JP2016223473A - プル型クランプ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】シリンダ本体の壁部内に第１，第２クランプ用流体圧作動室に流体圧を供給／排出する流体圧通路を形成したプル型クランプ装置を提供する。【解決手段】シリンダ本体3と、直列状に形成された第１，第２シリンダ孔4a,4bと、第１，第２ピストン部5a,5bと、共通のピストンロッド6とを有するタンデム型流体圧シリンダ2によりピストンロッドを退入方向へクランプ駆動するようにしたプル型クランプ装置1において、シリンダ本体は、シリンダ孔形成壁部3aと、ロッド側端壁3bと、第１，第２シリンダ孔の間を仕切る仕切り壁7とを備え、第１，第２シリンダ孔のうちの、第１，第２ピストン部に対してロッド側端壁側に第１，第２クランプ用流体圧作動室11a,11bが夫々形成され、シリンダ本体の壁部内に、１つの共通の流体圧ポート31から第１，第２クランプ用流体圧作動室に流体圧を供給可能なクランプ用流体圧通路32が形成された。【選択図】図１

Description

本発明は、タンデム型流体圧シリンダによりピストンロッドを退入方向へクランプ駆動するようにしたプル型クランプ装置に関する。

流体圧シリンダにより駆動するクランプ装置において、そのクランプ駆動力を強化する場合、（ａ）流体圧シリンダを大径化する方式、（ｂ）倍力機構を組み込む方式、（ｃ）直列的に配置した複数の流体圧シリンダ（タンデム型流体圧シリンダ）を採用する方式等が実用に供されている。

前記（ｃ）の方式を採用するクランプ装置又は流体圧シリンダに関して、特許文献１や特許文献２に記載の技術が公知である。

特許文献１の流体圧シリンダは、３つの複動型の流体圧シリンダを共通のシリンダ本体に直列状に構成したものである。この流体圧シリンダにおいては、シリンダ本体内に３つの独立のシリンダ孔を直列状に形成し、それら３つのシリンダ孔に夫々ピストン部材を可動に装着し、これらピストン部材に貫通固着された共通のピストンロッドをシリンダ本体の一端からシリンダ本体外まで延ばし、各シリンダ孔においてピストン部材の両側に夫々流体圧作動室を形成している。３つのシリンダ孔の各々において、２つの流体圧作動室に外部から流体圧を供給／排出可能な２つの流体圧ポートをシリンダ本体に形成している。

特許文献２の流体圧シリンダにおいては、シリンダ本体に形成した大径シリンダ孔にアウタピストンが可動に装着され、アウタピストンから先端側へ延びるアウタロッドがアウタピストンに固着され、アウタロッドに小径シリンダ孔が形成され、小径シリンダ孔の先端がロッドカバーで閉塞され、小径シリンダ孔にインナピストンが相対移動可能に装着され、シリンダ本体のヘッド側端壁から延びてアウタピストンを貫通したインナロッドの先端部にインナピストンが固着され、アウタピストンの両側に第１，第２流体圧作動室が形成され、インナピストンの先端側に第３流体圧作動室が形成され、インナロッドの内部の軸孔にインナチューブが装着されている。

シリンダ本体に形成した第１流体圧ポートから第１流体圧作動室へ通ずる第１流体圧通路と、シリンダ本体に形成した第２流体圧ポートからインナロッド内のインナチューブの外側を通って第２流体圧作動室に通ずる第２流体圧通路と、第１流体圧ポートからインナチューブ内を通って第３流体圧作動室に通ずる第３流体圧通路とが形成されている。

特開平６−３２３３０６号公報 特開平８−２００３１５号公報

特許文献１の流体圧シリンダにおいては、合計６つの流体圧ポートをシリンダ本体に形成して、流体圧シリンダの外部の配管やホースにより６つの流体圧ポートに流体圧を供給／排出する構成であるため、流体圧供給系が複雑化して製作費が高価になり、流体圧シリンダが大形化するという問題がある。

特許文献２の流体圧シリンダでは、第１，第３流体圧作動室に供給する流体圧によりアウタロッド（出力ロッド）を伸長方向へ駆動するすることが可能であるが、第２流体圧作動室の流体圧でアウタロッドを退入方向へ駆動する構成であるため、伸長方向への駆動力を強化可能であるけれども、退入方向への駆動力を強化することができない。それ故、出力ロッドを退入方向へクランプ駆動する形式のプル型クランプ装置に、特許文献２の流体圧シリンダを適用してもクランプ駆動力を強化することはできない。しかも、特許文献２の流体圧シリンダでは、流体圧供給系が複雑化し、製作費が高価になる。

