JP2017000200A - 歩行補助装置 - Google Patents

Abstract

【課題】手軽に使用することができるとともに、ユーザの歩行動作を十分に補助することができる歩行補助装置を提供する。【解決手段】設置面２２上を移動する装置本体４と、装置本体４に支持されたモータ６と、ユーザ２０の左足４０ａ（右足４０ｂ）を載置するためのペダル１２ａ（１２ｂ）であって、装置本体４に支持され、モータ６により第１の動作期間及び第２の動作期間を含む動作サイクルを繰り返すように駆動されるペダル１２ａ（１２ｂ）とを備える。ペダル１２ａ（１２ｂ）は、第１の動作期間では、設置面２２に接触した状態で装置本体４に対して装置本体４の移動方向と反対方向に移動し、第２の動作期間では、設置面２２から離れた状態で装置本体４に対して装置本体４の移動方向に移動する。【選択図】図４

Description

本発明は、ユーザの歩行動作を補助するための歩行補助装置に関する。

例えば股関節又は膝関節等を自由に動かすのが困難なユーザは、歩行を困難に感じる場合がある。このようなユーザの歩行動作を補助するための歩行補助装置が知られている。

特許文献１には、ユーザの身体に装着するタイプの歩行補助装置が開示されている。この歩行補助装置は、ユーザの大腿に装着される大腿リンクと、ユーザの下腿に装着される下腿リンクと、下腿リンクを駆動するアクチュエータと、アクチュエータを制御するコントローラとを備える。コントローラは、ユーザの歩行動作に合わせて、大腿リンクに対して下腿リンクを揺動させるようにアクチュエータを制御する。これにより、ユーザは、下腿リンクの揺動動作によって脚の動きをガイドされながら歩行する。

一方、特許文献２には、ユーザが前方に押して歩くタイプの歩行補助装置が開示されている。この歩行補助装置は、装置本体と、装置本体の下端部に回転自在に支持された複数の車輪と、装置本体の上端部に配置されたハンドルとを備える。ユーザは、ハンドルを把持することにより身体を装置本体に支持させた状態で、装置本体を前方に押しながら歩行する。

特開２０１４−２２６３７３号公報 特開２０１２−１３０５６９号公報

上述した従来の歩行補助装置では、次のような課題が生じる。特許文献１に開示されたタイプの歩行補助装置は一般に高価であり、また歩行補助装置を使用する際の事前準備として大腿リンク等をユーザの身体に装着するのは大変面倒である。

一方、特許文献２に開示されたタイプの歩行補助装置では、ユーザは、基本的に自力で両足を片方ずつ持ち上げながら歩行する必要がある。しかしながら、足を持ち上げること自体が困難なユーザにとっては、このタイプの歩行補助装置はユーザの歩行動作を十分に補助するものとは言えない。

本発明は、上述した課題を解決しようとするものであり、その目的は、手軽に使用することができるとともに、ユーザの歩行動作を十分に補助することができる歩行補助装置を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る歩行補助装置は、設置面上におけるユーザの歩行動作を補助するための歩行補助装置であって、前記設置面上を移動する装置本体と、前記装置本体に支持された駆動源と、前記ユーザの足を載置するための載置部であって、前記装置本体に支持され、前記駆動源により第１の動作期間及び第２の動作期間を含む動作サイクルを繰り返すように駆動される載置部と、を備え、前記載置部は、前記第１の動作期間では、前記設置面に接触した状態で前記装置本体に対して前記装置本体の移動方向と反対方向に移動し、前記第２の動作期間では、前記設置面から離れた状態で前記装置本体に対して前記装置本体の移動方向に移動する。

本態様によれば、ユーザの足が載置された載置部が動作サイクルを繰り返すように駆動されることにより、ユーザの足を持ち上げる動作が補助される。その結果、ユーザの歩行動作を十分に補助することができる。さらに、ユーザは、歩行補助装置を使用する際の事前準備として、単に載置部に足を載置すればよいので、手軽に歩行補助装置を使用することができる。

例えば、本発明の一態様に係る歩行補助装置において、前記歩行補助装置は、さらに、前記装置本体に回転自在に支持され、前記駆動源により所定の回転軸を中心に回転する回転部と、前記回転部と前記載置部とを相互に連結する長尺状の連結アーム部であって、長手方向に伸縮自在であり、前記回転部の回転に伴って前記装置本体に対する姿勢を変化させながら上下方向に往復変位する連結アーム部と、前記連結アーム部を長手方向に伸長させる方向に付勢する弾性部材と、を備え、前記連結アーム部は、前記第１の動作期間では、前記載置部が前記設置面を押圧するように下方向に変位することにより、長手方向に収縮し、前記第２の動作期間では、前記載置部が前記設置面から離れるように上方向に変位することにより、前記弾性部材の付勢力によって長手方向に伸長するように構成してもよい。

本態様によれば、歩行補助装置はさらに回転部及び連結アーム部を備えているので、駆動源の駆動力を、回転部及び連結アーム部を介して載置部に効率良く伝達することができる。

例えば、本発明の一態様に係る歩行補助装置において、前記連結アーム部は、前記回転部の前記所定の回転軸から偏心した偏心部に回転自在に支持された長尺状の第１のアーム部と、前記第１のアーム部の長手方向にスライド自在に前記第１のアーム部に取り付けられた長尺状の第２のアーム部と、を有し、前記載置部は、前記第２のアーム部の前記回転部側と反対側の端部に支持され、前記連結アーム部は、前記第２のアーム部が前記第１のアーム部に対して前記回転部側にスライドした際に長手方向に収縮し、前記第２のアーム部が前記第１のアーム部に対して前記回転部側と反対側にスライドした際に長手方向に伸長するように構成してもよい。

本態様によれば、連結アーム部を第１のアーム部及び第２のアーム部で構成することにより、連結アーム部を容易に長手方向に伸縮させることができる。

例えば、本発明の一態様に係る歩行補助装置において、前記載置部は一対設けられ、前記一対の載置部の一方が駆動される前記動作サイクルは、前記一対の載置部の他方が駆動される前記動作サイクルと逆位相であるように構成してもよい。

本態様によれば、一対の載置部の各々の動作サイクルは相互に逆位相であるので、ユーザの左足及び右足をそれぞれ一対の載置部に載置することにより、ユーザの左足及び右足を交互に持ち上げる動作が補助される。

例えば、本発明の一態様に係る歩行補助装置において、前記装置本体は、前記駆動源及び前記載置部を支持するフレーム部と、前記フレーム部の上端部に配置され、前記ユーザが把持するためのハンドル部と、を有するように構成してもよい。

本態様によれば、ハンドル部がフレーム部の上端部に配置されているので、ユーザは、ハンドル部を把持することにより安定した姿勢で歩行することができる。

例えば、本発明の一態様に係る歩行補助装置において、前記ハンドル部は、前記フレーム部から前記装置本体の移動方向又は前記装置本体の移動方向と反対方向に突出する突出部を有するように構成してもよい。

本態様によれば、ハンドル部はフレーム部から突出する突出部を有する。これにより、ユーザは、例えばベッド等から立ち上がりながら歩行補助装置に搭乗する際に突出部を把持することによって、安定した姿勢で歩行補助装置に搭乗することができる。

