JP2016146946A - 移動型x線撮影装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】段差を乗り/降りする時に移動型X線撮影装置が受ける衝撃を低減することにある。【解決手段】X線を発生させるX線発生部と、車輪4を備えた台車と、車輪の駆動部31と、台車を移動させる操作を受け付ける操作ハンドル7と、台車の移動速度が操作ハンドル7の受け付けた操作量に対応する目標速度となるように駆動部31をフィードバック制御する駆動制御部6を有する。駆動制御部6は、車輪4が段差に到達したと判断した場合、目標速度を低下させる。【選択図】図3
Description
本発明は、病室等まで移動させて患者のX線画像を取得することのできる移動型X線撮影装置に関わる。
通常、病院内における被検体のX線画像取得は、鉛等のX線遮蔽物で覆われた放射線管理区域であるX線検査室で実施される。この際に用いられるX線画像診断装置は、一般には移動を前提としない据置き型の装置である。
一方、病院の入院患者等の中には、ベッドからX線検査室まで移動する事が困難な患者もいる。このような患者(被検体)のX線画像取得が必要な場合には、例えば、参考文献1に記載されるような、移動型X線撮影装置が用いられる。この移動型X線撮影装置は、それ自体が病院内を任意に移動可能な機構を有すると共に、X線発生部を被検体近傍で任意の位置に移動できる機構を有し、ベッドからの移動が難しい被検体に対し、任意の方向からX線照射してX線画像を取得することができる。
青柳 泰司 他著、「放射線機器学(I) 新版」、コロナ社、2004年3月、206ページ〜207ページ
移動型X線撮影装置は、病院内を病室等まで移動するため、病院内に存在する段差、例えば防火扉の溝やエレベータ乗降口等の凸の段差に乗り上げたり、凹の段差を降りたりする際の衝撃が繰り返されても耐えられることが要求される。そのため、移動型X線撮影装置は、台車自体の剛性のみならず、比較的重量のあるX線発生部を支持するアーム機構の剛性を向上させる必要がある。また、車輪部へショックアブソーバを採用したり、衝撃に弱い画像処理部へ衝撃吸収材を採用する必要がある。そのため、装置が大型/重量化、原価高となる傾向にあった。
本発明の目的は、段差を乗り/降りする時に移動型X線撮影装置が受ける衝撃を低減することにある。
上記課題を解決するため、本発明の移動型X線撮影装置は、X線を発生させるX線発生部と、車輪を備えた台車と、車輪の駆動部と、台車を移動させる操作を受け付ける操作ハンドルと、台車の移動速度が操作ハンドルの受け付けた操作量に対応する目標速度となるように駆動部をフィードバック制御する駆動制御部を有する。駆動制御部は、車輪が段差に到達したと判断した場合、目標速度を低下させる。
本発明によれば、段差に到達して、車輪速度が低下した場合、フィードバックの目標速度が低下するため、段差を乗り/降りする時に車輪が受ける衝撃を低減することができる。
本発明のX線発生装置の実施の形態について、図面を用いて以下説明する。
<<第1の実施形態>>
(構成)
本発明の第1の実施形態の移動型X線撮影装置を図1および図2に示す。図1は、移動時の装置形態を示し、図2は、被検体のX線画像取得を行なう際の撮影時の装置形態を示している。図3は、フィードバック制御の回路構成を示している。
(構成)
本発明の第1の実施形態の移動型X線撮影装置を図1および図2に示す。図1は、移動時の装置形態を示し、図2は、被検体のX線画像取得を行なう際の撮影時の装置形態を示している。図3は、フィードバック制御の回路構成を示している。
図1〜図3のように移動型X線撮影装置は、X線を発生させるX線発生部8と、車輪4を備えた台車5と、車輪4の駆動部(31)と、台車5を移動させる操作を受け付ける操作ハンドル7と、台車5の移動速度が操作ハンドル7の受け付けた操作量に対応する目標速度となるように駆動部(31)をフィードバック制御する駆動制御部6とを有する。このほかに、X線発生部を支持するアーム11と、アーム11を支持する支柱1とを備えている。台車5内には、台車に対する外部からの衝撃を検出する衝撃センサ3が配置されている。操作ハンドル7は、台車に搭載された本体12に備えられている。本体12の上面には、アーム保持部2が配置されている。
アーム11は、伸縮機構を内蔵している。支柱1は、その軸を中心として、台車5に対して回転可能な構造である。
移動時には、図1のように、アーム11をアーム保持部2上に搭載することにより、移動時にX線発生部8に生じる機械的振動を抑制することができる。一方、図2のように、支柱1を回転させ、アーム11を伸長させた形態にすることにより、X線発生部8は、病室等のベッド22に横たわる被検体21の近傍に配置することができる。アーム11を伸縮することにより、ベッド22の近傍に配置された台車5自体を動かすことなく、X線発生部8を被検体21近傍で任意の位置に移動させることができる。これにより、被検体21の所望の部位にX線を照射することができる。
