JP2016135269A - 医療装置誘導システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】磁場発生器アセンブリが磁場を発生し医療装置上、撮像システム上および身体上の位置センサが、磁場内でその位置を示す信号を発生する。発生器アセンブリおよび基準センサが、それらと身体の位置、およびそれらと撮像システムの放射線エミッタおよび放射線検出器の位置の間に相関関係が存在するように、配置され、電子制御ユニットが、センサによって発生された信号に反応して、医療装置の位置、放射線エミッタおよび放射線検出器の1つの位置、およびエミッタと検出器の間の距離を決定する。この情報を使用して、ECUは、たとえば、撮像システムからの画像を座標系中に登録し、撮像システムからの画像上に装置の画像を重ねることができる。
【選択図】図1
Description
本願は、2013年3月15日出願の米国仮特許出願第61/787,542号に基づき優先権を主張するものであって、その開示全体は参照によって本明細書に援用され、ならびに、本願は、2013年6月12日出願の米国仮特許出願第61/834,223号に基づき優先権を主張するものであって、その開示全体は参照によって本明細書に援用される。
Claims (26)
- 身体に対して医療装置を誘導するためのシステムにおいて、
磁場を発生するように構成される磁場発生器アセンブリであって、前記医療装置は、前記磁場内で装置位置センサの位置に反応して、装置位置信号を発生するように構成される前記装置位置センサを備える、前記磁場発生器アセンブリと、
第1および第2の基準位置センサであって、前記第1の基準位置センサは、前記身体に対して可動であってアームを備える構造、前記アームに結合される放射線エミッタ、および前記アームに結合され前記アームに対して可動である放射線検出器、を備えるタイプの撮像システムに貼るように構成され、前記第2の基準位置センサは、前記撮像システムまたは前記身体に貼るように構成され、前記第1および第2の基準位置センサは、前記磁場内で前記第1および第2の基準位置センサの位置に反応して、第1および第2の基準位置信号をそれぞれ発生し、前記磁場発生器アセンブリの第1の部材、前記第1の基準位置センサ、および、前記第2の基準位置センサの位置は、前記放射線エミッタの位置と相関関係を示し、前記磁場発生器アセンブリの第2の部材、前記第1の基準位置センサ、および、前記第2の基準位置センサの位置は、前記放射線検出器の位置と相関関係を示し、前記磁場発生器アセンブリの第3の部材、前記第1の基準位置センサ、および、前記第2の基準位置センサの位置は、前記身体の位置と相関関係を示す、前記第1および第2の基準位置センサと、
電子制御ユニットであって、
前記装置位置信号および前記第1および第2の基準位置信号に反応して、
第1の座標系内の前記医療装置の装置位置と、
前記第1の座標系内の前記放射線検出器および前記放射線エミッタのうちの1つの基準位置と、
前記放射線検出器と前記放射線エミッタの間の距離と、
を決定するように構成される、前記電子制御ユニットと、
を備える、システム。 - 前記磁場発生器アセンブリは、前記撮像システムに取り付けられるように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記基準位置は、前記第1の座標系内における、前記放射線検出器および前記放射線エミッタのうちの前記1つの方向に対する相関関係を含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記電子制御ユニットは、さらに、前記撮像システムによって生成された画像を前記第1の座標系中に登録するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記電子制御ユニットは、さらに、前記装置位置信号に反応して、前記画像上に前記医療装置の画像を重ねるように構成される、請求項4に記載のシステム。
- 前記電子制御ユニットは、さらに、ディスプレイ上に前記基準位置を表示するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記電子制御ユニットは、さらに、前記基準位置を前記磁場発生器アセンブリの位置と比較するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記磁場発生器アセンブリは、前記身体を支持するテーブルに取り付けられるように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記磁場発生器アセンブリは、前記テーブルの下に配置されるように構成される、請求項8に記載のシステム。
- 前記磁場発生器アセンブリは、半透明な導電体を含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記電子制御ユニットは、前記身体の前記位置を前記放射線検出器および前記放射線エミッタのうちの1つの前記基準位置と比較するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記身体を支持するテーブルに貼るように構成される第3の基準位置センサをさらに備え、前記第3の基準位置センサは、前記磁場内で前記第3の基準位置センサの位置に反応して、第3の基準位置信号を発生し、前記電子制御ユニットは、さらに、前記第3の基準位置信号に反応して、前記第1の座標系内で前記テーブルの位置を決定するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記撮像システムの別の構成要素に接続されるモーションセンサをさらに含み、前記モーションセンサは、前記別の構成要素の動きを示すモーション信号を発生し、前記電子制御ユニットは、前記モーション信号を受信するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記構成要素は、前記撮像システムの制御ペダルを備える、請求項13に記載のシステム。
- 前記電子制御ユニットは、さらに、ディスプレイ上に画像を表示するために、前記撮像システムから出力された画像データを受信するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記電子制御ユニットは、前記画像データ中の基準マーカを識別するように構成される、請求項15に記載のシステム。
- 前記画像データは、前記画像と関連する時間を含む、請求項15に記載のシステム。
- 前記画像データは、倍率レベルを含む、請求項15に記載のシステム。
- 前記電子制御ユニットは、さらに、前記撮像システムに入力される制御データを受信するように構成され、前記制御データは、前記撮像システムの制御ペダルからの有効化コマンドを備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記撮像システムからの放射線放出を検出するように構成される放射線検出センサをさらに備え、前記電子制御ユニットは、さらに、前記放射線検出センサによって発生された信号に反応して、前記放射線放出と関連する時間を決定するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記磁場発生器アセンブリは、前記撮像システムの衝突防止機能部と受動的に係合するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記電子制御ユニットは、前記撮像システムの衝突防止機能部と能動的に係合するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 身体に対して医療装置を誘導するためのシステムであって、
磁場を発生するように構成される磁場発生器アセンブリであって、前記医療装置は、前記磁場内の装置位置センサの位置に反応して、装置位置信号を発生するように構成される前記装置位置センサを備える、前記磁場発生器アセンブリを備え、
前記磁場発生器アセンブリは、撮像システムの衝突防止機能部と受動的に係合するように構成される、
システム。 - 前記磁場発生器アセンブリは、半透明の導電体を含む、請求項23に記載のシステム。
- 前記撮像システムからの放射線放出を検出するように構成される放射線検出センサをさらに備え、前記電子制御ユニットは、さらに、前記放射線検出センサによって発生された信号に反応して、前記放射線放出と関連する時間を決定するように構成される、請求項23に記載のシステム。
- 身体に対して医療装置を誘導するためのシステムにおいて、
電子制御ユニットであって、
前記医療装置上に配置された装置位置センサから装置位置信号を受信し、前記装置位置センサは、磁場発生器アセンブリによって発生された磁場内で前記装置位置センサの位置に反応して前記装置位置信号を発生し、
第1の位置センサおよび第2の位置センサからからそれぞれ第1および第2の基準位置信号を受信し、前記第1の基準位置センサは、前記身体に対して可動であってアームを備える構造、前記アームに結合される放射線エミッタ、および前記アームに結合され前記アームに対して可動である放射線検出器、を備えるタイプの撮像システムに貼るように構成され、前記第2の基準位置センサは、前記撮像システムまたは前記身体に貼るように構成され、前記第1および第2の基準位置信号は、前記磁場内で前記第1および第2の基準位置センサの位置に反応し、前記磁場発生器アセンブリの第1の部材、前記第1の基準位置センサ、および、前記第2の基準位置センサの位置は、前記放射線エミッタの位置と相関関係を示し、前記磁場発生器アセンブリの第2の部材、前記第1の基準位置センサ、および、前記第2の基準位置センサの位置は、前記放射線検出器の位置と相関関係を示し、前記磁場発生器アセンブリの第3の部材、前記第1の基準位置センサ、および、前記第2の基準位置センサの位置は、前記身体の位置と相関関係を示し、
前記装置位置信号および前記第1および第2の基準位置信号に反応して、第1の座標系内における前記医療装置の装置位置と、前記第1の座標系内における前記放射線検出器および前記放射線エミッタのうちの1つの基準位置と、前記放射線検出器と前記放射線エミッタの間の距離と、を決定する、
ように構成される、前記電子制御ユニットを備える、
システム。
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