本発明の目的は、シリンダ本体の壁部内に第１，第２クランプ用流体圧作動室に流体圧を供給／排出する流体圧通路を形成したプル型クランプ装置を提供することである。

請求項１のプル型クランプ装置は、タンデム型流体圧シリンダによりピストンロッドを退入方向へクランプ駆動するようにしたプル型クランプ装置において、前記タンデム型流体圧シリンダは、シリンダ本体と、このシリンダ本体内に直列状に形成された第１，第２シリンダ孔と、これら第１，第２シリンダ孔に夫々可動に装着された第１，第２ピストン部と、これら第１，第２ピストン部に固着されて第１ピストン部側からシリンダ本体外まで延びる共通のピストンロッドとを有し、前記シリンダ本体は、シリンダ孔形成壁部と、このシリンダ孔形成壁部と一体のロッド側端壁と、第１，第２シリンダ孔の間を仕切ると共にピストンロッドが貫通する仕切り壁とを備え、第１，第２シリンダ孔のうちの、第１，第２ピストン部に対してロッド側端壁側に第１，第２クランプ用流体圧作動室が夫々形成され、前記シリンダ本体の壁部内に、１つの共通の流体圧ポートから第１，第２クランプ用流体圧作動室に流体圧を供給可能なクランプ用流体圧通路が形成されたことを特徴としている。

請求項２のプル型クランプ装置は、請求項１の発明において、前記第２シリンダ孔の内径が前記第１シリンダ孔の内径及び前記仕切り壁の外径よりも大きく形成されたことを特徴としている。

請求項３のプル型クランプ装置は、請求項１の発明において、前記仕切り壁のピストンロッド貫通孔の内周壁部に装着された複数の鋼球と、これら鋼球が係合するように前記ピストンロッドの外周部に形成された複数の螺旋溝とを有するピストンロッド旋回機構を設けたことを特徴としている。

請求項４のプル型クランプ装置は、請求項３の発明において、前記第１シリンダ孔のうちの、第１ピストン部に対して仕切り壁側に第１アンクランプ用流体圧作動室が形成され、前記シリンダ本体の壁部内に第１アンクランプ用流体圧作動室に流体圧を供給可能なアンクランプ流体圧通路が形成されたことを特徴としている。

請求項５のプル型クランプ装置は、請求項４の発明において、前記シリンダ本体は、第２シリンダ孔の端部を閉塞するヘッド側端壁を有し、前記第２シリンダ孔のうちの、第２ピストン部に対してヘッド側端壁側に第２アンクランプ用流体圧作動室が形成されたことを特徴としている。

請求項６のプル型クランプ装置は、請求項５の発明において、前記ピストンロッド内に第１，第２アンクランプ用流体圧作動室を連通するロッド内流体圧通路が形成されたことを特徴としている。

請求項７のプル型クランプ装置は、請求項５の発明において、前記第２ピストン部から前記仕切り壁側へ所定長さ延び且つ仕切り壁に流体密に摺動自在に挿入された筒部であって前記ピストンロッドに外嵌された筒部が前記第２ピストン部に一体形成され、前記ピストンロッドの外周側に第１，第２アンクランプ用流体圧作動室を連通するロッド外流体圧通路が形成されたことを特徴としている。

請求項８のプル型クランプ装置は、請求項４の発明において、前記仕切り壁に、前記クランプ用流体圧通路を第１アンクランプ用流体圧作動室に連通する流体圧短絡通路が形成され、この流体圧短絡通路に、第１ピストン部がクランプ側へフルストローク移動した場合だけ開弁する開閉弁機構を設けたことを特徴としている。

本願発明は課題解決手段の欄に記載の構成を有するため次の効果を奏する。
請求項１の発明によれば、シリンダ本体の壁部内に、１つの共通の流体圧ポートから第１，第２クランプ用流体圧作動室に流体圧を供給可能なクランプ用流体圧通路が形成されるため、第１，第２クランプ用流体圧作動室へ流体圧を供給する流体圧供給系が簡単化し、クランプ装置を小型化でき、製作コストを低減できる。
第１，第２流体圧作動室の流体圧でピストンロッドを退入方向へ駆動できるため、プル型クランプ装置の駆動力を強化することができる。

