JP2016518877A5

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Info

Publication number: JP2016518877A5
Application number: JP2016502600A
Authority: JP
Filing date: 2014-03-18
Publication date: 2017-04-13
Anticipated expiration: 2034-03-18

Claims

ロボットシステムの複数のマニピュレータアセンブリを制御する方法であって、
複数の関節空間インターフェース要素で第１の複数のセンサ信号を受信することを含み、該第１の複数のセンサ信号は、第１のマニピュレータアセンブリの関節状態を示し、前記第１の複数のセンサ信号は、前記複数の関節空間インターフェース要素と前記第１のマニピュレータアセンブリの関節との間の第１のマッピングを介して、複数のコネクタ入力要素から受信され、該複数のコネクタ入力要素は、一度に１つのマニピュレータアセンブリにだけ連結するよう動作可能であり、
前記第１のマニピュレータアセンブリを制御するために、前記受信される第１の複数のセンサ信号を関節コントローラで処理することを含み、
第２のマニピュレータアセンブリの関節状態を示す第２の複数のセンサ信号を受信することを含み、該第２の複数のセンサ信号は、前記複数の関節空間インターフェース要素と前記第２のマニピュレータアセンブリの関節との間の第２のマッピングを介して、前記複数のコネクタ入力要素から受信され、前記第２のマッピングは、前記第１のマッピングと異なり、
前記第２のマニピュレータアセンブリを制御するために、前記受信される第２の複数のセンサ信号を前記関節コントローラで処理することを含む、
方法。
前記第１のマニピュレータアセンブリ及び前記第２のマニピュレータアセンブリは、同じマニピュレータを含むが、異なるツールを含み、或いは、前記第１のマニピュレータアセンブリの前記関節のうちの少なくとも１つは、前記第２のマニピュレータアセンブリの前記関節の１つと異なる、請求項１に記載の方法。
複数の作業空間インターフェース要素で関節空間出力信号を受信することを更に含み、該関節空間出力信号は、前記複数の関節空間インターフェース要素から受信され、前記関節空間出力信号は、マニピュレータアセンブリの少なくとも１つの自由度に対応し、前記関節空間出力信号は、前記複数の作業空間インターフェース要素と前記複数の関節空間インターフェース要素との間のマッピングを介して受信され、
前記マニピュレータアセンブリを制御するように動作可能な作業空間出力信号を生成するために、前記受信される関節空間出力信号を作業空間コントローラで処理することを更に含み、
前記作業空間出力信号を前記複数の関節空間インターフェース要素に伝えることを更に含む、
請求項１又は２に記載の方法。
ロボットシステムの複数のマニピュレータアセンブリを制御する方法であって、
複数の作業空間インターフェース要素で第１の関節空間出力信号を受信することを含み、該第１の関節空間出力信号は、複数の関節空間インターフェース要素で受信され、前記第１の関節空間出力信号は、第１のマニピュレータアセンブリの少なくとも１つの自由度に対応し、前記第１の関節空間出力信号は、前記複数の作業空間インターフェース要素と前記複数の関節空間インターフェース要素との間の第１のマッピングを介して受信され、
前記第１のマニピュレータアセンブリを制御するために、前記受信される第１の関節空間出力信号を作業空間コントローラで処理することを含み、
前記作業空間インターフェース要素で第２の関節空間出力信号を受信することを含み、該第２の関節空間出力信号は、前記複数の関節空間インターフェース要素から受信され、前記第２の関節空間出力信号は、前記第１のマニピュレータアセンブリと異なる第２のマニピュレータアセンブリの少なくとも１つの自由度に対応し、前記第２の関節空間出力信号は、前記作業空間インターフェース要素と前記複数の関節空間インターフェース要素との間の第２のマッピングを介して受信され、該第２のマッピングは、前記第１のマッピングと異なり、
前記第２のマニピュレータアセンブリを制御するために、前記受信される第２の関節空間出力信号を前記作業空間コントローラで処理することを含む、
