JP2016512733A - マニピュレータ関節動作を異方的に強調するためにゼロ空間を使用するシステム及び方法 - Google Patents

マニピュレータ関節動作を異方的に強調するためにゼロ空間を使用するシステム及び方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2016512733A
JP2016512733A JP2016502607A JP2016502607A JP2016512733A JP 2016512733 A JP2016512733 A JP 2016512733A JP 2016502607 A JP2016502607 A JP 2016502607A JP 2016502607 A JP2016502607 A JP 2016502607A JP 2016512733 A JP2016512733 A JP 2016512733A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
joint
joints
end effector
manipulator
space
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2016502607A
Other languages
English (en)
Japanese (ja)
Other versions
JP2016512733A5 (enExample
Inventor
アワータッシュ，アージャン
スワーアップ，ニティッシュ
Original Assignee
インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド
インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド, インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド filed Critical インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド
Publication of JP2016512733A publication Critical patent/JP2016512733A/ja
Publication of JP2016512733A5 publication Critical patent/JP2016512733A5/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Leader-follower robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163—Optical arrangements
    • A61B1/00193—Optical arrangements adapted for stereoscopic vision
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/25—User interfaces for surgical systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/007—Arms the end effector rotating around a fixed point
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1602—Program controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/1607—Calculation of inertia, jacobian matrixes and inverses
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
    • A61B2018/00595—Cauterization

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
JP2016502607A 2013-03-15 2014-03-18 マニピュレータ関節動作を異方的に強調するためにゼロ空間を使用するシステム及び方法 Pending JP2016512733A (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201361800924P 2013-03-15 2013-03-15
US61/800,924 2013-03-15
PCT/US2014/031105 WO2014146120A1 (en) 2013-03-15 2014-03-18 Systems and methods for using the null space to emphasize anipulator joint motion anisotropically

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019020872A Division JP2019111352A (ja) 2013-03-15 2019-02-07 マニピュレータ関節動作を異方的に強調するためにゼロ空間を使用するシステム及び方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016512733A true JP2016512733A (ja) 2016-05-09
JP2016512733A5 JP2016512733A5 (enExample) 2017-04-20

Family

ID=50513517

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016502607A Pending JP2016512733A (ja) 2013-03-15 2014-03-18 マニピュレータ関節動作を異方的に強調するためにゼロ空間を使用するシステム及び方法
JP2019020872A Pending JP2019111352A (ja) 2013-03-15 2019-02-07 マニピュレータ関節動作を異方的に強調するためにゼロ空間を使用するシステム及び方法

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019020872A Pending JP2019111352A (ja) 2013-03-15 2019-02-07 マニピュレータ関節動作を異方的に強調するためにゼロ空間を使用するシステム及び方法

Country Status (6)

Country Link
US (2) US9468501B2 (enExample)
EP (1) EP2969404B1 (enExample)
JP (2) JP2016512733A (enExample)
KR (1) KR102214811B1 (enExample)
CN (1) CN105050529B (enExample)
WO (1) WO2014146120A1 (enExample)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020161910A1 (ja) * 2019-02-08 2020-08-13 日本電気株式会社 制御装置、制御方法、記録媒体
JPWO2021112229A1 (enExample) * 2019-12-05 2021-06-10
WO2022172590A1 (ja) * 2021-02-12 2022-08-18 川崎重工業株式会社 手術支援システム、患者側装置および手術支援システムの制御方法
JP2023510997A (ja) * 2019-10-24 2023-03-16 バーブ サージカル インコーポレイテッド 外科用ロボットアームの関節空間速度の調節
JP2024506683A (ja) * 2021-02-16 2024-02-14 メディカル・マイクロインストゥルメンツ・インコーポレイテッド 局所基準座標系の制御により、術者によって移動可能な機械的に拘束されないマスター装置を有する医療又は外科遠隔操作のためのロボットシステムを制御するための方法及び該方法を使用するロボットシステム
JP2024506690A (ja) * 2021-02-16 2024-02-14 メディカル・マイクロインストゥルメンツ・インコーポレイテッド 速度の測定又は検出に基づいて、医療又は外科遠隔操作のためのマスター－スレーブロボットシステム及び関連するロボットシステムの拘束されないマスター装置の動作異常を検出するための方法
JP2024506689A (ja) * 2021-02-16 2024-02-14 メディカル・マイクロインストゥルメンツ・インコーポレイテッド 医療又は外科遠隔操作のためのマスター－スレーブロボットシステム及び関連するロボットシステムの拘束されないマスター装置の動作異常を検出するための方法
JP2024516939A (ja) * 2021-04-14 2024-04-18 プレシジョン ロボティクス リミテッド 装置、コンピュータで実施される方法及びコンピュータプログラム

