JP2016146057A - 運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム - Google Patents
運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016146057A JP2016146057A JP2015022512A JP2015022512A JP2016146057A JP 2016146057 A JP2016146057 A JP 2016146057A JP 2015022512 A JP2015022512 A JP 2015022512A JP 2015022512 A JP2015022512 A JP 2015022512A JP 2016146057 A JP2016146057 A JP 2016146057A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- lane
- traveling
- degree
- alerting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 25
- 230000037007 arousal Effects 0.000 claims description 6
- 230000036626 alertness Effects 0.000 description 64
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 30
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 15
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
すなわち、接続レーンと走行中レーンとのレーン間隔が近いほど、合流道路から走行中道路に他車両が合流した場合に、自車両が合流車両に接近する可能性が高くなる。上記の特徴構成によれば、接続レーンと走行中レーンとのレーン間隔が近いほど注意喚起度が高くなるように、注意喚起度が決定されるので、運転者が合流道路に対する注意の程度を判断し易くなり、運転者に合流道路に対して適切に注意させることができる。
本発明に係る運転支援システム1の実施形態について説明する。
運転支援システム1は、自車両30の運転者による運転を支援するシステムである。運転支援システム1は、図1に示すように、自車位置取得部5、道路データ取得部6、レーン判定部7、注意喚起度決定部8、及び注意喚起実行部9などの機能部を備えている。
以下、本実施形態に係る運転支援システム1について詳細に説明する。
運転支援システム1は、単数又は複数のCPU等の演算処理装置を中核部材として備えるとともに、当該演算処理装置からデータを読み出し及び書き込みが可能に構成されたRAM(ランダム・アクセス・メモリ)や、演算処理装置からデータを読み出し可能に構成されたROM(リード・オンリ・メモリ)や、大容量のデータを記憶及び読み出し可能に構成されたフラッシュメモリやハードディスク等の記憶装置等を有して構成されている。そして、運転支援システム1のROM等に記憶されたソフトウェア(プログラム)又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、運転支援システム1の各機能部5〜10などが構成されている。各機能部5〜10などの機能を演算処理装置に実現させるための運転支援プログラムは、演算処理装置が参照可能なRAMやROMなどの記憶装置に記憶される。
自車位置取得部5は、自車両30の現在位置を取得する自車位置取得処理を行う機能部である。
本実施形態では、自車位置取得部5は、位置検出装置20などから取得した自車両30の位置関連情報に基づいて、自車両30の現在位置(座標)を判定するように構成されている。位置検出装置20は、GPS(Global Positioning System)受信機や、加速度センサや、方位センサや、道路に設置されたビーコンから発信される地点位置情報を含む電波や光を受信する受信機などの位置情報を検出するための各種装置を備えている。本実施形態では、位置検出装置20は、情報端末装置2に備えられている。また、自車位置取得部5は、携帯電話回線の基地局や無線LANのアクセスポイントなどから発信される基地局などの地点位置情報を含む電波を、通信装置で受信して、自車両30の現在位置を判定するように構成されてもよい。
道路データ取得部6は、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する機能部である。道路データには、道路の交差点などの各地点を示すノードデータや、各ノード間を連結する道路を示すリンクデータなどから構成される道路ネットワークのデータ等が含まれる。各ノードデータには、その地点の位置座標や地点属性、信号機の有無や信号機の構成、地点名称等のデータが含まれ、各リンクデータには、リンクの始点及び終点の位置座標やリンク長、有料道路や一般道路等の道路属性、レーン数や各レーンの形状や各レーンに設定された進行方向等などのレーン情報、道路幅、通行可能な車両種類、道路の各レーンを区画するレーン区画線の配置や種類などのレーン区画線情報、各種の交通規制等のデータが含まれる。
レーン判定部7は、少なくとも現在位置及び道路データに基づいて、自車両30が走行している道路である走行中道路32、及び当該走行中道路32における自車両30が走行しているレーンである走行中レーン33を判定する機能部である。
レーン判定部7は、自車両30の現在位置に対応する道路を走行中道路32と判定する。例えば、レーン判定部7は、道路データに含まれる道路ネットワークと、位置検出装置20から得た位置情報の履歴が示す経路と、のパターンマッチング(いわゆるマップマッチング)により、走行中道路32を判定するように構成される。
