JP2023060197A - バケット高さ通知装置およびバケット高さ通知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔操作であるために認識しがたい作業機のバケットの高さをオペレータに知らせる。【解決手段】バケット高さ通知装置は、バケット高さ特定部とバケット高さ通知部とを備える。バケット高さ特定部は、遠隔操作に係る作業車両の接地面から作業機のバケットまでの高さであるバケット高さを特定する。バケット高さ通知部は、バケット高さを通知する。【選択図】図７

Description

本発明は、遠隔操作に係る作業車両のバケット高さ通知装置およびバケット高さ通知方法に関する。

作業車両を遠隔操作する技術が知られている。作業車両を遠隔操作するためには、外部から作業車両の周囲の状況が認識可能である必要がある。そのため、遠隔操作される作業車両は、周囲の状況を撮像する撮像装置と撮像された画像を外部に送信する通信機を備える。これにより、オペレータは、作業車両から送信される画像を視認しながら操作を行うことができる。
また、特許文献１には、オペレータに作業機械の傾きおよび方位を表示装置に表示する技術が開示されている。

国際公開第２０１７／０４７８２６号

オペレータは、画像の視認によって作業車両の状況を認識し、当該状況に基づいて作業車両を操作する。しかしながら、遠隔操作の場合、オペレータは、表示装置に表示される２次元の画像を視認しながら作業を行う必要があるため、作業機の位置を遠近感を伴って認識することができない。また、有人車両においては、オペレータは、バケットが地面に着いた際の振動や、掘削、積込等の作業時の振動を車体を通して体感し、これに基づいてバケットの高さを認識することができる。しかしながら、遠隔操作ではこのような振動がオペレータに伝わらない。そのため、オペレータはバケットの高さを推測することが困難となり、作業効率が悪くなる可能性がある。
本発明の態様は、遠隔操作であるために認識しがたい作業機のバケットの高さをオペレータに知らせることができるバケット高さ通知装置およびバケット高さ通知方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様によれば、バケット高さ通知装置は、地表面から遠隔操作に係る作業車両が備える作業機のバケットまでの高さであるバケット高さを特定するバケット高さ特定部と、前記バケット高さを通知するバケット高さ通知部とを備える。

上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、遠隔運転室の制御装置は遠隔操作であるために認識しがたい作業機のバケットの高さをオペレータに知らせることができる。

第１の実施形態に係る遠隔操作システムの構成を示す概略図である。 第１の実施形態に係る作業車両の外観図である。 第１の実施形態に係る作業車両の撮像装置が撮像する画像の例である。 第１の実施形態に係る遠隔運転室の制御装置の構成を示す概略ブロック図である。 前方カメラが撮像した画像から切り出される画像の例を示す図である。 バケット高さ画像の例を示す図である。 第１の実施形態に係る表示装置に表示される表示画像の例を示す図である。 第１の実施形態に係る遠隔運転室の制御装置による表示制御方法を示すフローチャートである。

〈第１の実施形態〉
《遠隔操作システム》
図１は、第１の実施形態に係る遠隔操作システムの構成を示す概略図である。
遠隔操作システム１は、遠隔操作により動作する作業車両１００と、遠隔操作を行うための遠隔運転室５００とを備える。作業車両１００は、作業現場（例えば、鉱山、採石場）にて稼動する。遠隔運転室５００は、作業車両１００から離れた地点（例えば、市街、作業現場内）に設けられる。作業車両１００と遠隔運転室５００とは、インターネットなどの通信手段を介して接続される。
遠隔操作システム１は、遠隔運転室５００を用いて作業車両１００を操作するためのシステムである。

作業車両１００は、遠隔運転室５００から受信する操作信号に従って動作する。つまり、作業車両１００にはオペレータが搭乗しない。
遠隔運転室５００は、オペレータの操作により、作業車両１００の操作を受け付け、操作信号を作業車両１００に送信する。

