JP2016145736A

JP2016145736A - 無線端末、測位方法とそのプログラム、ならびに、無線通信システム

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Publication number: JP2016145736A
Application number: JP2015022398A
Authority: JP
Inventors: 山口　一郎; Ichiro Yamaguchi; 一郎山口
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2015-02-06
Filing date: 2015-02-06
Publication date: 2016-08-12

Abstract

【課題】衛星からのＧＰＳ信号が１〜３つであっても測位を可能にする無線端末を提供する。【解決手段】無線端末１０は、ＧＰＳ信号を用いて測位する測位部１２と、測位部の測位結果に応じて測位補完情報を取得する取得部１３と、を備え、測位結果が測位不能、又は、測位誤差が許容誤差を超えるとき、隣接端末の端末ＩＤ、隣接端末の位置情報、位置情報の測位誤差、及び、隣接端末との測定距離を含む、測位補完情報を取得する。測位部は、ＧＰＳ信号と取得した測位補完情報を用いて再測位する。【選択図】図２

Description

本発明は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いた無線端末の測位に関する。

近年、位置情報を用いるアプリケーションにより様々なサービスが展開されている。特許文献１、特許文献２には、測位基準端末の位置情報と、測位基準端末と被測位端末との距離情報とを用いて被測位端末の位置を算出する無線通信測位システムが記載されている。特許文献２の無線通信測位システムの測位管理端末は、被測位端末を測位のための測位基準端末を選択し、選択された測位基準端末に被測位端末との測距情報を収集するよう被測位端末に指示し、被測位端末が収集した測距情報を取得して被測定端末の位置を算出する。

一方、スマートフォン又はタブレットのように衛星からのＧＰＳ信号を受信し測位する端末が増加している。ＧＰＳを用いた測位方法が非特許文献１に記載されている。ＧＰＳを用いた測位方法について図１２を参照して説明する。図１２に示すように、ＧＰＳ信号を送信する４つの衛星（衛星ａ、衛星ｂ、衛星ｃ、衛星ｄ）と、ＧＰＳ信号を受信する端末１ａが示されている。端末１ａは、４つの衛星からそれぞれＧＰＳ信号を受信して端末１ａの位置を計測する。

このとき、衛星と端末１ａまでの距離は、衛星の位置と端末１ａの位置の関係から、衛星ごとに式（１）に関係式が成立する。

各衛星から端末１ａにＧＰＳ信号が到達するまでのそれぞれの伝搬遅延時間を含む距離をそれぞれＲ_ａ、Ｒ_ｂ、Ｒ_ｃ、Ｒ_ｄとする。衛星ａ、ｂ、ｃ、ｄの位置を（ｘ_ａ，ｙ_ａ，ｚ_ａ）、（ｘ_ｂ，ｙ_ｂ，ｚ_ｂ）、（ｘ_ｃ，ｙ_ｃ，ｚ_ｃ）、（ｘ_ｄ，ｙ_ｄ，ｚ_ｄ）とし、測位する端末１ａの位置を（ｘ_ｐ，ｙ_ｐ，ｚ_ｐ）とする。

式（１）において、衛星ａと端末１ａとの距離Ｒ_ａは、衛星ａの位置と端末１ａの位置から求まる距離と、光速ｃと端末１ａの時計オフセットΔｔ_１ａの積と、ＧＰＳ信号に含まれる衛星ａのクロックオフセットｂ_ａとで表される。衛星ｂ、衛星ｃ、衛星ｄについてもそれぞれＧＰＳ信号を受信したときの関係式として衛星ａと同様の式で表すことができる。

この式（１）の４つの式のうち未知数なのは、端末１ａの位置（ｘ_ｐ，ｙ_ｐ，ｚ_ｐ）と、端末１ａの時計オフセットΔｔ_１ａの４つである。従って、４つの連立方程式の解を求めることにより端末１ａの測位が可能となる。言い換えると、４つの未知数の解を解くための連立方程式の数として少なくとも４つの衛星が必要となる。なお、４つの連立方程式は、最小２乗法を用いることにより解を求めることができる。

