JP2016186205A - カメラシステム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は重機の一具体例としての油圧ショベル11を概略的に示す。油圧ショベル11は車体12を備える。車体12は地表面Gに対して直交する垂直軸13回りでクローラ14に対して旋回自在に連結される。油圧ショベル11はクローラ14の働きで地表面Gを走行することができる。車体12は垂直軸13回りでクローラ14に対して方向を変えることができる。
図2に示されるように、基準平面16に直交する垂直面VPから撮像ユニット32の光軸が後方に(運転席15側に)傾くとき、信号処理装置37の画像信号は上下反転されず、そのままの像を出力する。第2カメラ33bの光軸と基準平面16との交点Pから基準平面16に直交する垂直面VPおよび第2カメラ33bの光軸がなす傾き角αが+45度を超えない場合は、画像信号の上下を反転させない。尚、傾き角αは垂直面VPを起点として時計回りの方向でプラスの角度となり、反時計回りの場合はマイナスの角度となる。
図5に示されるように、油圧ショベル11が地面Gを掘り進める際に、運転席15の運転手の視点では地面Gの縁から掘削穴41の内部に死角42が形成され視認することができない。運転手からの死角42では同様に掘削穴41の手前の掘削面43は視認されることができない。伏角θの最大値から第1伏角範囲内では、画面の上端側にアーム22の先端側の像を配置する画像信号に基づき表示装置38の画面に画像が表示される。運転手の視線に対応して正像が表示される。運転手は、掘削穴41をのぞき込む感覚で、違和感なく画面の画像を観察することができる。こうして運転手は良好に掘削穴41の内部を把握することができる。
本発明者は画像を検証した。検証にあたって油圧ショベル11の模型が用いられた。模型のブーム17およびアーム22には第1カメラ33aおよび第2カメラ33bがそれぞれ取り付けられた。ブーム17の伏角θおよびアーム22の回転角γに応じて第1カメラ33aおよび第2カメラ33bで撮像が実施された。図6に示されるように、ブーム17の最大伏角θmaxおよびそれよりも小さい伏角θ1ではブーム17に搭載の第1カメラ33aの画像に違和感は生じない。伏角θ1よりも小さい伏角θ2では、垂直面VPから像の光軸が前方に傾く。このとき、画像に違和感までは感じないものの、上下反転によって視認性の向上が認められた。伏角θ2より小さい伏角θ3では画像の上下を反転させると、画面に良好な画像が表示されることが確認された。図7に示されるように、アーム22の最大回転角γでブーム17の最大伏角θmaxが伏角θ1に減少すると、アーム22に搭載の第2カメラ33bの光軸は垂直面VPから前方に傾く。このとき、アーム22の回転角γ2、γ3および伏角θ2、θ3に応じて画像の上下を反転させると、画面に良好な画像が表示されることが確認された。
Claims (3)
- 車体とアームおよびブームを少なくとも備える重機の、前記アームまたは前記ブームの少なくともいずれか一方に取り付けられて、前記車体が置かれる基準平面上の前記車体の前方に仮想的に規定される前記基準面から垂直にかつ前記車体の直進方向と直交する向きで立設された垂直面から前傾する方向に光軸が向いた撮像ユニットと、
前記撮像ユニットから出力される撮像信号を受信し、前記撮像ユニットが撮像した画像を上下方向に反転させ画像信号として出力する信号処理装置と
を備えることを特徴とするカメラシステム。 - 請求項1に記載のカメラシステムにおいて、前記信号処理装置は、撮像された画像の上下を反転しない画像信号から、前記撮像された画像の上下を反転する前記画像信号に出力を切り替えることを特徴とするカメラシステム。
- 請求項2に記載のカメラシステムにおいて、前記光軸が前記垂直面に対して45度を超えると、前記画像信号の出力が切り替えられることを特徴とするカメラシステム。
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2015
- 2015-03-27 JP JP2015067427A patent/JP6540948B2/ja active Active
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JP6540948B2 (ja) | 2019-07-10 |
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