JP2016175162A5 - ロボット制御装置、及び制御方法 - Google Patents

Description

この発明は、ロボット制御装置、及び制御方法に関する。

また、本発明の他の態様は、ロボットに、梱包材に梱包された対象物の収容状況に基づいて前記梱包材を把持させる、制御方法である。
この構成により、制御方法は、ロボットに、梱包材に梱包された対象物の収容状況に基づいて梱包材を把持させる。これにより、制御方法は、梱包材に梱包された対象物の収容状況に応じた位置を把持して作業を行うことができる。
また、本発明の他の態様は、梱包材と前記梱包材に梱包された対象物とが撮像された撮像画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部の情報に基づいて前記梱包材の位置と、姿勢と、を検出し、前記梱包材に梱包された対象物の輪郭を検出する梱包材検出部と、前記梱包材検出部の情報に基づいて、第１収容状況と第２収容状況とのいずれかである収容状況を検出する収容状況検出部と、前記収容状況に基づいて、前記梱包材の部位のうちロボットの第１把持部に把持させる部位である第１把持部位の位置を算出する把持位置姿勢算出部と、前記把持位置姿勢算出部が算出した前記第１把持部位の位置に基づいて、前記ロボットを動作させるロボット制御部と、を備え、前記ロボット制御部は、前記収容状況が前記第１収容状況の場合、前記梱包材を前記第１把持部に把持させ、把持させた前記梱包材を前記第１把持部によって移動させて前記収容状況を前記第２収容状況に変化させ、前記収容状況が前記第２収容状況の場合、前記第１把持部に前記梱包物を把持させる、ロボット制御装置である。
また、本発明の他の態様は、ロボット制御装置において、前記ロボット制御部は、前記第１把持部と前記ロボットの第２把持部とに前記梱包材を把持させた後、前記梱包材を切断させる動作を前記ロボットに行わせる、構成が用いられてもよい。
また、本発明の他の態様は、ロボット制御装置において、前記ロボットが備える力センサーの出力値を取得する力センサー情報取得部を備え、前記ロボット制御部は、前記力センサー情報取得部の情報に基づいて前記梱包材の第１把持部位を前記第１把持部に把持させ、前記力センサー情報取得部の情報に基づいて前記梱包材の第２把持部位を前記第２把持部に把持させ、前記梱包材を切断させる動作を前記ロボットに行わせる際、前記梱包材が有する位置のうち前記第１把持部と前記第２把持部とによって張力が掛けられている位置を切断させる、構成が用いられてもよい。
また、本発明の他の態様は、ロボット制御装置において、前記ロボット制御部は、前記梱包材を切断させる動作を前記ロボットに行わせた後、前記第１把持部に前記対象物を前記梱包材から出させ、前記第１把持部に前記梱包材を所定の場所へ載置させる、構成が用いられてもよい。
また、本発明の他の態様は、ロボット制御装置において、前記画像取得部は、前記ロボットが備える撮像部が撮像した前記撮像画像を取得し、前記梱包材検出部は、前記画像取得部が取得した前記撮像画像に基づいて前記梱包材の内側における少なくとも２つ以上の前記対象物の位置を検出する、構成が用いられてもよい。
また、本発明の他の態様は、ロボット制御装置において、前記ロボット制御部は、前記第１把持部に前記梱包材を把持させ、前記梱包材の切断に前記ロボットが失敗した場合、前記第１把持部による前記梱包材の把持部位を前記第１把持部に変更させる、構成が用いられてもよい。
また、本発明の他の態様は、ロボット制御装置において、前記ロボット制御部は、前記第２把持部に前記梱包材を把持させ、前記梱包材の切断に前記ロボットが失敗した場合、前記第２把持部による前記梱包材の把持部位を前記第２把持部に変更させる、構成が用いられてもよい。
また、本発明の他の態様は、梱包材と前記梱包材に梱包された対象物とが撮像された撮像画像を取得し、前記撮像画像に基づいて前記梱包材の位置と、姿勢と、を検出し、前記梱包材に梱包された対象物の輪郭を検出し、検出した前記輪郭に基づいて、第１収容状況と第２収容状況とのいずれかである収容状況を検出し、検出した前記収容状況に基づいて、前記梱包材の部位のうちロボットの第１把持部に把持させる部位である第１把持部位の位置を算出し、算出した前記第１把持部位の位置に基づいて、前記ロボットを動作させ、前記収容状況が前記第１収容状況の場合、前記梱包材を前記第１把持部に把持させ、把持させた前記梱包材を前記第１把持部によって移動させて前記収容状況を前記第２収容状況に変化させ、前記収容状況が前記第２収容状況の場合、前記第１把持部に前記梱包物を把持させる、制御方法である。

図６において、第１所定距離を距離Ｘ１で示し、第２所定距離を距離Ｘ２で示した。また、図６において、梱包材Ｐを開梱する際にカッターＣの刃Ｂによって切断する箇所を、二点鎖線ＣＬによって示した。また、図６において、第１把持部位Ｇ１と第２把持部位Ｇ２とを結ぶ直線を一点鎖線ＬＸによって示し、一点鎖線ＬＸの中点を円ＣＰ１によって示した。
また、図６において、梱包材Ｐを開梱する際に切断し始める箇所を円ＣＰ２によって示した。なお、図６には、距離Ｘ１＜距離Ｘ２である場合を示したが、距離Ｘ１＞距離Ｘ２であってもよい。以下では、説明の便宜上、第１所定距離を第１所定距離Ｘ１、第２所定距離を第２所定距離Ｘ２と称して説明する。図６に示したように、第１把持部位Ｇ１は、辺Ｓ１から第１所定距離Ｘ１だけ離れ、辺Ｓ２上に位置している。また、第２把持部位Ｇ２は、辺Ｓ１から第２所定距離Ｘ２だけ離れ、辺Ｓ２上に位置している。そして、円ＣＰ２は、二点鎖線ＣＬ上に位置している。そのため、第１把持部位Ｇ１及び第２把持部位Ｇ２は、上記の条件１〜３を満たしている。

