JP2016199382A - ケーブルシステム - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献4では、ケーブルの張力に起因した抵抗を減じることができるが、水供給機構でケーブルの弛みをするため、リール装置を水中移動体に搭載するケーブルシステムにしか適用できない。
ア.基地装置と移動体とを繋ぐか、または上記基地装置との間で信号伝送可能な中継装置と移動体とを繋ぎ、少なくとも信号伝送を担うケーブルと、
イ.上記移動体側と上記基地装置側のいずれか一方、または上記中継装置側と移動体側のいずれか一方に配置され、上記ケーブルが巻かれるリールと、このリールをケーブル繰出し方向とケーブル巻取り方向に回転させるリールモータとを有するリール装置と、
ウ.上記リール装置の近傍に配置され、上記ケーブルを送る駆動ローラと、この駆動ローラを少なくとも上記ケーブル操出し方向に回転させるローラモータとを有するローラ機構と、
エ.上記リールモータと上記ローラモータを制御するモータコントローラと、
を備え、
上記モータコントローラは、上記ケーブルを上記リールから操出すために、上記リールモータと上記ローラモータを駆動して、上記リールと上記駆動ローラを上記ケーブル操出し方向に同時に回転させることを特徴とする。
この構成によれば、ケーブル操出しの際にリールモータを駆動してリールを操出し方向に回転させることにより、ケーブル張力の抵抗を受けずに移動体を移動させることができる。しかも、ローラ機構の駆動ローラも同時にケーブル操出し方向に回転させることにより、リール装置とローラ機構との間でのケーブルの弛みを抑制することができる。しかも適用される移動体の種類およびリール装置の配置位置は制限されずに済む。
この構成によれば、ケーブル操出し時のケーブルの弛みをより一層確実に行うことができる。
この構成によれば、ケーブル操出しの際に、リール装置とローラ機構との間に生じたケーブルの一時的な弛みを即座に解消できる。
この構成によれば、ケーブル繰出しの際に、リール装置とローラ機構との間に生じたケーブルの一時的な過剰張力を即座に解消できる。
この構成によれば、ケーブルの巻取りを円滑に行うことができる。
この構成によれば、ケーブル巻取りの際に、リール装置とローラ機構との間に生じたケーブルの一時的な弛みを即座に解消できる。
この構成によれば、ケーブル巻取りの際に、リール装置とローラ機構との間に生じたケーブルの一時的な過剰張力を即座に解消できる。
この構成によれば、ケーブル操出し速度と上記ケーブル巻取り速度を正確に演算することができる。
この構成によれば、ケーブル操出し速度と上記ケーブル巻取り速度を正確に演算することができる。
これの構成によれば、自動制御モードでのケーブル操出しに歯止めをかけることができる。
上記移動体2にはビデオカメラ2a(探査装置)が搭載されている。探査装置として、このビデオカメラ2aに加えて、あるいはビデオカメラの代わりに赤外線センサ、化学物質検出センサ、温度センサ、放射線センサ等のセンサを含んでもよい。
上記リール装置4は、例えば上記移動体2のボデイ2xの後部に搭載されている。本実施形態では、ボデイ2xの上面に形成された凹部2yに収容されている。
上記ロータリーエンコーダ16は、上記リールモータ15(ひいては上記リール12)の回転時に、リール12の所定角度回転毎にパルス信号を出力するものである。周知のように、このパルス信号は位相の異なる2つのパルスからなり、この2つの信号の位相差によってリール12の回転方向を見分けられるようになっている。
ローラ機構5は、リール装置4に向かって順に配された第1ガイド部20と送り部30と第2ガイド部40を有している。
ケーブル3は、ローラ21,22間を通ることにより垂直方向に位置決めされ、ローラ23,24間を通ることにより左右方向に位置決めされる。
上記レバー38の基端は上記ブラケット5dに回転可能に支持されている。レバー38の先端とブラケット5dとの間には、コイルスプリング39が掛けられており、このコイルスプリング39の力で、レバー38は図4において反時計回りに付勢されており、これにより、レバー38に支持された押さえローラ32,33が下方に付勢され、ケーブル3を駆動ローラ31に押し付けている。
ケーブル3は、上記第2ガイド部40のローラ41,42間を通り、ローラ43により方向を変えてプーリ12へと案内されるようになっている。
上記ロータリーエンコーダ36は、上記ローラモータ35(ひいては駆動ローラ31)の回転時に、駆動ローラ31の所定角度回転毎にパルス信号を出力するものであり、上記リール12用のロータリーエンコーダ16と同様の構成をなしている。
移動体2のスクリューモータ等を制御するモータコントローラについては、説明を省略する。