例えば、本発明の一態様に係る歩行補助装置において、前記ハンドル部は、前記フレーム部に回動自在に支持された支持アーム部と、前記支持アーム部の端部に配置され、前記ユーザが把持するための把持部と、を有し、前記ハンドル部は、前記把持部が前記フレーム部の前端部側に配置される第１の位置と、前記把持部が前記フレーム部の後端部側に配置される第２の位置との間を回動するように構成してもよい。

本態様によれば、ハンドル部は第１の位置と第２の位置との間を回動する。これにより、例えばユーザが歩行補助装置に搭乗する際には、ハンドル部を第１の位置（又は第２の位置）に回動することにより、ユーザは、把持部にぶつかることなく歩行補助装置に搭乗することができる。また、例えばユーザが歩行補助装置に搭乗せずに歩行補助装置を前方に押しながら歩行する際には、ハンドル部を第２の位置（又は第１の位置）に回動することにより、ユーザは、把持部を把持した状態で歩行補助装置を前方に押すことができる。

例えば、本発明の一態様に係る歩行補助装置において、前記歩行補助装置は、さらに、前記装置本体の下端部に支持され、前記ユーザの足を掛けるための足掛け部を備えるように構成してもよい。

本態様によれば、装置本体の下端部には、ユーザの足を掛けるための足掛け部が支持されている。これにより、例えばユーザがベッド等から立ち上がりながら歩行補助装置に搭乗する際に、足掛け部に足を掛けることによって、歩行補助装置にスムーズに搭乗することができる。

本発明の一態様に係る歩行補助装置によれば、手軽に使用することができるとともに、ユーザの歩行動作を十分に補助することができる。

実施の形態１に係る歩行補助装置の外観を示す斜視図である。 実施の形態１に係る歩行補助装置の一部を省略した状態を示す斜視図である。 実施の形態１に係る歩行補助装置の一部を拡大して示す斜視図である。 図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。 実施の形態１に係る歩行補助装置の使用状態を示す斜視図である。 実施の形態１に係る歩行補助装置の動作を説明するための図である。 実施の形態１に係る歩行補助装置の動作を説明するための図である。 実施の形態１に係る歩行補助装置の動作を説明するための図である。 実施の形態１に係る歩行補助装置の動作を説明するための図である。 実施の形態１の変形例１に係る歩行補助装置の外観を示す斜視図である。 実施の形態１の変形例２に係る歩行補助装置の外観を示す斜視図である。 実施の形態２に係る歩行補助装置の外観を示す斜視図である。 実施の形態２に係る歩行補助装置の使用状態を示す側面図である。 ハンドル部が第１の位置に回動された状態での、実施の形態３に係る歩行補助装置の外観を示す斜視図である。 ハンドル部が第２の位置に回動された状態での、実施の形態３に係る歩行補助装置の外観を示す斜視図である。 ハンドル部がロックされた状態での、図９のＸＩ−ＸＩ線断面図である。 ハンドル部のロックが解除された状態での、図９のＸＩ−ＸＩ線断面図である。 実施の形態４に係る歩行補助装置の一部を示す図である。 実施の形態５に係る歩行補助装置の一部を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。各図は、必ずしも各寸法または各寸法比等を厳密に図示したものではない。

（実施の形態１）
［１−１．歩行補助装置の全体構成］
まず、図１Ａ及び図１Ｂを参照しながら、実施の形態１に係る歩行補助装置２の全体構成について説明する。図１Ａは、実施の形態１に係る歩行補助装置２の外観を示す斜視図である。図１Ｂは、実施の形態１に係る歩行補助装置２の一部を省略した状態を示す斜視図である。

図１Ａ及び図１Ｂに示すように、本実施の形態の歩行補助装置２は、装置本体４、モータ６（駆動源の一例）、伝達機構８、一対の連結アーム部１０ａ，１０ｂ及び一対のペダル１２ａ，１２ｂ（載置部の一例）を備えている。

装置本体４は、フレーム部１４と、フレーム部１４の下端部に回転自在に支持された複数（例えば４個）の車輪１６とを有している。フレーム部１４は、例えば複数本の金属製のパイプを所定の形状に接続することにより形成されている。フレーム部１４は、略矩形状の第１のフレーム部１４ａと、第１のフレーム部１４ａの左右の両端部にそれぞれ接続された略Ｅ字状の第２のフレーム部１４ｂ及び第３のフレーム部１４ｃとを有している。第２のフレーム部１４ｂ及び第３のフレーム部１４ｃは、互いに対向するように配置されている。すなわち、フレーム部１４は、上面視で略コの字状に形成されている。

第２のフレーム部１４ｂ及び第３のフレーム部１４ｃの各々の上端部には、略コの字状の一対のハンドル部１８が配置されている。一対のハンドル部１８の各々は、ユーザ２０（後述する図４参照）が歩行補助装置２を用いて歩行する際に、手で把持するためのものである。

複数の車輪１６はそれぞれ、フレーム部１４の下端部における四隅に配置されている。複数の車輪１６の各々は、歩行補助装置２が設置される設置面２２上に支持されている。なお、複数の車輪１６の各々は、装置本体４の移動方向に応じてフレーム部１４に対する向きが３６０°変わるように構成されている。

モータ６は、一対のペダル１２ａ，１２ｂを後述するようにして駆動するためのものである。モータ６は、第１のフレーム部１４ａの上端部近傍に支持プレート２４を介して支持されている。なお、モータ６には、減速装置（図示せず）及びトルクリミッタ（図示せず）が搭載されている。

伝達機構８は、モータ６の駆動力を一対の連結アーム部１０ａ，１０ｂにそれぞれ伝達するための機構である。伝達機構８は、同期軸２６、駆動チェーン２８、一対のスプロケット３０ａ，３０ｂ（回転部の一例）及び一対の伝達チェーン３２ａ，３２ｂを有している。

同期軸２６は、モータ６に対向するように配置され、略水平方向（Ｙ軸方向）に延びている。同期軸２６の一端部は、支持部材３４を介して第２のフレーム部１４ｂに回転自在に支持され、同期軸２６の他端部は、支持部材（図示せず）を介して第３のフレーム部１４ｃに回転自在に支持されている。駆動チェーン２８は無端状のローラチェーンであり、モータ６の出力軸（図示せず）と同期軸２６との間に回転自在に巻き掛けられている。

スプロケット３０ａは、支持部材３６ａを介して第２のフレーム部１４ｂに回転自在に支持され、支持部材３６ａに支持された回転軸３８ａを中心に回転する。スプロケット３０ｂは、支持部材３６ｂを介して第３のフレーム部１４ｃに回転自在に支持され、支持部材３６ｂに配置された回転軸３８ｂ（後述する図３参照）を中心に回転する。

一対の伝達チェーン３２ａ，３２ｂの各々は、無端状のローラチェーンである。図１Ｂに示すように、伝達チェーン３２ａは、同期軸２６とスプロケット３０ａとの間に回転自在に巻き掛けられている。伝達チェーン３２ｂは、同期軸２６とスプロケット３０ｂとの間に回転自在に巻き掛けられている。

図１Ｂに示すように、モータ６の駆動力は、駆動チェーン２８、同期軸２６及び一対の伝達チェーン３２ａ，３２ｂを介して一対のスプロケット３０ａ，３０ｂにそれぞれ伝達される。これにより、一対のスプロケット３０ａ，３０ｂは、同方向に同期して回転するようになる。