請求項２の発明によれば、第２シリンダ孔の外周側のシリンダ本体の壁部内には、流体圧通路を形成する必要がないため、第２シリンダ孔を第１シリンダ孔よりも大径にして、第２ピストン部の受圧面積を大きくしクランプ駆動力を強化できる。

請求項３の発明によれば、ピストンロッドを伸長、退入させる際に、ピストンロッド旋回機構により、ピストンロッドを旋回させることができる。

請求項４の発明によれば、シリンダ本体の壁部内に第１アンクランプ用流体圧作動室に流体圧を供給可能なアンクランプ用流体圧通路を形成するため、第１アンクランプ用流体圧作動室に流体圧を供給する流体圧供給系が簡単化し、クランプ装置を小型化でき、製作コストを低減できる。

請求項５の発明によれば、第１アンクランプ用流体圧作動室の他に、第２アンクランプ用流体圧作動室を形成するため、ピストンロッドを伸長方向へアンクランプ駆動する駆動力を強化できる。

請求項６の発明によれば、ピストンロッド内に第１，第２アンクランプ用流体圧作動室を連通するロッド内流体圧通路を形成するため、第２アンクランプ用流体圧作動室へ流体圧を供給する流体圧供給系が簡単化し、コンパクトになる。

請求項７の発明によれば、第２ピストン部に仕切り壁側へ延び且つ仕切り壁に流体密に摺動自在に挿入された筒部を形成し、ピストンロッドの外周側に、第１，第２アンクランプ用流体圧作動室を連通するロッド外流体圧通路を形成するため、筒部とピストンロッド間にシール部材が不要になるため、ピストンロッドが旋回する際の摩擦抵抗を低減することができる。

請求項８の発明によれば、第１ピストン部がクランプ側へフルストローク移動した場合だけ開閉弁機構が開弁して、クランプ用流体圧通路が第１アンクランプ用流体圧作動室に連通するため、クランプ用流体圧通路の流体圧が立ち上がらない。それ故、クランプ用流体圧通路の流体圧から正常なクランプ状態になっていないこと（クランプ不良）を検知可能になる。

本発明の実施例１のプル型クランプ装置（アンクランプ状態）の縦断面図である。 図１のプル型クランプ装置（アンクランプ状態）の平面図である。 図１のプル型クランプ装置（クランプ状態）の縦断面図である。 実施例２のプル型クランプ装置（アンクランプ状態）の縦断面図である。 図４のプル型クランプ装置（クランプ状態）の縦断面図である。 実施例３のプル型クランプ装置（アンクランプ状態）の縦断面図である。 図６のプル型クランプ装置（クランプ状態）の縦断面図である。 実施例４のプル型クランプ装置（クランプ状態）の縦断面図である。 図８のＡ部の拡大図である。 図８のプル型クランプ装置（クランプ不良状態）の縦断面図である。 図１０のＢ部の拡大図である。

以下、本発明を実施するための形態について実施例に基づいて説明する。

図１〜図３に示すように、本願のプル型クランプ装置１は、鉛直な軸心を有するタンデム型流体圧シリンダ２によりピストンロッド６を退入方向へクランプ駆動するようにしたクランプ装置である。
前記タンデム型流体圧シリンダ２は、鉛直の軸心を有するシリンダ本体３と、このシリンダ本体３内に直列状に形成された第１，第２シリンダ孔４ａ，４ｂと、これら第１，第２シリンダ孔４ａ，４ｂに夫々可動に装着された第１，第２ピストン部５ａ，５ｂと、これら第１，第２ピストン部５ａ，５ｂに固着されて第１ピストン部５ａ側からシリンダ本体３外まで延びる共通のピストンロッド６とを有する。尚、本実施例において「流体圧」は加圧流体を意味する。また、「流体圧」として「油圧（加圧油）」を採用しているが、加圧エアを採用してもよい。