《遠隔運転室》
遠隔運転室５００は、運転席５１０、第１表示装置５２０、第２表示装置５３０、操作装置５４０、制御装置５５０を備える。
第１表示装置５２０は、運転席５１０の前方に配置される。第１表示装置５２０は、オペレータが運転席５１０に座ったときにオペレータの眼前に位置する。第１表示装置５２０は、図１に示すように、並べられた中央ディスプレイ５２１、左ディスプレイ５２２、右ディスプレイ５２３、上ディスプレイ５２４、下ディスプレイ５２５によって構成される。左ディスプレイ５２２は中央ディスプレイ５２１の左側に設けられる。右ディスプレイ５２３は中央ディスプレイ５２１の右側に設けられる。上ディスプレイ５２４は中央ディスプレイ５２１の上側に設けられる。下ディスプレイ５２５は中央ディスプレイ５２１の下側に設けられる。
なお、他の実施形態においては、第１表示装置５２０を構成するディスプレイの数はこれに限られない。例えば、第１表示装置５２０は１つのディスプレイによって構成されてもよい。また、第１表示装置５２０は、プロジェクタ等によって曲面や球面に画像を投影するものであってもよい。

第２表示装置５３０は、運転席５１０の斜め前方に配置される。第２表示装置５３０には、作業車両１００から送信された車体情報（燃料残量、エンジン水温）や、作業車両１００の異常の通知などが表示される。なお、他の実施形態においては、第２表示装置５３０の位置は、オペレータによって視認が可能な位置であれば、運転席５１０の斜め前方でなくてもよい。また他の実施形態に係る遠隔運転室５００は第２表示装置を備えなくてもよい。

操作装置５４０は、運転席５１０の近傍に配置される。操作装置５４０は、オペレータが運転席５１０に座ったときにオペレータの操作可能な範囲内に位置する。操作装置５４０は、例えば電気式レバーおよび電気式ペダルを備える。オペレータが電気式レバーおよび電気式ペダルを操作することで、操作装置５４０は、ブーム１３１、アーム１３２およびバケット１３３の操作信号、旋回体１２０の旋回操作信号、ならびに走行体１１０の走行操作信号を出力する。

制御装置５５０は、作業車両１００から受信した画像および車体情報を、第１表示装置５２０に表示させる。つまり、制御装置５５０は、表示制御装置の一例である。また制御装置５５０は、操作装置５４０に入力された操作信号を作業車両１００に送信する。制御装置５５０は、バケット高さ通知装置の一例である。

《作業車両》
図２は、第１の実施形態に係る作業車両の外観図である。
第１の実施形態に係る作業車両１００は、油圧ショベルである。なお、他の実施形態に係る作業車両１００は、油圧ショベル以外の例えばホイールローダ、ブルドーザ等の作業車両であってもよい。
作業車両１００は、油圧により駆動する作業機１３０と、作業機１３０を支持する旋回体１２０と、旋回体１２０を支持する走行体１１０とを備える。

作業機１３０は、ブーム１３１と、アーム１３２と、バケット１３３とを備える。作業機１３０は、ブームシリンダ１３４、アームシリンダ１３５、およびバケットシリンダ１３６が伸縮することにより駆動する。ブーム１３１、アーム１３２、およびバケット１３３には、それぞれブーム角度センサ１３７、アーム角度センサ１３８、およびバケット角度センサ１３９が装着されている。

ブーム１３１の基端部は、旋回体１２０にピンを介して取り付けられる。
アーム１３２は、ブーム１３１とバケット１３３とを連結する。アーム１３２の基端部は、ブーム１３１の先端部にピンを介して取り付けられる。
バケット１３３は、土砂などを掘削するための刃と掘削した土砂を収容するための容器とを備える。バケット１３３の基端部は、アーム１３２の先端部にピンを介して取り付けられる。