連結アーム部１０ａは、スプロケット３０ａとペダル１２ａとを相互に連結するためのものである。また、連結アーム部１０ｂは、スプロケット３０ｂとペダル１２ｂとを相互に連結するためのものである。一対の連結アーム部１０ａ，１０ｂの各々は長尺状に形成され、長手方向に伸縮自在に構成されている。一対の連結アーム部１０ａ，１０ｂの各々は、モータ６の駆動力が伝達機構８を介して伝達されることによって、装置本体４に対する姿勢を変化させながら上下方向（Ｚ軸方向）に往復変位する。なお、一対の連結アーム部１０ａ，１０ｂの各々の具体的な構成及び動作については後述する。

一対のペダル１２ａ，１２ｂはそれぞれ、ユーザ２０の左足４０ａ及び右足４０ｂ（後述する図４参照）を載置するためのものであり、矩形状の板状に形成されている。一対のペダル１２ａ，１２ｂはそれぞれ、一対の連結アーム部１０ａ，１０ｂの各々の下端部に回転自在に支持され、相互に向き合うように配置されている。一対のペダル１２ａ，１２ｂの各々は、モータ６の駆動力が伝達機構８及び一対の連結アーム部１０ａ，１０ｂを介して伝達されることによって、所定の動作サイクルを繰り返すように駆動される。一対のペダル１２ａ，１２ｂの各々の動作については後述する。

［１−２．連結アーム部の構成］
次に、図２及び図３を参照しながら、一対の連結アーム部１０ａ，１０ｂの各々の具体的な構成について説明する。図２は、実施の形態１に係る歩行補助装置２の一部を拡大して示す斜視図である。図３は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。なお、説明の都合上、図３では、伝達チェーン３２ａ（３２ｂ）の図示を省略している。

図２及び図３に示すように、連結アーム部１０ａは、第１のアーム部４２ａ及び第２のアーム部４４ａを有している。第１のアーム部４２ａは、長尺状に形成されている。なお、第１のアーム部４２ａの長手方向に略垂直な断面形状は、例えば略コの字状である。第１のアーム部４２ａの上端部は、スプロケット３０ａと一体に形成されたクランク４６ａの偏心部４８ａに回転自在に支持されている。クランク４６ａは、回転軸３８ａからスプロケット３０ａの外周部よりも外側まで延びている。偏心部４８ａは、回転軸３８ａから偏心したクランク４６ａの端部に配置されている。

図３に示すように、第１のアーム部４２ａには、長手方向に延びる長孔５０ａが形成されている。この長孔５０ａには、支持部材３６ａに支持されたローラ５２ａの回転軸５４ａが移動自在に挿入されている。なお、ローラ５２ａの直径は長孔５０ａの短手方向における幅よりも大きく、第１のアーム部４２ａはローラ５２ａと支持部材３６ａとの間に挟持されているので、第１のアーム部４２ａが回転軸５４ａから外れることがない。

図２に示すように、第２のアーム部４４ａは、長尺状に形成されている。なお、第２のアーム部４４ａの長手方向に略垂直な断面形状は、例えば略コの字状である。第２のアーム部４４ａは、第１のアーム部４２ａの長手方向にスライド自在に、第１のアーム部４２ａの下端部側における外面を覆うように取り付けられている。なお、第２のアーム部４４ａには、第２のアーム部４４ａの上端部から長手方向に延びる長孔５６ａが形成されている。この長孔５６ａは、第１のアーム部４２ａの長孔５０ａと重なるように配置されている。第２のアーム部４４ａの下端部には、ペダル１２ａが回転軸５８ａを介して回転自在に支持されている。

第２のアーム部４４ａが第１のアーム部４２ａに対してスプロケット３０ａ側にスライドした際には、連結アーム部１０ａは全体として長手方向に収縮する。一方、第２のアーム部４４ａが第１のアーム部４２ａに対してスプロケット３０ａ側と反対側にスライドした際には、連結アーム部１０ａは全体として長手方向に伸長する。

図３に示すように、第１のアーム部４２ａ及び第２のアーム部４４ａの各々の内面側には、コイルバネ６０ａ（弾性部材の一例）が配置されている。コイルバネ６０ａの一端部は、第１のアーム部４２ａの内面に設けられたフック部６２ａに係合され、コイルバネ６０ａの他端部は、第２のアーム部４４ａの内面に設けられたフック部６４ａに係合されている。コイルバネ６０ａは、第２のアーム部４４ａをスプロケット３０ａ側と反対側に（すなわち、連結アーム部１０ａを長手方向に伸長させる方向に）付勢している。

一方、図３に示すように、連結アーム部１０ｂは、上述した連結アーム部１０ａと同様に、第１のアーム部４２ｂ及び第２のアーム部４４ｂを有している。第１のアーム部４２ｂは、長尺状に形成されている。第１のアーム部４２ｂの上端部は、スプロケット３０ｂと一体に形成されたクランク４６ｂの偏心部４８ｂに回転自在に支持されている。なお、後述する図５Ａに示すように、クランク４６ｂが回転軸３８ｂから延びる向きは、上述したクランク４６ａが回転軸３８ａから延びる向きと１８０°反対になっている。第１のアーム部４２ｂには、長手方向に延びる長孔５０ｂが形成されている。この長孔５０ｂには、支持部材３６ｂに支持されたローラ５２ｂの回転軸５４ｂが移動自在に挿入されている。

図３に示すように、第２のアーム部４４ｂは、長尺状に形成されている。第２のアーム部４４ｂは、第１のアーム部４２ｂの長手方向にスライド自在に、第１のアーム部４２ｂの下端部側における外面を覆うように取り付けられている。なお、第２のアーム部４４ｂには、第２のアーム部４４ｂの上端部から長手方向に延びる長孔５６ｂが形成されている。この長孔５６ｂは、第１のアーム部４２ｂの長孔５０ｂと重なるように配置されている。第２のアーム部４４ｂの下端部には、ペダル１２ｂが回転軸５８ｂを介して回転自在に支持されている。

第２のアーム部４４ｂが第１のアーム部４２ｂに対してスプロケット３０ｂ側にスライドした際には、連結アーム部１０ｂは全体として長手方向に収縮する。一方、第２のアーム部４４ｂが第１のアーム部４２ｂに対してスプロケット３０ｂ側と反対側にスライドした際には、連結アーム部１０ｂは全体として長手方向に伸長する。

図３に示すように、第１のアーム部４２ｂ及び第２のアーム部４４ｂの各々の内面側には、コイルバネ６０ｂ（弾性部材の一例）が配置されている。コイルバネ６０ｂの一端部は、第１のアーム部４２ｂの内面に設けられたフック部６２ｂに係合され、コイルバネ６０ｂの他端部は、第２のアーム部４４ｂの内面に設けられたフック部６４ｂに係合されている。コイルバネ６０ｂは、第２のアーム部４４ｂをスプロケット３０ｂ側と反対側に（すなわち、連結アーム部１０ｂを長手方向に伸長させる方向に）付勢している。

［１−３．歩行補助装置の動作］
次に、図４〜図５Ｄを参照しながら、実施の形態１に係る歩行補助装置２の動作について説明する。図４は、実施の形態１に係る歩行補助装置２の使用状態を示す斜視図である。図５Ａ〜図５Ｄの各々は、実施の形態１に係る歩行補助装置２の動作を説明するための図である。

