JP2016188143A - クレーンおよびクレーンの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】横行方向xに間隔をあけて対置される走行装置2にそれぞれインバータ11を設置して、このインバータ11が互いに独立して、接続されているモータ8に発生したトルクを測定して、このトルクの値に比例する割合でコントローラ12からモータ8に指令される回転速度を減少させて、対置された走行装置2の走行方向yのずれを小さくする。
【選択図】図5
Description
置との走行方向のずれにより、クレーン構造体には上下方向を中心軸とする回転モーメントが発生して、クレーン構造体に歪み(変形)が生じる。またクレーン構造体にはこの歪みを解放する方向の力として、上記とは逆方向の回転モーメントが発生する。この回転モーメントによりクレーン構造体に振動が発生して、この振動によりブーム先端が走行方向に揺動する不具合が発生する。
さい範囲であることを特徴とする。
13と、このトルク測定部13で取得した値に応じてモータ8に送る電気の周波数等を調整する制御部14とを備えている。尚、図5においてモータ8に電気を供給する電線を実線の矢印で示し、信号の伝達を行なう信号線を破線の矢印で示している。
手が定数aを随時変更できる構成にしてもよい。
するように海側走行装置2aが遅れた位置にあり、陸側走行装置2bが先行した位置にある場合、陸側走行装置2bのモータ8には走行方向yにおいて海側走行装置2aに近づく方向の力が発生する。
くなることがある。そのためトルク測定部13と制御部14とを備えるインバータ11を採用することにより、走行装置2が走行方向yにずれることを抑制して、クレーン1の振動を抑制できる。
2 走行装置
2a 海側走行装置
2b 陸側走行装置
3 クレーン構造体
3a 脚部材
3b 水平部材
4 ブーム
5 トロリ
6 運転室
7 走行輪
8 モータ
9 ブレーキ装置
10 岸壁
11 インバータ
11a 海側インバータ
11b 陸側インバータ
12 コントローラ
13 トルク測定部
14 制御部
15 ディーゼル発電機
Claims (9)
- 走行方向に対して横断する横行方向に間隔をあけて対置される走行装置と、この走行装置により支持されるクレーン構造体とを備えていて、
前記走行装置がそれぞれ、走行輪と、この走行輪に動力を伝達するモータと、このモータに接続されて前記モータの回転速度を制御するインバータと、このインバータを介して前記モータに回転速度の指令を与えるコントローラとを有するクレーンにおいて、
それぞれの前記インバータが、接続されている前記モータに発生したトルクを測定するトルク測定部と、このトルク測定部により取得したトルクの値が大きいほど前記コントローラから前記モータに指令される回転速度を大きな割合で減少させる制御部とを備え、
前記制御部が前記トルク測定部で測定されたトルクの値に比例する割合で前記モータの回転数を減少させる構成を有していて、
それぞれの前記インバータが互いに独立して前記トルク測定部での測定および前記制御部での制御を行なう構成を有することを特徴とするクレーン。 - 走行方向に対して横断する横行方向に間隔をあけて対置される走行装置と、この走行装置により支持されるクレーン構造体とを備えていて、
前記走行装置がそれぞれ、走行輪と、この走行輪に動力を伝達するモータと、このモータに接続されて前記モータの回転速度を制御するインバータと、このインバータを介して前記モータに回転速度の指令を与えるコントローラとを有するクレーンにおいて、
それぞれの前記インバータが、接続されている前記モータに発生したトルクを測定するトルク測定部と、このトルク測定部により取得したトルクの値が大きいほど前記コントローラから前記モータに指令される回転速度を大きな割合で減少させる制御部とを備え、
前記制御部が予め定められた補正割合で前記モータの回転速度を減少させる構成を有していて、
それぞれの前記インバータが互いに独立して前記トルク測定部での測定および前記制御部での制御を行なう構成を有することを特徴とするクレーン。 - 前記コントローラから前記モータに回転速度を0に維持する速度指令が与えられ、全ての前記モータの回転速度が0または前記走行装置の走行速度が0となったときに前記走行装置にブレーキをかけるブレーキ装置を備える請求項1または2に記載のクレーン。
- 前記クレーンが岸壁クレーンであり、前記クレーン構造体に横行方向に延在するモノボックス構造のブームが備わる請求項1〜3のいずれかに記載のクレーン。
- 前記クレーンが門型クレーンである請求項1〜3のいずれかに記載のクレーン。
- 走行方向に対して横断する横行方向に間隔をあけて対置される走行装置と、この走行装置により支持されるクレーン構造体とを備えていて、
前記走行装置がそれぞれ、走行輪と、この走行輪に動力を伝達するモータと、このモータに接続されて前記モータの回転速度を制御するインバータと、このインバータを介して前記モータに回転速度の指令を与えるコントローラとを有するクレーンの制御方法において、
それぞれの前記インバータが互いに独立して、接続されている前記モータに発生したトルクを測定して、このトルクの値に比例する割合で前記モータの回転速度を減少させて、対置された前記走行装置の走行方向のずれを小さくすることを特徴とするクレーンの制御方法。 - 前記コントローラから前記モータに回転速度を0に維持する速度指令を与え、全ての前記モータの回転速度が0または前記走行装置の走行速度が0となったときに前記走行装置
にブレーキをかける請求項6に記載のクレーンの制御方法。 - 前記クレーンが岸壁クレーンであり、前記クレーン構造体に横行方向に延在するモノボックス構造のブームが備わる請求項6または7に記載のクレーンの制御方法。
- 前記クレーンが門型クレーンである請求項6〜8のいずれかに記載のクレーン。
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