JP2016193484A5 - 自動組立装置及び組立物品の製造方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数のハンドを備えた組立てロボットを有する自動組立装置及び、該自動組立装置を用いた組立物品の製造方法に関する。

前述の目的を達成するため、本発明に係わる自動組立装置は、
第１ハンドと、
前記第１ハンドより高い位置に配置された第２ハンドと、
前記第１ハンドおよび前記第２ハンドが設けられ、前記第１ハンドおよび前記第２ハンドを一体にＸ軸方向に移動させるＸ軸移動手段と、
前記Ｘ軸移動手段が設けられ、前記第１ハンドおよび前記第２ハンドを一体にＹ軸方向に移動させるＹ軸移動手段と、
を備える組立ロボットと、
Ｚ軸移動手段を備え、前記Ｚ軸移動手段によりＺ軸方向に各々が移動可能な第１作業台および第２作業台と、
を備えた自動組立装置であって、
前記第１作業台の上には、前記第１ハンドによって所定の作業が行われる第１作業エリアが設けられ、
前記第２作業台の上であり、前記第１作業エリアとは重ならない領域には、第２作業エリアが設けられ、
前記第２ハンドが前記第２作業エリアで作業する際に、前記第１ハンドが前記第２作業台と接触しないことを特徴としている。

また、本発明に係わる組立物品の製造方法は、
第１ハンドと、前記第１ハンドより高い位置に配置された第２ハンドと、前記第１ハンドおよび前記第２ハンドが設けられ、前記第１ハンドおよび前記第２ハンドを一体にＸ軸方向に移動させるＸ軸移動手段と、前記Ｘ軸移動手段が設けられ、前記第１ハンドおよび前記第２ハンドを一体にＹ軸方向に移動させるＹ軸移動手段と、を備える組立ロボットと、Ｚ軸移動手段を備え、前記Ｚ軸移動手段によりＺ軸方向に各々が移動可能な第１作業台および第２作業台と、を備えた自動組立装置を用いた組立物品の製造方法であって、
前記第１作業台の上には、前記第１ハンドによって所定の作業が行われる第１作業エリアが設けられ、
前記第２作業台の上であり、前記第１作業エリアとは重ならない領域には、第２作業エリアが設けられ、
前記組立ロボットを前記第１作業エリアおよび前記第２作業エリアの上方で前記Ｘ軸方向及び前記Ｙ軸方向に移動させ、前記第１作業台または前記第２作業台を前記Ｚ軸方向に移動させることで組立を行う工程を含み、
前記第２ハンドが前記第２作業エリアで作業する際に、前記第１ハンドが前記第２作業台と接触しないことを特徴としている。

Claims (19)