図４に示すように、ユーザ２０は、歩行補助装置２に搭乗する際には、まず、装置本体４の後端部側（すなわち、第１のフレーム部１４ａ側と反対側）から第２のフレーム部１４ｂと第３のフレーム部１４ｃとの間に進入する。その後、ユーザ２０は、一対のハンドル部１８を両手で把持した状態で、一対のペダル１２ａ，１２ｂにそれぞれ左足４０ａ及び右足４０ｂを載置する。

この状態で、例えばユーザが第１のフレーム部１４ａに配置された電源ボタン（図示せず）を押すことにより、モータ６の回転が開始し、一対のペダル１２ａ，１２ｂの各々が所定の動作サイクルを繰り返すように駆動される。これにより、ユーザ２０は、一対のペダル１２ａ，１２ｂによって左足４０ａ及び右足４０ｂを交互に持ち上げる動きを補助されながら、設置面２２上を図４中の矢印Ｐで示す方向（Ｘ軸のプラス方向）に歩行する。なお、ユーザ２０が歩行するのに伴って、装置本体４が設置面２２上を図４中の矢印Ｐで示す方向に移動するようになる。

以下、図５Ａ〜図５Ｄを参照しながら、一対のペダル１２ａ，１２ｂの各々の動作サイクルについて説明する。

まず、図５Ａの（ａ）及び（ｂ）に示す状態では、一対のペダル１２ａ，１２ｂの各々は設置面２２に接触しており、一対の連結アーム部１０ａ，１０ｂは相互に交差するように配置される。このとき、連結アーム部１０ａは、上端部がスプロケット３０ａよりも装置本体４の後端部側に配置され且つ下端部がスプロケット３０ａよりも装置本体４の前端部側（すなわち、第１のフレーム部１４ａ側）に配置されるような傾斜姿勢となる。一方、連結アーム部１０ｂは、上端部がスプロケット３０ｂよりも装置本体４の前端部側に配置され且つ下端部がスプロケット３０ｂよりも装置本体４の後前端部側に配置されるような傾斜姿勢となる。また、一対の連結アーム部１０ａ，１０ｂの各々は、長手方向に最も伸長されている。なお、図５Ａの（ａ）及び（ｂ）に示す状態では、ユーザ２０の姿勢は、左足４０ａ及び右足４０ｂをともに下ろした歩行姿勢となる。

図５Ａの状態からモータ６が回転することにより、一対のスプロケット３０ａ，３０ｂはそれぞれ図５Ａ中の矢印Ｑで示す方向に同期して回転する。図５Ｂの（ａ）に示す状態では、装置本体４（図４参照）は、図５Ｂ中の矢印Ｐで示す方向に、設置面２２上のＸ＝Ｏで示す位置からＸ＝Ｘ１で示す位置まで移動する。

図５Ｂの（ａ）に示すように、スプロケット３０ａの回転に伴って、連結アーム部１０ａの上端部が回転軸３８ａを中心にスプロケット３０ａの周囲を回転するとともに、ローラ５２ａの回転軸５４ａが長孔５０ａに沿って移動する。これにより、連結アーム部１０ａは、上述した傾斜姿勢から鉛直姿勢（すなわち、Ｚ軸方向に延びる姿勢）に変化しながら、下方向（すなわち、Ｚ軸方向のマイナス方向）に変位する。これに伴い、ペダル１２ａは、設置面２２に接触した状態で、装置本体４に対して装置本体４の移動方向と反対方向（図５Ｂ中の矢印Ｒで示す方向）に直線状の軌道で移動する（第１の動作期間）。このとき、ペダル１２ａが設置面２２を上方から押圧することにより、連結アーム部１０ａがコイルバネ６０ａの付勢力に抗しながら長手方向に最も収縮するようになる。

一方、図５Ｂの（ｂ）に示すように、スプロケット３０ｂの回転に伴って、連結アーム部１０ｂの上端部が回転軸３８ｂを中心にスプロケット３０ｂの周囲を回転するとともに、ローラ５２ｂの回転軸５４ｂが長孔５０ｂに沿って移動する。これにより、連結アーム部１０ｂは、上述した傾斜姿勢から鉛直姿勢に変化しながら、上方向（Ｚ軸方向のプラス方向）に変位する。これに伴い、ペダル１２ｂは、設置面２２から離れた状態で、装置本体４に対して装置本体４の移動方向に円弧状の軌道で移動する（第２の動作期間）。このとき、ペダル１２ｂが設置面２２から離れることにより、連結アーム部１０ｂがコイルバネ６０ｂの付勢力によって長手方向に最も伸長するようになる。なお、図５Ｂの（ａ）及び（ｂ）に示す状態では、ユーザ２０の姿勢は、右足４０ｂを持ち上げた歩行姿勢となる。

その後、図５Ｃに示す状態では、装置本体４は、図５Ｃ中の矢印Ｐで示す方向に、設置面２２上のＸ＝Ｘ１で示す位置からＸ＝Ｘ２で示す位置まで移動する。

図５Ｃの（ａ）に示すように、連結アーム部１０ａの上端部が回転軸３８ａを中心にスプロケット３０ａの周囲を回転するとともに、ローラ５２ａの回転軸５４ａが長孔５０ａに沿って移動する。これにより、連結アーム部１０ａは、上述した鉛直姿勢から傾斜姿勢に変化しながら、上方向に変位する。これに伴い、ペダル１２ａは、設置面２２に接触した状態で、装置本体４に対して装置本体４の移動方向と反対方向に直線状の軌道で移動する（第１の動作期間）。このとき、連結アーム部１０ａは、コイルバネ６０ａの付勢力によって長手方向に伸長するようになる。

一方、図５Ｃの（ｂ）に示すように、スプロケット３０ｂの回転に伴って、連結アーム部１０ｂの上端部が回転軸３８ｂを中心にスプロケット３０ｂの周囲を回転するとともに、ローラ５２ｂの回転軸５４ｂが長孔５０ｂに沿って移動する。これにより、連結アーム部１０ｂは、上述した鉛直姿勢から傾斜姿勢に変化しながら、下方向に変位する。これに伴い、ペダル１２ｂは、設置面２２から離れた状態で、装置本体４に対して装置本体４の移動方向に円弧状の軌道で移動し（第２の動作期間）、その後に設置面２２に接触する。このとき、連結アーム部１０ｂは、コイルバネ６０ｂの付勢力によって長手方向に伸長した状態に保持されている。なお、図５Ｃの（ａ）及び（ｂ）に示す状態では、ユーザ２０の姿勢は、左足４０ａ及び右足４０ｂをともに下ろした歩行姿勢となる。

その後、図５Ｄに示す状態では、装置本体４は、図５Ｄ中の矢印Ｐで示す方向に、設置面２２上のＸ＝Ｘ２で示す位置からＸ＝Ｘ３で示す位置まで移動する。

図５Ｄの（ａ）に示すように、連結アーム部１０ａの上端部が回転軸３８ａを中心にスプロケット３０ａの周囲を回転するとともに、ローラ５２ａの回転軸５４ａが長孔５０ａに沿って移動する。これにより、連結アーム部１０ａは、上述した傾斜姿勢から鉛直姿勢に変化しながら、上方向に変位する。これに伴い、ペダル１２ａは、設置面２２から離れた状態で、装置本体４に対して装置本体４の移動方向に円弧状の軌道で移動する（第２の動作期間）。このとき、ペダル１２ａが設置面２２から離れることにより、連結アーム部１０ａは、コイルバネ６０ａの付勢力によって長手方向に最も伸長するようになる。