X線発生部8は、X線を発生させるためのX線源9と、X線源9から照射されるX線の照射領域を制限するX線可動絞り10とを備えて構成される。X線源9としては、例えば、電子放出源である陰極と、陽極とを真空容器中に配置した構成のものを用いる。陰極と陽極との間には、数十から百数十kV程度の高電圧が印加され、真空中で陰極から放出された電子は、高電圧による電位差で加速されて、タングステンなどで構成される陽極(ターゲット)に衝突する。これにより、陽極からX線が発生する。X線可動絞り10としては、例えば、鉛などのX線吸収係数の高い物質で作られた独立した4枚の羽根を備えるものを用いることができる。これら羽根により被検体21に照射するX線の照射領域を制限する。
X線画像取得(撮影)時には、被検体21を挟んでX線発生部8と向かい合う位置に、X線検出器23が配置される。X線検出器23は、X線発生部8から照射され、被検体21を透過したX線を検出し、被検体21の体内情報を得るためのデバイスである。X線検出器23としては、増感紙とX線フィルムを組み合わせたものや、IP(Imaging Plate)、FPD(Flat panel Detector)等を用いることができる。
操作ハンドル7は、移動型X線撮影装置を移動させる際に、操作者が操作するものであり、操作者の操作量を電気信号に変化する変換部を備えている。変換部としては、例えば、円柱状の操作ハンドル7の表面に取り付けられた金属歪ゲージや半導体歪ゲージ等を用いることができる。また、円柱状の操作ハンドル7を、バネ部材を介して本体12に固定し、そのバネの変位量をポテンショメータ等で検出する構造にすることも可能である。
衝撃センサ3は、少なくとも台車5の進行方向の、台車5の速度もしくは加速度を検出可能なものを用いる。例えば、圧電セラミックを用いた衝撃センサ3や、MEMS(Micro Electro Mechanical System)技術を用いた衝撃センサ3を用いることができる。本実施形態では、特にその構造に係わらず、3軸方向の加速度を検出可能な衝撃センサ3を用いる。
駆動制御部6は、図3および図4に示すように、車輪4を操作ハンドル7の操作量に対応した目標速度で回転させるための指令信号を生成する制御部30と、制御部30の指令信号に対応した電流を出力する電力変換部32と、電力変換部32の出力する電流により車輪4を回転駆動するモータ31とを備えている。
制御部30は、移動型X線撮影装置が移動時に凸の段差に乗り上げたり、凹の段差を降りる(以下、段差の乗り/降りと呼ぶ)際に、装置が受ける衝撃が小さくなるように、目標速度を低減する。制御部30の構成と動作については、後で詳しく説明する。
駆動制御部6のモータ31としては、例えば、インダクションモータ、直流モータ、ステッピングモータ等、各種モータが利用可能であるが、ここでは、制御が比較的容易な直流モータを用いるものとする。
駆動制御部6の電力変換部32としては、例えば、図4のように、一般にHブリッジと呼ばれる回路を用いることができる。Hブリッジは、図4のように、スイッチングデバイスSW1〜SW4をH字型のブリッジに接続した回路である。各スイッチングデバイスSW1〜SW4には、逆並列にダイオードD1〜D4が接続されている。スイッチングデバイスSW1〜SW4としては、トランジスタ、FET(Field Effect Transistor),IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)等の自己消弧可能なデバイスが用いられる。
HブリッジのスイッチングデバイスSW1〜SW4は、電力変換制御部34によってオンオフ制御される。Hブリッジの制御方法には種々の方法があるが、例えばPWM(Pulse Width Modulation)と呼ばれる制御方法を用いることができる。モータ31の正転時にはスイッチングデバイスSW1とSW4の一定周期における導通時間を、出力したい電流(電力)に応じて制御する。モータ31の逆回転時にはスイッチングデバイスSW2とSW3の一定周期における導通時間を制御する。ダイオードD1〜D4は一般にフリーホイール・ダイオードと呼ばれるダイオードであり、組となるスイッチングデバイス(SW1とSW4、SW2とSW3)がOFFした期間の、モータ31が有するリアクトル成分により生じる電流を、スイッチングデバイスを破損させること無く循環させる作用をする。
(衝撃低減のための速度制御)