1. 第１ハンドと、
   前記第１ハンドより高い位置に配置された第２ハンドと、
   前記第１ハンドおよび前記第２ハンドが設けられ、前記第１ハンドおよび前記第２ハンドを一体にＸ軸方向に移動させるＸ軸移動手段と、
   前記Ｘ軸移動手段が設けられ、前記第１ハンドおよび前記第２ハンドを一体にＹ軸方向に移動させるＹ軸移動手段と、
   を備える組立ロボットと、
   Ｚ軸移動手段を備え、前記Ｚ軸移動手段によりＺ軸方向に各々が移動可能な第１作業台および第２作業台と、
   を備えた自動組立装置であって、
   前記第１作業台の上には、前記第１ハンドによって所定の作業が行われる第１作業エリアが設けられ、
   前記第２作業台の上であり、前記第１作業エリアとは重ならない領域には、第２作業エリアが設けられ、
   前記第２ハンドが前記第２作業エリアで作業する際に、前記第１ハンドが前記第２作業台と接触しないことを特徴とする自動組立装置。
2. 前記第１作業エリアの幅は、前記第２作業エリアの幅より広い請求項１に記載の自動組立装置。
3. 前記第１作業エリアの幅は、前記第１作業台の幅であり、
   前記第２作業エリアの幅は、前記第２作業台の幅である請求項１または２に記載の自動組立装置。
4. 前記第１作業エリアは複数の組立部品を載置する供給トレイである請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自動組立装置。
5. 前記第１ハンドおよび前記第２ハンドは、前記Ｙ軸方向に沿って前記Ｘ軸移動手段に設けられている請求項１乃至４のいずれか１項に記載の自動組立装置。
6. 前記第１ハンドは、前記第１作業エリアで前記所定の作業を行うものであり、
   前記第２ハンドは、前記第２作業エリアで作業を行うものであり、
   前記第１作業エリアと前記第２作業エリアは、前記第１ハンドと前記第２ハンドが配置された順に従って、配置されている請求項５に記載の自動組立装置。
7. 前記組立ロボットは、前記第１ハンドよりも高い位置に配置され、前記Ｘ軸移動手段に設けられた第３ハンドをさらに備え、
   前記自動組立装置は、Ｚ軸移動手段を備え、該Ｚ軸移動手段により前記Ｚ軸方向に移動可能な第３作業台をさらに備え、
   前記第３作業台の上であり、前記第１作業エリアおよび前記第２作業エリアと重ならない領域に第３作業エリアが設けられ、
   前記第２ハンドが前記第２作業エリアで作業するとき、および／または前記第３ハンドが第３作業エリアで作業するときに、前記第１ハンドが、前記第２作業台および前記第３作業台と接触しない請求項１乃至６のいずれか１項に記載の自動組立装置。
8. 前記第１作業エリアの幅は、前記第３作業エリアの幅より広い請求項７に記載の自動組立装置。
9. 前記第３作業エリアの幅は、前記第３作業台の幅である請求項７または８に記載の自動組立装置。
10. 前記第３ハンドは、前記第１ハンドおよび前記第２ハンドとともに、前記Ｙ軸方向に沿って前記Ｘ軸移動手段に設けられている請求項７乃至９のいずれか１項に記載の自動組立装置。
11. 前記第２ハンドおよび前記第３ハンドは、それぞれ侵入可能幅を有し、
    前記第２作業エリアおよび前記第３作業エリアの幅は、前記第２ハンドおよび前記第３ハンドの侵入可能幅の少なくとも１つより狭い請求項１０に記載の自動組立装置。
12. 前記第２ハンドは前記第１ハンドおよび前記第３ハンドより高く、かつ、前記第１ハンドおよび前記第３ハンドとの間に配置されており、
    前記第２作業エリアの幅および前記第３作業エリアの幅は、前記第２ハンドの侵入可能幅より狭い請求項１１に記載の自動組立装置。
13. 前記第３ハンドは、前記第３作業エリアで作業を行うものであり、
    前記第１作業エリア、前記第２作業エリアおよび前記第３作業エリアは、前記第１ハンド、前記第２ハンドおよび前記第３ハンドが配置された順に従って、配置されている請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の自動組立装置。
14. 前記組立ロボットは、前記Ｚ軸方向の駆動手段を有さない請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の自動組立装置。
15. 搬送手段をさらに備える請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の自動組立装置。
16. 第１ハンドと、前記第１ハンドより高い位置に配置された第２ハンドと、前記第１ハンドおよび前記第２ハンドが設けられ、前記第１ハンドおよび前記第２ハンドを一体にＸ軸方向に移動させるＸ軸移動手段と、前記Ｘ軸移動手段が設けられ、前記第１ハンドおよび前記第２ハンドを一体にＹ軸方向に移動させるＹ軸移動手段と、を備える組立ロボットと、Ｚ軸移動手段を備え、前記Ｚ軸移動手段によりＺ軸方向に各々が移動可能な第１作業台および第２作業台と、を備えた自動組立装置を用いた組立物品の製造方法であって、
    前記第１作業台の上には、前記第１ハンドによって所定の作業が行われる第１作業エリアが設けられ、
    前記第２作業台の上であり、前記第１作業エリアとは重ならない領域には、第２作業エリアが設けられ、
    前記組立ロボットを前記第１作業エリアおよび前記第２作業エリアの上方で前記Ｘ軸方向及び前記Ｙ軸方向に移動させ、前記第１作業台または前記第２作業台を前記Ｚ軸方向に移動させることで組立を行う工程を含み、
    前記第２ハンドが前記第２作業エリアで作業する際に、前記第１ハンドが前記第２作業台と接触しないことを特徴とする組立物品の製造方法。
17. 前記第１作業台または前記第２作業台を前記Ｚ軸方向に移動させて組立を行う際に、前記組立ロボットは前記Ｚ軸方向に移動しないことを特徴とする請求項１６に記載の組立物品の製造方法。
18. 前記第１作業エリアは複数の組立部品を載置する供給トレイであることを特徴とする請求項１６または１７に記載の組立物品の製造方法。
19. 前記第１ハンドを用いて、前記供給トレイに載置された組立部品を保持する工程と、
    前記Ｘ軸移動手段および前記Ｙ軸移動手段によって、前記組立部品を被組立部品が設置された前記第２作業台の上方に移動させる工程と、
    前記移動させる工程の後に、前記第２作業台のＺ軸移動手段によって前記被組立部品を前記Ｚ軸方向に移動させることにより、前記組立部品と前記被組立部品とを組立てる工程と、
    を含む請求項１８に記載の組立物品の製造方法。