一方、図５Ｄの（ｂ）に示すように、スプロケット３０ｂの回転に伴って、連結アーム部１０ｂの上端部が回転軸３８ｂを中心にスプロケット３０ｂの周囲を回転するとともに、ローラ５２ｂの回転軸５４ｂが長孔５０ｂに沿って移動する。これにより、連結アーム部１０ｂは、上述した傾斜姿勢から鉛直姿勢に変化しながら、下方向に変位する。これに伴い、ペダル１２ｂは、設置面２２に接触した状態で、装置本体４に対して装置本体４の移動方向と反対方向に直線状の軌道で移動する（第１の動作期間）。このとき、ペダル１２ｂが設置面２２を上方から押圧することにより、連結アーム部１０ｂがコイルバネ６０ｂの付勢力に抗しながら長手方向に最も収縮する。なお、図５Ｄの（ａ）及び（ｂ）に示す状態では、ユーザ２０の姿勢は、左足４０ａを持ち上げた歩行姿勢となる。

以上説明したように、一対のペダル１２ａ，１２ｂの各々は、モータ６によって第１の動作期間及び第２の動作期間を含む動作サイクルを繰り返すように駆動され、装置本体４から見て略Ｄ字状の軌跡を描くようになる。このように一対のペダル１２ａ，１２ｂの各々が駆動することにより、ユーザ２０の身体が設置面２２に下ろしている左足４０ａ又は右足４０ｂに対して前方に進むのに伴って、装置本体４が前方に進むようになる。

なお、一方のペダル１２ａが駆動される動作サイクルは、他方のペダル１２ｂが駆動される動作サイクルと逆位相である。すなわち、ペダル１２ａが第１の動作期間で駆動されている間、ペダル１２ｂは第２の動作期間で駆動される。また、ペダル１２ａが第２の動作期間で駆動されている間、ペダル１２ｂは第１の動作期間で駆動される。これにより、ユーザ２０の左足４０ａ及び右足４０ｂを交互に持ち上げる動作が補助される。

なお、ユーザが一対のペダル１２ａ，１２ｂにそれぞれ左足４０ａ及び右足４０ｂを載置した状態で立ち止まった際、又は、装置本体４が障害物等（図示せず）に衝突した際には、モータ６に搭載されたトルクリミッタによってモータ６が空転するようになる。

［１−４．効果］
次に、本実施の形態の歩行補助装置２により得られる効果について説明する。上述したように、ユーザ２０の左足４０ａ及び右足４０ｂがそれぞれ載置された一対のペダル１２ａ，１２ｂが動作サイクルを繰り返すように駆動されることにより、ユーザ２０の左足４０ａ及び右足４０ｂを交互に持ち上げる動作が補助される。その結果、例えばユーザ２０が左足４０ａ及び右足４０ｂを持ち上げるのが困難な場合であっても、ユーザ２０の歩行動作を十分に補助することができる。

さらに、ユーザ２０は、歩行補助装置２を使用する際の事前準備として、単に一対のペダル１２ａ，１２ｂにそれぞれ左足４０ａ及び右足４０ｂを載置すればよいので、手軽に歩行補助装置２を使用することができる。

（実施の形態１の変形例１）
次に、図６Ａを参照しながら、実施の形態１の変形例１に係る歩行補助装置２Ａの構成について説明する。図６Ａは、実施の形態１の変形例１に係る歩行補助装置２Ａの外観を示す斜視図である。なお、本変形例において、上記実施の形態１と同様の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。

図６Ａに示すように、本変形例の歩行補助装置２Ａでは、第２のフレーム部１４ｂ及び第３のフレーム部１４ｃの各々の上端部には、上記実施の形態１で説明した一対のハンドル部１８に代えて、一対の肘載せ台６６が配置されている。

これにより、ユーザ２０（図４参照）は、一対の肘載せ台６６に両肘を載せた状態で、歩行補助装置２を用いて歩行することができる。したがって、例えば手指を自由に動かすのが困難なユーザ２０であっても、両肘を一対の肘載せ台６６に載せることにより、身体を装置本体４Ａに支持させながら歩行することができる。

（実施の形態１の変形例２）
次に、図６Ｂを参照しながら、実施の形態１の変形例２に係る歩行補助装置２Ａ’の構成について説明する。図６Ｂは、実施の形態１の変形例２に係る歩行補助装置２Ａ’の外観を示す斜視図である。なお、本変形例において、上記実施の形態１と同様の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。

図６Ｂに示すように、本変形例の歩行補助装置２Ａ’では、第２のフレーム部１４ｂ及び第３のフレーム部１４ｃの各々の上端部には、上記実施の形態１で説明した一対のハンドル部１８からそれぞれ上方に延びる一対の脇支持部６７が配置されている。一対の脇支持部６７の各々は、略コの字状に形成されている。

これにより、ユーザ２０は、一般的な松葉杖を使用する場合と同様に、両脇を一対の脇支持部６７に支持させた状態で、歩行補助装置２Ａ’を用いて歩行することができる。したがって、例えば膝関節等を痛めているために自分の体重を足で支えるのが困難なユーザ２０であっても、両脇を一対の脇支持部６７に支持させることにより、自分の体重の大部分を装置本体４Ａ’に支持させながら歩行することができる。

（実施の形態２）
次に、図７及び図８を参照しながら、実施の形態２に係る歩行補助装置２Ｂの構成について説明する。図７は、実施の形態２に係る歩行補助装置２Ｂの外観を示す斜視図である。図８は、実施の形態２に係る歩行補助装置２Ｂの使用状態を示す側面図である。以下に示す各実施の形態において、上記実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。

図７及び図８に示すように、本実施の形態の歩行補助装置２Ｂでは、モータ６及び同期軸２６の位置が上記実施の形態１と異なっている。装置本体４Ｂのフレーム部１４Ｂは、第２のフレーム部１４Ｂｂ、第３のフレーム部１４Ｂｃ及び連結フレーム部６８を有しており、上記実施の形態１で説明した第１のフレーム部１４ａを有していない。連結フレーム部６８は、装置本体４Ｂの前端部側において、第２のフレーム部１４Ｂｂ及び第３のフレーム部１４Ｂｃの各々の下端部を相互に連結している。この連結フレーム部６８には、モータ６が支持されている。また、同期軸２６は、モータ６に対向するように配置され、略水平方向（Ｙ軸方向）に延びている。同期軸２６の一端部は、第２のフレーム部１４Ｂｂに回転自在に支持され、同期軸２６の他端部は、第３のフレーム部１４Ｂｃに回転自在に支持されている。

また、第２のフレーム部１４Ｂｂと第３のフレーム部１４Ｂｃとの間には、モータ６及び同期軸２６を覆うカバー部材７０（足掛け部の一例）が配置されている。カバー部材７０は、矩形状の筒状に形成されており、第２のフレーム部１４Ｂｂ及び第３のフレーム部１４Ｂｃの各々の下端部に支持されている。