制御部30は、平面の路面を移動型X線撮影装置が移動している場合には、操作ハンドル7の操作量に対応した速度指令(目標速度)に実際の移動速度が一致するように、モータ31に供給する電流(電力)をフィードバック制御する。しかしながら、移動時に車輪4が凸の段差に乗り上げたり、凹の段差を降りる際には、移動型X線撮影装置の速度が低下する。そのため、段差を乗り/降りする際に、平面の路面の移動時と同じようにフィードバック制御が継続すると、低下した速度を操作ハンドル7の操作量に対応した目標速度まで上昇させようと車輪4の回転速度を速める制御が行われ、移動型X線撮影装置が受ける衝撃が大きくなる。
制御部30は、平面の路面を移動型X線撮影装置が移動している場合には、操作ハンドル7の操作量に対応した速度指令(目標速度)に実際の移動速度が一致するように、モータ31に供給する電流(電力)をフィードバック制御する。しかしながら、移動時に車輪4が凸の段差に乗り上げたり、凹の段差を降りる際には、移動型X線撮影装置の速度が低下する。そのため、段差を乗り/降りする際に、平面の路面の移動時と同じようにフィードバック制御が継続すると、低下した速度を操作ハンドル7の操作量に対応した目標速度まで上昇させようと車輪4の回転速度を速める制御が行われ、移動型X線撮影装置が受ける衝撃が大きくなる。
そこで、本実施形態では、衝撃センサ3が3軸方向のいずれかの方向で規定値を超える加速度を検出し、車輪が段差に衝突したことが検出された場合には、制御部30が、操作ハンドル7の操作量に対応する速度指令を低下させる。これにより、段差を乗り/降りする際に、車輪4の回転速度を抑制し、移動型X線撮影装置の受ける衝撃を抑制する。
以下、駆動制御部6の制御部30の構成および動作について具体的に説明する。
図3のように、駆動制御部6の制御部30は、リミット処理部41と、フィードバックループ37とを備えている。リミット処理部41は、後述するハードウェア構成またはソフトウェア構成により、操作ハンドル7で検出した操作者の操作量に対応する速度指令値に、衝撃センサ3の検出結果(加速度)に応じて制限をかける。フィードバックループ37は、差分回路37aと増幅回路37bとを有し、リミット処理部41の出力を速度指令とし、その指令値と制御対象である車輪4の回転数(移動型X線撮影装置の移動速度)との差分が常にゼロとなるよう動作する。車輪4の回転数(移動型X線撮影装置の移動速度)は、ロータリーエンコーダ等の検出部4aにより検出される。フィードバックループ37内には、制御性向上のためにインナーループ38が設けられている。インナーループ38は、差分回路38aと増幅回路38bとを有し、モータ31の電機子電流を、速度指令に対応する電流指令値に一致させるフィードバック制御を行う。モータ31の電機子電流は、図示しない電流センサ、シャント抵抗等により検出される。
駆動制御部6の制御部30の動作について説明する。
操作者が、移動型X線撮影装置を移動させるために、操作ハンドル7を進行方向に押すと、操作ハンドル7は、その操作量を電気信号に変換する。電気信号に変換された操作量は、制御部30のリミット処理部41に入力される。リミット処理部41は、操作量に応じて図5のように速度指令値を出力する。このとき、リミット処理部41は、衝撃センサ3が、所定値を超える加速度を検出していない、平面の路面を走行している場合には、図5のように、予め定めた通常モードで動作し、予め定めた操作量に応じた速度指令を出力する。一方、衝撃センサ3が、所定値を超えた加速度を検出した(衝撃を検出した)場合には、段差に衝突しているので、アブノーマルモードで動作し、通常モードよりも低減した速度指令を操作量に応じて出力する。
リミット処理部41から出力される操作量に応じた速度指令は、フィードバックループ37の差分回路37aにより、ロータリーエンコーダ等の検出部4aの検出した車輪の回転数に対応する出力値と比較され、差分値が出力される。増幅回路37bが、その差分値に予め定めた適切なゲインを乗じ、モータ31への電流指令として、インナーループ38に出力する。この電流指令は、速度指令(目標速度)と、実際の回転数(実速度)の差分に対応している。
インナーループ38の差分回路38aは、電流指令と、モータ31の電機子電流と比較し、両者の差分値を出力する。増幅回路38bは、差分値に予め定めた適切なゲインを乗じた後、電力変換部32へ指令値として出力する。電力変換部32の電力変換制御部34は、受け取った指令値に応じて、PWM制御により、パルス幅を変調したパルス波を、モータ31に出力する。以上により、操作者の操作量より決まる目標速度で移動型X線撮影装置が移動するよう、駆動制御部6でフィードバック制御が実施される。
移動型X線撮影装置が理想的な平面上を直進移動している場合、衝撃センサ3の検出する加速度は、図6のように、操作者の操作ハンドル7の操作量より決定される速度指令の微分値と等しい値となり、これが、移動型X線撮影装置の進行方向に対して検出される。移動型X線撮影装置が走行する路面に、数mm程度の建築上の誤差と見なせる範囲を超える段差が存在する場合、それを乗り/降りする際に、移動型X線撮影装置の進行方向以外も含め、速度指令の微分値よりも大きな加速度が検出される場合がある。例えば、防火扉の溝やエレベータ乗降口の段差等、大きいもので20mm程度の段差が存在するような場合である。