経路探索部10は、現在位置及び道路データと、設定された目的地とに基づいて、自車両30を目的地まで案内する経路である案内経路を、案内する道路のレーンである案内レーンを含めて探索する機能部である。案内経路の探索には、ダイクストラ法などの公知の様々な方法を用いることができる。経路探索部10は、ユーザにより新たに目的地が設定された場合は、自車両30の現在位置から、設定された新しい目的地までの案内経路を探索して、新たな案内経路を設定するように構成されている。また、経路探索部10は、経路案内中に、自車両30が案内経路から外れて走行し、自車両30の現在位置と案内経路との距離が、予め定めた再探索距離以上になった場合に、自車両30の現在位置から、設定されている目的地までの案内経路を再探索して、新たな案内経路を設定するように構成されている。経路探索部10は、探索した案内経路に沿って自車両30を誘導する経路案内を行う。
注意喚起度決定部8は、現在位置、走行中道路32、及び道路データに基づいて、走行中道路32が複数のレーンを有する場合であって、自車両30の進行方向の前方において走行中道路32に合流する合流道路37がある場合に、当該合流道路37に関しての自車両30の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する機能部である。ここで、注意喚起度決定部8が決定する注意喚起度は、注意喚起の程度の異なる注意喚起の内容を含む概念である。すなわち、注意喚起度決定部8は、注意喚起の程度をあらわす段階、例えば、数値や文字などで表された段階のパラメータを間接的に決定せずに、注意喚起度の異なる注意喚起の内容を直接的に決定するように構成されてもよい。
<注意喚起度パラメータの決定>
・レーン間隔=0:注意喚起度パラメータ=4
・レーン間隔=1:注意喚起度パラメータ=2
・レーン間隔=2:注意喚起度パラメータ=1
・レーン間隔=3以上:注意喚起度パラメータ=0
<案内メッセージの決定>
・レーン間隔=0(又は、注意喚起度パラメータ=4):
案内メッセージ=右側(又は左側)の合流道路からの合流車両にご注意ください。
・レーン間隔=1(又は、注意喚起度パラメータ=2):
案内メッセージ=右側(又は左側)の合流道路からの合流車両の車線変更にご注意ください。
・レーン間隔=2(又は、注意喚起度パラメータ=1):
案内メッセージ=右側(又は左側)に合流道路があります。
・レーン間隔=3以上(又は、注意喚起度パラメータ=0):
案内メッセージ=なし
<警告音の決定>
・レーン間隔=0(又は、注意喚起度パラメータ=4):
警告音=3回(例えば、ピピッ、ピピッ、ピピッ)
・レーン間隔=1(又は、注意喚起度パラメータ=2):
警告音=1回(例えば、ピピッ)
・レーン間隔=2(又は、注意喚起度パラメータ=1):
警告音=なし
・レーン間隔=3以上(又は、注意喚起度パラメータ=0):
警告音=なし
<音量の決定>
・レーン間隔=0(又は、注意喚起度パラメータ=4):音量=4
・レーン間隔=1(又は、注意喚起度パラメータ=2):音量=2
・レーン間隔=2(又は、注意喚起度パラメータ=1):音量=1
・レーン間隔=3以上(又は、注意喚起度パラメータ=0):音量=0
注意喚起の内容に注意喚起の画面表示が含まれる場合について説明する。注意喚起度決定部8は、レーン間隔が近いほど、注意喚起度が高くなるような注意喚起の画面表示を決定する。例えば、図2及び図3に示すように、注意喚起度決定部8は、自車両30周辺の道路表示に、注意喚起の画面表示を重ねて表示させる。注意喚起度決定部8は、合流道路37から走行中道路32の各レーンへの合流車両36の進入ルートを表す矢印線38の画面表示を決定する。ここで、注意喚起度決定部8は、接続レーン35に近い走行中道路32のレーンに係る矢印線38ほど、矢印線38の太さを太くする。また、注意喚起度決定部8は、走行中レーン33における自車両30の走行ルートを表す矢印線39の画面表示を決定する。注意喚起度決定部8は、自車両30の走行ルートの矢印線39と、合流車両36の進入ルートの矢印線38とが交差する部分に表示する、注意喚起マーク40の画面表示を決定する。注意喚起マーク40は、自車両30と合流車両36の接近の危険性を表す。ここで、注意喚起度決定部8は、注意喚起マーク40が表す注意喚起の程度(例えば、マークの大きさや形状や色彩)を、注意喚起度により異ならせる。例えば、接続レーン35と走行中レーン33とのレーン間隔が近く、注意喚起度が高いほど、注意喚起マーク40を大きくする。
経路探索部10により案内経路に従った経路案内が行われている場合は、自車両30は案内レーンを走行する可能性が高い。そのため、案内レーンが接続レーン35に近いほど、合流車両36が自車両30に接近する可能性が高くなり、運転者は合流車両36に対して注意して運転する必要がある。
図4及び図5に示すように、合流道路37に加えて、合流地点34よりも自車両30の進行方向の前方において走行中道路32から分岐する分岐道路42がある場合には、合流道路37から走行中道路32に進入した合流車両36が、走行中道路32から分岐道路42に退出する可能性がある。特に、図4に示すように、分岐道路42が走行中道路32の道路幅方向における合流道路37と反対側にある場合は、合流車両36は、合流道路37から分岐道路42まで走行中道路32の各レーンを横断する可能性がある。そのため、図2及び図3に示した分岐道路42がない場合よりも、合流車両36が走行中道路32の接続レーン35以外の各レーンに進入する確率が高くなる。一方、図5に示すように、分岐道路42が走行中道路32の道路幅方向における合流道路37と同じ側にある場合は、合流車両36は、合流道路37から分岐道路42まで走行中道路32の接続レーン35を走行する可能性が高く、分岐道路42が有る場合であっても、走行中道路32の接続レーン35以外の各レーンに進入する確率は高くならない。よって、分岐道路42が合流道路37と反対側にある場合は、分岐道路42が合流道路37と同じ側にある場合よりも、走行中道路32の接続レーン35以外の各レーンに進入する合流車両36に対する運転者への注意喚起の程度を高める必要がある。
