JP2017001124A - ロボットアーム機構 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本実施形態に係るロボットアーム機構は、屈曲可能に連結された複数の第1連結コマ23と底面側において屈曲可能に連結された複数の第2連結コマ24とを備える。第2連結コマ24は底面側と反対の表面側に第1連結コマ23が接合されたとき、第1、第2連結コマ23,24はその屈曲が拘束され硬直された柱状体に構成される、第1、第2連結コマ23,24はその分離により屈曲状態に復帰される。支持部30は、第1、第2連結コマ23、24を互いに接合し柱状体を構成するとともにその柱状体を前後移動自在に支持する。収納部11aは、支持部30の後方において屈曲状態に復帰され、ともに底面側に屈曲された第1、第2連結コマ23,24を収納する。連結された複数の第2連結コマ24の全長は連結された複数の第1連結コマ23の全長より短い。
【選択図】 図9
Description
タトエバ、結合コマ27は第2連結コマ24と第1連結コマ23とを合成した形状を有している。
第5関節部J5は回転軸RA5を中心とした曲げ関節として構成される。第5関節部J5の回転軸RA5は第3関節部J3の移動軸RA3及び第4関節部J4の回転軸RA4に略直交するよう配置される。
第6関節部J6は回転軸RA6を中心としたねじり関節として構成される。第6関節部J6の回転軸RA6は第4関節部J4の回転軸RA4及び第5関節部J5の回転軸RA5に略直交するよう配置される。第6関節部J6は手先効果器としてのロボットハンド5を左右に旋回するために設けられている。なお、第6関節部J6は、その回転軸RA6が第4関節部J4の回転軸RA4及び第5関節部J5の回転軸RA5に略直交する曲げ関節として構成されてもよい。
第1連結コマ列21のうち先頭の第1連結コマ23と、第2連結コマ列22のうち先頭の第2連結コマ24とは結合コマ27により接続される。結合コマ27はL字の縦断面形状に構成される。先頭の第1連結コマ23は結合コマ27の後方に突出した部分に屈曲自在に接続される。結合コマ27の突出部分の長さは、“Lj1”と表記する。結合コマ27の突出部分以外の長さは、“Lj2”と表記する。Lj1とLj2との差(Lj1−Lj2)は、第2連結コマ24の長さL21(=第1連結コマ23の長さL11)の1/2に構成される。先頭の第2連結コマ24は、先頭の第1連結コマ23より長さL21(=L11)の1/2だけ前方の位置で結合コマ27に屈曲自在に接続される。
上述した本実施形態に係るロボットアーム機構では、第1、第2連結コマ長L11、L21を同一長に構成し、第2連結コマ24のコマ数n1を第1連結コマ23のコマ数m1よりも少なくすることで、第2連結コマ列長LT2を第1連結コマ列長LT1よりも短くしていた。しかしながら、第2連結コマ列長LT2を第1連結コマ列長LT1よりも短くするための構成はこれに限定されない。変形例1、2は、その第2連結コマ列長LT2を第1連結コマ列長LT1よりも短くする他の構成に関するものである。
第1連結コマ列21のうち先頭の第1連結コマ23と、第2連結コマ列22のうち先頭の第2連結コマ24とは結合コマ27により接続される。変形例1でも、第1連結コマ列長LT1は、直線状に整列されたときの結合コマ27の先端から複数の第1連結コマ23の最後尾の第1連結コマ23の後端までの長さと定義する。このとき、第1連結コマ列長LT1は、第1連結コマ長L12に第1連結コマ23のコマ数m2を乗算ことにより与えられる。同様に、第2連結コマ列長LT2は、直線状に整列されたときの結合コマ27の先端から複数の第2連結コマ24の最後尾の第2連結コマ24の後端までの長さと定義する。このとき、第2連結コマ列長LT2は、第2連結コマ長L22に第2連結コマ24のコマ数n2を乗算することにより与えられる。
図14に示すように、第2連結コマ長L22を第1連結コマ長L12の1/2の長さに構成し(L22=L12/2)、第2連結コマ列22を構成する第2連結コマ24のコマ数n2を、第1連結コマ列21を構成する第1連結コマ23のコマ数m2の2倍よりも少ないコマ数で構成することで(n2<2×m2)、第2連結コマ長LT2を第1連結コマ列長LT1よりも短く構成することができる。第2連結コマ24のコマ数n2は、短縮長Lsが距離DLmax以下になるように調整されている。
上述した変形例1に係るロボットアーム機構では、第2連結コマ長L22を第1連結コマ長L12よりも短く、例えば、半分の長さに構成し、第2連結コマ24のコマ数n2を調整して、第2連結コマ列長LT2を第1連結コマ列長LT1よりも短くしていた。しかしながら、第2連結コマ長L22を第1連結コマ長L12よりも長く構成してもよい。