この場合、リミット処理部41がない場合、制御部30は、移動型X線撮影装置が一定速度で移動するようフィードバック制御を行うため、段差の乗り/降り時に発生する速度偏差を打ち消すよう、モータ31に更に大きな電力を与える。これにより、段差を乗り/降りする際に発生する衝撃が、より一層大きなものになる。
これに対し、本実施形態では、衝撃センサ3が、所定値を超える加速度を検出した場合、すなわち、移動型X線撮影装置が、防火扉の溝やエレベータ昇降口等の段差に衝突した場合、リミット処理部41が瞬時にアブノーマルモードに切り替わり、図5のように通常モードよりも低減した速度指令を操作量に応じて出力する。よって、段差を乗り/降りする際に車輪4の回転速度が低減され、車輪が段差を通過する際に発生する衝撃を抑制することができる。
図5をさらに具体的に説明すると、通常モードでは、操作ハンドル7の構造により決まる操作可能な操作量の範囲において、操作者の操作量と線形の対応関係にある速度指令を出力する。しかし、衝撃センサ3が所定値を超える加速度を検出した場合には、アブノーマルモードに瞬時に変更され、通常モードよりも低減された速度指令であって、操作者の操作量と線形の対応関係にある速度指令が出力される。
アブノーマルモードへ切り替えるための加速度の所定値としては、図6のように、平面の路面を移動しているときに、検出されることが想定される加速度の最大値に対してある程度の誤差を加えた値を用いることができる。この所定値を、動作軸ごとに設定しておき、衝撃センサ3が検出する各軸の加速度のいずれかがその所定値を超えた場合、アブノーマルモードとすればよい。なお、この所定値は、速度指令に応じて変わるように設定することも可能であるし、3軸のうち複数軸の加速度が所定値を超えた場合に、アブノーマルモードとすることももちろん可能である。
以上により、本発明では、移動型X線撮影装置が、比較的大きな段差を乗り/降りする際に、ある程度の大きさの加速度が発生すれば、瞬時に速度指令の値が制限される事となり、段差を乗り/降りする際に発生する衝撃を抑制する事が可能となる。つまりは、本実施形態の移動型X線撮影装置は、従来必要であった高剛性での機械設計、衝撃吸収材の削減/緩和等が可能となり、その結果、移動型X線撮影装置の軽量/小型化、そして原価低減が可能となる。なお、装置を軽量/小型化する事により、操作性の向上も期待できる。
なお、一旦通常モードからアブノーマルモードにリミット処理部41が切り替わった後、所定の時間が経過し、かつ、衝撃センサ3の検出する加速度が所定値よりも小さくなり、衝撃により生じた装置各部の振動が収束したと判断されたならば、通常モードに戻るようにリミット処理部41を構成する。
また、本実施形態では説明を簡略化するため、移動型X線撮影装置が左右へ旋回する際の動作については言及せず、直進(または後進)動作中の段差の乗り/降り時の、速度指令制限についてのみ説明しているが、必ずしも本構成は直進(または後進)動作のみに限定されるものではない。操作者が装置を旋回させる場合には、駆動制御部6は、左右の車輪に異なる速度指令を与える。旋回中に段差の乗り/降りに起因した加速度を衝撃センサ3が検出したならば、左右の車輪4にそれぞれの速度指令に応じた異なる速度制限をかければ、実現可能である。
つぎに、リミット処理部41をハードウェアで構成する場合の構成例を、図7を用いて説明する。図7のリミット処理部は、増幅回路170と、反転増幅器171、172と、比較器173と、アナログスイッチ78とを備えている。
増幅回路170は、オペアンプ71から構成され、プラス入力端子に操作ハンドル7からの操作量が入力される。マイナス入力端子には、帰還回路が接続される。これにより、操作量を所定の増幅率で増幅して出力する。
反転増幅器171は、増幅回路170の出力する操作量を増幅することにより、通常モードの速度指令を生成して出力する。反転増幅器171は、オペアンプ73aと、そのマイナス入力端子に接続された抵抗(R1)72aと、マイナス入力端子への帰還回路に配置された抵抗(R2)と2つのツェナーダイオード(ZD1)75aとを含んで構成される。オペアンプ73aのマイナス入力端子には、増幅回路170の出力する操作量が入力される。プラス入力端子は接地されている。
反転増幅器172は、増幅回路170の出力する操作量を増幅することにより、アブノーマルモードの速度指令を生成して出力する。反転増幅器172は、オペアンプ73bと、そのマイナス入力端子に接続された抵抗(R3)72bと、マイナス入力端子への帰還回路に配置された抵抗(R4)と2つのツェナーダイオード(ZD2)75bとを含んで構成される。オペアンプ73bのマイナス入力端子には、増幅回路170の出力する操作量が入力される。プラス入力端子は接地されている。