国際公開第２０１３／００１８８４号国際公開第２０１０／０２１１７０号

福島荘之介著、「理解するためのＧＰＳ測位計算プログラム入門」、［online］、2007年6月8日、独立行政法人電子航法研究所、［平成２７年２月１日検索］、インターネット<URL:http://www.enri.go.jp/~fks442/K_MUSEN/3rd/3rd070305.pdf>

ＧＰＳ信号による測位方法は、ＧＰＳ信号が建物等の障害物の影響によって、測位に必要な４つ以上のＧＰＳ信号が受信できない場合がある。

本発明の目的は、衛星からのＧＰＳ信号が１〜３つであっても測位を可能にする技術を提供することにある。

本発明の一態様である無線端末は、
ＧＰＳ信号を用いて測位する測位部と、
前記測位部の測位結果に応じて測位補完情報を取得する取得部と、を備え、
前記測位部は、前記ＧＰＳ信号と取得した前記測位補完情報を用いて再測位する。

本発明の一態様である無線端末の測位方法は、
ＧＰＳ信号を用いて測位し、
測位結果に応じて測位補完情報を取得し、
前記ＧＰＳ信号と取得した前記測位補完情報を用いて再測位する。

本発明の一態様である測位プログラムは、
ＧＰＳ信号を用いて測位し、
測位結果に応じて測位補完情報を取得し、
前記ＧＰＳ信号と取得した前記測位補完情報を用いて再測位する、
ことをコンピュータに実行させる。

本発明の一態様である無線通信システムは、
無線端末と、隣接端末と、を備え、
前記無線端末は、
ＧＰＳ信号を用いて測位する測位部と、
前記測位部の測位結果に応じて測位補完情報を取得する取得部と、を備え、
前記測位部は、前記ＧＰＳ信号と取得した前記測位補完情報を用いて再測位し、
前記隣接端末は、
前記隣接端末の位置情報を取得する入手部と、
前記無線端末と前記隣接端末との測定距離を計測する距離計測部と、を備え、
前記位置情報と前記測定距離を含む前記測位補完情報を無線端末に送信する。

本発明は、衛星からのＧＰＳ信号が１〜３つであっても測位を可能にする。

本発明の第１の実施形態に係る無線端末を用いる無線通信システムの概要を示す図である第１実施形態に係る無線端末の構成を示すブロック図である。第１の実施形態に係る無線端末の動作を示すフローチャートである。第１の実施形態に係る隣接端末の構成を示すブロック図である。距離と電波受信強度の関係を示すグラフである。ＧＰＳと測位補完情報を用いる測位の測位パラメータを示す図である。測位補完情報の一例を示すデータシートである。本発明の第２の実施形態に係る無線端末の構成を示すブロック図である。第２の実施形態に係る無線端末の動作を示すフローチャートである。本発明の第３の実施形態に係る無線端末を示すブロック図である。本発明の第１〜３の実施形態における無線端末の取得部を含む機能部をコンピュータ装置で実現したハードウエア構成を示すブロック図である。衛星のＧＰＳ信号による測位を示す図である。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る無線端末を用いる無線通信システムの概要を示す図である。図１中、衛星２は、ＧＰＳ信号を発信するＧＰＳ衛星である。無線通信システム１の無線端末３は、衛星２からのＧＰＳ信号を用いて自端末の位置を測位する。また、無線端末３は、電波到達範囲内にある隣接端末４と無線通信が可能であり、無線端末３と隣接端末４とで無線通信システム１を構成する。無線端末３は、測位結果に応じて隣接端末４に対して測位補完情報を送信するよう要求通知を報知する。隣接端末４は、要求通知の受信後に測位補完情報を生成し、無線端末３に送信する。無線端末３は、隣接端末４から測位補完情報を取得して再測位を行う。

次に、第１の実施形態に係る無線端末の構成について図１、図２を参照して説明する。図２は、第１の実施形態に係る無線端末の構成を示すブロック図である。図２に示すように、無線端末１０は、測位部１２、取得部１３および通信部１４を備える。無線端末１０の測位部１２は、衛星２（図１）からのＧＰＳ信号を受信して無線端末１０の位置を測位する機能を有する。なお、測位部１２は、ＧＰＳ信号の他、測位補完情報を用いて無線端末１０の位置を測位することもできる。無線端末１０の取得部１３は、測位結果が測位要求を満すか判定し、測位要求を満たさない場合、隣接端末４（図１）から測位補完情報を取得する機能を有する。測位要求を満たさない場合とは、例えば、測位結果が、測位不能、あるいは、測位誤差が所定値を超えているである。無線端末１０の通信部１４は、隣接端末４と無線通信する機能を有する。具体的には、通信部１４は、隣接端末へ測位補完情報の要求通知をブロードキャストし、隣接端末４から測位補完情報を受信する。