さらに、本実施の形態の歩行補助装置２Ｂでは、一対のハンドル部１８Ｂの構成が上記実施の形態１と異なっている。一対のハンドル部１８Ｂは、第２のフレーム部１４Ｂｂ及び第３のフレーム部１４Ｂｃの各々の上端部に配置されている。一対のハンドル部１８Ｂの各々は、フレーム部１４Ｂから装置本体４Ｂの移動方向（図７中の矢印Ｐで示す方向）に略Ｕ字状に突出する突出部７２、及び、フレーム部１４Ｂから装置本体４Ｂの移動方向と反対方向（図７中の矢印Ｒで示す方向）に略Ｕ字状に突出する突出部７４を有している。

次に、本実施の形態の歩行補助装置２Ｂの使用方法について説明する。一例として、ベッド７６上のユーザ２０が歩行補助装置２Ｂを用いてトイレ７８まで歩行する場合について説明する。まず、図８に示すように、ユーザ２０は、ベッド７６に腰を掛けた状態で、一対の突出部７４を両手で把持する。このとき、一対の突出部７４がベッド７６の上方に配置されるように、歩行補助装置２Ｂをベッド７６の脇に近付けておく。次いで、ユーザ２０は、ベッド７６から立ち上がりながらカバー部材７０に左足４０ａ及び右足４０ｂを順に掛け、装置本体４Ｂの前端部側から一対のペダル１２ａ，１２ｂにそれぞれ左足４０ａ及び右足４０ｂを載置する。その後、ユーザ２０は、上述と同様に歩行補助装置２Ｂを用いて、ベッド７６の脇からトイレ７８まで図７中の矢印Ｐで示す方向に歩行する。

ユーザ２０がトイレ７８の近くまで歩行した際には、ユーザ２０は、左足４０ａ及び右足４０ｂをそれぞれ一対のペダル１２ａ，１２ｂから設置面２２上に下ろした後に、突出部７２を把持した状態で身体の向きを変えながらトイレ７８の便座に腰を掛ける。

ユーザ２０がトイレ７８で用を足した後は、ユーザ２０は、一対の突出部７２を両手で把持しながらトイレ７８の便座から立ち上がり、装置本体４Ｂの後端部側から一対のペダル１２ａ，１２ｂにそれぞれ右足４０ｂ及び左足４０ａを載置する。次いで、ユーザ２０は、上述と同様に歩行補助装置２Ｂを用いて、トイレ７８からベッド７６の脇まで図７中の矢印Ｒで示す方向に歩行する。

その後、ユーザ２０は、一対の突出部７４がベッド７６の上方に配置されるように歩行補助装置２Ｂをベッド７６の脇に近付けた状態で、カバー部材７０に左足４０ａ及び右足４０ｂを順に掛けながらベッド７６上に戻る。

したがって、本実施の形態の歩行補助装置２Ｂでは、ユーザ２０は、ベッド７６等から歩行補助装置２Ｂに搭乗する動作（又は歩行補助装置２Ｂからベッド７６等に移る動作）をスムーズに行うことができる。

（実施の形態３）
次に、図９〜図１１Ｂを参照しながら、実施の形態３に係る歩行補助装置２Ｃの構成について説明する。図９は、ハンドル部８０が第１の位置に回動された状態での、実施の形態３に係る歩行補助装置２Ｃの外観を示す斜視図である。図１０は、ハンドル部８０が第２の位置に回動された状態での、実施の形態３に係る歩行補助装置２Ｃの外観を示す斜視図である。図１１Ａは、ハンドル部８０がロックされた状態での、図９のＸＩ−ＸＩ線断面図である。図１１Ｂは、ハンドル部８０のロックが解除された状態での、図９のＸＩ−ＸＩ線断面図である。

図９に示すように、本実施の形態の歩行補助装置２Ｃでは、ハンドル部８０の構成が上記実施の形態２と異なっている。ハンドル部８０は、一対の支持アーム部８０ａ，８０ｂ及び把持部８０ｃを有している。一対の支持アーム部８０ａ，８０ｂはそれぞれ、第２のフレーム部１４Ｂｂ及び第３のフレーム部１４Ｂｃに配置された回動軸８２，８４にそれぞれ回動自在に支持されている。把持部８０ｃは、一対の支持アーム部８０ａ，８０ｂの各々の端部を接続するように配置されている。すなわち、ハンドル部８０は、全体として略コの字状に形成されている。

これにより、ハンドル部８０は、回動軸８２，８４を中心に、把持部８０ｃがフレーム部１４Ｂの前端部側に配置される第１の位置（図９参照）と、把持部８０ｃがフレーム部１４Ｂの後端部側に配置される第２の位置（図１０参照）との間を回動する。

さらに、図９及び図１１Ａに示すように、歩行補助装置２Ｃには、ハンドル部８０を第１の位置及び第２の位置にそれぞれロックするためのロック機構が設けられている。このロック機構は、ピン８６及びコイルバネ８８を有している。ピン８６は、支持アーム部８０ｂに形成された貫通孔９０に移動自在に挿通され、支持アーム部８０ｂの長手方向に略直交する方向に延びている。コイルバネ８８は、支持アーム部８０ｂの内部に配置され、ピン８６の先端部が貫通孔９０の外部に突出する方向にピン８６を付勢している。なお、コイルバネ８８の一端部は、ピン８６の外周部に取り付けられたＥリング９４を押圧している。

図９に示すように、ピン８６の先端部が貫通孔９０の外部に突出し、第３のフレーム部１４Ｂｃの上端部に形成された孔部９２に挿入されることにより、ハンドル部８０が第１の位置又は第２の位置にロックされる。

図１０に示すように、ユーザ２０（図４参照）がピン８６の先端部を孔部９２から引き抜くことにより、ハンドル部８０のロックが解除されるので、ハンドル部８０を第１の位置から第２の位置に（又は第２の位置から第１の位置に）回動させることができる。このとき、コイルバネ８８は、ピン８６の外周部に取り付けられたＥリング９４によって収縮される。

次に、本実施の形態の歩行補助装置２Ｃの使用方法について説明する。ユーザ２０が歩行補助装置２Ｃに搭乗して歩行する際には、図９に示すようにハンドル部８０を第１の位置にロックさせる。これにより、ユーザ２０は、把持部８０ｃを把持した状態で、上述と同様に図９中の矢印Ｐで示す方向に歩行することができる。

一方、ユーザ２０が歩行補助装置２Ｃに搭乗せずに歩行する際には、図１０に示すようにハンドル部８０を第２の位置にロックさせる。これにより、ユーザ２０は、フレーム部１４Ｂの外側に居ながら把持部８０ｃを把持した状態で、図９中の矢印Ｐで示す方向に装置本体４Ｃを前方に押しながら歩行することができる。すなわち、この場合には、歩行補助装置２Ｂは、従来の手押し車の如く用いられる。なお、一対のペダル１２ａ，１２ｂはフレーム部１４Ｂの内側に配置されているので、ユーザ２０の左足４０ａ及び右足４０ｂが一対のペダル１２ａ，１２ｂにぶつかるのを抑制することができる。