前記シリンダ本体３は、シリンダ孔形成壁部３ａと、このシリンダ孔形成壁部３ａと一体のロッド側端壁３ｂと、第１，第２シリンダ孔４ａ，４ｂの間を仕切ると共にピストンロッド６が貫通する仕切り壁７と、第２シリンダ孔４ｂの端部を閉塞するヘッド側端壁３ｄを備えている。
前記第２シリンダ孔４ｂの内径が第１シリンダ孔４ａの内径及び仕切り壁７の外径よりも大きく形成されている。

シリンダ本体３の上部には所定の厚さを有する矩形状の据付け壁部３ｃ（これは、ロッド側端壁３ｂを含む）が形成され、この据付け壁部３ｃの下端には水平な据付け面８が形成され、シリンダ孔形成壁部３ａの上端部分は据付け壁部３ｃの一部で構成され、シリンダ孔形成壁部３ａをクランプ装置１を取り付けるベース部材９の貫通孔９ａに挿入し、据付け面８をベース部材９の上面に当接させた状態で、４つのボルト孔１０に挿入される４本のボルトでシリンダ本体３がベース部材９に固定される。

第１，第２シリンダ孔４ａ，４ｂのうちの、第１，第２ピストン部５ａ，５ｂに対してロッド側端壁３ｂ側に第１，第２クランプ用流体圧作動室１１ａ，１１ｂが夫々形成され、第１，第２シリンダ孔４ａ，４ｂのうちの、第１，第２ピストン部５ａ，５ｂに対してロッド側端壁３ｂと反対側に第１，第２アンクランプ用流体圧作動室１２ａ，１２ｂが夫々形成されている。

前記仕切り壁７は、上部側約２／３の大径部７ａと、下部側約１／３の小径部７ｂとを有し、大径部７ａの外周部の下端をシリンダ孔形成壁部３ａの内面部に装着したストップリング１３で受け止めることで、仕切り壁７が下方移動しないように規制されている。大径部７ａの下半部の外径は、大径部７ａの上半部の外径よりも僅かに大径に形成され、仕切り壁７が上方移動しないように規制されている。

ピストンロッド６は、鉛直の軸心を有し且つ第１ピストン部５ａと一体形成され、ピストンロッド６の上半部はロッド側端壁３ｂのロッド孔１４を挿通してシリンダ本体３の上方へ延びている。ピストンロッド６の上端部分には、水平姿勢のクランプアーム１５の基端部が固定されている。即ち、ピストンロッド６の上端部分には上方程小径化するテーパ部６ａが形成され、このテーパ部６ａにクランプアーム１５の基端部が外嵌装着され、クランプロッド６の上端から螺合させた鉛直の固定ボルト１６により座金１６ａを介してクランプアーム１５の基端部がクランプロッド６に締結固定されている。前記ロッド側端壁３ｂのロッド孔１４の内周部にシール部材１７とダストシール１８とが装着されている。

ピストンロッド６の下半部は、仕切り壁７のロッド孔１９（ピストンロッド貫通孔）を挿通して第２シリンダ孔４ｂ内まで延び、ピストンロッド６の下端部分の小径軸部６ｂが第２ピストン部５ｂのロッド孔２０に挿通され、ピストンロッド６の下端部に装着したストップリング２１により第２ピストン部５ｂがピストンロッド６と一体的に上下動するようにピストンロッド６に連結されている。

第１ピストン部５ａの外周部にはシール部材２２が装着され、第２ピストン部５ｂの外周部にはシール部材２３が装着され、第２ピストン部５ｂのロッド孔２０の内周部にはシール部材２４が装着されている。仕切り壁７の上端近傍部の外周部にはシール部材２５が装着され、仕切り壁７のロッド孔１９の上端近傍部の内周部にはシール部材２６が装着されている。ヘッド側端壁３ｄは、シリンダ孔形成壁部３ａに装着されたストップリング２７で抜け止めされ、ヘッド側端壁３ｄの外周部にはシール部材２８が装着されている。

前記シリンダ本体３の壁部内に、１つの共通の第１流体圧ポート３１から第１，第２クランプ用流体圧作動室１１ａ，１１ｂに流体圧を供給可能なクランプ用流体圧通路３２が形成されている。シリンダ本体３の壁部内に第２流体圧ポート３３から第１アンクランプ用流体圧作動室１２ａに流体圧を供給可能なアンクランプ流体圧通路３４が形成され、ピストンロッド６内に第１，第２アンクランプ用流体圧作動室１２ａ，１２ｂを連通するロッド内流体圧通路３５が形成されている。このロッド内流体圧通路３５の上端は第１ピストン部５ａの下端近傍部で第１アンクランプ用流体圧作動室１２ａに連通している。