そして、ロボット２０は、梱包材Ｐの第１把持部位Ｇ１を第１エンドエフェクターＥＮＤ１によって把持する。また、ロボット２０は、梱包材Ｐの第２把持部位Ｇ２を第２エンドエフェクターＥＮＤ２によって把持する。ロボット２０は、梱包材Ｐを辺Ｓ４から辺Ｓ２へ向かう方向に移動させて梱包材Ｐの円ＣＰ２が示す箇所をカッターＣの刃Ｂに押し当てることにより、線ＣＬに沿って梱包材Ｐを切断し、梱包材Ｐを開梱する。なお、以下では、説明の便宜上、第１把持部位Ｇ１と第２把持部位Ｇ２の間の部位であり、図６に示した点線ＣＡによって囲まれた部位を、カッターＣの刃Ｂを最初に押し当てる切出部位ＣＡと称して説明する。切出部位ＣＡは、梱包材に張力を掛けた位置の一例である。

Claims (8)

1. 梱包材と前記梱包材に梱包された対象物とが撮像された撮像画像を取得する画像取得部と、
   前記画像取得部の情報に基づいて前記梱包材の位置と、姿勢と、を検出し、前記梱包材に梱包された対象物の輪郭を検出する梱包材検出部と、
   前記梱包材検出部の情報に基づいて、第１収容状況と第２収容状況とのいずれかである収容状況を検出する収容状況検出部と、
   前記収容状況に基づいて、前記梱包材の部位のうちロボットの第１把持部に把持させる部位である第１把持部位の位置を算出する把持位置姿勢算出部と、
   前記把持位置姿勢算出部が算出した前記第１把持部位の位置に基づいて、前記ロボットを動作させるロボット制御部と、
   を備え、
   前記ロボット制御部は、
   前記収容状況が前記第１収容状況の場合、前記梱包材を前記第１把持部に把持させ、把持させた前記梱包材を前記第１把持部によって移動させて前記収容状況を前記第２収容状況に変化させ、
   前記収容状況が前記第２収容状況の場合、前記第１把持部に前記梱包物を把持させる、
   ロボット制御装置。
2. 前記ロボット制御部は、
   前記第１把持部と前記ロボットの第２把持部とに前記梱包材を把持させた後、前記梱包材を切断させる動作を前記ロボットに行わせる、
   請求項１に記載のロボット制御装置。
3. 前記ロボットが備える力センサーの出力値を取得する力センサー情報取得部を備え、
   前記ロボット制御部は、
   前記力センサー情報取得部の情報に基づいて前記梱包材の第１把持部位を前記第１把持部に把持させ、
   前記力センサー情報取得部の情報に基づいて前記梱包材の第２把持部位を前記第２把持部に把持させ、
   前記梱包材を切断させる動作を前記ロボットに行わせる際、前記梱包材が有する位置のうち前記第１把持部と前記第２把持部とによって張力が掛けられている位置を切断させる、
   請求項２に記載のロボット制御装置。
4. 前記ロボット制御部は、
   前記梱包材を切断させる動作を前記ロボットに行わせた後、前記第１把持部に前記対象物を前記梱包材から出させ、前記第１把持部に前記梱包材を所定の場所へ載置させる、
   請求項２又は３に記載のロボット制御装置。
5. 前記画像取得部は、前記ロボットが備える撮像部が撮像した前記撮像画像を取得し、
   前記梱包材検出部は、前記画像取得部が取得した前記撮像画像に基づいて前記梱包材の内側における少なくとも２つ以上の前記対象物の位置を検出する、
   請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置。
6. 前記ロボット制御部は、
   前記第１把持部に前記梱包材を把持させ、
   前記梱包材の切断に前記ロボットが失敗した場合、前記第１把持部による前記梱包材の把持部位を前記第１把持部に変更させる、
   請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置。
7. 前記ロボット制御部は、
   前記第２把持部に前記梱包材を把持させ、
   前記梱包材の切断に前記ロボットが失敗した場合、前記第２把持部による前記梱包材の把持部位を前記第２把持部に変更させる、
   請求項１から６のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置。
8. 梱包材と前記梱包材に梱包された対象物とが撮像された撮像画像を取得し、
   前記撮像画像に基づいて前記梱包材の位置と、姿勢と、を検出し、かつ、前記梱包材に梱包された対象物の輪郭を検出し、
   検出した前記輪郭に基づいて、第１収容状況と第２収容状況とのいずれかである収容状況を検出し、
   検出した前記収容状況に基づいて、前記梱包材の部位のうちロボットの第１把持部に把持させる部位である第１把持部位の位置を算出し、
   算出した前記第１把持部位の位置に基づいて、前記ロボットを動作させ、前記収容状況が前記第１収容状況の場合、前記梱包材を前記第１把持部に把持させ、把持させた前記梱包材を前記第１把持部によって移動させて前記収容状況を前記第２収容状況に変化させ、前記収容状況が前記第２収容状況の場合、前記第１把持部に前記梱包物を把持させる、
   制御方法。

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