Families Citing this family (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9119655B2 (en) 2012-08-03 2015-09-01 Stryker Corporation Surgical manipulator capable of controlling a surgical instrument in multiple modes
CA2879414A1 (en) 2012-08-03 2014-02-06 Stryker Corporation Systems and methods for robotic surgery
US9226796B2 (en) 2012-08-03 2016-01-05 Stryker Corporation Method for detecting a disturbance as an energy applicator of a surgical instrument traverses a cutting path
CN104717935B (zh) 2012-08-15 2018-04-06 直观外科手术操作公司 利用零空间取消关节运动的系统
JP2016512733A (ja) 2013-03-15 2016-05-09 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド マニピュレータ関節動作を異方的に強調するためにゼロ空間を使用するシステム及び方法
EP3868326B1 (en) 2014-03-17 2025-12-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. TOOL POSITIONING SYSTEM
WO2016044574A1 (en) * 2014-09-17 2016-03-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for utilizing augmented jacobian to control manipulator joint movement
EP3212148B1 (en) 2014-10-27 2025-07-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. System for integrated surgical table icons
JP6682512B2 (ja) 2014-10-27 2020-04-15 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 一体化された手術台のシステム及び方法
KR102655083B1 (ko) 2014-10-27 2024-04-08 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 브레이크 해제가 능동적으로 제어되는 의료 장치
CN110584789B (zh) 2014-10-27 2022-09-20 直观外科手术操作公司 用于器械干扰补偿的系统和方法
EP3212150B1 (en) 2014-10-27 2021-08-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. System for registering to a surgical table
WO2016069660A1 (en) 2014-10-27 2016-05-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for monitoring control points during reactive motion
JP6676061B2 (ja) 2014-10-27 2020-04-08 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 統合された手術台運動のためのシステム及び方法
DE102014118001A1 (de) * 2014-12-05 2016-06-09 Broetje-Automation Gmbh Verfahren zur Bewegungssimulation eines Manipulators
CN108472086B (zh) 2016-02-26 2021-07-09 直观外科手术操作公司 使用虚拟边界避免碰撞的系统和方法
CN108697481B (zh) * 2016-03-04 2021-09-21 柯惠Lp公司 用于机器人外科手术系统的逆运动学控制系统
US10932856B2 (en) * 2016-04-15 2021-03-02 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Surgical system control method and surgical system
KR102604919B1 (ko) 2016-07-14 2023-11-23 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 컴퓨터 보조 원격조작 시스템에서의 2차 기구 제어
WO2018059838A1 (en) * 2016-09-27 2018-04-05 Brainlab Ag Efficient positioning of a mechatronic arm
CN110035707B (zh) * 2016-12-07 2022-03-25 奥林巴斯株式会社 医疗系统及其控制方法
CN116443261A (zh) * 2017-08-20 2023-07-18 北欧航空清洗设备公司 飞机清洁机器人
CA2977380C (en) * 2017-08-28 2020-06-30 Synaptive Medical (Barbados) Inc. End effector force sensor and manual actuation assistance
KR101999145B1 (ko) * 2017-10-12 2019-07-11 한국과학기술연구원 내시경 로봇
US11173597B2 (en) 2017-11-10 2021-11-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for controlling a robotic manipulator or associated tool
US11161243B2 (en) * 2017-11-10 2021-11-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for controlling a robotic manipulator or associated tool
CN112566756B (zh) 2018-08-10 2024-09-10 Abb瑞士股份有限公司 用于控制机器人的运动的方法
JP7147571B2 (ja) * 2019-01-15 2022-10-05 オムロン株式会社 経路生成装置、経路生成方法、及び経路生成プログラム
WO2020161880A1 (ja) * 2019-02-08 2020-08-13 日本電気株式会社 動作モデル算出装置、制御装置、関節機構、動作モデル算出方法、プログラムが記録された記録媒体
US11202683B2 (en) 2019-02-22 2021-12-21 Auris Health, Inc. Surgical platform with motorized arms for adjustable arm supports
EP4031052A1 (en) * 2019-09-19 2022-07-27 Auris Health, Inc. Coordinated movements of robotic tools
GB2588629B (en) * 2019-10-29 2024-01-03 Cmr Surgical Ltd Robotic joint control
EP3845346A1 (en) * 2019-12-31 2021-07-07 Fundación Tecnalia Research & Innovation Method, system and computer program product for controlling the teleoperation of a robotic arm
US20220096169A1 (en) * 2020-09-29 2022-03-31 Carnegie Mellon University Tracking of instrument motions using an inertial measurement system
RU2754219C1 (ru) * 2020-12-22 2021-08-30 Акционерное общество "Казанский электротехнический завод" Манипулятор роботизированного хирургического комплекса
US11766775B2 (en) * 2021-05-20 2023-09-26 Ubkang (Qingdao) Technology Co., Ltd. Method, device and computer-readable storage medium for designing serial manipulator
CN114434241B (zh) * 2021-12-30 2023-06-02 西门子（中国）有限公司 控制石磨机横梁运动的方法、装置、电子设备及存储介质
CN118871052A (zh) * 2022-02-22 2024-10-29 直观外科手术操作公司 用于利用运动分割重新定位计算机辅助系统的技术
CN114800527A (zh) * 2022-06-06 2022-07-29 山东大学 一种移动作业机械臂末端施力控制方法及系统
CN118267112A (zh) * 2024-04-01 2024-07-02 智九安人工智能科技重庆有限公司 手术机器人运动控制方法及系统
CN119074239B (zh) * 2024-11-06 2025-07-15 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 腔镜手术机器人的主从控制方法、装置、控制台及存储介质
CN121157052B (zh) * 2025-11-19 2026-02-17 四川徕伯益自动化技术有限公司 用于机器人实时运动学正逆解计算的系统和方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06143172A (ja) * 1992-10-30 1994-05-24 Fujitsu Ltd 冗長マニピュレータの制御方式
JPH0852674A (ja) * 1994-08-12 1996-02-27 Kobe Steel Ltd マニピュレータの位置姿勢決定方法
JP2004094399A (ja) * 2002-08-29 2004-03-25 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 多関節マニピュレータの制御方法及びその制御プログラム、並びにその制御システム
US20070013336A1 (en) * 2005-05-19 2007-01-18 Intuitive Surgical Inc. Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses

Family Cites Families (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5279309A (en) 1991-06-13 1994-01-18 International Business Machines Corporation Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation
US5184601A (en) 1991-08-05 1993-02-09 Putman John M Endoscope stabilizer
ATE215430T1 (de) 1992-01-21 2002-04-15 Stanford Res Inst Int Endoskopisches chirurgisches instrument
US5430643A (en) * 1992-03-11 1995-07-04 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Configuration control of seven degree of freedom arms
DE69417229T2 (de) 1993-05-14 1999-07-08 Sri International, Menlo Park, Calif. Chirurgiegerät
US6406472B1 (en) 1993-05-14 2002-06-18 Sri International, Inc. Remote center positioner
US5784542A (en) * 1995-09-07 1998-07-21 California Institute Of Technology Decoupled six degree-of-freedom teleoperated robot system
US5855583A (en) 1996-02-20 1999-01-05 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US6699177B1 (en) 1996-02-20 2004-03-02 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
US6786896B1 (en) 1997-09-19 2004-09-07 Massachusetts Institute Of Technology Robotic apparatus
US6714839B2 (en) 1998-12-08 2004-03-30 Intuitive Surgical, Inc. Master having redundant degrees of freedom
US6246200B1 (en) 1998-08-04 2001-06-12 Intuitive Surgical, Inc. Manipulator positioning linkage for robotic surgery
US6493608B1 (en) * 1999-04-07 2002-12-10 Intuitive Surgical, Inc. Aspects of a control system of a minimally invasive surgical apparatus
US9295525B2 (en) * 1999-09-17 2016-03-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Phantom degrees of freedom for manipulating the movement of surgical systems
US9510911B2 (en) * 1999-09-17 2016-12-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and methods for managing multiple null-space objectives and SLI behaviors
US9517106B2 (en) * 1999-09-17 2016-12-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for commanded reconfiguration of a surgical manipulator using the null-space
US7594912B2 (en) 2004-09-30 2009-09-29 Intuitive Surgical, Inc. Offset remote center manipulator for robotic surgery
US9345544B2 (en) * 1999-09-17 2016-05-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for avoiding collisions between manipulator arms using a null-space
US6702805B1 (en) 1999-11-12 2004-03-09 Microdexterity Systems, Inc. Manipulator
EP1351619A4 (en) 2001-01-16 2011-01-05 Microdexterity Systems Inc SURGICAL MANIPULATOR
US8971597B2 (en) 2005-05-16 2015-03-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Efficient vision and kinematic data fusion for robotic surgical instruments and other applications
US7741802B2 (en) * 2005-12-20 2010-06-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with programmably controlled constraints on error dynamics
US9469034B2 (en) * 2007-06-13 2016-10-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for switching modes of a robotic system
US8364314B2 (en) * 2009-04-30 2013-01-29 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for automatic control of a humanoid robot
US8918211B2 (en) * 2010-02-12 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
CN105748152B (zh) * 2010-11-15 2018-06-26 直观外科手术操作公司 在手术仪器中去耦仪器轴滚动和末端执行器促动
US9205555B2 (en) 2011-03-22 2015-12-08 Harris Corporation Manipulator joint-limit handling algorithm
CN104066398B (zh) * 2011-10-26 2016-10-26 直观外科手术操作公司 用于钉仓状态和存在检测的方法和系统
EP2785267B1 (en) 2011-11-30 2022-01-12 Titan Medical Inc. Apparatus and method for supporting a robotic arm
CN104334110B (zh) * 2012-06-01 2017-10-03 直观外科手术操作公司 使用零空间回避操纵器臂与患者碰撞
US9226796B2 (en) * 2012-08-03 2016-01-05 Stryker Corporation Method for detecting a disturbance as an energy applicator of a surgical instrument traverses a cutting path
CA2879414A1 (en) * 2012-08-03 2014-02-06 Stryker Corporation Systems and methods for robotic surgery
US9820818B2 (en) * 2012-08-03 2017-11-21 Stryker Corporation System and method for controlling a surgical manipulator based on implant parameters
EP2879752B1 (en) * 2012-08-14 2021-10-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for configuring components in a minimally invasive instrument
CN104717935B (zh) * 2012-08-15 2018-04-06 直观外科手术操作公司 利用零空间取消关节运动的系统
EP3789164B1 (en) * 2012-08-15 2024-07-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Movable surgical mounting platform controlled by manual motion of robotic arms
CN107961076B (zh) * 2012-08-15 2020-07-07 直观外科手术操作公司 使用者启动的手术安装平台的断开式离合
JP6255403B2 (ja) * 2012-08-15 2017-12-27 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 関節推定及び制御におけるファントム自由度
WO2014028557A1 (en) * 2012-08-15 2014-02-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Phantom degrees of freedom for manipulating the movement of mechanical bodies
CN110279427B (zh) * 2012-12-10 2024-01-16 直观外科手术操作公司 图像采集装置和可操纵装置活动臂受控运动过程中的碰撞避免
US10561470B2 (en) * 2013-03-15 2020-02-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Software configurable manipulator degrees of freedom
CN105338920B (zh) * 2013-03-15 2018-01-26 直观外科手术操作公司 用于利用零空间跟踪路径的系统和方法
EP2969403B1 (en) * 2013-03-15 2022-08-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. System for positioning a manipulator arm by clutching within a null-perpendicular space concurrent with null-space movement
WO2014146119A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for facilitating access to edges of cartesian-coordinate space using the null space
JP2016512733A (ja) 2013-03-15 2016-05-09 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド マニピュレータ関節動作を異方的に強調するためにゼロ空間を使用するシステム及び方法
KR102283176B1 (ko) * 2013-03-15 2021-07-29 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 로봇 수술 시스템에서의 수술 중 도구의 교환
US9597153B2 (en) * 2014-03-17 2017-03-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Positions for multiple surgical mounting platform rotation clutch buttons
US10058395B2 (en) * 2014-08-01 2018-08-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Active and semi-active damping in a telesurgical system