以下で、分岐道路42があり、分岐道路42が合流道路37と反対側にある場合における、注意喚起度の決定や注意喚起の画面表示の例を説明する。
<注意喚起度パラメータの決定>
・レーン間隔=0:注意喚起度パラメータ=4
・レーン間隔=1:注意喚起度パラメータ=3
・レーン間隔=2:注意喚起度パラメータ=2
・レーン間隔=3:注意喚起度パラメータ=1
・レーン間隔=4以上:注意喚起度パラメータ=0
<案内メッセージの決定>
・レーン間隔=0(又は、注意喚起度パラメータ=4):
案内メッセージ=右側(又は左側)の合流道路からの合流車両にご注意ください。
・レーン間隔=1(又は、注意喚起度パラメータ=3):
案内メッセージ=右側(又は左側)の合流道路からの合流車両の車線変更に十分ご注意ください。
・レーン間隔=2(又は、注意喚起度パラメータ=2):
案内メッセージ=右側(又は左側)の合流道路からの合流車両の車線変更にご注意ください。
・レーン間隔=3(又は、注意喚起度パラメータ=1):
案内メッセージ=右側(又は左側)に合流道路があります。
・レーン間隔=4以上(又は、注意喚起度パラメータ=0):
案内メッセージ=なし
<警告音の決定>
・レーン間隔=0(又は、注意喚起度パラメータ=4):
警告音=3回(例えば、ピピッ、ピピッ、ピピッ)
・レーン間隔=1(又は、注意喚起度パラメータ=3):
警告音=2回(例えば、ピピッ、ピピッ)
・レーン間隔=2(又は、注意喚起度パラメータ=2):
警告音=1回(例えば、ピピッ)
・レーン間隔=3(又は、注意喚起度パラメータ=1):
警告音=なし
・レーン間隔=4以上(又は、注意喚起度パラメータ=0):
警告音=なし
<音量の決定>
・レーン間隔=0(又は、注意喚起度パラメータ=4):音量=4
・レーン間隔=1(又は、注意喚起度パラメータ=3):音量=3
・レーン間隔=2(又は、注意喚起度パラメータ=2):音量=2
・レーン間隔=3(又は、注意喚起度パラメータ=1):音量=1
・レーン間隔=4以上(又は、注意喚起度パラメータ=0):音量=0
また、例えば、分岐道路42が合流道路37と反対側にある場合における、注意喚起の画面表示では、図4に示すように、注意喚起度決定部8は、図2及び図3の分岐道路42がない場合に比べて、合流道路37から分岐道路42まで走行中道路32の各レーンを横断する横断ルートを表す矢印線41を追加する。また、注意喚起度決定部8は、接続レーン35と走行中レーン33とが異なるレーンである場合は、図2及び図3の分岐道路42がない場合に比べて、注意喚起マーク40の大きさを大きくするなどして、注意喚起マーク40の注意喚起度を高くする。
一方、分岐道路42が合流道路37と同じ側にある場合における、注意喚起の画面表示では、図5に示すように、注意喚起度決定部8は、図2及び図3の分岐道路42がない場合に比べて、合流道路37から分岐道路42まで接続レーン35を移動する移動ルートを表す矢印線41を追加する。注意喚起度決定部8は、図2及び図3の分岐道路42がない場合に比べて、注意喚起マーク40の大きさを変化させない。
図6及び図7に示すように、走行中道路32のレーン区画線が車線変更を禁止する線(以下、車線変更禁止線と称す)である場合は、図2及び図3に示したレーン区画線が車線変更を許容する線(以下、車線変更許可線と称す)である場合よりも、合流車両36が接続レーン35を走行する確率が高くなり、反対に、合流車両36が接続レーン35以外のレーンに進入して走行する確率は低くなる。また、走行中道路32のレーン区画線が車線変更禁止線である場合は、自車両30の車線変更も禁止されるため、自車両30の走行中レーン33が接続レーン35である場合は、自車両30が、接続レーン35に進入した合流車両36を避けるため、接続レーン35以外のレーンに車線変更し難くなる。そのため、速度調節などにより、自車両30と合流車両36との前後方向の相対位置をずらして、合流車両36を接続レーン35に合流させる必要がある。よって、接続レーン35と走行中レーン33とが同じレーンであって、合流地点34のレーン区画線が車線変更禁止線である場合は、レーン区画線が車線変更許可線である場合よりも、合流車両36に対する運転者への注意喚起の程度を高める必要がある。一方、接続レーン35と走行中レーン33とが異なるレーンであって、合流地点34のレーン区画線が車線変更禁止線である場合は、レーン区画線が車線変更許可線である場合よりも、合流車両36に対する運転者への注意喚起の程度を低くすることができる。
以下で、走行中道路32のレーン区画線が車線変更禁止線である場合における、注意喚起度の決定や注意喚起の画面表示の例を説明する。
<注意喚起度パラメータの決定>
・レーン間隔=0:注意喚起度パラメータ=5
・レーン間隔=1:注意喚起度パラメータ=1
・レーン間隔=2以上:注意喚起度パラメータ=0
<案内メッセージの決定>
・レーン間隔=0(又は、注意喚起度パラメータ=5):
案内メッセージ=右側(又は左側)の合流道路からの合流車両に十分ご注意ください。
・レーン間隔=1(又は、注意喚起度パラメータ=1):
案内メッセージ=右側(又は左側)に合流道路があります。
・レーン間隔=2以上(又は、注意喚起度パラメータ=0):
案内メッセージ=なし
<警告音の決定>
・レーン間隔=0(又は、注意喚起度パラメータ=5):
警告音=4回(例えば、ピピッ、ピピッ、ピピッ、ピピッ)
・レーン間隔=1(又は、注意喚起度パラメータ=1):
警告音=なし
・レーン間隔=2以上(又は、注意喚起度パラメータ=0):
警告音=なし
<音量の決定>
・レーン間隔=0(又は、注意喚起度パラメータ=5):音量=5
・レーン間隔=1(又は、注意喚起度パラメータ=1):音量=1
・レーン間隔=2以上(又は、注意喚起度パラメータ=0):音量=0