方法。
前記複数の作業空間インターフェース要素の少なくとも１つは、前記複数の関節空間インターフェース要素のいずれの関節空間インターフェース要素にもマッピングされない、請求項４に記載の方法。
前記第１の関節空間出力信号を受信することは、複数の作業空間インターフェース要素で、前記複数の関節空間インターフェース要素の単一の関節空間インターフェース要素によってもたらされる関節空間出力信号を受信することを含み、前記複数の作業空間インターフェース要素は、マニピュレータアセンブリの複数のリンクを制御するように動作可能であり、前記複数のリンクのうちの１つのリンクの動きは、前記関節空間出力信号によって独立して制御され、前記複数のリンクのうちの他のリンクの動きは、前記独立して制御されるリンクに依存する、請求項４又は５に記載の方法。
前記第１の関節空間出力信号を受信することは、前記第１のマニピュレータアセンブリのシミュレートされる自由度に対応する前記複数の関節空間インターフェース要素のうちの関節空間インターフェース要素によってもたらされる関節空間出力信号を受信することを含む、請求項４又は５に記載の方法。
患者に対して手術を行う遠隔手術システムであって、
支持構造と、
該支持構造に連結されるコントローラとを含み、
前記支持構造は、前記支持構造のコネクタで、複数の異なるマニピュレータを受け取り、各々の異なるマニピュレータは、複数の自由度を有し、
前記コントローラは、複数のマップを含み、各マップは、信号を前記マニピュレータのうちの１つから関節空間レイヤー及び作業空間レイヤーの少なくとも一方にマッピングするように構成され、前記マップは、互いに異なる、
遠隔手術システム。
各マニピュレータは、マニピュレータアームと、該マニピュレータアームに機械的に連結される器具とを含み、前記マニピュレータアーム及び前記器具は、前記マニピュレータの前記自由度のうちの少なくとも１つを含む、請求項８に記載の遠隔手術システム。
各マニピュレータは、複数のセンサと、前記マニピュレータの前記自由度を制御する複数のモータとを含み、前記マニピュレータに対応する前記マップは、前記センサと前記関節空間レイヤーとの間で並びに前記モータと関節空間レイヤーとの間で信号をマッピングする、請求項８に記載の遠隔手術システム。
各マップは、前記コネクタの入力要素と関節空間インターフェース要素との間をマッピングすることを含む、請求項８、９又は１０に記載の遠隔手術システム。
各マップは、前記コネクタの前記入力要素と前記関節空間インターフェース要素のサブセットとの間をマッピングすることを含み、前記コネクタの前記入力要素と前記関節空間インターフェース要素の前記サブセットとの間でマッピングすることは、異なるマニピュレータアセンブリについて異なる、請求項１１に記載の遠隔手術システム。
前記サブセットの大きさは、異なるマニピュレータアセンブリについて異なる、請求項１２に記載の遠隔手術システム。
各マップは、関節空間インターフェース要素と作業空間インターフェース要素との間をマッピングすることを含み、１つの関節空間インターフェース要素が複数の作業空間インターフェース要素にマッピングされる、請求項８、９又は１０に記載の遠隔手術システム。
各マップは、関節空間インターフェース要素と作業空間インターフェース要素との間をマッピングすることを含み、前記複数の関節空間インターフェース要素のうちの少なくとも１つのインターフェース要素は、前記複数の異なるマニピュレータのうちのマニピュレータ内でシミュレートされる関節に対応し、前記少なくとも１つのインターフェース要素は、作業空間インターフェース要素にマッピングされる、請求項８、９又は１０に記載の遠隔手術システム。
前記複数の異なるマニピュレータのうちの各マニピュレータについて、前記マニピュレータは、機械的インターフェースと、電気的インターフェースとを含み、前記機械的インターフェースは、前記マニピュレータを手術ツールに機械的に連結するように動作可能であり、前記電気的インターフェースは、前記コントローラと前記手術ツールとの間で情報を伝えるように動作可能であり、各マニピュレータは、前記機械的インターフェースを介して異なる手術ツールに連結するように動作可能であり、前記電気的インターフェースは、前記異なる手術ツールについて異なる、請求項８、９又は１０に記載の遠隔手術システム。