JP2016150718A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両のステアリングホイールの操舵に対して補助力を付与する電動モータ110と、車両が走行するのが悪路であるか否かを判断するとともに、悪路であると判断した場合には、悪路であると判断していない場合よりも電動モータ110の補助力を小さくする制御装置10と、を備える。
【選択図】図2
Description
例えば、特許文献1に記載された電動パワーステアリング装置は、以下のように構成されている。電動パワーステアリング装置は、操舵アシストトルクを発生させるアシストモータと、アシストモータの回転数を検出するモータ回転数センサと、車両の速度(車速)を検出する車速センサと、車両に発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサと、ステアリングシャフトに印加される操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、車両の前後方向の加速度を検出する前後Gセンサと、電子制御装置(ECU)とを備えて構成されている。電子制御装置(ECU)は、各種センサが検出した値に基づいてアシストモータを制御する。例えば、操舵角センサにより検出した操舵角の変化方向と操舵トルクセンサにより検出した操舵トルクの変化方向とが異なる場合には、前記両変化方向が同じである場合よりも操舵アシスト量を増大する。
本発明は、悪路走行に起因する操縦安定性の悪化を抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
ここで、前記制御手段は、前記電動モータに供給する目標電流を決定し、前記悪路であると判断した場合には、前記悪路であると判断していない場合よりも前記目標電流を小さくしてもよい。
また、前記制御手段は、前記電動モータの回転速度の変動量が予め定められた判定値以上である期間が予め定められた規定期間継続した場合に悪路であると判断してもよい。
図1は、実施の形態に係る電動パワーステアリング装置100の概略構成を示す図である。
電動パワーステアリング装置100(以下、単に「ステアリング装置100」と称する場合もある。)は、車両の進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置であり、本実施の形態においては車両の一例としての自動車1に適用した構成を例示している。
また、制御装置10には、自動車1に搭載される各種の機器を制御するための信号を流す通信を行うネットワーク(CAN)を介して、自動車1の移動速度である車速Vcを検出する車速センサ170からの出力信号である車速信号vが入力される。
図2は、制御装置10の概略構成図である。
制御装置10は、電動モータ110に供給する目標電流Itを算出(設定)する目標電流算出部20と、目標電流算出部20が算出した目標電流Itに基づいてフィードバック制御などを行う制御部30とを備えている。
また、制御装置10は、電動モータ110のモータ回転速度Nmを算出するモータ回転速度算出部70を備えている。モータ回転速度算出部70は、電動モータ110のレゾルバ120からの回転角度信号θsを基に電動モータ110のモータ回転速度Nmを算出し、そのモータ回転速度Nmが出力信号に変換されたモータ回転速度信号Nmsを出力する。
図3は、目標電流算出部20の概略構成図である。
目標電流算出部20は、目標電流Itを設定する上でベースとなるベース電流Ibを算出するベース電流算出部21と、電動モータ110の慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流Isを算出するイナーシャ補償電流算出部22と、電動モータ110の回転を制限するダンパー補償電流Idを算出するダンパー補償電流算出部23とを備えている。また、目標電流算出部20は、自動車1が走行する道路がステアリングホイール(ハンドル)101が取られるほどの悪路であることを検知する悪路検知部24を備えている。
また、目標電流算出部20は、トルクセンサ109にて検出された操舵トルクTの位相を補償する位相補償部26を備えている。
目標電流算出部20の詳細については後で詳述する。
制御部30は、図4に示すように、電動モータ110の作動を制御するモータ駆動制御部31と、電動モータ110を駆動させるモータ駆動部32と、電動モータ110に実際に流れる実電流Imを検出するモータ電流検出部33とを備えている。
モータ駆動制御部31は、目標電流算出部20にて最終的に決定された目標電流Itと、モータ電流検出部33にて検出された電動モータ110へ供給される実電流Imとの偏差に基づいてフィードバック制御を行うフィードバック(F/B)制御部40を備えている。また、モータ駆動制御部31は、電動モータ110をPWM駆動するためのPWM(パルス幅変調)信号を生成するPWM信号生成部60を備えている。
PWM信号生成部60は、フィードバック制御部40からの出力値に基づいて電動モータ110をPWM(パルス幅変調)駆動するためのPWM信号を生成し、生成したPWM信号を出力する。