第１流体圧ポート３１は、据付け壁部３ｃの据付け面８に臨むように形成され、ベース部材９内の第１流体圧通路９ｂが第１流体圧ポート３１に接続され、第１流体圧通路９ｂは流体圧供給源（図示略）に接続されている。第２流体圧ポート３３は、据付け壁部３ｃの据付け面８に臨むように形成され、ベース部材９内の第２流体圧通路（図示略）が第２流体圧ポート３３に接続され、第２流体圧通路は流体圧供給源（図示略）に接続されている。

クランプ用流体圧通路３２は、シリンダ本体３の据付け壁部３ｃとシリンダ孔形成壁部３ａとに形成された流体圧通路３２ａと、この流体圧通路３２ａに連通するように仕切り壁７に形成された流体圧通路３２ｂとからなる。流体圧通路３２ｂの下端部に連通するように、仕切り壁７が装着された仕切り壁装着孔４ｃの内周部と仕切り壁７の外周部には環状溝３６が形成されている。仕切り壁７内の流体圧通路３２ｂは環状溝３６から水平に延びてから下方へ延びて、第２クランプ用流体圧作動室１１ｂに連通されている。

アンクランプ用流体圧通路３４は、第２流体圧ポート３３から延び、据付け壁部３ｃとロッド側端壁３ｂとシリンダ孔形成壁部３ａの内部を通って、第１アンクランプ用流体圧作動室１２ａの下端部の環状溝３７に連通されている。

アンクランプ状態からクランプ状態にピストンロッド６が退入する際にピストンロッド６を平面視にて反時計回り方向へ９０°旋回させ、且つクランプ状態からアンクランプ状態にピストンロッド６が伸長する際にピストンロッド６を平面視にて時計回り方向へ９０°旋回させるピストンロッド旋回機構４０が設けられている。

このピストンロッド旋回機構４０は、仕切り壁７のロッド孔１９の内周壁部に装着された複数（例えば、３つ）の鋼球４１と、これら鋼球４１が係合するようにピストンロッド６の外周部に形成された複数（例えば、３本）の係合溝４２とを有する。
各係合溝４２は、ピストンロッド６の中心に対する開角９０°分の螺旋溝４２ａと、この螺旋溝４２ａの上端から上方へ直線的に延びる直線溝とで形成されている。

次に、以上説明したプル型クランプ装置１の作用、効果について説明する。
図１のアンクランプ状態から図３のクランプ状態に切換える場合、第１流体圧ポート３１から第１，第２クランプ用流体圧作動室１１ａ，１１ｂに流体圧を供給し、第１，第２アンクランプ用流体圧作動室１２ａ，１２ｂから流体圧を排出すると、第１，第２ピストン部５ａ，５ｂが受圧してピストンロッド６が退入方向へクランプ駆動されて図３のクランプ状態になる。

アンクランプ状態においてクランプアーム１５は図１の紙面後方へ向いているが、アンクランプ状態からクランプ状態に切換わる際、ピストンロッド６の下降移動の前半においてはピストンロッド旋回機構４０によりピストンロッド６が９０°反時計回り方向へ旋回し、下降移動の後半においてはピストンロッド６が旋回することなく下降移動してクランプ対象物をクランプする。

クランプ状態からアンクランプ状態に切換える際には、上記と逆に、第１，第２アンクランプ用流体圧作動室１２ａ，１２ｂに流体圧を供給し、第１，第２クランプ用流体圧作動室１１ａ，１１ｂから流体圧を排出する。このとき、ピストンロッド６の上昇移動の前半においてはピストンロッド６が旋回することなく上昇し、上昇移動の後半においてピストンロッド６が時計回り方向へ９０°旋回する。

シリンダ本体３の壁部内に、１つの共通の第１流体圧ポート３１から第１，第２クランプ用流体圧作動室１１ａ，１１ｂに流体圧を供給可能なクランプ用流体圧通路３２が形成されたため、第１，第２クランプ用流体圧作動室１１ａ，１１ｂへ流体圧を供給する流体圧供給系が簡単化し、クランプ装置１を小型化でき、製作コストを低減できる。第１，第２流体圧作動室１１ａ，１１ｂの流体圧でピストンロッド６を退入方向へクランプ駆動できるため、プル型クランプ装置１の駆動力を強化することができる。