また、例えば、走行中道路32のレーン区画線が車線変更禁止線である場合における、注意喚起の画面表示では、図6及び図7に示すように、注意喚起度決定部8は、図2及び図3の車線変更許可線の場合よりも、合流道路37から接続レーン35への合流車両36の進入ルートを表す矢印線38の太さを太くし、図2及び図3の車線変更許可線の場合よりも、接続レーン35以外のレーンへの合流車両36の進入ルートを表す矢印線38の太さを細くする。また、注意喚起度決定部8は、接続レーン35と走行中レーン33とが同じレーンである場合は、図2及び図3の車線変更許可線の場合よりも、注意喚起マーク40の大きさを大きくするなどして、注意喚起マーク40の注意喚起度を高くし、接続レーン35と走行中レーン33とが異なるレーンである場合は、図2及び図3の車線変更許可線の場合よりも、注意喚起マーク40の大きさを小さくするなどして、注意喚起マーク40の注意喚起度を低くする。
図8に示すように、合流地点34で走行中道路32のレーン数が合流道路37のレーン数以上増加する場合には、図2及び図3などに示した合流地点34で走行中道路32のレーン数が増加しない場合よりも、合流車両36が接続レーン35を走行する確率が高くなり、反対に、合流車両36が接続レーン35以外のレーンに進入して走行する確率は低くなる。また、自車両30も、合流地点34で増加する接続レーン35を走行していない。よって、合流地点34で走行中道路32のレーン数が合流道路37のレーン数以上増加する場合は、合流地点34で走行中道路32のレーン数が増加しない場合よりも、合流車両36に対する運転者への注意喚起の程度を低くすることができる。
以下で、合流地点34で走行中道路32のレーン数が合流道路37のレーン数以上増加する場合における、注意喚起度の決定や注意喚起の画面表示の例を説明する。
<注意喚起度パラメータの決定>
・レーン間隔=0:注意喚起度パラメータ=4
・レーン間隔=1:注意喚起度パラメータ=1
・レーン間隔=2以上:注意喚起度パラメータ=0
<案内メッセージの決定>
・レーン間隔=0(又は、注意喚起度パラメータ=4):
案内メッセージ=右側(又は左側)の合流道路からの合流車両にご注意ください。
・レーン間隔=1(又は、注意喚起度パラメータ=1):
案内メッセージ=右側(又は左側)に合流道路があります。
・レーン間隔=2以上(又は、注意喚起度パラメータ=0):
案内メッセージ=なし
<警告音の決定>
・レーン間隔=0(又は、注意喚起度パラメータ=4):
警告音=3回(例えば、ピピッ、ピピッ、ピピッ)
・レーン間隔=1(又は、注意喚起度パラメータ=1):
警告音=なし
・レーン間隔=2以上(又は、注意喚起度パラメータ=0):
警告音=なし
<音量の決定>
・レーン間隔=0(又は、注意喚起度パラメータ=4):音量=4
・レーン間隔=1(又は、注意喚起度パラメータ=1):音量=1
・レーン間隔=2以上(又は、注意喚起度パラメータ=0):音量=0
また、例えば、合流地点34で走行中道路32のレーン数が合流道路37のレーン数以上増加する場合における、注意喚起の画面表示では、図8に示すように、注意喚起度決定部8は、図2及び図3のレーン数が増加しない場合よりも、接続レーン35以外のレーンへの合流車両36の進入ルートを表す矢印線の太さを細くする。また、注意喚起度決定部8は、接続レーン35と走行中レーン33とが異なるレーンである場合は、図2及び図3のレーン数が増加しない場合よりも、注意喚起マーク40の大きさを小さくするなどして、注意喚起マーク40の注意喚起度を低くする。
合流地点34に設置された信号機により走行中道路32と合流道路37との車両の通行期間が分けられている場合は、図2及び図3などに示した合流地点34に信号機が設置されていない場合よりも、合流車両36が自車両30に接近する可能性が大幅に低下する。
本実施形態では、注意喚起度決定部8は、合流地点34に信号機が設置されている場合は、注意喚起度をゼロに設定し、注意喚起を行わないように構成される。
・レーン間隔=0以上:注意喚起度パラメータ=0
また、注意喚起度決定部8は、合流地点34に信号機が設置されている場合は、全てのレーン間隔(又は注意喚起度パラメータ)において、合流地点34に信号機が設定されていない場合に比べて、各注意喚起の内容の注意喚起の程度を低下させる、例えば、ゼロまで低下させる。
・レーン間隔=0以上(又は、注意喚起度パラメータ=0):
案内メッセージ=なし
警告音=なし
音量=0
また、注意喚起度決定部8は、合流地点34に信号機が設置されている場合には、例えば、注意喚起の画面表示を表示させないように構成される。
注意喚起実行部9は、現在位置が走行中道路32と合流道路37との合流地点34よりも手前にある状態で、注意喚起度に応じた注意喚起を行う機能部である。
注意喚起実行部9は、スピーカ22や表示装置23などを介して、注意喚起度に応じた注意喚起を行う。本実施形態では、図1に示すように、スピーカ22及び表示装置23は、情報端末装置2に備えられている。注意喚起実行部9は、注意喚起度決定部8により決定された案内メッセージや警告音をスピーカ22から出力させたり、注意喚起の画面表示を表示装置23の表示画面に表示させたりする。注意喚起実行部9は、自車両30の現在位置が、合流地点よりも進行方向の手前の予め定めた開始距離範囲内に入った場合に、注意喚起を開始する構成とされている。注意喚起の実行回数は、少なくとも1回であるが、注意喚起実行部9は、合流地点と現在位置との距離が予め定めた距離縮まる毎、又は予め定めた時間間隔毎に、注意喚起を行うなど、注意喚起を複数回実行するように構成されてもよい。この際、注意喚起の実行回数が、注意喚起度に応じて変化されてもよい。また、注意喚起実行部9は、合流地点34でも注意喚起を行うように構成されてもよく、自車両30が合流地点34を通り過ぎた後、予め定めた距離範囲内でも注意喚起を行うように構成されてもよい。なお、注意喚起実行部9は、注意喚起度が低く、案内メッセージがないなど、注意喚起の内容がない場合は、注意喚起を行わない。