測位部１２は、無線端末１０の測位のために、衛星２と隣接端末４から４つの位置情報が必要となる。例えば、測位に利用可能なＧＰＳ信号が１つの場合、３台の隣接端末からの測位補完情報が必要となる。このため、取得部１３は、利用可能なＧＰＳ信号の数を測位部１２から入手し、必要な測位補完情報の数が取得できるまで要求通知を送信する。

次に、第１の実施形態に係る無線端末の動作について図１、図２、図３を参照して説明する。図３は、第１の実施形態に係る無線端末の動作を示すフローチャートである。図３に示すように、無線端末１０の測位部１２は、衛星２からのＧＰＳ信号を受信して無線端末１０の位置を測位する（Ｓ１）。次に、無線端末１０の取得部１３は、測位結果が測位要求を満すか判定し（Ｓ２）、測位要求を満たさない場合（Ｓ２のＮｏ）、隣接端末４から測位補完情報を取得する（Ｓ３）。なお、測位要求を満たす場合（Ｓ２のＹｅｓ）は、終了する。次に、測位部１２は、ＧＰＳ信号の他、隣接端末４から取得した測位補完情報を用いて無線端末１０の位置の測位を実行する。第１の実施形態に係る無線端末による測位については後述する。

以上のように、第１の実施形態に係る無線端末１０は、衛星からのＧＰＳ信号が１〜３つであっても無線端末１０の測位が可能となる。その理由は、無線端末１０の測位部１２の測位結果に応じて取得部１３が測位補完情報を取得し、測位部は、ＧＰＳ信号と取得した測位補完情報を用いて再測位するからである。

（隣接端末）
次に、第１の実施形態に係る隣接端末の構成について図１、図４を参照して説明する。図４は、第１の実施形態に係る隣接端末の構成を示すブロック図である。図４に示すように、隣接端末２０は、通信部２１、入手部２２、距離計測部２３を備える。隣接端末２０の通信部２１は、無線端末３（図１）と通信する機能を有する。通信部２１は、無線端末３から要求通知を受信し、測位補完情報を無線端末３に送信する機能を有する。

隣接端末２０の入手部２２は、自端末の位置情報を入手する機能を有する。例えば、ＧＰＳ信号による測位で位置情報を取得してもよく、あるいは、複数の基地局を利用して位置情報を取得してもよい。更には、地上に設置されたビーコン信号、ジャイロ等による方向センサによって位置情報を入手してもよい。また、入手部２２は、自端末の位置情報の他に、位置情報の測位誤差についても入手する。測位誤差は、ＧＰＳ測位、又は、基地局を用いる測位等の測位法の違いで誤差範囲が異なり、また、同じ測位法であっても位置情報の取得時における測位環境の違いで異なる値となる場合がある。

入手部２２は、定期的に自端末の位置情報を取得し、時刻ごとの位置情報をメモリ等で保持してもよい。隣接端末２０は、要求通知の受信時に位置情報を入手できなかった際に、メモリに保持された位置情報、誤差情報、時刻情報を含む測位補完情報の一部としてもよい。

隣接端末２０の距離計測部２３は、隣接端末２０と無線端末３との距離を計測する機能を有する。距離計測部２３は、要求通知の受信時における電波受信強度を用いて距離を算出する。端末間の測距方法の一例を図１、図５を用いて説明する。図５は、電波受信強度と距離の関係を示すグラフである。図５中、縦軸は電波受信強度であり、横軸は距離である。図５は、無線端末３（図１）と隣接端末４（図１）との距離が近いと電波受信強度は強くなり、距離が遠いと電波受信強度は弱くなることを表している。距離計測部２３は、無線端末３と隣接端末４における電波受信強度と距離の対応関係を示すデータを予め保持し、要求通知の受信時における電波受信強度から無線端末３と隣接端末４の測定距離を算出する。

測位補完情報は、通信部２１を介して無線端末３（図１）に送信される。測位補完情報は、隣接端末の端末ＩＤ（例えば、１ｂ）、隣接端末の位置情報（例えば、ｘ_１，ｘ_１，ｚ_１）、隣接端末の位置情報の測位誤差（例えば、Ｅ_１）、隣接端末と無線端末との測定距離（例えば、Ｄ_１）を含む。

隣接端末２０は、要求通知の受信後、隣接端末２０の位置情報が取得できない、及び、隣接端末２０と無線端末との測定距離が算出できない場合は、測位補完情報ではなく受信通知を送信する。これにより無線端末３は、無線通信可能な範囲に存在する隣接端末４（図１）の数を把握することができ、またその範囲の中で測位補完情報を送信可能な隣接端末４の割合、及び、その割合の増減を無線端末３が知ることができる。

（ＧＰＳ信号と測位補完情報を用いる測位）
次に、ＧＰＳ信号と測位補完情報を用いる測位について、図１、図６を用いて説明する。図６は、ＧＰＳと測位補完情報を用いる測位法の測位パラメータを示す図である。図６中、衛星ａ、衛星ｂは衛星２（図１）に対応し、端末１ａは、無線端末３（図１）に、端末１ｂ、端末１ｃ、端末１ｄは、隣接端末４（図１）に対応する。端末１ａ（無線端末）は、衛星ａと衛星ｂの２つのＧＰＳ信号を受信し、端末１ｂ、端末１ｃ、端末１ｄと無線通信可能でそれぞれの端末から測位補完情報が取得できるとする。

図６における衛星ａ、衛星ｂ、端末１ｂ〜１ｄがそれぞれ有する測位パラメータについて説明する。衛星ａは、位置（ｘ_ａ，ｙ_ａ，ｚ_ａ）、クロックオフセットｂ_ａ、端末１ａ（無線端末）との距離Ｒ_ａである。また、衛星ｂは、位置（ｘ_ｂ，ｙ_ｂ，ｚ_ｂ）、クロックオフセットｂ_ｂ、端末１ａ（無線端末）との距離はＲ_ｂである。

図７は、測位補完情報の一例を示す図である。図７に示すように、端末１ａ（無線端末）は、端末１ｂ〜１ｄ（隣接端末）から受信ＩＤ、位置情報、誤差情報、測定距離を含む測位補完情報を受信する。

ＧＰＳ信号と測位誤差情報を用いる測位は、４つの衛星からＧＰＳ信号を用いて測位する方法と同様な方法で導出することができる。例えば、２つのＧＰＳ信号と２つの測位補完情報を用いることで測位することができる。

式（２）は、衛星ａ、衛星ｂからのＧＰＳ信号と、２つの隣接端末（端末１ｃ、１ｄ）からの測位補完情報を用いて端末１ａ（無線端末）の位置を測位するための関係式である。

式（２）の１段目の式、距離Ｒ_ａは、式（１）と同様に衛星ａの位置と端末１ａの位置から求まる距離と、光速ｃと端末１ａの時計オフセットΔｔ_ｐの積と、ＧＰＳ信号に含まれる衛星ａのクロックオフセットｂ_ａとで表される。式（２）の２段目の式、距離Ｒ_ｂとも式（１）の２段目と同様である。

式（２）の３段目の式は、端末１ａと端末１ｃの測定距離Ｄ_２と、端末１ｃの位置情報（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）と測位誤差Ｅ_２から得られる関係式である。式（２）の４段目の式は、端末１ａと端末１ｄの測定距離Ｄ_３と、端末１ｃの位置情報（ｘ_３，ｙ_３，ｚ_３）と測位誤差Ｅ_３から得られる関係式である。

式（２）において、未知である変数は、端末１ａの位置（ｘ、ｙ、ｚ）と時計オフセットΔｔ_ｐの４つであり、式（２）について最小２乗法を用いて端末１ａの位置（ｘ、ｙ、ｚ）の解を得ることができる。

