JP2016148892A - 車線維持制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラS2によって左右の白線のうちいずれか一方の白線1が検出可能で他方の白線3が検出できないときに、自車両Vの平均車速をマップ(図3)に照合して、車線幅が推定される。推定された車線幅と検出可能な一方の白線1の位置とに基づいて、他方の白線3の位置が推定される。
【選択図】 図4
Description
白線検出手段によって検出される左右の白線によって規定される走行車線から自車両が逸脱するのを防止するようにした車線維持制御装置であって、
前記白線検出手段によって左右の白線のうちいずれか一方の白線が検出可能で他方の白線が検出できないときに、自車両の平均車速に基づいて車線幅を推定する車線幅推定手段と、
前記車線幅推定手段によって推定された車線幅と前記一方の白線の位置とに基づいて、前記他方の白線の位置を推定する白線位置推定手段と、
を備えているようにしてある。
所定時間内に所定値以上の操舵角度での操舵が所定回数以上行われたときは、前記車線幅推定手段によって推定される車線幅を小さくなるように補正する補正手段をさらに備えている、ようにしてある(請求項2対応)。この場合、操舵状態に基づいて、山岳路のような急カーブが多くて狭い道路を走行していると判断されたときは、平地のような急カーブが少なくて広い道路を走行している場合に比して、推定される車線幅が小さくなるように補正して、推定される車線幅をより精度のよいものとする上で好ましいものとなる。
前記車線幅推定手段は、平均車速を前記記憶手段に照合して車線幅を推定する、
ようにしてある(請求項4対応)。この場合、あらかじめ作成、記憶された記憶手段を利用して、平均車速に応じた車線幅を簡単かつ精度のよいものに推定する上で好ましいものとなる。
S1:車速センサ
S2:カメラ
S3:レーダ
S4:舵角センサ
S5:マニュアルスイッチ
11:アクチュエータ(アシストトルク付与)
12:警報装置(車線逸脱の警報)
21:マップ(平均車速に応じた車線幅の設定)
22:補正手段(操舵状態や対向車両数に応じた車線幅の補正)
Claims (4)
- 白線検出手段によって検出される左右の白線によって規定される走行車線から自車両が逸脱するのを防止するようにした車線維持制御装置であって、
前記白線検出手段によって左右の白線のうちいずれか一方の白線が検出可能で他方の白線が検出できないときに、自車両の平均車速に基づいて車線幅を推定する車線幅推定手段と、
前記車線幅推定手段によって推定された車線幅と前記一方の白線の位置とに基づいて、前記他方の白線の位置を推定する白線位置推定手段と、
を備えていることを特徴とする車線維持制御装置。 - 請求項1において、
所定時間内に所定値以上の操舵角度での操舵が所定回数以上行われたときは、前記車線幅推定手段によって推定される車線幅を小さくなるように補正する補正手段をさらに備えている、ことを特徴とする車線維持制御装置。 - 請求項1または請求項2において、
所定時間内での対向車両の数が所定値以上のときは、前記車線幅推定手段によって推定される車線幅を大きくなるように補正する補正手段をさらに備えている、ことを特徴とする車線維持制御装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項において、
平均車速と車線幅とを対応づけて記憶した記憶手段をさらに備え、
前記車線幅推定手段は、平均車速を前記記憶手段に照合して車線幅を推定する、
ことを特徴とする車線維持制御装置。
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2015
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