オペアンプ73aの反転ゲインとなる(抵抗(R2)の抵抗値/抵抗(R1)の抵抗値)と、オペアンプ73bの反転ゲインとなる(抵抗(R4)の抵抗値/抵抗(R3)の抵抗値)は、(抵抗(R2)の抵抗値/抵抗(R1)の抵抗値)が(抵抗(R4)の抵抗値/抵抗(R3)の抵抗値)より大きくなるよう設定されている。また、ツェナーダイオード(ZD2)75bのツェナー電圧と順方向降下電圧の両者を足し合わせた値は、ツェナーダイオード(ZD1)75aのそれよりも小さな値となるように設定されている。これにより、反転増幅器172の増幅率が、反転増幅器171の増幅率よりも小さくなる。すなわち、アブノーマルモード用の速度指令を生成する反転増幅器172が、操作量に対して出力する速度指令値が、通常モード用の速度指令を生成する反転増幅器171が操作量に対して出力する速度指令値よりも小さくなる。
そのどちらの速度指令値をリミット処理部41から出力するかは、比較器173がアナログスイッチ78を切り替えることにより選択する。比較器173は、オペアンプ77と、そのプラス入力端子に接続された、所定の電圧(閾値)を出力する直流電源79とを備えている。マイナス入力端子には、衝撃センサ3の出力する加速度が入力される。オペアンプ77は、衝撃センサ3の出力した加速度と、閾値とを比較し、加速度が閾値より小さい場合、すなわち通常モードである場合には、アナログスイッチ78の接点a(通常モード用の反転増幅器171の出力)を選択する切り替え信号を出力する。一方、加速度が閾値以上である場合、すなわちアブノーマルモードである場合には、オペアンプ77は、アナログスイッチ78の接点をaからbに切換える信号を出力する。これにより、アナログスイッチ78の接点b(アブノーマルモード用の反転増幅器172の出力)が選択されて出力される。
なお、図7においては、説明を簡略化するため、信号の正負の整合性については考慮していない。
また、上述した制御部30の説明は、増幅回路37b、38bではゲインを乗ずるものとし、フィードバックループ37,38は、比例制御により構成されるものとしているが、必ずしもその必要は無く、比例制御に微分動作、積分動作を組合せ、より一層の制御性向上を実現することも可能である。
また、リミット処理部41の動作をソフトウェアで実現することも可能である。この場合、リミット処理部41は、図8のように、操作ハンドル7および衝撃センサ3のアナログ出力をそれぞれデジタル信号に変換するA/D変換器81,85と、CPU82と、メモリ84と、D/A変換器83とを備えている。D/A変換器83は、CPU82が生成した速度指令をアナログ信号に変換してフィードバックループ37に出力する。
CPU82は、メモリ84に予め格納されているプログラムを読み込んで実行することにより、図9のフローのように動作する。メモリ84には、操作ハンドル7の操作量と速度指令との対応関係を表す関数テーブルまたは関数が、通常モード用とアブノーマルモード用の2種類予め格納されている。
まず、ステップ91において、CPU82は、衝撃センサ3が検出した加速度をA/D変換器85を介して受け取り、その値が予め定めた閾値以下であるか否か判断する。加速度が閾値以下ならば、通常モードであると判断し、ステップ92に進む。ステップ92では、メモリ84から通常モード用のテーブルや関数を読み出し、操作ハンドル7の操作量をA/D変換器81を介して受け取り、その操作量に対応する速度指令値を通常モード用のテーブルや関数を用いて算出する。ステップ94では、算出した速度指令値を、D/A変換器83を介して、フィードバックループ37へ出力する。
一方、ステップ91において、衝撃センサ3が検出した加速度が閾値以上であったならば、CPU82はアブノーマルモードであると判断し、ステップ93に進む。ステップ93では、メモリ84からアブノーマルモード用のテーブルや関数を読み出し、操作ハンドル7から操作量を受け取り、それに対応する速度指令値を算出する。そして、ステップ94に進んで、算出した速度指令値をD/A変換器83を介して、フィードバックループ37へ出力する。
以上により、リミット処理部41の動作をソフトウェアにより実現することができる。なお、メモリ84に予め格納しておく通常モード用およびアブノーマル用のテーブルや関数は、予め複数種類を用意しておき、操作者がそのなかから選択する構成にすることもできる。
<<第2の実施形態>>
第2の実施形態の移動型X線撮影装置について、図10を用いて説明する。図10において、第1の実施形態と同様の構成については同一符号で記し、その説明は省略する。
第2の実施形態の移動型X線撮影装置について、図10を用いて説明する。図10において、第1の実施形態と同様の構成については同一符号で記し、その説明は省略する。
第2の実施形態の移動型X線撮影装置は、第1の実施形態の衝撃センサ3を備えず、衝撃推定部103を駆動制御部6内に備え、衝撃が発生したかどうかを装置の移動速度から推定する。
衝撃推定部103は、移動型X線撮影装置の速度を検出部4aから受け取るとともに、リミット処理部41の出力する速度指令を受け取って、両者の差分を求めて、これを監視する。そして、差分に、平坦な路面を移動している際には生じないような急峻な変化を生じた場合、段差の乗り/降り等の衝撃が装置に生じたと推定する。リミット処理部41は、衝撃推定部103が衝撃の発生を推定した場合には、アブノーマルモードの速度指令値を出力する。
図11に、衝撃推定部103をハードウェアで構成した回路を示す。衝撃推定部103は、差動増幅器110と微分回路111と比較器112とを含む。
差動増幅器110は、オペアンプ114と、抵抗115〜118により構成されている。オペアンプ114のプラス入力端子には、車輪4の回転数を検出する検出部4aの出力(移動型X線撮影装置の速度)が入力され、マイナス入力端子には、リミット処理部41の出力する速度指令が入力される。これにより、差動増幅器110は、移動型X線撮影装置の速度と、速度指令との差分を出力する。
微分回路111は、オペアンプ119、キャパシタ120および抵抗121により構成される。差動増幅器110の出力した差分は、キャパシタ120を介してオペアンプ119のマイナス入力端子に入力される。微分回路111は、差動増幅器110の出力する差分を微分して、その微分値を出力する。
比較器112は、オペアンプ120と、閾値となる所定の直流電圧を出力する電源122により構成される。微分回路111の出力した微分値は、オペアンプ120のマイナス入力端子に入力される。プラス入力端子には、電源122の電圧(閾値)が入力される。比較器112は、微分値が閾値以上である場合、リミット処理部41に対し、衝撃発生を推定したことを示す信号を出力する。例えば、リミット処理部41が図7の回路構成である場合、オペアンプ120の出力を、アナログスイッチ78の切換え信号として用い、速度指令値をアブノーマルモードに切り替える。
このように第2の実施形態では、衝撃の発生を加速度で実測することなく、車輪4の回転数の変化から推定することができるため、衝撃センサ3を実装することなく第1の実施形態の移動型X線撮影装置と同等の効果を達成することができる。
第2の実施形態の移動型X線撮影装置の構成のうち、上述した構成以外は、第1の実施形態と同様であるので説明を省略する。
なお、図11の衝撃推定部103の回路構成においては、説明を簡略化するため、信号の正負の整合性については考慮していない。また、図11では、衝撃推定部103を、差動増幅器110と微分回路111と比較器112から構成した一例を示したが、衝撃推定部103は、必ずしも図11の回路構成である必要は無い。例えば、リミット処理部41の速度指令は参照せず、速度の微分値のみを、ある閾値と比較してアナログスイッチ78を切換える信号を生成するように衝撃推定部103を構成することも可能であるし、微分回路111を備えない回路で衝撃推定部103を構成することも可能である。
また、衝撃推定部103は、必ずしもハードウェアにより構成する必要は無く、リミット処理部41の出力する速度指令と、車輪4から検出した速度とを、アナログ/デジタル変換した上で、マイクロプロセッサ等で処理する事により、ソフトウェアで衝撃推定部103の機能を実現する事も可能である。
<<第3の実施形態>>
図12を用いて、第3の実施形態の移動型X線撮影装置について説明する。第3の実施形態では、第2の実施形態と同様に、衝撃を実測するのではなく衝撃発生を衝撃推定部104によって推定する。衝撃発生を推定する際、第2の実施形態の衝撃推定部103では、車輪4の回転数と速度指令とを比較したが、第3の実施形態の衝撃推定部104では、モータ電機子電流と速度指令とを比較して衝撃発生を推定する。
図12を用いて、第3の実施形態の移動型X線撮影装置について説明する。第3の実施形態では、第2の実施形態と同様に、衝撃を実測するのではなく衝撃発生を衝撃推定部104によって推定する。衝撃発生を推定する際、第2の実施形態の衝撃推定部103では、車輪4の回転数と速度指令とを比較したが、第3の実施形態の衝撃推定部104では、モータ電機子電流と速度指令とを比較して衝撃発生を推定する。
モータ31の電機子電流は、モータ31のトルクに比例する値であり、仮に移動型X線撮影装置が、凹凸や傾斜の存在しない均一の材質からなる路面上を、一定速度で直進するならば、一定値となる。よって、衝撃推定部104は、電流センサ、シャント抵抗等により検出されるモータ31の電機子電流の検出結果を受け取り、速度指令に対する電機子電流の変化が、平坦な路面を移動している際に想定される変化分を超える場合に、衝撃が発生したと推定することができる。衝撃発生を推定した場合に、リミット処理部41をアブノーマルモードに切り換える信号を出力する。
衝撃推定部104の具体的な構成としては、第2の実施形態の衝撃推定部103と同様の構成を用いることができる。例えば、図11の回路構成を用い、差動増幅器110のプラス入力端子に、モータ31の電機子電流を入力することによりハードウェアにより衝撃推定部104を実現できる。また、電機子電流をアナログ/デジタル変換し、その信号をマイクロプロセッサ等で処理する事により、ソフトウェアにより衝撃推定部104を構成する事も可能である。
また、衝撃推定部104では、速度指令の代わりにフィードバックループ37の増幅回路37bの出力する電流指令を用い、電流指令と電機子電流とを比較しても同様に衝撃推定を実現できる。
<<第4の実施形態>>
図13を用いて、第4の実施形態の移動型X線撮影装置について説明する。図13において、第1の実施形態の図1と同様な機能を有する構成要素については同一符号で記し、その説明は省略する。
図13を用いて、第4の実施形態の移動型X線撮影装置について説明する。図13において、第1の実施形態の図1と同様な機能を有する構成要素については同一符号で記し、その説明は省略する。
第4の実施形態の移動型X線撮影装置は、第1の実施形態の衝撃センサ3を備えず、その代わりに、台車5に近接センサ101を備えている。近接センサ101は、移動型X線撮影装置の進行方向の路面上の、段差(凹凸)を認識するデバイスである。例えば、静電容量や、超音波、赤外線等を利用した構造のデバイスのものを用いることができる。また、近接センサ101として、CCDカメラ等のカメラと画像処理部を用い、進行方向の路面の画像を一定周期毎に取得し、その画像をデジタル処理する事によって段差を認識することも可能である。
図13の構成では、近接センサ101は、台車5の前側端面と後ろ側端面にそれぞれ配置され、前方への移動時と、バック時のそれぞれの進行方向について段差を認識する。
駆動制御部6は、第1の実施形態と同様の構成を有する。近接センサ101が、移動型X線撮影装置の進行方向に段差が存在する事を認識した場合には、駆動制御部6のリミット処理部41は、第1の実施形態と同様に、通常モードからアブノーマルモードに切り替わり、操作者の操作量に対応する速度指令に対し、リミット処理を行なう。
<<第5の実施形態>>
図14を用いて、第5の実施形態の移動型X線撮影装置について説明する。図14において、第1の実施形態の図1と同様な機能を有する構成要素については同一符号で記し、その説明は省略する。
図14を用いて、第5の実施形態の移動型X線撮影装置について説明する。図14において、第1の実施形態の図1と同様な機能を有する構成要素については同一符号で記し、その説明は省略する。
第1の実施形態において図2を用いて説明したように、ベッド22の被検体21に対し、X線照射を行う場合、支柱1を回転させ、アーム11を伸長させた装置形態をとる。この場合、X線発生部8は、移動型X線撮影装置の重心が存在する台車5から離れた位置に保持される。移動型X線撮影装置が図2の装置形態にある状態で、操作者が装置を高速に移動させると、比較的剛性の低いアーム11等で保持されたX線発生部8に大きな機械的振動が発生し、故障につながる可能性があった。故障を防止するためには、アーム11を縮め、図1のようにアーム11をアーム保持部2に固定した場合には装置を高速に移動でき、アーム11がアーム保持部2に固定されていない場合には、装置の移動速度を制限することが考えられる。つまり、アーム11がアーム保持部2に固定されているか否かにより、装置がとり得る最高速度を異ならせればよい。しかしながら、このような構成とすると、アーム11はアーム保持部2に固定はされていないが、X線発生部8に大きな機械的振動が生じにくい装置形態であっても、移動速度が制限されることになる。そのため、操作性向上という観点からは改善が望まれる。
そこで、第5の実施形態においては、第1の実施形態の移動型X線撮影装置のX線発生部8に、その振動を検出する衝撃センサ203を追加した構成とする。この衝撃センサ203が、所定値以上の加速度を検出した場合、台車5の衝撃センサ3が衝撃を検出した場合と同様に、駆動制御部6のリミット処理部41が、操作者の操作量より決定される速度指令に対し、リミット処理を行なう構成とする。
これにより、第5の実施形態の移動型X線撮影装置は、アーム11を伸ばした装置形態であっても、X線発生部8に衝撃が生じていない場合には、高速移動が可能であり、装置の操作性が改善される。
1:支柱、2:アーム保持部、3:衝撃センサ、4:車輪、5:台車、6:駆動制御部、7:操作ハンドル、8:X線発生部、9:X線源、10:X線可動絞り、11:アーム、21:被検体、22:ベッド、23:X線検出器、31:モータ、32:電力変換部、33:電源、34:電力変換制御部、35:スイッチングデバイスSW1〜SW4、36:ダイオードD1〜D4、41:リミット処理部、103:衝撃推定部、104:衝撃推定部、101:近接センサ、203:衝撃センサ
Claims (10)
- X線を発生させるX線発生部と、車輪を備えた台車と、前記車輪の駆動部と、前記台車を移動させる操作を受け付ける操作ハンドルと、前記台車の移動速度が前記操作ハンドルの受け付けた操作量に対応する目標速度となるように前記駆動部をフィードバック制御する駆動制御部とを有し、
前記駆動制御部は、前記車輪が段差に到達したと判断した場合、前記目標速度を低下させることを特徴とする移動型X線撮影装置。 - 請求項1に記載の移動型X線撮影装置であって、前記車輪が段差から受ける衝撃を検出する衝撃センサをさらに有し、
前記駆動制御部は、前記衝撃センサが衝撃を検出した場合、前記目標速度を低下させることを特徴とする移動型X線撮影装置。 - 請求項1に記載の移動型X線撮影装置であって、前記駆動制御部は、前記車輪が段差に到達したことを前記車輪の回転状態から推定する衝撃推定部を有し、前記衝撃推定部が段差に到達したと推定した場合、前記目標速度を低下させることを特徴とする移動型X線撮影装置。
- 請求項3に記載の移動型X線撮影装置であって、前記衝撃推定部は、前記車輪の回転数の変化から前記車輪が段差に到達したことを推定することを特徴とする移動型X線撮影装置。
- 請求項3に記載の移動型X線撮影装置であって、前記車輪の前記駆動部は、電機子を含むモータであり、前記衝撃推定部は、前記電機子の電流の変化から前記車輪の段差が到達したことを推定することを特徴とする移動型X線撮影装置。
- 請求項1に記載の移動型X線撮影装置であって、前記駆動制御部は、前記操作ハンドルの受け付けた操作量に対応する所定の目標速度でフィードバック制御する通常モードと、前記操作量に対して前記通常モードの目標速度より小さい目標速度でフィードバック制御するアブノーマルモードとを有し、前記車輪が段差に到達したと判断した場合、前記フィードバック制御を通常モードからアブノーマルモードに切り換えることを特徴とする移動型X線撮影装置。
- 請求項6に記載の移動型X線撮影装置であって、前記駆動制御部は、前記通常モードの前記目標速度の速度指令を前記操作量から生成する第1の増幅回路と、前記アブノーマルモードの目標速度の速度指令を前記操作量から生成する第2の増幅回路と、前記第1の増幅回路の出力と前記第2の増幅回路の出力の一方を前記車輪が段差に到達したかどうかにより選択して出力するスイッチとを有することを特徴とする移動型X線撮影装置。
- 請求項6に記載の移動型X線撮影装置であって、前記駆動制御部は、前記通常モードの前記目標速度の速度指令を前記操作量に応じて予め定めた第1の対応関係と、前記アブノーマルモードの前記目標速度の速度指令を前記操作量に応じて予め定めた第2の対応関係のいずれか一方を、前記車輪が段差に到達したかどうかにより選択し、選択した対応関係を用いて前記操作量に応じた前記目標速度を求めることを特徴とする移動型X線撮影装置。
- 請求項1に記載の移動型X線撮影装置であって、前記段差に前記台車が接近したことを段差に非接触で検出する近接センサをさらに有し、
前記駆動制御部は、前記近接センサが前記段差への接近を検出した場合、前記目標速度を低下させることを特徴とする移動型X線撮影装置。 - 請求項1に記載の移動型X線撮影装置であって、前記X線発生部に振動が生じたことを検出する振動センサをさらに有し、
前記駆動制御部は、前記振動センサが予め定めた閾値以上の振動を検出した場合、前記目標速度を低下させることを特徴とする移動型X線撮影装置。
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JPWO2019064670A1 (ja) * | 2017-09-27 | 2020-03-26 | 株式会社島津製作所 | 放射線撮影装置 |
CN111820930A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-10-27 | 北京万东鼎立医疗设备有限公司 | 一种推行手柄控制的电动行进装置 |
-
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CN111820930A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-10-27 | 北京万东鼎立医疗设备有限公司 | 一种推行手柄控制的电动行进装置 |
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