モータ電流検出部33は、モータ駆動部32に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から電動モータ110に流れる実電流Imの値を検出する。
次に、目標電流算出部20について詳述する。
図5は、ベース電流算出部21の概略構成を示す図である。
ベース電流算出部21は、位相補償された操舵トルクT(トルク信号Ts)と仮のベース電流Ibaとの対応を示す制御マップに位相補償された操舵トルクT(トルク信号Ts)を代入することにより得られた仮のベース電流Ibaに、車速Vc(車速信号v)と車速レシオRbvとの対応を示す制御マップに車速Vc(車速信号v)を代入することにより得られた車速レシオRbvを乗算することによりベース電流Ibを算出する(Ib=Iba×Rbv)。
イナーシャ補償電流算出部22は、位相補償された操舵トルクT(トルク信号Ts)の微分値と仮のイナーシャ補償電流Isaとの対応を示す制御マップに位相補償された操舵トルクT(トルク信号Ts)の微分値を代入することにより得られた仮のイナーシャ補償電流Isaに、後述するように導き出された車速レシオRsvと、トルクレシオRstとを乗算することによりイナーシャ補償電流Isを算出する。イナーシャ補償電流算出部22は、車速レシオRsvを、車速Vc(車速信号v)と車速レシオRsvとの対応を示す制御マップに車速Vc(車速信号v)を代入することにより算出し、トルクレシオRstを、位相補償された操舵トルクT(トルク信号Ts)とトルクレシオRstとの対応を示す制御マップに位相補償された操舵トルクT(トルク信号Ts)を代入することにより算出する(Is=Isa×Rsv×Rst)。
ダンパー補償電流算出部23は、モータ回転速度Nm(モータ回転速度信号Nms)と仮のダンパー補償電流Idaとの対応を示す制御マップにモータ回転速度Nm(モータ回転速度信号Nms)を代入することにより得られた仮のダンパー補償電流Idaに、後述するように導き出された車速レシオRdvと、トルクレシオRdtとを乗算することによりダンパー補償電流Idを算出する。ダンパー補償電流算出部23は、車速レシオRdvを、車速Vc(車速信号v)と車速レシオRdvとの対応を示す制御マップに車速Vc(車速信号v)を代入することにより算出し、トルクレシオRdtを、位相補償された操舵トルクT(トルク信号Ts)とトルクレシオRdtとの対応を示す制御マップに位相補償された操舵トルクT(トルク信号Ts)を代入することにより算出する(Id=Ida×Rdv×Rdt)。
悪路検知部24は、トルク信号Tsと、車速信号v、モータ回転速度信号Nms、車輪回転速度信号、画像信号、前後G信号に基づいて、自動車1が走行する道路が悪路であることを検知する。悪路としては、表層部の路面が主として砂利(直径2〜5cm程度の石や、小石に砂が混ざったもの)からなる道路である砂利道、直径5cm以上の比較的大きな石や木等が散乱している道路、直径5cm以上の比較的大きな陥没が存在する道路であることを例示することができる。また、悪路として、砂利や、比較的大きな石や木や陥没などが複数存在する道路であることを例示することができる。
(1)トルクセンサ109にて検出された予め定められた所定期間の操舵トルクTの変動量が予め定められたトルク判定値以上である期間が予め定められたトルク規定期間継続した場合。
図8(a)は、自動車1が悪路を走行しているときにトルクセンサ109にて検出される操舵トルクTの変動を示す図である。
自動車1が悪路を走行している場合には、ラック軸105、ピニオンシャフト106を介して、トーションバー112に、左側前輪151,右側前輪152からの入力が伝達され、図8(a)に示すように、所定期間の操舵トルクTの変動量が長期間に亘って大きくなる場合があることに鑑み、悪路検知部24は、上記(1)の場合に悪路と判断する。
なお、悪路検知部24は、車速Vcに応じてトルク判定値やトルク規定期間を変えてもよい。同じ悪路でも自動車1の車速Vcが大きいほど操舵トルク変動量が大きくなり、その継続期間も短くなると考えられるからである。
図8(b)は、自動車1が悪路を走行しているときのモータ回転速度Nmの変動を示す図である。
自動車1が悪路を走行している場合には、ラック軸105、ピニオンシャフト106、減速機構111を介して、電動モータ110に、左側前輪151,右側前輪152からの入力が伝達され、図8(b)に示すように、モータ回転速度Nmの変動量が長期間に亘って大きくなる場合があることに鑑み、悪路検知部24は、上記(2)の場合に悪路と判断する。
なお、悪路検知部24は、車速Vcに応じてモータ回転速度判定値やモータ回転速度規定期間を変えてもよい。同じ悪路でも自動車1の車速Vcが大きいほどモータ回転速度変動量が大きくなり、その継続期間も短くなると考えられるからである。
図8(c)は、自動車1が悪路を走行しているときの左側前輪速度Vh1、右側前輪速度Vh2および車輪速度差ΔVhの変動を示す図である。
自動車1が悪路を走行している場合には、図8(c)に示すように、左側前輪速度Vh1と右側前輪速度Vh2との車輪速度差ΔVhが所定期間に亘って大きくなる場合があることに鑑み、悪路検知部24は、上記(3)の場合に悪路と判断する。