第２シリンダ孔４ｂの外周側のシリンダ本体３の壁部内には、流体圧通路を形成する必要がないため、第２シリンダ孔４ｂを第１シリンダ孔４ａよりも大径に形成し、第２ピストン部５ｂの受圧面積を大きくしクランプ駆動力を強化できる。ピストンロッド６を伸長／退入させる際に、ピストンロッド旋回機構４０により、ピストンロッド６を旋回させることができる。

シリンダ本体３の壁部内に第１アンクランプ用流体圧作動室１２ａに流体圧を供給可能なアンクランプ用流体圧通路３４を形成するため、第１アンクランプ用流体圧作動室１２ａに流体圧を供給する流体圧供給系が簡単化し、クランプ装置１を小型化でき、製作コストを低減できる。

第１アンクランプ用流体圧作動室１２ａの他に、第２アンクランプ用流体圧作動室１２ｂを形成するため、ピストンロッド６を伸長方向へアンクランプ駆動する駆動力を強化できる。ピストンロッド６内に第１，第２アンクランプ用流体圧作動室１２ａ，１２ｂを連通するロッド内流体圧通路３５を形成するため、第２アンクランプ用流体圧作動室１２ｂに流体圧を供給する流体圧供給系が簡単化し、コンパクトになる。

実施例２に係るプル型クランプ装置１Ａについて、図４、図５に基づいて説明する。
このプル型クランプ装置１Ａは、前記プル型クランプ装置１の一部の構成要素を省略しただけのものであるので、前記プル型クランプ装置１と同じ構成要素に同じ符号を付して説明を省略し、異なる構成についてのみ説明する。

このプル型クランプ装置１Ａのタンデム型流体圧シリンダ２Ａにおいては、アンクランプ用駆動力を強化する必要がないため、ヘッド側端壁３ｄと、ストップリング２７と、第２アンクランプ用流体圧作動室１２ｂが省略されている。それ故、プル型クランプ装置１Ａの構造が多少簡単化する。

実施例３に係るプル型クランプ装置１Ｂについて、図６、図７に基づいて説明する。
このプル型クランプ装置１Ｂは、前記プル型クランプ装置１の一部の構成を変更しただけのものであるので、前記プル型クランプ装置１と同じ構成要素に同じ符号を付して説明を省略し、異なる構成についてのみ説明する。

このプル型クランプ装置１Ｂのタンデム型流体圧シリンダ２Ｂにおいて、前記仕切り壁７Ｂは、大径部７ａと、この大径部７ａの下端から下方へ延びる下端側小径部７ｂと、大径部７ａの上端から上方へ延びる上端側小径部７ｃとを有する。前記旋回機構４０は、上端側小径部７ｃとピストンロッド６に形成されている。

第２ピストン部５ｂから仕切り壁７Ｂ側へ所定長さ延び且つ仕切り壁７Ｂの大径部７ａと下端側小径部７ｂに流体密に摺動自在に挿入された筒部２９であってピストンロッド６に外嵌固定された筒部２９が第２ピストン部５ｂに一体形成されている。ピストンロッド６の下部は、筒部２９に形成したロッド孔２９ａに挿通され、筒部２９は仕切り壁７に形成した挿入孔７ｈに摺動自在に挿入されている。

ピストンロッド６の外周側に第１，第２アンクランプ用流体圧作動室１２ａ，１２ｂを連通するロッド外流体圧通路３０が形成されている。このロッド外流体圧通路３０は、係合溝４２の下端部分と、筒部２９のロッド孔２９ａの内周部に直線的に形成された直線溝３０ａとで構成されている。この直線溝３０ａの上端側部分は、ピストンロッド６が旋回しても、常に何れかの係合溝４２の下端部分と連通するように、周方向に広幅に形成されている。また、挿入孔７ｈの下端近傍部において挿入孔７ｈの内周部にはシール部材３８が装着されている。

このプル型クランプ装置１Ｂにおいては、ピストンロッド６と仕切り壁７Ｂとの間にシール部材が存在しないため、ピストンロッド６の旋回時にピストンロッド６に作用する摩擦抵抗が小さくなるため、旋回性能を高めることができる。