注意喚起度決定部8の処理を図9に示すフローチャートのように構成することができる。注意喚起度決定部8は、自車両30の進行方向の前方において走行中道路32に合流する合流道路37があるか否かを判定する(ステップ♯01)。注意喚起度決定部8は、合流道路37があると判定した場合(ステップ♯01:Yes)に、合流道路37に関しての自車両30の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する処理を開始する。注意喚起度決定部8は、ステップ♯02で、接続レーン35と走行中レーン33の相対的なレーンの位置関係に基づいて、接続レーン35と走行中レーン33とのレーン間隔を判定する。注意喚起度決定部8は、経路探索部10により案内経路及び案内レーンが探索されて、案内されている場合は、接続レーン35と案内レーンとのレーン間隔を判定する。そして、注意喚起度決定部8は、ステップ♯03で、レーン間隔が近いほど注意喚起度が高くなるように、注意喚起度を決定する処理を行う。
最後に、その他の実施形態について説明する。なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
以上で説明した本発明の実施形態は、少なくとも以下の構成を備えている。
自車両(30)の運転者による運転を支援する運転支援システム(1)であって、自車両(30)の現在位置を取得する自車位置取得部(5)と、道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得部(6)と、少なくとも現在位置及び道路データに基づいて、自車両(30)が走行している道路である走行中道路(32)、及び当該走行中道路(32)における自車両(30)が走行しているレーンである走行中レーン(33)を判定するレーン判定部(7)と、現在位置、走行中道路(32)、及び道路データに基づいて、走行中道路(32)が複数のレーンを有する場合であって、自車両(30)の進行方向の前方において走行中道路(32)に合流する合流道路(37)がある場合に、当該合流道路(37)に関しての自車両(30)の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定部(8)と、現在位置が走行中道路(32)と合流道路(37)との合流地点(34)よりも手前にある状態で、注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行部(9)と、を備え、注意喚起度決定部(8)は、合流道路(37)が接続される走行中道路(32)のレーンである接続レーン(35)と、走行中レーン(33)とのレーン間隔が近いほど注意喚起度が高くなるように、注意喚起度を決定する。
すなわち、接続レーン(35)と走行中レーン(33)とのレーン間隔が近いほど、合流道路(37)から走行中道路(32)に合流車両(36)が合流した場合に、自車両(30)が合流車両(36)に接近する可能性が高くなる。上記の構成によれば、接続レーン(35)と走行中レーン(33)とのレーン間隔が近いほど注意喚起度が高くなるように、注意喚起度が決定されるので、運転者が合流道路(37)に対する注意の程度を判断し易くなり、運転者に合流道路(37)に対して適切に注意させることができる。
上記の構成によれば、レーン区画線(31)が車線変更禁止線である場合には、当該レーン区画線(31)が車線変更許可線である場合に比べて、接続レーン(35)と走行中レーン(33)とが同じレーンである場合の注意喚起度を高くし、接続レーン(35)と走行中レーン(33)とが異なるレーンである場合の注意喚起度を低くするように構成されているので、レーン区間線の種類、及び自車両(30)の走行中レーン(33)に応じて、注意喚起度を適切に変化させ、設定することができる。その結果、運転者に合流道路(37)に対して適切に注意させることができる。
上記の構成によれば、合流地点(34)よりも進行方向の前方における走行中道路(32)のレーン数が、合流地点(34)よりも手前における走行中道路(32)のレーン数と合流道路(37)のレーン数との合計である合計レーン数以上である場合には、合流地点(34)よりも進行方向の前方における走行中道路(32)のレーン数が合計レーン数未満である場合に比べて、注意喚起度を低くするように構成されているので、合流地点(34)における走行中道路(32)のレーン数の増加の有無に応じて、注意喚起度を適切に変化させ、設定することができる。その結果、運転者に合流道路(37)に対して適切に注意させることができる。
注意喚起度決定部(8)は、現在位置よりも進行方向の前方における案内レーンと、接続レーン(35)とのレーン間隔が近いほど注意喚起度が高くなるように、注意喚起度を決定すると好適である。
上記の構成によれば、現在位置よりも進行方向の前方における案内レーンと、接続レーン(35)とのレーン間隔が近いほど注意喚起度が高くなるように、注意喚起度を決定するように構成されているので、案内レーンと接続レーン(35)とのレーン間隔に応じて、注意喚起度を適切に変化させ、設定することができる。その結果、運転者に合流道路(37)に対して適切に注意させることができる。
上記の構成によれば、分岐道路が走行中道路(32)に対して反対側又は同じ側にあるかに応じて、注意喚起度を適切に変化させ、設定することができる。その結果、運転者に合流道路(37)に対して適切に注意させることができる。
上記の構成によれば、合流地点(34)から自車両(30)の進行方向に予め定められた判定距離内において走行中道路(32)から分岐する道路のみを分岐道路とするように構成されているので、合流地点(34)に近い分岐道路を考慮して、注意喚起度を適切に変化させ、設定することができる。その結果、運転者に合流道路(37)に対して適切に注意させることができる。
2 :情報端末装置
5 :自車位置取得部
6 :道路データ取得部
7 :レーン判定部
8 :注意喚起度決定部
9 :注意喚起実行部
10 :経路探索部
20 :位置検出装置
21 :道路データベース
22 :スピーカ
23 :表示装置
24 :カメラ
30 :自車両
32 :走行中道路
33 :走行中レーン
34 :合流地点
35 :接続レーン
36 :合流車両
37 :合流道路
40 :注意喚起マーク
42 :分岐道路
Claims (9)
- 自車両の運転者による運転を支援する運転支援システムであって、