第1連結コマ列21のうち先頭の第1連結コマ23と、第2連結コマ列22のうち先頭の第2連結コマ24とは結合コマ27により接続される。変形例2でも、第1連結コマ列長LT1は、直線状に整列されたときの結合コマ27の先端から複数の第1連結コマ23の最後尾の第1連結コマ23の後端までの長さと定義する。第1連結コマ列長LT1は、第1連結コマ長L13に第1連結コマ23のコマ数m3を乗算することにより与えられる。同様に、第2連結コマ列長LT2は、直線状に整列されたときの結合コマ27の先端から複数の第2連結コマ24の最後尾の第2連結コマ24の後端までの長さと定義する。第2連結コマ列長LT2は、第2連結コマ長L23に第2連結コマ24のコマ数n3を乗算することにより与えられる。
上述したロボットアーム機構では、ドライブギア50は、射出部30の後方で直線状に整列された第1連結コマ23の内面に形成されたリニアギアに噛み合う位置に設けられていた。しかしながら、リニアギア及びドライブギア50の配置はこれに限定されない。
モータの順回転により第2連結コマ列22は第1連結コマ列21を伴ってアーム中心軸に沿って射出部30から前方に送り出される。第2連結コマ列22が射出部30から前方に送り出されるとき、第2連結コマ列22は、ドライブギア50により、第1回転軸RA1に平行な収納姿勢から、射出部30のアーム中心軸に平行なアーム姿勢に変位される。同様に、第1連結コマ列21は、ガイドローラ40により、第1回転軸RA1に平行な収納姿勢から、射出部30のアーム中心軸に平行なアーム姿勢に変位される。射出部30のローラ31,32は第1、第2連結コマ列21、22を接合する。それにより硬直した一定の剛性を備えた柱状体が構成される。
図21は、本実施形態の変形例4に係るロボットアーム機構の内部構造を断面方向から見た図である。図21には図示しないが第1連結コマ23各々の側面にはリニアギアが形成される。複数の第1連結コマ23が射出部30で直線状に整列されたとき、複数のリニアギアは一列の長いリニアギアに構成される。射出部30の後方にはドライブギア50が配置される。ドライブギア50は、その回転軸が第2回転軸RA2と第3移動軸RA3とに垂直になる向きであって、射出部30で構成された一列の長いリニアギアに噛み合う位置に配置される。
モータの順回転により第1連結コマ列21は第2連結コマ列22を伴ってアーム中心軸に沿って射出部30から前方に送り出される。第1連結コマ列21が射出部30から前方に送り出されるとき、第1連結コマ列21は、ガイドローラ40,41により、第1回転軸RA1に平行な収納姿勢から、射出部30のアーム中心軸に平行なアーム姿勢に変位される。同様に、第2連結コマ列22は、射出部30の最後尾の下部ローラ32により0、第1回転軸RA1に平行な収納姿勢から、射出部30のアーム中心軸に平行なアーム姿勢に変位される。射出部30のローラ31,32は第1、第2連結コマ列21、22を接合する。それにより硬直した一定の剛性を備えた柱状体が構成される。
図22は、本実施形態の変形例5に係るロボットアーム機構の内部構造を断面方向から見た図である。図22に示すように、ガイドローラ40は、射出部30の後方、さらに後述するドライブギア50の後方に配置される。ガイドローラ40は、アーム部2の送り出し動作に伴って、第1回転軸RA1に平行な収納姿勢で収納された第1連結コマ列21を、第1連結コマ列21が射出部30で支持される位置でアーム中心軸に平行なアーム姿勢に変位させ、第1連結コマ列21を射出部30に誘導するために設けられる。ガイドローラ40によりアーム姿勢となって直線状に整列された第1連結コマ列21は、アーム中心軸(第3移動軸RA3)に沿って射出部30に誘導される。
モータの順回転により第2連結コマ列22は第1連結コマ列21を伴ってアーム中心軸に沿って射出部30から前方に送り出される。第2連結コマ列22が射出部30から前方に送り出されるとき、第2連結コマ列22は、ドライブギア50により、第1回転軸RA1に平行な収納姿勢から、射出部30のアーム中心軸に平行なアーム姿勢に変位される。同様に、第1連結コマ列21は、ガイドローラ40により、第1回転軸RA1に平行な収納姿勢から、射出部30のアーム中心軸に平行なアーム姿勢に変位される。射出部30のローラ31,32は第1、第2連結コマ列21、22を接合する。それにより硬直した一定の剛性を備えた柱状体が構成される。