なお、本実施形態では、リモートコントローラ1で上記3つのモード選択ボタン1x、1y、1zのいずれもオン操作しなかった場合には、モータフリーを選択したことになる。
また、リモートコントローラ1では、上記「自動制御モード」を選択した場合には、繰出しの際に「モータフリー」にするか否かを選択することもできる。
D=D0+k・N・・・(1)
ここでD0は、ケーブル3が巻かれていない状態でのリール12の胴部12aの径であり、kは定数である。定数kは、ケーブル3の直径、整列機構13により一列に並ぶケーブル3の巻き数等により決定される。
なお、リール径Dは、予めメモリに記憶された、上記積算エンコーダ値Nとリール径Dとの関係を表す実測データに基づき、求めてもよい。
駆動ローラ31とリール12との間のケーブル3の張力が過大である時には、駆動ローラ31での負荷が過大となり、ローラモータ35への供給電流が増大する。この時には、ステップS13で肯定判断し、ステップS14を実行した後ステップ1に戻る。ステップS14では、駆動ローラ31の回転速度(周速)を減じる。これにより、駆動ローラ31とリール12との間のケーブル3の張力が減じられる。
駆動ローラ31とリール12との間のケーブル3の張力が過大である時には、リール12での負荷が過大となり、リールモータ15への供給電流が増大する。この時にはステップS22で肯定判断し、ステップS23を実行した後ステップ1に戻る。ステップS23では、駆動ローラ31の回転速度(周速)を上昇させる。これにより、駆動ローラ31とリール12との間のケーブル3の張力が減じられる。
巻取り制御が開始されてからは、上記ステップS20で肯定判断されるため、上記ステップS21をスキップしてステップS22に進む。巻取り制御は、ステップS9で肯定判断されるまで継続される。
ステップS12’〜S16’での繰出し制御は、自動制御モードでのステップS12〜S16と同様であるので、説明を省略する。
操出しモードが選択されている場合には、その選択が解除されない限り、上記操出し制御を継続して実行する。
巻取りモードが選択されている場合には、その選択が解除されない限り、上記巻取り制御を継続して実行する。
第2実施形態において、バッテリを移動体2’に搭載せず、リモートコントロール1側に配置してもよい。この場合、ケーブル3は、信号伝送を行う光ファイバと給電線を含む。
リール装置4’には、ローラ機構5’を付設せずに先行文献と同様の構成としてもよい。また、リモートコントローラ1とクローラロボット8との間ではケーブルシステムを用いず、無線通信してもよい。
積算エンコーダ値からリールに巻かれた最も外側のケーブルの周長を演算し、この周長とリール12の回転速度に基づいて、リールの周速を演算してもよい。
2、2’ 移動体
3 ケーブル
4 リール装置
5 ローラ機構
9 クローラロボット(中継装置)
12 リール
15 リールモータ
16 ロータリーエンコーダ(リール回転センサ)
31 駆動ローラ
35 ローラモータ
36 ロータリーエンコーダ(ローラ回転センサ)
50 モータコントローラ
Claims (14)
- ア.基地装置と移動体とを繋ぐか、または上記基地装置との間で信号伝送可能な中継装置と移動体とを繋ぎ、少なくとも信号伝送を担うケーブルと、
イ.上記移動体側と上記基地装置側のいずれか一方、または上記中継装置側と移動体側のいずれか一方に配置され、上記ケーブルが巻かれるリールと、このリールをケーブル繰出し方向とケーブル巻取り方向に回転させるリールモータとを有するリール装置と、
ウ.上記リール装置の近傍に配置され、上記ケーブルを送る駆動ローラと、この駆動ローラを少なくとも上記ケーブル操出し方向に回転させるローラモータとを有するローラ機構と、
エ.上記リールモータと上記ローラモータを制御するモータコントローラと、
を備え、
上記モータコントローラは、上記ケーブルを上記リールから操出すために、上記リールモータと上記ローラモータを駆動して、上記リールと上記駆動ローラを上記ケーブル操出し方向に同時に回転させることを特徴とするケーブルシステム。 - 上記リール装置は上記リールの回転に関する信号を出力するリール回転センサを有し、上記ローラ機構は上記駆動ローラの回転に関する信号を出力するローラ回転センサを有し、
上記モータコントローラは、上記ケーブル操出し時に、上記リール回転センサおよび上記リール回転センサの信号に基づき、上記リールでのケーブル操出し速度と上記駆動ローラでのケーブル送り速度が等しくなるように、上記リールモータと上記ローラモータを制御することを特徴とする請求項1に記載のケーブルシステム。 - 上記モータコントローラは、上記ケーブル操出し時に、上記ローラモータへの供給電流が第1しきい値より小さい場合には、一時的に上記ローラの回転速度を上昇させ、これにより上記リール装置と上記ローラ機構との間の上記ケーブルの張力を増加させることを特徴とする請求項2に記載のケーブルシステム。
