JP2016141280A - モータ駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本モータ駆動装置は、人による回転入力によって入力されるトルクに応じてモータを駆動する駆動部と、上記人による回転入力に応じた第1の量の累積値と、モータによって駆動される回転物体の回転に応じた第2の量の累積値との関係に応じて、駆動部によるモータの駆動を制御する制御部とを有する。
【選択図】図3
Description
(1)ペダル回転パルスやモータ回転パルスなどからペダル駆動輪の換算相当速度と、モータ駆動輪の速度とを計算して比較し、モータ駆動輪の方が速過ぎる場合、モータ駆動輪のスリップ又は過剰回転と判定してモータ駆動を抑制する。
(2)モータ回転数からモータ駆動輪の加速度を計算し、当該加速度が通常有り得る上限値よりも大きい場合、スリップ又は過剰回転と判定してモータ駆動を抑制する。
図1は、本実施の形態における電動アシスト車であるモータ付き自転車の一例を示す外観図である。このモータ付き自転車1は、モータ駆動装置を搭載している。モータ駆動装置は、二次電池101と、モータ駆動制御器102と、トルクセンサ103と、ペダル回転センサ104と、モータ105と、操作パネル106とを有する。なお、モータ付き自転車1は、フリーホイール及び変速機も有している。
許容残距離初期値を基準位置として、0cmに設定。
閾値として、許容残距離初期値と等しいか僅かに大きい値として、1cmに設定。
変速機の最速ギヤポジションにおいて、ペダルパルスの1パルスの間に、20cm走行する場合、許容残距離上限値は、それに充分なハンドル切れ角マージンや、モータパルスの量子化マージンその他を含めて例えば30cmとする。
1ペダルパルス毎の積立距離は、さらにマージンを見て、ペダルパルスの1パルス間の2倍の40cmとする。
許容残距離下限値は、当該許容残距離下限値から積立距離を1回加算したのではぎりぎり閾値に達しない、40cmとする。
本実施の形態に係るアシスト抑制制御部1210の構成例を図6に示す。本実施の形態に係るアシスト抑制制御部1210は、初期マスク部2101と、積立距離入力部2102と、停車検出部2103と、第1消費距離入力部2104と、第2消費距離入力部2105と、残距離制限部2106と、マルチプレクサ2107と、走行距離レジスタ2108と、許容距離レジスタ2109と、判定部2113と、加算器2110乃至2112とを有する。
本実施の形態に係るアシスト抑制制御部1210の構成例を図8に示す。本実施の形態に係るアシスト抑制制御部1210は、初期マスク部2201と、換算車速検出部2202と、上限クリップ部2203と、車速入力部2204と、下限クリップ部2205と、停車検出部2206と、許容残距離レジスタ2207と、判定部2208と、加算器2209及び2210とを有する。
本実施の形態に係るアシスト抑制制御部1210の構成例を図10に示す。本実施の形態に係るアシスト抑制制御部1210は、ペダルパルス入力部2301と、発進パルス入力部2303と、発進パルス生成部2302と、積立距離入力部2304と、逆転検出部2305と、消費距離入力部2306と、停車検出部2307と、上限クリップ部2308と、下限クリップ部2309と、許容残距離レジスタ2310と、判定部2311と、抑制無効化部2312と、加算器2313及び2314とを有する。
2002 積立距離入力部
2003 上限クリップ部
2004 第1消費距離入力部
2005 第2消費距離入力部
2006 下限クリップ部
2007 停車検出部
2008 許容残距離レジスタ
2009 判定部
Claims (15)
- 人による回転入力によって入力されるトルクに応じてモータを駆動する駆動部と、
前記人による回転入力に応じた第1の量の累積値と、前記モータによって駆動される回転物体の回転に応じた第2の量の累積値との関係に応じて、前記駆動部による前記モータの駆動を制御する制御部と、
を有するモータ駆動装置。 - 前記制御部が、
前記第1の量の累積値から前記第2の量の累積値を引いた値である累積差が所定の閾値以下となった場合に、前記駆動部に前記モータの駆動を抑制させる
請求項1記載のモータ駆動装置。 - 前記制御部が、
前記累積差が、所定の下限値以上所定の上限値以下の範囲に収まるように、前記第1の量と前記第2の量との少なくともいずれかの累積を抑制させる
請求項2記載のモータ駆動装置。 - 前記制御部が、
前記回転物体の回転速度又は前記回転物体によって移動する移動体の速度がゼロであると検出された場合、前記累積差が、前記所定の閾値以下且つ前記所定の下限値以上の所定値になるように設定を行う
請求項3記載のモータ駆動装置。 - 前記制御部が、
前記回転物体の回転速度又は前記回転物体によって移動する移動体の速度がゼロであると検出された後、前記第1の量の累積が新たになされるまで、前記第2の量の累積を抑制させる
請求項4記載のモータ駆動装置。 - 前記制御部が、
前記回転物体の回転速度又は前記回転物体によって移動する移動体の速度がゼロであると検出された後、前記回転物体の回転速度又は前記回転物体によって移動する移動体の速度がゼロでないと検出された時に、前記第1の量の累積値を強制的に増加させる
請求項3記載のモータ駆動装置。 - 前記人の回転入力が、変速機を介して第2の回転物体を駆動させる場合、
一度に累積される前記第1の量と前記第2の量との比が、前記変速機の最速ギヤ比に応じた一定の比になるように設定される
請求項2乃至6のいずれか1つ記載のモータ駆動装置。 - 前記第1の量の累積は、前記人による回転入力に応じて生成されるパルス又は当該パルスに基づき生成された他のパルス毎に、第1の固定値を累積することで実施され、
前記第2の量の累積は、前記モータによって駆動される回転物体の回転に応じて生成されるパルス又は当該パルスに基づき生成された他のパルス毎に、第2の固定値を累積することで実施される
請求項2乃至7のいずれか1つ記載のモータ駆動装置。 - 前記第1の量の累積は、前記人による回転入力に係る回転速度を一定時間間隔毎に累積することで実施され、
前記第2の量の累積は、前記モータによって駆動される回転物体の回転速度を前記一定時間間隔毎に累積することで実施される
請求項2乃至7のいずれか1つ記載のモータ駆動装置。 - 前記制御部は、
前記第1の量と前記第2の量とを異極性で累積する単一の累積部
を有する請求項2乃至9のいずれか1つ記載のモータ駆動装置。 - 前記駆動部が、
前記トルクを平滑化する平滑化部
を有し、
前記制御部が、
前記平滑化部へのトルクの入力を抑制させる、又は前記平滑化部の出力を抑制させる
請求項1乃至10のいずれか1つ記載のモータ駆動装置。 - 前記制御部は、
前記回転物体の回転速度又は前記回転物体によって移動する移動体の速度が負であると検出された場合、前記駆動部に前記モータの駆動の抑制を行わせない
請求項2乃至11のいずれか1つ記載のモータ駆動装置。 - 前記制御部は、
前記人による回転入力に係る回転速度が負であると検出された場合、前記第1の量をゼロに設定する
請求項2乃至11のいずれか1つ記載のモータ駆動装置。 - 前記制御部は、
前記回転物体の回転速度又は前記回転物体によって移動する移動体の速度がゼロであると検出された場合、前記第1の量をゼロに設定する
請求項2乃至11のいずれか1つ記載のモータ駆動装置。 - 請求項1乃至14のいずれか1つ記載のモータ駆動装置を有する電動アシスト車。
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