（第２の実施形態）
第２の実施形態に係る無線端末について図４、図６、図７、図８を参照して説明する。第２の実施形態は、隣接端末から取得した測位補完情報を選択する機能を備える無線端末の一例である。図８は第２の実施形態に係る無線端末の構成を示すブロック図である。図８に示すように、無線端末３０は、第１の実施形態に係る無線端末１０の構成要素に加えて選択部３１を備える。図８において、第１の実施形態に係る無線端末１０、隣接端末２０と同じ構成要素に対しては、同じ符号を付して詳細な説明は省略する。無線端末３０の選択部３１は、取得部１３が取得した測位補完情報を選択する機能を有する。

第２の実施形態における衛星、無線端末、隣接端末の関係は、図６に示す状況と同様とする。端末１ａ（無線端末）は、衛星ａと衛星ｂの２つのＧＰＳ信号を受信し、端末１ｂ、端末１ｃ、端末１ｄ（隣接端末）と無線通信可能で各隣接端末から測位補完情報が取得できるとする。

図７は、取得部１３が隣接端末から取得した測位補完情報の一例を示すデータシートである。図７の例では、無線端末３０の取得部１３が、隣接端末２０（端末１ｂ、１ｃ、１ｄ）からそれぞれ測位補完情報を取得する。選択部３１は、各隣接端末の位置情報における測位誤差に基づいて測位補完情報を選択する。図７に示す測位補完情報の例では、測位誤差の大きさは、Ｅ_１＞Ｅ_２＞Ｅ_３となっている。ここで、許容誤差をαとしたときに、測位誤差と許容誤差との関係がＥ_１＞α＞Ｅ_２＞Ｅ_３が成立つ場合、選択部３１は、測位補完情報として、端末１ｃ、端末１ｂからの２つのい測位補完情報を選択する。

なお、上記説明では、選択部３１は、測位誤差に基づいて測位補完情報を選択したが、これに限られるものでなく、測位補完情報の受信順に測位補完情報を選択してもよい。例えば、無線端末の利用者が、測定誤差に拘らず無線端末の大まかな位置を早く知りたい場合があり、選択部３１は測位補完情報の受信順に再測位を開始することで再測位の要求に応じた測位が可能となる。

第２の実施形態に係る無線端末３０は、第１の実施形態で得られる効果に加え、再測位の要求を満たす測位が可能となる。その理由は、無線端末３０の取得部１３が取得した測位補完情報に対し、選択部３１が所定の基準に基づいて測位補完情報を選択するからである。

（第３の実施形態）
第３の実施形態は、隣接端末の機能を備える無線端末であり、複数の無線端末によって無線通信システムを実現する一例である。

第３の実施形態に係る無線端末について図４、図１０を参照して説明する。第３の実施形態は、無線端末を隣接端末として機能させるために、無線端末に距離計測部を設ける一例である。

図１０は第３の実施形態に係る無線端末の構成を示すブロック図である。図１０に示すように、無線端末４０は、第２の実施形態に係る無線端末３０に、隣接端末の距離計測部２３を加えた構成となっている。図中、第２の実施形態に係る無線端末３０同じ構成要素に対しては、同じ符号を付している。第２の実施形態に係る無線端末３０、及び、隣接端末２０と同じ構成要素については、詳細な説明は省略する。

第２の実施形態の無線端末３０の測位部１２は、自端末の位置を測位することができるため、隣接端末２０の入手部２２として機能させることができる。このため、無線端末３０に距離計測部２３を加えた無線端末４０は隣接端末２０の役割を果たすことができる。すなわち、複数の無線端末４０で無線通信システムを構成し、他の無線端末４０から要求通知の受信時に測位補完情報を生成し、要求先に送信することが可能となる。

上記の第３の実施形態の説明では、無線端末を隣接端末として機能させるために第２の実施形態の無線端末３０に距離計測部２３を加える構成としてが、第１の実施形態の無線端末１０に距離計測部２３を加える構成としてもよい。

第３の実施形態によれば、無線端末１０、３０に距離計測部２３を加えた無線端末４０は隣接端末２０として機能させることができる。複数の無線端末４０で無線通信システムを構成することにより、隣接端末２０を無線端末の他に別途、製造・設置する必要がなくなる。