実施例４に係るプル型クランプ装置１Ｃについて、図８〜図１１に基づいて説明する。
このプル型クランプ装置１Ｃは、前記プル型クランプ装置１の一部の構成を変更しただけのものであるので、前記プル型クランプ装置１と同じ構成要素に同じ符号を付して説明を省略し、異なる構成についてのみ説明する。

このプル型クランプ装置１Ｃのタンデム型流体圧シリンダ２Ｃには、次のような流体圧短絡通路５１と開閉弁機構５２と圧力センサ５３と制御ユニット５７を含むクランプ不良検知手段５０が設けられている。
前記仕切り壁７Ｃに、クランプ用流体圧通路３２及び環状溝３６を第１アンクランプ用流体圧作動室１２ａに連通する流体圧短絡通路５１が形成され、この流体圧短絡通路５１に、第１ピストン部５ａがクランプ側へフルストローク移動した場合だけ開弁する開閉弁機構５２が設けられている。

開閉弁機構５２は、鉛直軸心を有するもので、弁体収容孔５４と、弁体５５と、圧縮スプリング５６とを備えている。弁体収容孔５４は、大径孔５４ａと、この大径孔５４ａの上端から第１アンクランプ用流体圧作動室１２ａまで延びる小径孔５４ｂとを有する。

弁体５５は、大径孔５４ａに収容された大径部５５ａ及び中径部５５ｂと、この中径部５５ｂの上端から小径孔５４ｂ内へ延びて第１ピストン部５ａに対向している小径部５５ｃであって上端部が第１アンクランプ用流体圧作動室１２ａに突出している小径部５５ｃとを備えている。大径孔５４ａの下部には弁体５５を上方へ付勢する圧縮スプリング５６が装着されている。

中径部５５ｂの上端外周部が小径孔５４ｂの外周側壁部の下端に当接すると閉弁状態（図９参照）になり、第１ピストン部５ａがクランプ側へフルストローク移動した場合だけ、第１ピストン部５ａが弁体５５を下方へ押動するため開弁状態（図１１参照）になる。

ベース部材９内の第１流体圧通路９ｂの流体圧を検出可能な圧力センサ５３（又は圧力スイッチ）が設けられ、その圧力センサ５３の検出信号が制御ユニット５７に出力されている。

このクランプ装置１Ｃをクランプ駆動する際に、クランプ対象物を正常にクランプした場合には、第１ピストン部５ａがクランプ側へフルストローク移動しないから、図８、図９に示すように、第１ピストン部５ａが弁体５５を押動することはなく、開閉弁機構５２は閉弁状態を維持する。そのため、第１流体圧通路９ｂの流体圧が異常に低下することはなく、制御ユニット５７において圧力センサ５３の検出信号から、正常にクランプしたことを検知することができる。

他方、クランプ対象物が存在しないとか、クランプ対象物の厚さが過小であるような場合に、クランプ装置１Ｃをクランプ駆動した際には、第１ピストン部５ａがクランプ側へフルストーク移動するため、図１０、図１１に示すように、開閉弁機構５２が開弁状態になり、第１流体圧通路９ｂの流体圧が異常に低下する。それ故、制御ユニット５７において圧力センサ５３の検出信号からクランプ不良が発生したことを検知することができる。

次に、前記実施例を部分的に変更する例について説明する。
１）実施例４のクランプ不良検知手段５０を実施例２，３のプル型クランプ装置１Ａ，１Ｂに適用することもできる。

２）前記第１，第２流体圧ポート３１，３３は、据付け壁部３ｃの据付け面８に臨むように形成する必要はなく、据付け壁部３ｃの側面に臨むように形成してもよい。

３）前記実施例におけるタンデム型流体圧シリンダ は、２つの第１，第２シリンダ孔及び第１，第２ピストン部を有するものを例として説明したが、直列的に形成した３つ以上のシリンダ孔と、３つ以上のピストン部を有するタンデム型流体圧シリンダも本願のプル型クランプ装置に適用可能である。