（実施の形態４）
次に、図１２を参照しながら、実施の形態４に係る歩行補助装置２Ｄの構成について説明する。図１２は、実施の形態４に係る歩行補助装置２Ｄの一部を示す図である。なお、本実施の形態では、一対の連結アーム部のうち一方の連結アーム部１０Ｄａに関する構成についてのみ説明する。

図１２に示すように、本実施の形態の歩行補助装置２Ｄでは、スプロケット３０Ｄａ（回転部の一例）及び連結アーム部１０Ｄａの各構成が上記実施の形態１と異なっている。スプロケット３０Ｄａには、回転軸３８Ｄａから偏心した偏心ピン９６（偏心部の一例）が設けられている。

連結アーム部１０Ｄａは、第１のアーム部４２Ｄａ及び第２のアーム部４４Ｄａを有している。第１のアーム部４２Ｄａの長手方向における中央部には、偏心ピン９６が回転自在に挿入された孔部９８が形成されている。第１のアーム部４２Ｄａの上端部には、長手方向に延びる長孔５０Ｄａが形成されている。この長孔５０Ｄａには、フレーム部（図示せず）の上端部に形成された固定ピン１００が移動自在に挿入されている。第２のアーム部４４Ｄａは、第１のアーム部４２Ｄａの長手方向にスライド自在に、第１のアーム部４２Ｄａの下端部側に取り付けられている。第２のアーム部４４Ｄａの下端部には、ペダル１２ａが回転軸５８ａを介して回転自在に支持されている。

第１のアーム部４２Ｄａ及び第２のアーム部４４Ｄａの各々の内面側には、コイルバネ（弾性部材の一例）（図示せず）が配置されている。コイルバネは、第２のアーム部４４Ｄａをスプロケット３０Ｄａ側と反対側に（すなわち、連結アーム部１０Ｄａを長手方向に伸長させる方向に）付勢している。なお、連結アーム部１０Ｄａが図１２中の実線で示す状態にある際には、連結アーム部１０Ｄａは長手方向に最も伸長している。

図１２中の実線で示す状態から、スプロケット３０Ｄａが矢印Ｑで示す方向に１８０°回転することにより、固定ピン１００が長孔５０Ｄａに沿って移動する。これにより、連結アーム部１０Ｄａは、傾斜姿勢から鉛直姿勢に変化しながら上方向に変位した後に、図１２中の一点鎖線で示すように、鉛直姿勢から傾斜姿勢に変化しながら下方向に変位する。これに伴い、ペダル１２ａは、設置面２２から離れた状態で、装置本体（図示せず）に対して装置本体の移動方向（図１２中の矢印Ｐで示す方向）に円弧状の軌道で移動する（第２の動作期間）。

その後、スプロケット３０Ｄａがさらに図１２中の矢印Ｑで示す方向に１８０°回転することにより、固定ピン１００が長孔５０Ｄａに沿って移動する。これにより、連結アーム部１０Ｄａは、傾斜姿勢から鉛直姿勢に変化しながら下方向に変位した後に、図１２中の実線で示すように、鉛直姿勢から傾斜姿勢に変化しながら上方向に変位する。これに伴い、ペダル１２ａは、設置面２２に接触した状態で、装置本体に対して装置本体の移動方向と反対方向（図１２中の矢印Ｒで示す方向）に直線状の軌道で移動する（第１の動作期間）。このとき、ペダル１２ａが設置面２２を上方から押圧することにより、連結アーム部１０Ｄａがコイルバネの付勢力に抗しながら長手方向に収縮するようになる。

以上説明したように、本実施の形態の歩行補助装置２Ｄでは、上記実施の形態１と同様に、ペダル１２ａは、第１の動作期間及び第２の動作期間を含む動作サイクルを繰り返すように駆動される。

（実施の形態５）
次に、図１３を参照しながら、実施の形態５に係る歩行補助装置２Ｅの構成について説明する。図１３は、実施の形態５に係る歩行補助装置２Ｅの一部を示す図である。なお、本実施の形態では、一対の連結アーム部のうち一方の連結アーム部１０Ｅａに関する構成についてのみ説明する。

図１３に示すように、本実施の形態の歩行補助装置２Ｅでは、歯車１０２，１０４，１０６（回転部の一例）及び連結アーム部１０Ｅａの各構成が上記実施の形態１と異なっている。歯車１０２，１０４，１０６はそれぞれ、回転軸１０８，１１０，１１２に回転自在に支持されている。歯車１０２と歯車１０４とは相互に噛み合っており、歯車１０４と歯車１０６とは相互に噛み合っている。歯車１０２，１０４，１０６はそれぞれ、矢印Ｓ，Ｔ，Ｕで示す方向に回転する。歯車１０２には、回転軸１０８から偏心した偏心ピン１１４（偏心部の一例）が設けられている。また、歯車１０６には、回転軸１１２から偏心した偏心ピン１１６が設けられている。なお、歯車１０２と歯車１０６とは同期して回転するので、歯車１０２の直径と歯車１０４の直径とは同一径に構成されている。また、歯車１０４は中間歯車であるので、歯車１０４の直径は任意の径であってもよい。

連結アーム部１０Ｅａは、第１のアーム部４２Ｅａ及び第２のアーム部４４Ｅａを有している。第１のアーム部４２Ｅａの上端部には、偏心ピン１１４が回転自在に支持されている。第１のアーム部４２Ｅａの長手方向における中央部には、偏心ピン１１６が移動自在に挿入された長孔５０Ｅａが形成されている。第２のアーム部４４Ｅａは、第１のアーム部４２Ｅａの長手方向にスライド自在に、第１のアーム部４２Ｅａの下端部側に取り付けられている。第２のアーム部４４Ｅａの下端部には、ペダル１２ａが回転軸５８ａを介して回転自在に支持されている。

第１のアーム部４２Ｅａ及び第２のアーム部４４Ｅａの各々の内面側には、コイルバネ（弾性部材の一例）（図示せず）が配置されている。コイルバネは、第２のアーム部４４Ｅａを歯車１０２側と反対側に（すなわち、連結アーム部１０Ｅａを長手方向に伸長させる方向に）付勢している。なお、連結アーム部１０Ｅａが図１２中の実線で示す状態にある際には、連結アーム部１０Ｅａは長手方向に最も伸長している。

図１３中の実線で示す状態から、歯車１０２が矢印Ｓで示す方向に１８０°回転するのに伴って、歯車１０４が矢印Ｔで示す方向に所定角度回転し、さらに歯車１０６が歯車１０２と同一径であるため矢印Ｕで示す方向に１８０°回転する。歯車１０６に植設された偏心ピン１１６が回転軸１１２を中心に回動することにより、長孔５０Ｅａが偏心ピン１１６に沿って移動する。これにより、連結アーム部１０Ｅａは、傾斜姿勢から鉛直姿勢に変化しながら上方向に変位した後に、図１３中の一点鎖線で示すように、鉛直姿勢から傾斜姿勢に変化しながら下方向に変位する。これに伴い、ペダル１２ａは、設置面２２から離れた状態で、装置本体（図示せず）に対して装置本体の移動方向（図１３中の矢印Ｐで示す方向）に円弧状の軌道で移動する（第２の動作期間）。