図23は、本実施形態の変形例6に係るロボットアーム機構の内部構造を断面方向から見た図である。図23には図示しないが第1連結コマ23各々の表面にはリニアギアが形成される。複数の第1連結コマ23が射出部30で直線状に整列されたとき、複数のリニアギアは一列の長いリニアギアに構成される。射出部30の後方にはドライブギア50が配置される。ドライブギア50は、その回転軸が第2回転軸RA2と平行であり、第3移動軸RA3に垂直になる向きであって、射出部30で構成された一列の長いリニアギアに噛み合う位置に配置される。ドライブギア50の下方には第1連結コマ列21の厚さを隔ててガイドローラ40が配置される。ガイドローラ40は、アーム部2の送り出し動作に伴って、第1回転軸RA1に平行な収納姿勢で収納された第1連結コマ列21を、第1連結コマ列21がドライブギア50で噛み合わされる位置でアーム中心軸に平行なアーム姿勢に変位させるとともに、リニアギアとドライブギア50との噛み合わせを維持するために設けられる。ガイドローラ40によりアーム姿勢となって直線状に整列された第1連結コマ列21は、アーム中心軸に沿って射出部30に誘導される。
モータの順回転により第1連結コマ列21は第2連結コマ列22を伴ってアーム中心軸に沿って射出部30から前方に送り出される。第1連結コマ列21が射出部30から前方に送り出されるとき、第1連結コマ列21は、ガイドローラ40,41により、第1回転軸RA1に平行な収納姿勢から、射出部30のアーム中心軸に平行なアーム姿勢に変位される。同様に、第2連結コマ列22は、射出部30の最後尾の下部ローラ32により、第1回転軸RA1に平行な収納姿勢から、射出部30のアーム中心軸に平行なアーム姿勢に変位される。射出部30のローラ31,32は第1、第2連結コマ列21,22を接合する。それにより硬直した一定の剛性を備えた柱状体が構成される。
Claims (7)
- 屈曲可能に連結された板形状の複数の第1連結コマと、
底面側において屈曲可能に連結された横断面コ字又はロ字形状の複数の第2連結コマと、前記第2連結コマは前記底面側と反対の表面側に前記第1連結コマが接合されたとき前記第1、第2連結コマはその屈曲が拘束され硬直された柱状体に構成される、前記第1、第2連結コマはその分離により屈曲状態に復帰される、
前記第1連結コマを前記第2連結コマに接合し前記柱状体を構成するとともに前記柱状体を前後移動自在に支持する支持部と、
前記屈曲状態に復帰された前記第1、第2連結コマを収納する収納部とを具備し、
前記支持部の後方において前記屈曲状態に復帰された前記第1、第2連結コマはともに前記第1、第2連結コマの底面側に屈曲され前記収納部に導入される、
前記連結された複数の第2連結コマの全長は前記連結された複数の第1連結コマの全長より短いことを特徴とするロボットアーム機構。 - 前記第1、第2連結コマを前記支持部から前方に送り出し、前記第1、第2連結コマを前記支持部に後方に引き戻すとともに前記第1、第2連結コマを前記支持部と前記収納部との間で搬送するためのドライブギアをさらに具備し、前記ドライブギアは前記複数の第1連結コマの背面に形成されたリニアギアに係合され、前記支持部の後方に配置される、る、
前記支持部は、前記第2連結コマ側から支持する複数のローラを備え、
前記連結された複数の第1連結コマの全長に対する前記連結された複数の第2連結コマの全長の差は、前記ドライブギアの回転中心軸と前記複数のローラの最後尾のローラの回転中心軸との間の軸間距離以下であることを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。 - 前記第2連結コマは前記第1連結コマと同一長で構成され、前記第2連結コマのコマ数は、前記第1連結コマのコマ数よりも少ないことを特徴とする請求項2記載のロボットアーム機構。
- 前記第2連結コマは前記第1連結コマよりも短く構成され、前記第2連結コマのコマ数は、前記第1連結コマのコマ数よりも多いことを特徴とする請求項2記載のロボットアーム機構。
- 前記第2連結コマは前記第1連結コマの長さの1/2で構成され、前記第2連結コマのコマ数は、前記第1連結コマのコマ数よりも多く、且つ前記第1連結コマのコマ数の2倍よりも少ないことを特徴とする請求項4記載のロボットアーム機構。
- 前記第2連結コマは前記第1連結コマよりも長く構成され、前記第2連結コマのコマ数は、前記第1連結コマのコマ数よりも少ないことを特徴とする請求項2記載のロボットアーム機構。
- 前記第2連結コマは前記第1連結コマの長さの2倍で構成され、前記第2連結コマのコマ数は、前記第1連結コマのコマ数よりも少なく、且つ前記第1連結コマのコマ数の1/2よりも少ないことを特徴とする請求項6記載のロボットアーム機構。
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