前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得部と、
道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得部と、
少なくとも前記現在位置及び前記道路データに基づいて、前記自車両が走行している道路である走行中道路、及び当該走行中道路における前記自車両が走行しているレーンである走行中レーンを判定するレーン判定部と、
前記現在位置、前記走行中道路、及び前記道路データに基づいて、前記走行中道路が複数のレーンを有する場合であって、前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路に合流する合流道路がある場合に、当該合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定部と、
前記現在位置が前記走行中道路と前記合流道路との合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行部と、を備え、
前記注意喚起度決定部は、前記合流道路が接続される前記走行中道路のレーンである接続レーンと、前記走行中レーンとのレーン間隔が近いほど前記注意喚起度が高くなるように、前記注意喚起度を決定する運転支援システム。 - 前記注意喚起度決定部は、前記合流地点から前記進行方向の前方における前記走行中道路の複数のレーンを区画するレーン区画線が車線変更を禁止する線である場合には、当該レーン区画線が車線変更を許容する線である場合に比べて、前記接続レーンと前記走行中レーンとが同じレーンである場合の前記注意喚起度を高くし、前記接続レーンと前記走行中レーンとが異なるレーンである場合の前記注意喚起度を低くする請求項1に記載の運転支援システム。
- 前記注意喚起度決定部は、信号機により前記走行中道路と前記合流道路との車両の通行期間が分けられている場合には、前記信号機により前記走行中道路と前記合流道路との車両の通行期間が分けられていない場合に比べて、前記注意喚起度を低くする請求項1又は2に記載の運転支援システム。
- 前記注意喚起度決定部は、前記合流地点よりも前記進行方向の前方における前記走行中道路のレーン数が、前記合流地点よりも手前における前記走行中道路のレーン数と前記合流道路のレーン数との合計である合計レーン数以上である場合には、前記合流地点よりも前記進行方向の前方における前記走行中道路のレーン数が前記合計レーン数未満である場合に比べて、前記注意喚起度を低くする請求項1から3のいずれか一項に記載の運転支援システム。
- 前記現在位置及び前記道路データと、設定された目的地とに基づいて、前記自車両を前記目的地まで案内する経路である案内経路を、案内する道路のレーンである案内レーンを含めて探索する経路探索部を、更に備え、
前記注意喚起度決定部は、前記現在位置よりも前記進行方向の前方における前記案内レーンと、前記接続レーンとのレーン間隔が近いほど前記注意喚起度が高くなるように、前記注意喚起度を決定する請求項1から4のいずれか一項に記載の運転支援システム。 - 前記注意喚起度決定部は、前記合流道路に加えて、前記合流地点よりも前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路から分岐する分岐道路がある場合であって、前記分岐道路が前記走行中道路の道路幅方向における前記合流道路と反対側にある場合には、前記分岐道路が前記走行中道路の道路幅方向における前記合流道路と同じ側にある場合に比べて、前記注意喚起度を高くする請求項1から5のいずれか一項に記載の運転支援システム。
- 前記注意喚起度決定部は、前記合流地点から前記自車両の進行方向に予め定められた判定距離内において前記走行中道路から分岐する道路のみを前記分岐道路とする請求項6に記載の運転支援システム。
- 自車両の運転者による運転を支援する運転支援方法であって、
演算処理装置が、
前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得ステップと、
道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得ステップと、
少なくとも前記現在位置及び前記道路データに基づいて、前記自車両が走行している道路である走行中道路、及び当該走行中道路における前記自車両が走行しているレーンである走行中レーンを判定するレーン判定ステップと、
前記現在位置、前記走行中道路、及び前記道路データに基づいて、前記走行中道路が複数のレーンを有する場合であって、前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路に合流する合流道路がある場合に、当該合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定ステップと、
前記現在位置が前記走行中道路と前記合流道路との合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行ステップと、を実行し、
前記注意喚起度決定ステップでは、前記合流道路が接続される前記走行中道路のレーンである接続レーンと、前記走行中レーンとのレーン間隔が近いほど前記注意喚起度が高くなるように、前記注意喚起度を決定する運転支援方法。 - 自車両の運転者による運転を支援する運転支援機能をコンピュータに実現させるための運転支援プログラムであって、
前記自車両の現在位置を取得する自車位置取得機能と、
道路の接続関係及びレーン配置の情報を含む道路データを取得する道路データ取得機能と、
少なくとも前記現在位置及び前記道路データに基づいて、前記自車両が走行している道路である走行中道路、及び当該走行中道路における前記自車両が走行しているレーンである走行中レーンを判定するレーン判定機能と、