その後、図１３中の一点鎖線で示す状態から、歯車１０２が矢印Ｓで示す方向に１８０°回転するのに伴って、歯車１０４が矢印Ｔで示す方向に所定角度回転し、さらに歯車１０６が歯車１０２と同一径であるため矢印Ｕで示す方向に１８０°回転する。歯車１０６に植設された偏心ピン１１６が回転軸１１２を中心に回動することにより、長孔５０Ｅａが偏心ピン１１６に沿って移動する。これにより、連結アーム部１０Ｅａは、傾斜姿勢から鉛直姿勢に変化しながら下方向に変位した後に、図１３中の実線で示すように、鉛直姿勢から傾斜姿勢に変化しながら上方向に変位する。これに伴い、ペダル１２ａは、設置面２２に接触した状態で、装置本体に対して装置本体の移動方向と反対方向（図１３中の矢印Ｒで示す方向）に直線状の軌道で移動する（第１の動作期間）。このとき、ペダル１２ａが設置面２２を上方から押圧することにより、連結アーム部１０Ｅａがコイルバネの付勢力に抗しながら長手方向に収縮するようになる。

以上説明したように、本実施の形態の歩行補助装置２Ｅでは、上記実施の形態１と同様に、ペダル１２ａは、第１の動作期間及び第２の動作期間を含む動作サイクルを繰り返すように駆動される。

（他の変形例）
以上、本発明の実施の形態１〜５及び実施の形態１の変形例に係る歩行補助装置について説明したが、本発明は、これらの実施の形態等に限定されるものではない。例えば、上記実施の形態等を適宜組み合わせてもよい。

例えば、上記各実施の形態等では、一対のペダル１２ａ，１２ａを設けたが、一対のペダル１２ａ，１２ａの一方のみを設けてもよい。

本発明は、ユーザの歩行動作を補助するための歩行補助装置として適用することができる。

２，２Ａ，２Ａ’，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｅ 歩行補助装置
４，４Ａ，４Ａ’，４Ｂ，４Ｃ 装置本体
６ モータ
８ 伝達機構
１０ａ，１０ｂ，１０Ｄａ，１０Ｅａ 連結アーム部
１２ａ，１２ｂ ペダル
１４，１４Ｂ フレーム部
１４ａ 第１のフレーム部
１４ｂ，１４Ｂｂ 第２のフレーム部
１４ｃ，１４Ｂｃ 第３のフレーム部
１６ 車輪
１８，１８Ｂ，８０ ハンドル部
２０ ユーザ
２２ 設置面
２４ 支持プレート
２６ 同期軸
２８ 駆動チェーン
３０ａ，３０ｂ，３０Ｄａ スプロケット
３２ａ，３２ｂ 伝達チェーン
３４，３６ａ，３６ｂ 支持部材
３８ａ，３８ｂ，３８Ｄａ，５４ａ，５４ｂ，５８ａ，５８ｂ，１０８，１１０，１１２ 回転軸
４０ａ 左足
４０ｂ 右足
４２ａ，４２ｂ，４２Ｄａ，４２Ｅａ 第１のアーム部
４４ａ，４４ｂ，４４Ｄａ，４４Ｅａ 第２のアーム部
４６ａ，４６ｂ クランク
４８ａ，４８ｂ 偏心部
５０ａ，５０ｂ，５０Ｄａ，５０Ｅａ，５６ａ，５６ｂ 長孔
５２ａ，５２ｂ ローラ
６０ａ，６０ｂ，８８ コイルバネ
６２ａ，６２ｂ，６４ａ，６４ｂ フック部
６６ 肘載せ台
６７ 脇支持部
６８ 連結フレーム部
７０ カバー部材
７２，７４ 突出部
７６ ベッド
７８ トイレ
８０ａ，８０ｂ 支持アーム部
８０ｃ 把持部
８６ ピン
９０ 貫通孔
９２，９８ 孔部
９４ Ｅリング
９６，１１４，１１６ 偏心ピン
１００ 固定ピン
１０２，１０４，１０６ 歯車

Claims (8)

1. 設置面上におけるユーザの歩行動作を補助するための歩行補助装置であって、
   前記設置面上を移動する装置本体と、
   前記装置本体に支持された駆動源と、
   前記ユーザの足を載置するための載置部であって、前記装置本体に支持され、前記駆動源により第１の動作期間及び第２の動作期間を含む動作サイクルを繰り返すように駆動される載置部と、を備え、
   前記載置部は、
   前記第１の動作期間では、前記設置面に接触した状態で前記装置本体に対して前記装置本体の移動方向と反対方向に移動し、
   前記第２の動作期間では、前記設置面から離れた状態で前記装置本体に対して前記装置本体の移動方向に移動する
   歩行補助装置。
2. 前記歩行補助装置は、さらに、
   前記装置本体に回転自在に支持され、前記駆動源により所定の回転軸を中心に回転する回転部と、
   前記回転部と前記載置部とを相互に連結する長尺状の連結アーム部であって、長手方向に伸縮自在であり、前記回転部の回転に伴って前記装置本体に対する姿勢を変化させながら上下方向に往復変位する連結アーム部と、
   前記連結アーム部を長手方向に伸長させる方向に付勢する弾性部材と、を備え、
   前記連結アーム部は、
   前記第１の動作期間では、前記載置部が前記設置面を押圧するように下方向に変位することにより、長手方向に収縮し、
   前記第２の動作期間では、前記載置部が前記設置面から離れるように上方向に変位することにより、前記弾性部材の付勢力によって長手方向に伸長する
   請求項１に記載の歩行補助装置。
3. 前記連結アーム部は、
   前記回転部の前記所定の回転軸から偏心した偏心部に回転自在に支持された長尺状の第１のアーム部と、
   前記第１のアーム部の長手方向にスライド自在に前記第１のアーム部に取り付けられた長尺状の第２のアーム部と、を有し、
   前記載置部は、前記第２のアーム部の前記回転部側と反対側の端部に支持され、
   前記連結アーム部は、前記第２のアーム部が前記第１のアーム部に対して前記回転部側にスライドした際に長手方向に収縮し、前記第２のアーム部が前記第１のアーム部に対して前記回転部側と反対側にスライドした際に長手方向に伸長する
   請求項２に記載の歩行補助装置。
4. 前記載置部は一対設けられ、
   前記一対の載置部の一方が駆動される前記動作サイクルは、前記一対の載置部の他方が駆動される前記動作サイクルと逆位相である
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
5. 前記装置本体は、
   前記駆動源及び前記載置部を支持するフレーム部と、
   前記フレーム部の上端部に配置され、前記ユーザが把持するためのハンドル部と、を有する
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
6. 前記ハンドル部は、前記フレーム部から前記装置本体の移動方向又は前記装置本体の移動方向と反対方向に突出する突出部を有する
   請求項５に記載の歩行補助装置。
7. 前記ハンドル部は、
   前記フレーム部に回動自在に支持された支持アーム部と、
   前記支持アーム部の端部に配置され、前記ユーザが把持するための把持部と、を有し、
   前記ハンドル部は、前記把持部が前記フレーム部の前端部側に配置される第１の位置と、前記把持部が前記フレーム部の後端部側に配置される第２の位置との間を回動する
   請求項５に記載の歩行補助装置。
8. 前記歩行補助装置は、さらに、前記装置本体の下端部に支持され、前記ユーザの足を掛けるための足掛け部を備える
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の歩行補助装置。

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