ブームシリンダ１３４は、ブーム１３１を駆動するための油圧シリンダである。ブームシリンダ１３４の基端部は、旋回体１２０に取り付けられる。ブームシリンダ１３４の先端部は、ブーム１３１に取り付けられる。
アームシリンダ１３５は、アーム１３２を駆動するための油圧シリンダである。アームシリンダ１３５の基端部は、ブーム１３１に取り付けられる。アームシリンダ１３５の先端部は、アーム１３２に取り付けられる。
バケットシリンダ１３６は、バケット１３３を駆動するための油圧シリンダである。バケットシリンダ１３６の基端部は、ブーム１３１に取り付けられる。バケットシリンダ１３６の先端部は、バケット１３３に取り付けられる。

ブーム角度センサ１３７は、例えばブーム１３１に取り付けられ、ブーム１３１の傾斜角を検出する。
アーム角度センサ１３８は、例えばアーム１３２に取り付けられ、アーム１３２の傾斜角を検出する。
バケット角度センサ１３９は、例えばバケット１３３に取り付けられ、バケット１３３の傾斜角を検出する。
第１の実施形態に係るブーム角度センサ１３７、アーム角度センサ１３８、およびバケット角度センサ１３９は、地平面に対する傾斜角を検出する。なお、他の実施形態に係る角度センサはこれに限られず、他の基準面に対する傾斜角を検出してもよい。例えば、他の実施形態においては、角度センサは、ブーム１３１、アーム１３２およびバケット１３３の基端部に設けられたポテンショメータによって相対回転角を検出してもよいし、ブームシリンダ１３４、アームシリンダ１３５およびバケットシリンダ１３６のシリンダ長さを計測し、シリンダ長さを角度に変換することで傾斜角を検出するものであってもよい。

旋回体１２０には、運転室１２１が備えられる。運転室１２１は、作業機１３０の左側に設けられる。運転室１２１には、前方カメラ１２２が設けられる。前方カメラ１２２は、運転室１２１内の前部かつ上部に設置される。前方カメラ１２２は、運転室１２１前部のフロントガラスを通して、運転室１２１の前方を撮像する。ここで、「前方」とは、旋回体１２０において作業機１３０が装着された方向をいい、「後方」は「前方」の逆方向をいう。「側方」とは、前後方向に対して交差する方向（左右方向）をいう。前方カメラ１２２の例としては、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサ、およびＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサを用いた撮像装置が挙げられる。なお、他の実施形態に係る作業車両１００は、運転室１２１を備えなくてもよい。この場合においても、前方カメラ１２２は、運転室１２１に相当する位置に、前方を撮像するように設置される。また、他の実施形態においては、前方カメラ１２２は２台以上のカメラによって構成されてもよい。
図３は、第１の実施形態に係る作業車両の撮像装置が撮像する画像の例である。前方カメラ１２２は、作業機１３０および運転室１２１の前方の作業対象が写る範囲を撮像する。つまり、前方カメラ１２２が撮像する画像Ｐ１には、図３に示すように、作業機１３０および運転室１２１の前方の作業対象が写る。また、運転室１２１が作業機１３０の左側に設けられるため、画像Ｐ１の右側部分には、ブーム１３１の一部が写りこんでいる。

作業車両１００は、前方カメラ１２２、位置方位演算器１２３、傾斜計測器１２４、油圧装置１２５、制御装置１２６を備える。

位置方位演算器１２３は、旋回体１２０の位置および旋回体１２０が向く方位を演算する。位置方位演算器１２３は、ＧＮＳＳを構成する人工衛星から測位信号を受信する２つの受信器を備える。２つの受信器は、それぞれ旋回体１２０の異なる位置に設置される。位置方位演算器１２３は、受信器が受信した測位信号に基づいて、現場座標系における旋回体１２０の代表点（ショベル座標系の原点）の位置を検出する。
位置方位演算器１２３は、２つの受信器が受信した各測位信号を用いて、一方の受信器の設置位置に対する他方の受信器の設置位置の関係として、旋回体１２０の向く方位を演算する。
なお、他の実施形態においては、位置方位演算器１２３は、ロータリーエンコーダやＩＭＵの計測値に基づいて旋回体１２０が向く方位を検出してもよい。また他の実施形態に係る作業車両１００は位置方位演算器１２３を備えなくてもよい。

傾斜計測器１２４は、旋回体１２０の加速度および角速度を計測し、計測結果に基づいて旋回体１２０の姿勢（例えば、ロール角、ピッチ角、ヨー角）を検出する。傾斜計測器１２４は、例えば旋回体１２０の下面に設置される。傾斜計測器１２４は、例えば、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）を用いることができる。なお、他の実施形態に係る作業車両１００は位置方位演算器１２３を備えなくてもよい。

油圧装置１２５は、作動油タンク、油圧ポンプ、および流量制御弁を備える。油圧ポンプは、図示しないエンジンまたは電動モータの動力で駆動し、流量制御弁を介してブームシリンダ１３４、アームシリンダ１３５、およびバケットシリンダ１３６に作動油を供給する。流量制御弁はロッド状のスプールを有し、スプールの位置によってブームシリンダ１３４、アームシリンダ１３５、およびバケットシリンダ１３６に供給する作動油の流量を調整する。スプールは、制御装置１２６から受信する制御指令に基づいて駆動される。つまり、ブームシリンダ１３４、アームシリンダ１３５、およびバケットシリンダ１３６に供給される作動油の量は、制御装置１２６によって制御される。

制御装置１２６は、前方カメラ１２２が撮像した画像、旋回体１２０の旋回速度、位置、方位および傾斜角、ブーム１３１、ならびにアーム１３２およびバケット１３３の傾斜角の情報を、遠隔運転室５００に送信する。以下、作業車両１００が備える各種センサによって計測され、制御装置１２６が送信する情報を、車体情報ともいう。
制御装置１２６は、遠隔運転室５００から操作信号を受信する。制御装置１２６は、受信した操作信号に基づいて、作業機１３０、旋回体１２０、または走行体１１０を駆動させる。

《遠隔運転室の制御装置》
図４は、第１の実施形態に係る遠隔運転室の制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
制御装置５５０は、プロセッサ９１０、メインメモリ９３０、ストレージ９５０、インタフェース９７０を備えるコンピュータである。ストレージ９５０は、プログラムを記憶する。プロセッサ９１０は、プログラムをストレージ９５０から読み出してメインメモリ９３０に展開し、プログラムに従った処理を実行する。

ストレージ９５０の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ９５０は、制御装置５５０の共通通信線に直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース９７０を介して制御装置５５０に接続される外部メディアであってもよい。ストレージ９５０は、一時的でない有形の記憶媒体である。なお、他の実施形態においては、制御装置５５０は、上記構成に加えて、または上記構成に代えて、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）またはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などのセミカスタムＬＳＩを備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサ９１０によって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。

プロセッサ９１０は、プログラムの実行により、車体情報受信部９１１、画像切出部９１２、刃先高さ特定部９１３、刃先高さ画像生成部９１４、表示画像生成部９１５、表示制御部９１６、操作信号送信部９１７を備える。

車体情報受信部９１１は、前方カメラ１２２が撮像した画像、旋回体１２０の旋回速度、位置、方位および傾斜角、ならびにブーム１３１、アーム１３２およびバケット１３３の傾斜角の情報を、作業車両１００から受信する。つまり、車体情報受信部９１１は、撮像画像取得部の一例である。

図５は、前方カメラが撮像した画像Ｐ１から切り出される画像の例を示す図である。 画像切出部９１２は、車体情報受信部９１１が受信した前方カメラ１２２が撮像した画像Ｐ１から、中央ディスプレイ５２１に表示させるための中央画像Ｐ１１、左ディスプレイ５２２に表示させるための左画像Ｐ１２、右ディスプレイ５２３に表示させるための右画像Ｐ１３、上ディスプレイ５２４に表示させるための上画像Ｐ１４、下ディスプレイ５２５に表示させるための下画像Ｐ１５をそれぞれ切り出す。なお、第１表示装置５２０が１つのディスプレイから構成される場合、画像切出部９１２は画像の切り出しを行わなくてもよい。

刃先高さ特定部９１３は、車体情報受信部９１１が受信したブーム１３１、アーム１３２およびバケット１３３の傾斜角の情報に基づいて、作業車両１００の接地面からバケット１３３の刃先までの高さである刃先高さを算出する。具体的には、刃先高さ特定部９１３は、以下の手順でバケット１３３の刃先高さを算出する。
刃先高さ特定部９１３は、ブーム１３１の基端部のピンの既知の高さと、ブーム１３１の傾斜角と、ブーム１３１の既知の長さとに基づいて、ブーム１３１の先端部のピンの高さを算出する。ブーム１３１の先端部のピンは、すなわちアーム１３２の基端部のピンである。刃先高さ特定部９１３は、アーム１３２の基端部のピンの高さと、アーム１３２の傾斜角と、アーム１３２の既知の長さとに基づいて、アーム１３２の先端部のピンの高さを算出する。アーム１３２の先端部のピンは、すなわちバケット１３３の基端部のピンである。刃先高さ特定部９１３は、バケット１３３の基端部のピンの高さと、バケット１３３の傾斜角と、バケット１３３の基端部から刃先までの既知の長さとに基づいて、バケット１３３の刃先の高さを算出する。なお、他の実施形態においては、刃先高さ特定部９１３は、撮像画像から刃先の特徴点を抽出して当該特徴点の高さを検出してもよいし、バケット１３３にレーザセンサを取り付け、当該レーザセンサの検出値に基づいて刃先の高さを検出してもよい。なお、第１の実施形態に係る刃先高さは、作業車両１００の接地面からバケット１３３の刃先までの高さであるが、他の実施形態ではこれに限られない。例えば、他の実施形態に係る刃先高さは、バケット１３３の刃先の直下の地表面から刃先までの高さであってもよい。なお、バケット１３３の刃先の直下の地表面は、作業車両１００の接地面と異なる高さであることがある。すなわちバケット１３３の刃先の直下の地表面は、作業車両１００の接地面より高い地表面であってもよいし、作業車両１００の接地面より低い地表面であってもよい。またバケット１３３の刃先の直下の地表面は、法面であってもよい。接地面およびバケット１３３の刃先の直下の地表面は、いずれも地表面の一例である。刃先高さ特定部９１３は、バケット高さ特定部の一例である。

図６は、刃先高さ画像の例を示す図である。
刃先高さ画像生成部９１４は、刃先高さ特定部９１３が算出した刃先高さに基づいて、作業機１３０の刃先高さを表す刃先高さ画像Ｐ２を生成する。刃先高さ画像Ｐ２は、高さを表す目盛りを有するゲージＰ２１と、ゲージＰ２１上に配置され、刃先高さを表すインジケータＰ２２とを含む。これにより、オペレータは、ゲージＰ２１におけるインジケータＰ２２の相対的な位置関係を認識することで、刃先高さを推測することができる。また、オペレータは、インジケータＰ２２が位置する箇所のゲージＰ２１の目盛りを読むことで、刃先高さを正確に認識することができる。

図７は、第１の実施形態に係る表示装置に表示される表示画像の例を示す図である。
表示画像生成部９１５は、刃先高さ画像Ｐ２を画像切出部９１２が切り出した右画像Ｐ１３の配置領域Ｒに配置することで、表示用右画像Ｐ１３ａを生成する。配置領域Ｒは、例えば、オペレータの視線移動が少ない領域である。なお、他の実施形態に係る配置領域Ｒは他の切り出した画像に設けられたものであってもよい。また他の実施形態では、刃先高さ画像Ｐ２は、予め定められた位置に配置されてもよい。

表示制御部９１６は、中央ディスプレイ５２１に中央画像Ｐ１１を表示させる。左ディスプレイ５２２に左画像Ｐ１２を表示させる。制御装置５５０は、右ディスプレイ５２３に表示用右画像Ｐ１３ａを表示させる。制御装置５５０は、上ディスプレイ５２４に上画像Ｐ１４を表示させる。制御装置５５０は、下ディスプレイ５２５に下画像Ｐ１５を表示させる。つまり、表示制御部９１６は、第２表示装置５３０が表示する車体情報とは別個に、第１表示装置５２０の配置領域に補足画像を表示させる。表示制御部９１６は、刃先高さ通知部の一例である。

操作信号送信部９１７は、オペレータによる操作装置５４０の操作に基づいて操作信号を生成し、作業車両１００に送信する。

《遠隔運転室の表示制御方法》
図８は、第１の実施形態に係る遠隔運転室の制御装置による表示制御方法を示すフローチャートである。作業車両１００の遠隔操作が開始されると、制御装置５５０は、以下に示す表示制御を所定の周期で実行する。
車体情報受信部９１１は、作業車両１００の制御装置１２６から車体情報を受信する（ステップＳ１１）。次に、画像切出部９１２は、受信した車体情報のうち前方カメラ１２２が撮像した画像Ｐ１から、中央画像Ｐ１１、左画像Ｐ１２、右画像Ｐ１３、上画像Ｐ１４、および下画像Ｐ１５をそれぞれ切り出す（ステップＳ１２）。

刃先高さ特定部９１３は、受信した車体情報のうちブーム１３１、アーム１３２およびバケット１３３の傾斜角の情報に基づいて、バケット１３３の刃先高さを算出する（ステップＳ１３）。刃先高さ画像生成部９１４は、刃先高さに基づいて、刃先高さ画像Ｐ２を生成する（ステップＳ１４）。

表示画像生成部９１５は、刃先高さ画像Ｐ２を右画像Ｐ１３の配置領域Ｒに配置することで、表示用右画像Ｐ１３ａを生成する（ステップＳ１５）。表示制御部９１６は、中央画像Ｐ１１、左画像Ｐ１２、表示用右画像Ｐ１３ａ、上画像Ｐ１４、および下画像Ｐ１５を、第１表示装置５２０に表示させるための表示信号を生成し、第１表示装置５２０に送信する（ステップＳ１６）。

《作用・効果》
このように、第１の実施形態に係る遠隔運転室５００の制御装置５５０は、作業機１３０の接地面から刃先までの高さである刃先高さを特定し、当該刃先高さをオペレータに通知する。これにより、オペレータは、遠隔操作であるために認識しがたい作業機の刃先高さを容易に認識することができる。

また、第１の実施形態に係る制御装置５５０は、作業車両１００に搭載された前方カメラ１２２が撮像した撮像画像に、刃先高さ画像を配置した表示画像を、第１表示装置５２０に表示させる。これにより、オペレータは、作業対象物が写る画像と同じ表示装置を視認することで、刃先高さを認識することができる。これにより、オペレータは、少ない視線の移動で容易に刃先高さを認識することができる。なお、他の実施形態に係る制御装置５５０は、刃先高さ画像に代えて、単に高さを表す数値を第１表示装置５２０に表示させてもよい。また他の実施形態に係る制御装置５５０は表示以外の方法で刃先高さをオペレータに通知してもよい。例えば、他の実施形態に係る制御装置５５０は、刃先高さを通知する音声をスピーカから発生させることにより、刃先高さをオペレータに通知してもよい。また他の実施形態に係る制御装置５５０は、刃先高さが低くなるにつれて操作装置５４０のレバー操作が重くなるように、操作装置５４０を制御してもよい。例えば、制御装置５５０は、操作装置５４０のレバーに内蔵されるセルフニュートラル用の図示しないばねを、刃先高さに応じた量だけアクチュエータで圧縮することで、レバー操作を重くすることができる。

〈他の実施形態〉
以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、上述した実施形態では、制御装置５５０が刃先高さを算出するが、これに限られない。例えば、他の実施形態においては、作業車両１００の制御装置１２６や、外部のサーバ装置が刃先高さを算出し、制御装置５５０が当該刃先高さの情報を受信してもよい。また他の実施形態においては、作業車両１００の制御装置１２６や、外部のサーバ装置が刃先高さ画像を生成し、制御装置５５０が当該刃先高さ画像を受信してもよい。この場合、刃先高さ特定部９１３は、刃先高さの情報または刃先高さ画像の受信によって刃先高さを特定することができる。

また、上述した実施形態では、制御装置５５０はバケット１３３の刃先高さを算出し、また通知するが、他の実施形態ではこれに限られない。例えば、他の実施形態に係る制御装置５５０は、刃先高さに代えて、地表面からバケット最下点までの距離であるバケット最下高さを算出し、また通知してもよい。バケット最下点は、バケット１３３のうち最も地表面に近い点である。制御装置５５０は、バケット１３３の基端部から刃先までの長さに代えて、または加えて、バケット１３３の基端部を基準としたバケット１３３の形状を予め記憶することで、バケット最下点を特定することができる。刃先高さおよびバケット最下高さは、いずれもバケット高さの一例である。

また、上述した実施形態では、遠隔操作システム１にバケット高さ通知装置が実装されるが、これに限られない。例えば、他の実施形態においては、作業車両１００の外部であって作業車両１００を視認できる位置において無線通信により作業車両１００を操作するラジオコントロールシステムにバケット高さ通知装置を適用してもよい。ラジオコントロールシステムにバケット高さ通知装置を適用する場合、制御装置が表示装置を備えていてもよい。

１…遠隔操作システム １００…作業車両 １３０…作業機 １２０…旋回体 １１０…走行体 １３１…ブーム １３２…アーム １３３…バケット １３４…ブームシリンダ １３５…アームシリンダ １３６…バケットシリンダ １３７…ブーム角度センサ １３８…アーム角度センサ １３９…バケット角度センサ １２１…運転室 １２２…前方カメラ １２３…位置方位演算器 １２４…傾斜計測器 １２５…油圧装置 １２６…制御装置 ５００…遠隔運転室 ５１０…運転席 ５２０…第１表示装置 ５３０…第２表示装置 ５４０…操作装置 ５５０…制御装置 ９１１…車体情報受信部 ９１２…画像切出部 ９１３…刃先高さ特定部 ９１４…刃先高さ画像生成部 ９１５…表示画像生成部 ９１６…表示制御部 ９１７…操作信号送信部

Claims (4)

1. 地表面から遠隔操作に係る作業車両が備える作業機のバケットまでの高さであるバケット高さを特定するバケット高さ特定部と、
   前記バケット高さを通知するバケット高さ通知部と
   を備えるバケット高さ通知装置。
2. 前記作業車両に搭載された撮像装置が撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、 前記撮像画像に前記バケット高さを表すバケット高さ画像を配置した表示画像を生成する表示画像生成部と、
   をさらに備える、
   請求項１に記載のバケット高さ通知装置。
3. 前記バケット高さ通知部は、前記表示画像を遠隔運転室内の表示装置に出力する
   請求項２に記載のバケット高さ通知装置。
4. 遠隔操作に係る作業車両の下方の地表面から前記作業車両が備える作業機のバケットまでの高さであるバケット高さを特定するステップと、
   前記バケット高さを通知するステップと
   を備えるバケット高さ通知方法。

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