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06143172A (ja) * 1992-10-30 1994-05-24 Fujitsu Ltd 冗長マニピュレータの制御方式
JPH0852674A (ja) * 1994-08-12 1996-02-27 Kobe Steel Ltd マニピュレータの位置姿勢決定方法
JP2004094399A (ja) * 2002-08-29 2004-03-25 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 多関節マニピュレータの制御方法及びその制御プログラム、並びにその制御システム
US20070013336A1 (en) * 2005-05-19 2007-01-18 Intuitive Surgical Inc. Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2020161910A1 (ja) * 2019-02-08 2021-10-28 日本電気株式会社 制御装置、制御方法、プログラム
WO2020161910A1 (ja) * 2019-02-08 2020-08-13 日本電気株式会社 制御装置、制御方法、記録媒体
JP7160118B2 (ja) 2019-02-08 2022-10-25 日本電気株式会社 制御装置、制御方法、プログラム
JP7625593B2 (ja) 2019-10-24 2025-02-03 バーブ サージカル インコーポレイテッド 外科用ロボットアームの関節空間速度の調節
JP2023510997A (ja) * 2019-10-24 2023-03-16 バーブ サージカル インコーポレイテッド 外科用ロボットアームの関節空間速度の調節
JP7521172B2 (ja) 2019-12-05 2024-07-24 川崎重工業株式会社 手術システム
JPWO2021112229A1 (enExample) * 2019-12-05 2021-06-10
WO2021112229A1 (ja) * 2019-12-05 2021-06-10 川崎重工業株式会社 手術支援ロボット及びその制御方法
JP7260666B2 (ja) 2019-12-05 2023-04-18 川崎重工業株式会社 手術システム、手術支援ロボット及びその制御方法
JP2023089083A (ja) * 2019-12-05 2023-06-27 川崎重工業株式会社 手術システム
WO2022172590A1 (ja) * 2021-02-12 2022-08-18 川崎重工業株式会社 手術支援システム、患者側装置および手術支援システムの制御方法
JP2022123258A (ja) * 2021-02-12 2022-08-24 川崎重工業株式会社 手術支援システム、患者側装置および手術支援システムの制御方法
JP2024506690A (ja) * 2021-02-16 2024-02-14 メディカル・マイクロインストゥルメンツ・インコーポレイテッド 速度の測定又は検出に基づいて、医療又は外科遠隔操作のためのマスター－スレーブロボットシステム及び関連するロボットシステムの拘束されないマスター装置の動作異常を検出するための方法
JP2024506689A (ja) * 2021-02-16 2024-02-14 メディカル・マイクロインストゥルメンツ・インコーポレイテッド 医療又は外科遠隔操作のためのマスター－スレーブロボットシステム及び関連するロボットシステムの拘束されないマスター装置の動作異常を検出するための方法
JP2024506683A (ja) * 2021-02-16 2024-02-14 メディカル・マイクロインストゥルメンツ・インコーポレイテッド 局所基準座標系の制御により、術者によって移動可能な機械的に拘束されないマスター装置を有する医療又は外科遠隔操作のためのロボットシステムを制御するための方法及び該方法を使用するロボットシステム
JP2024516939A (ja) * 2021-04-14 2024-04-18 プレシジョン ロボティクス リミテッド 装置、コンピュータで実施される方法及びコンピュータプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019111352A (ja) 2019-07-11
US20170095303A1 (en) 2017-04-06
CN105050529A (zh) 2015-11-11
EP2969404B1 (en) 2021-08-11
US9468501B2 (en) 2016-10-18
KR102214811B1 (ko) 2021-02-10
US9931172B2 (en) 2018-04-03
KR20150126951A (ko) 2015-11-13
WO2014146120A1 (en) 2014-09-18
EP2969404A1 (en) 2016-01-20
CN105050529B (zh) 2018-08-28
US20140316431A1 (en) 2014-10-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7434246B2 (ja) ゼロ空間運動と同時にゼロ直交空間内でのクラッチングによりマニピュレータアームを位置決めするためのシステム及び方法
JP6585265B2 (ja) ゼロ空間での複数の目標及びｓｌｉ動作を取り扱うシステム及び方法
JP6691578B2 (ja) ゼロ空間を使用したマニピュレータアームと患者との衝突回避
US9931172B2 (en) Systems and methods for using the null space to emphasize manipulator joint motion anisotropically
JP6421171B2 (ja) ゼロ空間を使用する経路を追従するためのシステム及び方法
JP6475804B2 (ja) ゼロ空間を使用した関節運動の相殺のためのシステム及び方法
US9675422B2 (en) Systems and methods for avoiding collisions between manipulator arms using a null-space
JP6535653B2 (ja) ゼロ空間を使用してデカルト座標空間の端へのアクセスを容易にするためのシステム及び方法

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170314

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170314

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20180223

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180403

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20180702

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20181009