- 上記モータコントローラは、上記ケーブル操出し時に、上記ローラモータへの供給電流が上記第1しきい値より大きな第2しきい値を超えている場合には、一時的に上記ローラの回転速度を減じ、これにより上記リール装置と上記ローラ機構との間の上記ケーブルの張力を減少させることを特徴とする請求項3に記載のケーブルシステム。
- 上記モータコントローラは、上記ケーブルを上記リールに巻取るために、上記リールモータと上記ローラモータを駆動して、上記リールと上記駆動ローラを同時に上記ケーブル巻取り方向に回転させ、上記リール回転センサおよび上記モータ回転センサからの信号に基づき、上記リールでのケーブル巻取り速度と上記駆動ローラでのケーブル送り速度が等しくなるように上記リールモータと上記ローラモータを制御することを特徴とする請求項2に記載のケーブルシステム。
- 上記モータコントローラは、上記ケーブル巻取り時に、上記リールモータへの供給電流が第3しきい値より小さい場合には、一時的に上記駆動ローラの回転速度を減じ、これにより上記リール装置と上記ローラ機構との間の上記ケーブルの張力を増加させることを特徴とする請求項5に記載のケーブルシステム。
- 上記モータコントローラは、上記ケーブル巻取り時に、上記リールモータへの供給電流が上記第3しきい値より大きな第4しきい値を超えている場合には、一時的に上記駆動ローラの回転速度を上昇させ、これにより上記リール装置と上記ローラ機構との間の上記ケーブルの張力を減少させることを特徴とする請求項6に記載のケーブルシステム。
- 上記モータコントローラは、上記リールの回転速度と、上記リールに巻かれたケーブルの最も外側の部分の径または周長の情報に基づき、上記リールにおける上記ケーブル操出し速度および上記ケーブル巻取り速度を演算することを特徴とする請求項5に記載のケーブルシステム。
- 上記リール回転センサは、上記リールの所定角度回転毎にパルス信号を出力するロータリーエンコーダからなり、
上記モータコントローラは、上記ロータリーエンコーダからのパルス信号に基づき上記リールの回転方向を判断するとともに、積算エンコーダ値を演算し、この積算エンコーダ値は、上記リールが巻取り方向に回転している時には上記パルス信号数を加算し、上記リールが繰出し方向に回転している時には上記パルス信号数を減算することにより得、
上記モータコントローラは、上記積算エンコーダ値と、単位時間当たりに上記ロータリーエンコーダから出力されるパルス信号に基づき、上記ケーブル繰出し速度および上記ケーブル巻取り速度を演算することを特徴とする請求項5に記載のケーブルシステム。 - 上記モータコントローラは、上記ケーブル巻取り時に、上記ローラモータをモータフリーにすることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載のケーブルシステム。
- 上記モータコントローラは、自動制御モードを実行可能であり、この自動制御モードでは、上記ローラ回転センサからの信号に基づき上記駆動ローラの回転方向を判断し、上記駆動ローラが上記ケーブル繰出し方向に回転していると判断した時には、上記ケーブルの操出しを実行し、上記駆動ローラが停止または上記ケーブル巻取り方向に回転していると判断した時には、上記ケーブルの巻取りを実行することを特徴とする請求項1〜10のいずれかに記載のケーブルシステム。
- 上記モータコントローラは、上記自動制御モードにおいて、上記ケーブル操出しを開始してからのケーブル操出し量が規定量に達した時には、上記リールモータおよび上記ローラモータの駆動を停止し、再び上記ローラ回転センサからの信号に基づき駆動ローラの回転方向を判断することを特徴とする請求項11に記載のケーブルシステム。
- 上記基地装置は上記自動制御モードにおいてモータフリーを選択することができ、上記モータコントローラは、上記自動制御モードにおいて上記駆動ローラが上記ケーブル操出方向に回転していると判断した時に、上記モータフリーの選択に応じて上記リールモータと上記ローラモータをモータフリーにすることを特徴とする請求項11または12に記載のケーブルシステム。
- 上記基地装置は、上記自動制御モードに加えて、操出しモードと、巻取りモードを選択可能であり、上記モータコントローラは、上記基地装置からの上記自動制御モード選択信号を受けた時には、上記自動制御モードを実行し、上記操出しモード選択信号を受けた時には、上記ケーブルの操出しのみを実行し、上記巻取りモードの選択信号を受けた時には、上記ケーブルの巻取りのみを実行することを特徴とする請求項10または11に記載のケーブルシステム。
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