なお、悪路検知部24は、車速Vcに応じて車輪速度差判定値や車輪速度差規定期間を変えてもよい。同じ悪路でも自動車1の車速Vcが大きいほど車輪速度差ΔVhが大きくなり、その継続期間も短くなると考えられるからである。
図9(a)は、予めROMに記憶された画像を示す図であり、図9(b)は、カメラ195が撮影した画像を示す図である。
悪路検知部24は、走行中にカメラ195が撮影した画像と予め記憶された画像とを比較し、それらが同じか似ている場合に悪路と判断する。
自動車1が、例えば舗装された道路から砂利道に入った場合には、減速度が大きくなるなど自動車1が悪路を走行する場合には前後Gの絶対値が大きくなる場合もあることに鑑み、悪路検知部24は、上記(5)の場合に悪路と判断する。
そして、悪路検知部24は、設定したベース電流補正係数Kbをベース電流補正部211に、設定したイナーシャ補償電流補正係数Ksをイナーシャ補償電流補正部221に、設定したダンパー補償電流補正係数Kdをダンパー補償電流補正部231にそれぞれ出力する。
図10(a)〜図10(e)は、それぞれ、ベース電流補正係数Kbと、操舵トルク変動量、モータ回転速度変動量、車輪速度差ΔVhの絶対値|ΔVh|、悪路レベルおよび前後Gの絶対値との相関関係を示す制御マップの概略図である。
悪路検知部24は、上記(1)の事象が生じたために悪路であると判定した場合には、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、操舵トルク変動量とベース電流補正係数Kbとの相関関係を示す図10(a)に例示した制御マップに、トルクセンサ109にて検出された所定期間の操舵トルクTの変動量(操舵トルク変動量)を代入することによりベース電流補正係数Kbを算出し、設定する。
なお、悪路検知部24は、走行中にカメラ195が撮影した画像と予め記憶された画像とが似ている度合いが高いほど悪路レベルが高いと判断する。
他方、悪路検知部24は、上記(1)〜(5)のいずれの事象も生じておらず悪路と判定しない場合には、ベース電流補正係数Kbのすべてを1に設定する。
図11(a)〜図11(e)は、イナーシャ補償電流補正係数Ksと、操舵トルク変動量、モータ回転速度変動量、車輪速度差ΔVhの絶対値|ΔVh|、悪路レベルおよび前後Gの絶対値との相関関係を示す制御マップの概略図である。
悪路検知部24は、上記(1)の事象が生じたために悪路であると判定した場合には、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、操舵トルク変動量とイナーシャ補償電流補正係数Ksとの相関関係を示す図11(a)に例示した制御マップに、トルクセンサ109にて検出された所定期間の操舵トルクTの変動量(操舵トルク変動量)を代入することによりイナーシャ補償電流補正係数Ksを算出し、設定する。
他方、悪路検知部24は、上記(1)〜(5)のいずれの事象も生じておらず悪路と判定しない場合には、イナーシャ補償電流補正係数Ksのすべてを1に設定する。
図12(a)〜図12(e)は、ダンパー補償電流補正係数Kdと、操舵トルク変動量、モータ回転速度変動量、車輪速度差ΔVhの絶対値|ΔVh|、悪路レベルおよび前後Gの絶対値との相関関係を示す制御マップの概略図である。
悪路検知部24は、上記(1)の事象が生じたために悪路であると判定した場合には、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、操舵トルク変動量とダンパー補償電流補正係数Kdとの相関関係を示す図12(a)に例示した制御マップに、トルクセンサ109にて検出された所定期間の操舵トルクTの変動量(操舵トルク変動量)を代入することによりダンパー補償電流補正係数Kdを算出し、設定する。
他方、悪路検知部24は、上記(1)〜(5)のいずれの事象も生じておらず悪路と判定しない場合には、ダンパー補償電流補正係数Kdのすべてを1に設定する。
ベース電流補正部211は、ベース電流算出部21にて算出されたベース電流Ibにベース電流補正係数Kbを乗算することにより補正後ベース電流Ibcを算出する。
悪路検知部24が設定するベース電流補正係数Kbに鑑みると、上記(1)〜(5)のいずれの事象も生じておらず悪路と判定しない場合には、ベース電流補正係数Kbは1であることから、ベース電流補正部211が算出する補正後ベース電流Ibcと、ベース電流算出部21にて算出されたベース電流Ibとは等しくなる。他方、上記(1)〜(5)のいずれかの事象が生じており、悪路と判定する場合には、ベース電流補正係数Kbは1より小さい値であることから、ベース電流補正部211が算出する補正後ベース電流Ibcの絶対値は、ベース電流算出部21にて算出されたベース電流Ibの絶対値よりも小さくなる。
イナーシャ補償電流補正部221は、イナーシャ補償電流算出部22にて算出されたイナーシャ補償電流Isにイナーシャ補償電流補正係数Ksを乗算することにより補正後イナーシャ補償電流Iscを算出する。