４）その他、当業者ならば、前記実施例に種々の変更を付加した形態で実施可能であり、本発明はそのような変更形態も包含するものである。

１，１Ａ〜１Ｃ プル型クランプ装置
２，２Ａ〜２Ｃ タンデム型流体圧シリンダ
３ シリンダ本体
３ａ シリンダ孔形成壁部
３ｂ ロッド側端壁
３ｄ ヘッド側端壁
４ａ，４ｂ 第１，第２シリンダ孔
５ａ，５ｂ 第１，第２ピストン部
６ ピストンロッド
７，７Ｂ，７Ｃ 仕切り壁
１１ａ，１１ｂ 第１，第２クランプ用流体圧作動室
１２ａ，１２ｂ 第１，第２アンクランプ用流体圧作動室
１９ ロッド貫通孔（ロッド孔）
２９ 筒部
３０ ロッド外流体圧通路
３１ 第１流体圧ポート
３２ クランプ用流体圧通路
３４ アンクランプ用流体圧通路
３５ ロッド内流体圧通路
４０ 旋回機構
４１ 鋼球
４２ａ 螺旋溝
５１ 流体圧短絡通路
５２ 開閉弁機構

Claims (8)

1. タンデム型流体圧シリンダによりピストンロッドを退入方向へクランプ駆動するようにしたプル型クランプ装置において、
   前記タンデム型流体圧シリンダは、シリンダ本体と、このシリンダ本体内に直列状に形成された第１，第２シリンダ孔と、これら第１，第２シリンダ孔に夫々可動に装着された第１，第２ピストン部と、これら第１，第２ピストン部に固着されて第１ピストン部側からシリンダ本体外まで延びる共通のピストンロッドとを有し、
   前記シリンダ本体は、シリンダ孔形成壁部と、このシリンダ孔形成壁部と一体のロッド側端壁と、第１，第２シリンダ孔の間を仕切ると共にピストンロッドが貫通する仕切り壁とを備え、
   第１，第２シリンダ孔のうちの、第１，第２ピストン部に対してロッド側端壁側に第１，第２クランプ用流体圧作動室が夫々形成され、
   前記シリンダ本体の壁部内に、１つの共通の流体圧ポートから第１，第２クランプ用流体圧作動室に流体圧を供給可能なクランプ用流体圧通路が形成されたことを特徴とするプル型クランプ装置。
2. 前記第２シリンダ孔の内径が前記第１シリンダ孔の内径及び前記仕切り壁の外径よりも大きく形成されたことを特徴とする請求項１に記載のプル型クランプ装置。
3. 前記仕切り壁のピストンロッド貫通孔の内周壁部に装着された複数の鋼球と、これら鋼球が係合するように前記ピストンロッドの外周部に形成された複数の螺旋溝とを有するピストンロッド旋回機構を設けたことを特徴とする請求項１に記載のプル型クランプ装置。
4. 前記第１シリンダ孔のうちの、第１ピストン部に対して仕切り壁側に第１アンクランプ用流体圧作動室が形成され、前記シリンダ本体の壁部内に第１アンクランプ用流体圧作動室に流体圧を供給可能なアンクランプ流体圧通路が形成されたことを特徴とする請求項３に記載のプル型クランプ装置。
5. 前記シリンダ本体は、第２シリンダ孔の端部を閉塞するヘッド側端壁を有し、
   前記第２シリンダ孔のうちの、第２ピストン部に対してヘッド側端壁側に第２アンクランプ用流体圧作動室が形成されたことを特徴とする請求項４に記載のプル型クランプ装置。
6. 前記ピストンロッド内に第１，第２アンクランプ用流体圧作動室を連通するロッド内流体圧通路が形成されたことを特徴とする請求項５に記載のプル型クランプ装置。
7. 前記第２ピストン部から前記仕切り壁側へ所定長さ延び且つ仕切り壁に流体密に摺動自在に挿入された筒部であって前記ピストンロッドに外嵌された筒部が前記第２ピストン部に一体形成され、
   前記ピストンロッドの外周側に第１，第２アンクランプ用流体圧作動室を連通するロッド外流体圧通路が形成されたことを特徴とする請求項５に記載のプル型クランプ装置。
8. 前記仕切り壁に、前記クランプ用流体圧通路を第１アンクランプ用流体圧作動室に連通する流体圧短絡通路が形成され、
   この流体圧短絡通路に、第１ピストン部がクランプ側へフルストローク移動した場合だけ開弁する開閉弁機構を設けたことを特徴とする請求項４に記載のプル型クランプ装置。