（ハードウエア構成）
図１１は、本発明の第１〜３の実施形態における無線端末３、１０、３０、４０、又は、隣接端末４、２０をコンピュータ装置で実現するハードウエア構成を示す図である。図１１に示すように、無線端末３、１０、３０、４０、又は、隣接端末４、２０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）９１、無線通信用の通信Ｉ／Ｆ（通信インターフェース）９２、メモリ９３、及び、プログラムを格納するハードディスク等の記憶装置９４を含む。また、ＣＰＵ９１等は、システムバス９７を介して入力装置９５及び、出力装置９６に接続されている。

ＣＰＵ９１は、オペレーティングシステムを動作させて本発明の第１〜３の実施形態に係る無線端末３、１０、３０、４０、又は、隣接端末４、２０を制御する。またＣＰＵ９１は、例えば、ドライブ装置に装着された記録媒体からメモリ９３にプログラムやデータを読み出す。

また、ＣＰＵ９１は、例えば、各実施形態における各無線端末の取得部等から入力される情報信号を処理する機能を有し、プログラムに基づいて各種機能の処理を実行する。

記憶装置９４は、例えば、光ディスク、フレキシブルディスク、磁気光ディスク、外付けハードディスク、又は半導体メモリ等である。記憶装置９４の一部の記憶媒体は、不揮発性記憶装置であり、そこにプログラムを記憶する。

入力装置９５は、例えば、キーボード、又は、タッチパネルなどで実現され、入力操作に用いられる。出力装置９６は、例えば、ディスプレイで実現され、ＣＰＵ９１により処理された情報等を出力して確認するために用いられる。

以上のように、本発明の各実施形態は、図１１に示されるハードウエア構成によって実現される。但し、無線端末、又は、隣接端末が備える各部の実現手段は、特に限定されない。すなわち、無線端末、又は、隣接端末は、物理的に結合した一つの装置により実現されてもよいし、物理的に分離した二つ以上の装置を有線又は無線で接続し、これら複数の装置により実現してもよい。

以上、実施形態（及び実施例）を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態（及び実施例）に限定されものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のように記載されうるが、以下には限られない。

（付記１）
ＧＰＳ信号を用いて測位する測位部と、
前記測位部の測位結果に応じて測位補完情報を取得する取得部と、を備え、
前記測位部は、前記ＧＰＳ信号と取得した前記測位補完情報を用いて再測位する、
無線端末。

（付記２）
前記測位補完情報は、隣接端末の端末ＩＤ、前記隣接端末の位置情報、前記位置情報の測位誤差、及び、前記隣接端末と前記無線端末との測定距離を含む、
付記１記載の無線端末。

（付記３）
前記取得部は、測位結果が測位不能、又は、測位誤差が許容誤差を超えるとき前記測位補完情報を取得する、
付記１又は２に記載の無線端末。

（付記４）
取得した前記測位補完情報を選択する選択部と、を備え、
前記選択部は、前記測位誤差に基づき、前記測位補完情報を選択する、
付記２又は３に記載の無線端末。

（付記５）
取得した前記測位補完情報を選択する選択部と、を備え、
前記選択部は、前記測位補完情報の受信順に基づき、前記測位補完情報を選択する、
付記１から３のいずれか１に記載の無線端末。

（付記６）
前記測位補完情報は、
他端末との測定距離を計測する距離計測部と、を備える、
付記１から５のいずれか１に記載の無線端末。

（付記７）
付記１記載の無線端末と通信可能な隣接端末であって、
自端末の位置情報を取得する入手部と、
前記無線端末と前記自端末との測定距離を計測する距離計測部と、を備え、
前記位置情報と前記測定距離を含む前記測位補完情報を前記無線端末に送信する、
隣接端末。

（付記８）
請求項１記載の無線端末と通信可能な隣接端末であって、
自端末の位置情報を取得する入手部と、
無線端末と前記自端末との測定距離を計測する距離計測部と、を備え、
前記位置情報と前記測定距離を含む前記測位補完情報を前記無線端末に送信する、
隣接端末。