悪路検知部24が設定するイナーシャ補償電流補正係数Ksに鑑みると、上記(1)〜(5)のいずれの事象も生じておらず悪路と判定しない場合には、イナーシャ補償電流補正係数Ksは1であることから、イナーシャ補償電流補正部221が算出する補正後イナーシャ補償電流Iscと、イナーシャ補償電流算出部22にて算出されたイナーシャ補償電流Isとは等しくなる。他方、上記(1)〜(5)のいずれかの事象が生じており、悪路と判定する場合には、イナーシャ補償電流補正係数Ksは1より小さい値であることから、イナーシャ補償電流補正部221が算出する補正後イナーシャ補償電流Iscの絶対値は、イナーシャ補償電流算出部22にて算出されたイナーシャ補償電流Isの絶対値よりも小さくなる。
ダンパー補償電流補正部231は、ダンパー補償電流算出部23にて算出されたダンパー補償電流Idにダンパー補償電流補正係数Kdを乗算することにより補正後ダンパー補償電流Idcを算出する。
悪路検知部24が設定するダンパー補償電流補正係数Kdに鑑みると、上記(1)〜(5)のいずれの事象も生じておらず悪路と判定しない場合には、ダンパー補償電流補正係数Kdは1であることから、ダンパー補償電流補正部231が算出する補正後ダンパー補償電流Idcと、ダンパー補償電流算出部23にて算出されたダンパー補償電流Idとは等しくなる。他方、上記(1)〜(5)のいずれかの事象が生じており、悪路と判定する場合には、ダンパー補償電流補正係数Kdは1より大きな値であることから、ダンパー補償電流補正部231が算出する補正後ダンパー補償電流Idcの絶対値は、ダンパー補償電流算出部23にて算出されたダンパー補償電流Idの絶対値よりも大きくなる。
Claims (7)
- 車両のステアリングホイールの操舵に対して補助力を付与する電動モータと、
前記車両が走行するのが悪路であるか否かを判断するとともに、前記悪路であると判断した場合には、前記悪路であると判断していない場合よりも前記電動モータの補助力を小さくする制御手段と、
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記制御手段は、前記電動モータに供給する目標電流を決定し、前記悪路であると判断した場合には、前記悪路であると判断していない場合よりも前記目標電流を小さくする
ことを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制御手段は、前記目標電流を決定する上でベースとなるベース電流に、前記電動モータの慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流を加算するとともに、前記電動モータの回転を制限するダンパー補償電流を減算して得た値に基づいて前記目標電流を決定し、前記悪路であると判断した場合には、前記悪路であると判断していない場合よりも前記ベース電流が小さくなるように補正する
ことを特徴とする請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制御手段は、前記目標電流を決定する上でベースとなるベース電流に、前記電動モータの慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流を加算するとともに、前記電動モータの回転を制限するダンパー補償電流を減算して得た値に基づいて前記目標電流を決定し、前記悪路であると判断した場合には、前記悪路であると判断していない場合よりも前記イナーシャ補償電流が小さくなるように補正する
ことを特徴とする請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制御手段は、前記目標電流を決定する上でベースとなるベース電流に、前記電動モータの慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流を加算するとともに、前記電動モータの回転を制限するダンパー補償電流を減算して得た値に基づいて前記目標電流を決定し、前記悪路であると判断した場合には、前記悪路であると判断していない場合よりも前記ダンパー補償電流が大きくなるように補正する
ことを特徴とする請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記ステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルク検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記トルク検出手段にて検出された予め定められた所定期間の前記操舵トルクの変動量が予め定められた判定値以上である期間が予め定められた規定期間継続した場合に悪路であると判断する
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制御手段は、前記電動モータの回転速度の変動量が予め定められた判定値以上である期間が予め定められた規定期間継続した場合に悪路であると判断する
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
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