記許容最低速度の差とを、運転者毎に設定される速度の期待値によりそれぞれ重み付けした上で比較し、当該比較に基づくフェーズ判断を行う、
請求項4に記載の移動体走行制御装置。 - 前記フェーズ判断部は、前記踏込検知部が前記運転ペダルの踏み直しを検知すると、前記フェーズ判断で判断したフェーズを切り替える、
請求項1から7のいずれか1項に記載の移動体走行制御装置。 - 前記運転ペダルは2つである、
請求項1から8のいずれか1項に記載の移動体走行制御装置。 - 前記フェーズ判断部は、前記踏込検知部が前記運転ペダルの特定の位置での踏込を検知すると、前記移動状態に関わらず、踏み込まれた前記運転ペダルの位置に応じて前記フェーズ判断を行う、
請求項1から9のいずれか1項に記載の移動体走行制御装置。 - 移動体の現在速度及び現在加速度の少なくとも一方を含む移動状態を取得し、
前記移動状態に基づき、前記移動体のフェーズがアクセルフェーズかブレーキフェーズかを判断し、
前記移動体の運転ペダルの踏込を検知し、
前記運転ペダルの踏込を検知し、前記移動体のフェーズを前記アクセルフェーズと判断した場合に、前記移動体の駆動力制御を行い、
前記運転ペダルの踏込を検知し、前記移動体のフェーズをブレーキフェーズと判断した場合に、前記移動体の制動力制御を行う、
移動体走行制御方法。
Priority Applications (1)
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JP2015116495A JP2017001497A (ja) | 2015-06-09 | 2015-06-09 | 移動体走行制御装置及び移動体走行制御方法 |
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CN110109153A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-08-09 | 北京百度网讯科技有限公司 | 导航处理方法、导航终端、设备及存储介质 |
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2015
- 2015-06-09 JP JP2015116495A patent/JP2017001497A/ja active Pending
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