前記現在位置、前記走行中道路、及び前記道路データに基づいて、前記走行中道路が複数のレーンを有する場合であって、前記自車両の進行方向の前方において前記走行中道路に合流する合流道路がある場合に、当該合流道路に関しての前記自車両の運転者に対する注意喚起の程度である注意喚起度を決定する注意喚起度決定機能と、
前記現在位置が前記走行中道路と前記合流道路との合流地点よりも手前にある状態で、前記注意喚起度に応じた注意喚起を行う注意喚起実行機能と、をコンピュータに実現させ、
前記注意喚起度決定機能は、前記合流道路が接続される前記走行中道路のレーンである接続レーンと、前記走行中レーンとのレーン間隔が近いほど前記注意喚起度が高くなるように、前記注意喚起度を決定する運転支援プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015022512A JP6507690B2 (ja) | 2015-02-06 | 2015-02-06 | 運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015022512A JP6507690B2 (ja) | 2015-02-06 | 2015-02-06 | 運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016146057A true JP2016146057A (ja) | 2016-08-12 |
JP6507690B2 JP6507690B2 (ja) | 2019-05-08 |
Family
ID=56686315
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015022512A Expired - Fee Related JP6507690B2 (ja) | 2015-02-06 | 2015-02-06 | 運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6507690B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114973689A (zh) * | 2021-02-27 | 2022-08-30 | 华为技术有限公司 | 一种车辆并道方法及电子设备 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5582400A (en) * | 1978-12-18 | 1980-06-21 | Omron Tateisi Electronics Co | Inflow controller for meeting point of road |
JP2000018956A (ja) * | 1998-07-03 | 2000-01-21 | Denso Corp | 車載用ナビゲーション装置 |
JP2000266556A (ja) * | 1999-03-18 | 2000-09-29 | Denso Corp | 車載用ナビゲーション装置 |
JP2007145095A (ja) * | 2005-11-24 | 2007-06-14 | Pioneer Electronic Corp | 走行制御装置、走行制御方法、走行制御プログラムおよび記録媒体 |
JP2007271384A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Denso It Laboratory Inc | 道路案内システム |
JP2007304880A (ja) * | 2006-05-11 | 2007-11-22 | Toyota Motor Corp | 車両用運転支援装置 |
JP2008039480A (ja) * | 2006-08-02 | 2008-02-21 | Denso Corp | 経路探索装置 |
JP2010274887A (ja) * | 2009-06-01 | 2010-12-09 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
JP2012117944A (ja) * | 2010-12-01 | 2012-06-21 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置 |
JP2014021051A (ja) * | 2012-07-23 | 2014-02-03 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置 |
WO2014183908A1 (de) * | 2013-05-13 | 2014-11-20 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs |
-
2015
- 2015-02-06 JP JP2015022512A patent/JP6507690B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5582400A (en) * | 1978-12-18 | 1980-06-21 | Omron Tateisi Electronics Co | Inflow controller for meeting point of road |
JP2000018956A (ja) * | 1998-07-03 | 2000-01-21 | Denso Corp | 車載用ナビゲーション装置 |
JP2000266556A (ja) * | 1999-03-18 | 2000-09-29 | Denso Corp | 車載用ナビゲーション装置 |
US6466867B1 (en) * | 1999-03-18 | 2002-10-15 | Denso Corporation | Vehicular navigation system |
JP2007145095A (ja) * | 2005-11-24 | 2007-06-14 | Pioneer Electronic Corp | 走行制御装置、走行制御方法、走行制御プログラムおよび記録媒体 |