（付記９）
前記測位補完情報は、自端末の端末ＩＤ、前記位置情報、前記位置情報の測位誤差、及び、前記測定距離を含む、
隣接端末。

（付記１０）
前記入手部は、前記自端末の位置情報を入手した際の入手時刻を取得し、
前記入手時刻が、前記測位補完情報に含まれる、
付記１１記載の隣接端末。

（付記１１）
無線端末と隣接端末とを備え、
前記無線端末は、
ＧＰＳ信号を用いて測位する測位部と、
前記測位部の測位結果に応じて測位補完情報を取得する取得部と、を備え、
前記測位部は、前記ＧＰＳ信号と取得した前記測位補完情報を用いて再測位し、
前記隣接端末は、
前記隣接端末の位置情報を取得する入手部と、
前記無線端末と前記隣接端末との測定距離を計測する距離計測部と、を備え、
前記隣接端末は、前記位置情報と前記測定距離を含む前記測位補完情報を前記無線端末に送信する、
無線通信システム。

（付記１２）
ＧＰＳ信号を用いて測位し、
測位結果に応じて測位補完情報を取得し、
前記ＧＰＳ信号と取得した前記測位補完情報を用いて再測位する、
測位方法。

（付記１３）
ＧＰＳ信号を用いて測位し、
測位結果に応じて測位補完情報を取得し、
前記ＧＰＳ信号と取得した前記測位補完情報を用いて再測位する、
ことをコンピュータに実行させる、測位プログラム。

１無線通信システム
２衛星
３無線端末
４隣接端末
１０無線端末
１２測位部
１３取得部
１４通信部
２０隣接端末
２１通信部
２２入手部
２３距離計測部
３０無線端末
３１選択部
４０無線端末
９１ＣＰＵ
９２通信Ｉ／Ｆ（通信インターフェース）
９３メモリ
９４記憶装置
９５入力装置
９６出力装置
９７システムバス

Claims

ＧＰＳ信号を用いて測位する測位部と、
前記測位部の測位結果に応じて測位補完情報を取得する取得部と、を備え、
前記測位部は、前記ＧＰＳ信号と取得した前記測位補完情報を用いて再測位する、
無線端末。
前記測位補完情報は、隣接端末の端末ＩＤ、前記隣接端末の位置情報、前記位置情報の測位誤差、及び、前記隣接端末との測定距離を含む、
請求項１記載の無線端末。
前記取得部は、測位結果が測位不能、又は、前記測位誤差が許容誤差を超えるとき前記測位補完情報を取得する、
請求項２に記載の無線端末。
取得した前記測位補完情報を選択する選択部と、を備え、
前記選択部は、前記測位誤差に基づき、前記測位補完情報を選択する、
請求項２又は３に記載の無線端末。
取得した前記測位補完情報を選択する選択部と、を備え、
前記選択部は、前記測位補完情報の受信順に基づき、前記測位補完情報を選択する、
請求項１から３のいずれか１に記載の無線端末。
前記測位補完情報は、
他端末との測定距離を計測する距離計測部と、を備える、
請求項１から５のいずれか１に記載の無線端末。
請求項１記載の無線端末と通信可能な隣接端末であって、
自端末の位置情報を取得する入手部と、
前記無線端末と前記自端末との測定距離を計測する距離計測部と、を備え、
前記位置情報と前記測定距離を含む前記測位補完情報を前記無線端末に送信する、
隣接端末。
無線端末と隣接端末とを備え、
前記無線端末は、
ＧＰＳ信号を用いて測位する測位部と、
前記測位部の測位結果に応じて測位補完情報を取得する取得部と、を備え、
前記測位部は、前記ＧＰＳ信号と取得した前記測位補完情報を用いて再測位し、
前記隣接端末は、
前記隣接端末の位置情報を取得する入手部と、
前記無線端末と前記隣接端末との測定距離を計測する距離計測部と、を備え、
前記隣接端末は、前記位置情報と前記測定距離を含む前記測位補完情報を前記無線端末に送信する、
無線通信システム。
ＧＰＳ信号を用いて測位し、
測位結果に応じて測位補完情報を取得し、
前記ＧＰＳ信号と取得した前記測位補完情報を用いて再測位する、
測位方法。
ＧＰＳ信号を用いて測位し、
測位結果に応じて測位補完情報を取得し、
前記ＧＰＳ信号と取得した前記測位補完情報を用いて再測位する、
ことをコンピュータに実行させる、測位プログラム。