JP2007271384A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Denso It Laboratory Inc | 道路案内システム |
JP2007304880A (ja) * | 2006-05-11 | 2007-11-22 | Toyota Motor Corp | 車両用運転支援装置 |
JP2008039480A (ja) * | 2006-08-02 | 2008-02-21 | Denso Corp | 経路探索装置 |
JP2010274887A (ja) * | 2009-06-01 | 2010-12-09 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
JP2012117944A (ja) * | 2010-12-01 | 2012-06-21 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置 |
JP2014021051A (ja) * | 2012-07-23 | 2014-02-03 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置 |
WO2014183908A1 (de) * | 2013-05-13 | 2014-11-20 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114973689A (zh) * | 2021-02-27 | 2022-08-30 | 华为技术有限公司 | 一种车辆并道方法及电子设备 |
CN114973689B (zh) * | 2021-02-27 | 2024-01-16 | 华为技术有限公司 | 一种车辆并道方法及电子设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6507690B2 (ja) | 2019-05-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20110264368A1 (en) | Navigation apparatus | |
JP2007127418A (ja) | 経路案内システム及び経路案内方法 | |
JP2006119132A (ja) | ナビゲーション方法及びナビゲーション装置 | |
JP2011191810A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP5772247B2 (ja) | 歩行者端末装置、コンピュータプログラム、及び、情報報知方法 | |
CN110945321A (zh) | 显示控制装置及显示控制方法 | |
JP2018146461A (ja) | 情報生成装置及び情報生成方法 | |
JP2007024834A (ja) | 一時停止通知装置 | |
KR20100010298A (ko) | 경로 안내 방법 및 장치 | |
JP5686583B2 (ja) | 情報配信システム、配信サーバおよび配信方法 | |
JP2005115638A (ja) | 走行情報提供装置 | |
JP2007010598A (ja) | 地図情報更新方法及びナビゲーション装置 | |
JP2016146055A (ja) | 運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム | |
JP2012047643A (ja) | 逆走報知装置、逆走報知方法及びプログラム | |
JP6507690B2 (ja) | 運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム | |
JP6507689B2 (ja) | 運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム | |
JP2016169976A (ja) | 案内態様決定システム、案内端末、案内態様決定装置、案内態様決定方法、及び案内態様決定プログラム | |
JP2011002893A (ja) | 運転支援装置及びプログラム | |
JP2012007986A (ja) | ナビゲーション装置および経路誘導案内方法 | |
JP2010261892A (ja) | カーナビゲーション装置、カーナビゲーション装置の制御方法および制御プログラム | |
JP2008040780A (ja) | 周辺車両監視装置 | |
JP2007279005A (ja) | 車両用走行案内装置および地図記憶媒体 | |
JP2001208554A (ja) | 事故多発区間警報発生装置 | |
JP2006329713A5 (ja) | ||
JP5992837B2 (ja) | 走行支援装置及びその方法、並びに通知制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170920 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180629 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180731 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180928 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190305 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190318 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6507690 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |